CN112792373B - 航空发动机机匣锪孔加工刀具、加工装置以及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了了一种航空发动机机匣锪孔加工刀具、加工装置以及加工方法,该加工刀具具有平衡部、限位件、回转支承以及定位减震销；该加工装置以除了包括上述的加工刀具外，还包括驱动机床、多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器。该加工方法依赖于前述的加工装置而实现，包括采集图像、确定加工数据、调整位姿以及数据反馈等步骤。本申请公开的加工刀具、加工装置、加工方法能够最大限度地降低该加工刀具的共振情况以及提高该加工刀具的断削稳定性，以保证最终形成的锪孔满足相应的标准要求，提高了该锪孔加工的灵活性和空间自由度以及改善了该锪孔加工的精确性和效率，从而实现锪孔加工方案的优化。

Description

航空发动机机匣锪孔加工刀具、加工装置以及加工方法

技术领域

本发明涉及航空发动机加工技术领域，尤其涉及航空发动机机匣锪孔加工刀具、加工装置以及加工方法。

背景技术

航空发动机机匣需要进行锪孔加工才能用作航空发动机的零部件。目前，航空发动机机匣的锪孔加工通常通过特定的刀具来进行的，而现有的刀具的刀柄悬臂的长度超过刀柄直径的10倍，这使得刀具刀柄的刚性严重下降，并且由于刀具的加工方式是断削加工，这导致刀具在进行锪孔加工过程中会使整个刀柄产生共振，从而使得刀具无法正常地和稳定地进行锪孔加工或者使得加工形成的锪孔不满足标准需求。可见，现有技术的锪孔加工刀具普遍存在共振和加工不稳定的缺陷，这严重地影响航空发动机机匣的正常加工和应用。

发明内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种航空发动机机匣锪孔加工刀具。该加工刀具通过设置平衡部和定位减震销使得在锪孔加工过程中，有效地消除了锪孔加工过程由于断削加工动作而引起的共振，提高锪孔加工质量。

基于同样的发明构思 ，本发明还提供了一种航空发动机机匣锪孔加工装置和加工方法，该加工装置和加工方法同样可以提高航空发动机锪孔加工质量。

具体地，

航空发动机机匣锪孔加工刀具，该加工刀具包括刀柄和刀体，所述刀柄包括接头部、刀柄杆部和连接部，所述刀体设置在所述连接部处；

所述刀柄还包括：

平衡部，具有第一表面和第二表面 ，所述第一表面和第二表面分别位于所述平衡部的相对侧；

限位件，包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件扣设于所述第一表面，所述第二限位件扣设于所述第二表面，所述第一限位件、第二限位件通过挤压对所述平衡部构成限位；

回转支承，包括第一回转支承和第二回转支承，所述第一回转支承与所述第一限位件相连接，所述第二回转支承与所述第二限位件相连接；

其中，所述平衡部位于所述刀柄杆部临近所述接头部处，且自刀柄杆部的外表面沿着垂直于刀柄杆部的轴向方向向外延伸。

上述公开的航空发动机机匣锪孔加工刀具的工作原理为：刀柄的接头部与机床主轴同轴的中心固接；第一回转支承和第二回转支承分别与机床主轴的中心外的端面固接，或者与机床主轴上的基准座等附属件固接，以使回转支承轴心与刀柄重合，并随刀具同步旋转及进给。装配时，先将一回转支承的外圈与基准座固接，并将第一限位件与该回转支承的内圈固接；接着将刀柄与机床主轴固接；然后将另一限位件与另一回转支承的内圈固接，并将另一回转支承的外圈与基准座固接。如此，即可完成对该刀具的安装。

装配后的刀具由于具有平衡部，该平衡部位于刀柄杆部临近所述接头部处，即靠近机床主轴的一端处，且平衡部的延伸方向垂直于刀柄的轴向方向，当刀具的铣削端发生振动偏移时，平衡部在一定程度上可以吸收该振动，降低振动频率，从而消除共振现象，此外通过限位件对平衡部进行限位，可以增大平衡部，从而构成一个固定的回转体，这样也增加了刀具整体的稳定性，进而降低了刀具铣削端的振动与偏移。

可选地，在本申请公开的一个实施例中：

所述刀体包括刀体本体和定位减震销；

所述定位减震销设置在所述刀体本体的一端上，所述定位减震销不与所述刀体本体接触的一端上设置有导向斜面结构。

可选地，在本申请公开的一个实施例中，所述平衡部还设有柔性套。

可选地，在本申请公开的一个实施例中：

所述平衡部的整体轮廓呈盘状；

所述平衡部一体设置有从该平衡部外沿到中心逐渐增厚的加强层；

所述限位件包括对应于平衡部盘面的环部以及对应于平衡部周面的棱部；

所述环部设有沉孔，并通过穿设于沉孔中的螺栓与对应的回转支承的内圈相固接。

本申请还提供了一种航空发动机机匣锪孔加工装置，该加工装置包括前述所述的航空发动机机匣锪孔加工刀具以及驱动机床、多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器；其中，

所述驱动机床包括机床主轴和驱动电机；

所述驱动电机的驱动输出轴与所述机床主轴连接，并向所述机床主轴输出旋转驱动力；

所述机床主轴与所述加工刀具的接头部相连接，且该机床主轴的端面与所述第一回转支承和第二回转支承的外圈相连接，以使带动所述加工刀具整体进行旋转运动；

所述多自由度机械臂用于夹持所述驱动机床，并带动所述驱动机床进行多自由度的运动；

所述摄像头设置在所述多自由度机械臂的前端侧，其用于拍摄所述加工刀具对发动机机匣的锪孔加工影像；

所述数据处理器用于对所述锪孔加工影像进行分析处理，以此生成位姿调整信号；

所述运动调节器用于根据所述位姿调整信号，来调整所述多自由度机械臂的位姿姿态。

本申请还提供了一种航空发动机机匣锪孔加工方法，所述航空发动机机匣锪孔加工方法包括如下步骤：

步骤S1，采集航空发动机机匣的多角度图像，并根据所述多角度图像，确定所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置；

步骤S2，根据所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定所述的航空发动机机匣锪孔加工装置的位姿移动数据和切削加工数据；

步骤S3，根据所述位姿移动数据和所述切削加工数据，指示所述航空发动机机匣锪孔加工装置对所述发动机机匣进行锪孔加工操作；

步骤S4，在所述锪孔加工操作过程中，采集所述航空发动机机匣锪孔加工装置的实时锪孔加工影像，并根据所述实时锪孔加工影像生成位姿调整信号和/或切削动作调整信息，以此对所述锪孔加工操作进行反馈调整。

可选地，在本申请公开的一个实施例中，

所述步骤S1具体包括：

步骤S101，对所述航空发动机机匣进行多目拍摄，以此采集得到关于所述航空发动机机匣的若干帧存在相互重叠区域的多角度图像；

步骤S102，对所述若干帧存在相互重叠区域的多角度图像进行关于所述航空发动机机匣轮廓、色调和纹理的提取处理，以此获取所述航空发动机机匣的轮廓信息、色调信息和纹理信息；

步骤S103，将所述轮廓信息、所述色调信息和所述纹理信息进行组合重构处理，以此获得关于所述发动机机匣的三维重构图像；

步骤S104，根据所述三维重构图像，确定所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置。

可选地，在本申请公开的一个实施例中，

所述步骤S2具体包括：

步骤S201，根据所述的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定所述航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的多自由度机械臂的空间六自由度移动数据，以作为所述位姿移动数据；

步骤S202，根据所述的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定所述航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的驱动机床对应的输出驱动力值、输出驱动力持续时长和输出驱动力方向中的至少一者，以作为所述切削加工数据。

可选地，在本申请公开的一个实施例中，

所述步骤S3具体包括：

步骤S301，根据所述位姿移动数据和所述切削加工数据，向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的多自由度机械臂输入位移驱动信号，及向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的驱动机床输入机床运转驱动信号；

步骤S302，在所述位移驱动信号和所述机床运转驱动信号的作用下，协同所述多自由度机械臂和所述驱动机床运转，以此带动所述航空发动机机匣锪孔加工装置的加工刀具在所述发动机机匣的相应位置上加工形成锪孔。

可选地，在本申请公开的一个实施例中，

步骤S4具体包括：

步骤S401，在所述锪孔加工操作过程中，对所述航空发动机机匣锪孔加工装置进行多角度连续拍摄，以此获得多角度形式的实时锪孔加工影像；

步骤S402，对所述实时锪孔加工影像进行影像分析处理，以此生成关于所述锪孔加工操作的三维动态数据；所述三维动态数据所述三维动态数据包括锪孔加工过程中的切削动作在三维空间的X轴、Y轴和Z轴方向上对应的平移位移数据；

步骤S403，将所述三维动态数据与所述步骤S1确定的锪孔加工尺寸进行对照处理，以此确定当前所述锪孔加工操作与期望锪孔加工操作在位姿变化和/或切削动作上的差异；

具体为，将所述三维动态数据与所述步骤S1确定的锪孔加工尺寸进行对照处理，以此确定所述切削动作在三维空间的X轴、Y轴和Z轴方向上对应的平移位移数据与锪孔加工尺寸在三维空间的X轴、Y轴和Z轴方向上的尺寸之间的差异；

步骤S404，根据所述差异，生成所述位姿调整信号和/或所述切削动作调整信息，以此对所述锪孔加工操作进行关于位姿和/或切削动作的反馈调整。

相比于现有技术，本申请的有益效果是：

1、该加工刀具在其尾部设置有平衡部、对平衡部构成限位的限位件及起连接功能的回转支承。平衡部可以将现有刀具在体积上增大，使得刀具和平衡部构成一个回转体，从而增加该刀具的刚性。限位件对平衡部构成扣合限位，在一定程度上可起到阻断刀具振动传递的功用，从而整体降低了刀具的振动和偏移。回转支承的外圈与机床主轴固定连接 ，内圈可随着机床主轴的旋转而旋转，在不影响刀具工作的情况下，对刀具形成稳定支撑。这样形成的刀具在锪孔加工过程中可较显著地降低共振或者振动现象，提高锪孔加工质量。

2、该加工装置配置有前述的加工刀具以及多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器。在锪孔加工过程中可根据锪孔的加工质量实时调整刀具及补偿刀具，可较显著地提高锪孔加工质量。

3、该加工方法依赖于前述的加工装置而实现，通过对发动机机匣轮廓信息、色调信息和纹理信息进行组合重构处理获得三维重构图像，并根据三维重构图像计算锪孔加工的相关参数，最后再根据切削加工数据、位姿调整信号实时反馈加工情况，可较显著地提高锪孔加工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的航空发动机机匣锪孔加工刀具分解结构示意图；

图2为本发明平衡部的结构示意图；

图3为本发明限位件的结构示意图；

图4为本发明橡胶套的结构示意图；

图5为本发明提供的航空发动机机匣锪孔加工装置的结构框图。

图6为本发明提供的航空发动机机匣锪孔的加工方法的流程示意图。

附图标记：1、平衡部；11、第一表面；12、第二表面；2、限位件；21、第一限位件；22、第二限位件；3、回转支承；31、第一回转支承；32、第二回转支承；4、柔性套；5、加强层；6、环部；7、棱部； 9、刀柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-图4，本发明提供了一种航空发动机机匣锪孔加工刀具。该航空发动机机匣锪孔加工刀具包括：刀柄9和刀体（图中未示出）；

所述刀柄9包括接头部90、刀柄杆部91和连接部（图中未标记），所述刀体设置在所述连接部处；

所述刀柄9还包括：

平衡部1，具有第一表面11和第二表面12 ，所述第一表面11和第二表面12分别位于所述平衡部的相对侧；

限位件2，包括第一限位件21和第二限位件22，所述第一限位件21扣设于所述第一表面11，所述第二限位件22扣设于所述第二表面12，所述第一限位件21、第二限位件22通过挤压对所述平衡部1构成限位；

回转支承3，包括第一回转支承31和第二回转支承32，所述第一回转支承31与所述第一限位件21相连接，所述第二回转支承32与所述第二限位件22相连接；

其中，所述平衡部1位于所述刀柄杆部91临近所述接头部90处，且自刀柄杆部91的外表面沿着垂直于刀柄杆部91的轴向方向向外延伸。

优选地，

所述刀体包括刀体本体和定位减震销；

所述定位减震销设置在所述刀体本体的一端上，所述定位减震销不与所述刀体本体接触的一端上设置有导向斜面结构。

优选地，所述平衡部1还设有柔性套4。

优选地，

所述平衡部1的整体轮廓呈盘状；

所述平衡部1一体设置有从该平衡部外沿到中心逐渐增厚的加强层5；

所述限位件2包括对应于平衡部盘面的环部6以及对应于平衡部周面的棱部7；

所述环部6设有沉孔，并通过穿设于沉孔中的螺栓与对应的回转支承3的内圈相固接。

由上述结构可知，两限位件2位于两回转支承3之间；离基准座（位于接头部90侧）更近的回转支承3的外圈外径通常较小，离基准座更远的回转支承3的外圈外径通常较大，以便于将回转支承3与基准座固接。此外，两回转支承3的内圈与外圈均可不设置啮齿。所述回转支承3的内圈与对应的限位件2固接，所述回转支承3的外圈与基准座固接。应当理解的是，回转支承3的外圈保持固定，内圈则随限位件2、平衡部1以及刀柄9同步转动。所述平衡部1位于刀柄9靠近驱动轴的一端，两限位件2通过挤压对平衡部1构成限位；所述平衡部1的延伸方向垂直于刀柄9的长度方向，所述平衡部1的表面套设有柔性套4。

在本申请公开的一个实施例中，所述平衡部1呈盘状，并一体设置从边部到中部逐渐增厚的加强层5；所述限位件2包括对应于平衡部1盘面的环部6以及对应于平衡部1周面的棱部7；所述环部6设有沉孔，并通过穿设于沉孔的螺栓与对应的回转支承3内圈固接。应当理解的是，对于盘状的平衡部1，其径向为延伸方向。将平衡部1设置成盘状，可以大大增加其强度。

该航空发动机机匣锪孔的加工刀具有别于现有技术的加工刀具，其通过在刀具上设置定位减震销来使得该加工刀具在断削形成锪孔的过程中能够始终地贴合抵接该航空发动机机匣，通过设置平衡部提高刀具的刚性，从而最大限度地降低该加工刀具的共振情况以及提高该加工刀具的断削稳定性，以保证最终形成的锪孔满足相应的标准要求。

参阅图5，图5为本发明提供的航空发动机机匣锪孔加工装置的结构框图。该航空发动机机匣锪孔的加工装置包括航空发动机机匣锪孔的加工刀具、以及驱动机床；其中，

该驱动机床包括机床主轴和驱动电机；

该驱动电机的驱动输出轴与该机床主轴连接，并向该机床主轴输出旋转驱动力；

该机床主轴与该加工刀具的接头部连接，以使带动该加工刀具整体进行旋转运动。

优选地，该加工装置还包括多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器；其中，

该多自由度机械臂用于夹持该驱动机床，并带动所述驱动机床进行多自由度的运动；

该摄像头设置在该多自由度机械臂的前端侧，其用于拍摄该加工刀具对发动机机匣锪孔加工影像；

该数据处理器用于对该锪孔加工影像进行分析处理，以此生成位姿调整信号；

该运动调节器用于根据该位姿调整信号，来调整该多自由度机械臂的位姿姿态。

该航空发动机机匣锪孔的加工装置通过设置多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器，能够提高该锪孔加工的灵活性和空间自由度以及改善该锪孔加工的精确性和效率。

参阅图6，图6为本发明提供的航空发动机机匣锪孔的加工方法的流程示意图。该航空发动机机匣锪孔的加工方法包括如下步骤：

步骤S1，采集航空发动机机匣的多角度图像，并根据该多角度图像，确定该航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置；

步骤S2，根据该航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定该航空发动机机匣锪孔加工装置的位姿移动数据和切削加工数据；

步骤S3，根据该位姿移动数据和该切削加工数据，指示该航空发动机机匣锪孔加工装置对该发动机机匣进行锪孔加工操作；

步骤S4，在该锪孔加工操作过程中，采集该航空发动机机匣锪孔加工装置的实时锪孔加工影像，并根据该锪孔加工影像生成位姿调整信号和/或切削动作调整信息，以此对该锪孔加工操作进行反馈调整。

优选地，在该步骤S1中，采集航空发动机机匣的多角度图像，并根据该多角度图像，确定该发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置具体包括：

步骤S101，对该航空发动机机匣进行多目拍摄，以此采集得到关于该航空发动机机匣的若干帧存在相互重叠区域的多角度图像；

步骤S102，对该若干帧存在相互重叠区域的多角度图像进行关于该航空发动机机匣轮廓、色调和纹理的提取处理，以此获取该航空发动机机匣的轮廓信息、色调信息和纹理信息；

步骤S103，将该轮廓信息、该色调信息和该纹理信息进行组合重构处理，以此获得关于该发动机机匣的三维重构图像；

步骤S104，根据该三维重构图像，对确定该发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置。

优选地，在该步骤S2中，根据该航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定该航空发动机机匣锪孔加工装置的位姿移动数据和切削加工数据具体包括:

步骤S201，根据该锪孔加工形状、该锪孔加工尺寸、该锪孔加工位置，确定该航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的多自由度机械臂的空间六自由度移动数据，以作为该位姿移动数据；

步骤S202，根据该锪孔加工形状、该锪孔加工尺寸、该锪孔加工位置，确定该航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的驱动机床对应的输出驱动力值、输出驱动力持续时长和输出驱动力方向中的至少一者，以作为该切削加工数据。

优选地，在该步骤S3中，根据该位姿移动数据和该切削加工数据，指示该航空发动机机匣锪孔的加工装置对该发动机机匣进行锪孔加工操作具体包括:

步骤S301，根据所述位姿移动数据和所述切削加工数据，向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的多自由度机械臂输入位移驱动信号；及向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的驱动机床输入机床运转驱动信号；

步骤S302，在该位移驱动信号和该机床运转驱动信号的作用下，协同该多自由度机械臂和该驱动机床运转，以此带动该航空发动机机匣锪孔加工装置的加工刀具在该发动机机匣的相应位置上加工形成锪孔。

优选地，在该步骤S4中，在该锪孔加工操作过程中，采集该航空发动机机匣锪孔的加工装置的实时锪孔加工影像，并根据该锪孔加工影像生成位姿调整信号和/或切削动作调整信息，以此对该锪孔加工操作进行反馈调整具体包括:

步骤S401，在该锪孔加工操作过程中，对该航空发动机机匣锪孔的加工装置进行多角度连续拍摄，以此获得多角度形式的实时锪孔加工影像；

步骤S402，对该实时锪孔加工影像进行影像分析处理，以此生成关于该锪孔加工操作的三维动态数据；

步骤S403，将该三维动态数据与该步骤S1确定的锪孔加工尺寸进行对照处理，以此确定当前该锪孔加工操作与期望锪孔加工操作在位姿变化和/或切削动作上的差异；

步骤S404，根据该差异，生成该位姿调整信号和/或该切削动作调整信息，以此对该锪孔加工操作进行关于位姿和/或切削动作的反馈调整。

该航空发动机机匣锪孔的加工方法利用三维影像分析和反馈调整的方式来进行锪孔加工，这样能够提高该锪孔加工的准确性和效率，从而实现锪孔加工方案的优化。

从上述实施例的内容可知，该航空发动机机匣锪孔的加工刀具、加工装置以及加工方法，其具有以下优点：第一、通过在刀具上设置定位减震销来使得该加工刀具在断削形成锪孔的过程中能够始终地贴合抵接该航空发动机机匣，从而最大限度地降低该加工刀具的共振情况以及提高该加工刀具的断削稳定性，以保证最终形成的锪孔满足相应的标准要求；第二、通过设置平衡部、对平衡部构成限位的限位件及起连接功能的回转支承。平衡部可以将现有刀具在体积上增大，使得刀具和平衡部构成一个回转体，从而增加该刀具的刚性。限位件对平衡部构成扣合限位，在一定程度上可起到阻断刀具振动传递的功用，从而整体降低了刀具的振动和偏移。回转支承的外圈与机床主轴固定连接 ，内圈可随着机床主轴的旋转而旋转，在不影响刀具工作的情况下，对刀具形成稳定支撑。这样形成的刀具在锪孔加工过程中可较显著地降低共振或者振动现象，提高锪孔加工质量。第三、通过设置多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器，能够提高该锪孔加工的灵活性和空间自由度以及改善该锪孔加工的精确性和效率；第四、利用三维影像分析和反馈调整的方式来进行锪孔加工，这样能够提高该锪孔加工的准确性和效率，从而实现锪孔加工方案的最优化。

Claims (8)

1.航空发动机机匣锪孔加工刀具，该加工刀具包括刀柄和刀体，所述刀柄包括接头部、刀柄杆部和连接部，所述刀体设置在所述连接部处；

其特征在于，所述刀柄还包括：

平衡部，具有第一表面和第二表面 ，所述第一表面和第二表面分别位于所述平衡部的相对侧；

限位件，包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件扣设于所述第一表面，所述第二限位件扣设于所述第二表面，所述第一限位件、第二限位件通过挤压对所述平衡部构成限位；

回转支承，包括第一回转支承和第二回转支承，所述第一回转支承与所述第一限位件相连接，所述第二回转支承与所述第二限位件相连接；

其中，所述平衡部位于所述刀柄杆部临近所述接头部处，且自刀柄杆部的外表面沿着垂直于刀柄杆部的轴向方向向外延伸；所述平衡部还设有柔性套；

所述刀体包括刀体本体和定位减震销；

所述定位减震销设置在所述刀体本体的一端上，所述定位减震销不与所述刀体本体接触的一端上设置有导向斜面结构。

2.根据权利要求1所述的航空发动机机匣锪孔加工刀具，其特征在于：

所述平衡部的整体轮廓呈盘状；

所述平衡部一体设置有从该平衡部外沿到中心逐渐增厚的加强层；

所述限位件包括对应于平衡部盘面的环部以及对应于平衡部周面的棱部；

所述环部设有沉孔，并通过穿设于沉孔中的螺栓与对应的回转支承的内圈相固接。

3.航空发动机机匣锪孔加工装置，其特征在于：

该加工装置包括如权利要求1或2所述的航空发动机机匣锪孔加工刀具以及驱动机床、多自由度机械臂、摄像头、数据处理器和运动调节器；其中，

所述驱动机床包括机床主轴和驱动电机；

所述驱动电机的驱动输出轴与所述机床主轴连接，并向所述机床主轴输出旋转驱动力；

所述机床主轴与所述加工刀具的接头部相连接，且该机床主轴的端面与所述第一回转支承和第二回转支承的外圈相连接，以使带动所述加工刀具整体进行旋转运动；

所述多自由度机械臂用于夹持所述驱动机床，并带动所述驱动机床进行多自由度的运动；

所述摄像头设置在所述多自由度机械臂的前端侧，其用于拍摄所述加工刀具对发动机机匣的锪孔加工影像；

所述数据处理器用于对所述锪孔加工影像进行分析处理，以此生成位姿调整信号；

所述运动调节器用于根据所述位姿调整信号，来调整所述多自由度机械臂的位姿姿态。

4.航空发动机机匣锪孔加工方法，其特征在于，所述航空发动机机匣锪孔加工方法包括如下步骤：

步骤S1，采集航空发动机机匣的多角度图像，并根据所述多角度图像，确定所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置；

步骤S2，根据所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定如权利要求3所述的航空发动机机匣锪孔加工装置的位姿移动数据和切削加工数据；

步骤S3，根据所述位姿移动数据和所述切削加工数据，指示所述航空发动机机匣锪孔加工装置对所述发动机机匣进行锪孔加工操作；

步骤S4，在所述锪孔加工操作过程中，采集所述航空发动机机匣锪孔加工装置的实时锪孔加工影像，并根据所述实时锪孔加工影像生成位姿调整信号和/或切削动作调整信息，以此对所述锪孔加工操作进行反馈调整。

5.根据权利要求4所述的航空发动机机匣锪孔加工方法，其特征在于，

所述步骤S1具体包括：

步骤S101，对所述航空发动机机匣进行多目拍摄，以此采集得到关于所述航空发动机机匣的若干帧存在相互重叠区域的多角度图像；

步骤S102，对所述若干帧存在相互重叠区域的多角度图像进行关于所述航空发动机机匣轮廓、色调和纹理的提取处理，以此获取所述航空发动机机匣的轮廓信息、色调信息和纹理信息；

步骤S103，将所述轮廓信息、所述色调信息和所述纹理信息进行组合重构处理，以此获得关于所述发动机机匣的三维重构图像；

步骤S104，根据所述三维重构图像，确定所述航空发动机机匣的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置。

6.根据权利要求4所述的航空发动机机匣锪孔加工方法，其特征在于，

所述步骤S2具体包括：

步骤S201，根据所述的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定所述航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的多自由度机械臂的空间六自由度移动数据，以作为所述位姿移动数据；

步骤S202，根据所述的锪孔加工形状、锪孔加工尺寸、锪孔加工位置，确定所述航空发动机机匣锪孔加工装置在加工所有锪孔的过程中，其包括的驱动机床对应的输出驱动力值、输出驱动力持续时长和输出驱动力方向中的至少一者，以作为所述切削加工数据。

7.根据权利要求4所述的航空发动机机匣锪孔加工方法，其特征在于，

所述步骤S3具体包括：

步骤S301，根据所述位姿移动数据和所述切削加工数据，向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的多自由度机械臂输入位移驱动信号，及向所述航空发动机机匣锪孔加工装置中的驱动机床输入机床运转驱动信号；

步骤S302，在所述位移驱动信号和所述机床运转驱动信号的作用下，协同所述多自由度机械臂和所述驱动机床运转，以此带动所述航空发动机机匣锪孔加工装置的加工刀具在所述发动机机匣的相应位置上加工形成锪孔。

8.根据权利要求4所述的航空发动机机匣锪孔加工方法，其特征在于，

步骤S4具体包括：

步骤S401，在所述锪孔加工操作过程中，对所述航空发动机机匣锪孔加工装置进行多角度连续拍摄，以此获得多角度形式的实时锪孔加工影像；

步骤S402，对所述实时锪孔加工影像进行影像分析处理，以此生成关于所述锪孔加工操作的三维动态数据；

步骤S403，将所述三维动态数据与所述步骤S1确定的锪孔加工尺寸进行对照处理，以此确定当前所述锪孔加工操作与期望锪孔加工操作在位姿变化和/或切削动作上的差异；

步骤S404，根据所述差异，生成所述位姿调整信号和/或所述切削动作调整信息，以此对所述锪孔加工操作进行关于位姿和/或切削动作的反馈调整。

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