CN112785844B - 曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，涉及驾驶技术领域，该方法包括：首先基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线，然后根据车道中心线确定第一横向距离与弧长之间的映射关系，再基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系，可以适用于边界线与车道线不平行的情况，缓解了行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题，实现了降低人工干预、提高驾驶安全性的有益效果。

Description

曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及驾驶技术领域，尤其是涉及一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备。

背景技术

在车辆驾驶的环境下，车与车、车与交通设施(道路边界、车道线等)之间的距离测定，是与车辆驾驶的规范和安全息息相关的。尤其是自动驾驶场景下，在目标物道路信息上，一般是通过计算目标物到道路边界横向最短距离，利用该距离与其他车道线与边界之间的距离进行对比，从而确定目标物与道路之间的关系。在实际应用中，该方法在边界线与车道线不平行时，存在行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，以缓解现有技术中存在的错误率较高、需要人工干预的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种曲线坐标系的建立方法,包括：基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。

在一些可能的实施方式中，所述第一车道线包括第一数量个第一车道线点，所述第二车道线包括第二数量个第二车道线点；所述第一车道线点与满足第一预设条件的所述第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；车道中心线包括第三数量个车道中心线点。

在一些可能的实施方式中，所述第一预设条件为：在所述第二车道线上，且与所述第一车道线点距离最小。

在一些可能的实施方式中，横向车道线点是所述第一车道线点或所述第二车道线点中的点；所述横向中心线点是车道中心线点中的点；所述第一车道线点和所述第二车道线点中与所述车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。

在一些可能的实施方式中，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，包括：在所述第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；在所述第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；将所述第一车道线点与对应距离最小的所述第二车道线点相连，获得车道连接线，所述车道连接线的中点为车道中心线点；采用拟合算法对第三数量个所述车道中心线点进行拟合，得到车道中心线。

在一些可能的实施方式中，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，还包括：对拟合好的所述车道中心线进行插值加密。

在一些可能的实施方式中，基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系的步骤，包括：确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于所述映射关系确定目标横向距离；所述第一目标距离点为目标车辆与所述车道中心线的距离最小的点；所述第一目标距离为所述目标车辆与所述第一目标距离点之间的距离；基于所述目标横向距离和所述第一目标距离，确定所述目标车辆与所述原车辆的位置关系。

第二方面，本发明实施例提供了一种曲线坐标系的建立装置，包括：车道中心线确定模块，用于基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；映射关系确定模块，用于根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；位置关系确定模块，用于所述映射关系确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。

本发明提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，该方法包括：首先基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线，原车辆在第一车道线和第二车道线之间，然后根据车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；其中，第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离，目标弧长为原车辆沿车道中心线到横向中心线点的弧长；再基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系，可以适用于边界线与车道线不平行的情况，缓解了行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题，实现了降低人工干预、提高驾驶安全性的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种曲线坐标系的建立方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；

图7为本发明实施例提供的一种曲线坐标系的建立装置结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在车辆驾驶的环境下，车与车、车与交通设施(道路边界、车道线)之间的距离测定与车辆驾驶的规范和安全息息相关。尤其是自动驾驶场景下，在目标物道路信息上，一般是通过计算目标物到道路边界横向最短距离，利用该距离与其他车道线与边界之间的距离进行对比，从而确定目标物与道路之间的关系。在实际应用中，该方法在边界线与车道线不平行时，存在行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题。

基于此，本发明实施例提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，通过该曲线坐标系的建立方法可以缓解现有技术在存在的行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的技术问题。为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种曲线坐标系的建立方法进行详细介绍。

参见图1所示的一种曲线坐标系的建立方法流程示意图，该方法包括以下步骤S110至S130：

S110，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在第一车道线和第二车道线之间。

其中，第一车道线包括第一数量个第一车道线点，第二车道线包括第二数量个第二车道线点；第一车道线点与满足第一预设条件的第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；车道中心线包括第三数量个车道中心线点。作为一个具体的示例，第一预设条件为：在第二车道线上，且与第一车道线点距离最小。

在一种实施例中，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的具体方法包括：

步骤(a)：在第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；

步骤(b)：在第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；

步骤(c)：将第一车道线点与对应距离最小的第二车道线点相连，获得车道连接线，车道连接线的中点为车道中心线点；

步骤(d)：采用拟合算法对第三数量个车道中心线点进行拟合，得到车道中心线。

实际路况中，并非所有车道线都是平行的情况，本方案可以在若干条车道线互相不平行时，确定车辆与道路之间、车辆与目标物之间的关系。参见图2至图6，示出了一种实施方式所示的曲线坐标系的建立方法的原理。如图2所示，原车辆M在第一车道线L1和第二车道线R1之间，第一车道线L1和第二车道线R1均为点线，即，第一车道线L1由第一数量个第一车道线点组成，第二车道线R1由第二数量个第二车道线点组成，第一数量和第二数量可以相等也可以不等。

作为一个具体的示例，参照图3，取第一车道线L1上的每一个点与第二车道线R1上每一个点的距离最近的点，第一车道线L1上的点连接其对应的距离最近的第二车道线R1上的点，求出连接线上的中心点。由于第一车道线L1和第二车道线R1均以点线的方式表达，因此车道中心线也是点线；可以利用拟合算法(如，最小二乘法)对车道中心点线进行多项式拟合以获取拟合后的车道中心线(参照图4)，具体可以进行5次多项式拟合以获取更加精确的车道中心线。

在一种实施例中，该方法还包括：步骤(e)：对拟合好的车道中心线进行插值加密。

作为一个具体的示例，车道中心线的点的插值加密可以根据拟合的方程进行，如(x，y)是方程一个点，求取y’在x+0.1的值，(x+0.1，y’)是方程的另外一个点，以此类推。将车道中心线的有效距离内的点全部求出。

S120，根据车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系。

其中，第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；目标弧长为原车辆沿车道中心线到横向中心线点的弧长。

横向车道线点是第一车道线点或第二车道线点中的点；横向中心线点是车道中心线点中的点；第一车道线点和第二车道线点中与车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。

参照图5，作为一个具体的示例，横向车道线点A是第一车道线点中的点；横向中心线点B是车道中心线点中的点；第一车道线点和第二车道线点中与车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点A，此时的车道中心线上的点为横向中心线点B。求取每根点线(第一车道线L1和第二车道线R1)中的每一个点与车道中心线的距离最近的点，该距离记做为d，此时车道线上的点记为横向车道线点A，车道中心线上的点记为横向中心线点B，原车辆的原点到横向中心线点B的弧长记为s；然后构建出横向距离d与弧长s的映射关系，具体构建方法为：根据横向距离d的集合与弧长s的集合，通过三次多项式拟合，拟合出的多项式为横向距离d与弧长s的映射关系。

S130，基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系。

在一些实施方式中，该步骤S130包括以下步骤：

步骤(A)：确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于映射关系确定目标横向距离；

其中，第一目标距离点为目标车辆与车道中心线的距离最小的点；第一目标距离为目标车辆与第一目标距离点之间的距离。

步骤(B)：基于目标横向距离和第一目标距离，确定目标车辆与原车辆的位置关系。

作为一个具体的示例，参见图6，第一目标距离点P为目标车辆N与车道中心线的距离最小的点，第一目标距离XOLC为目标车辆N与第一目标距离点P之间的距离。根据该点的弧长s与横向距离d的映射关系，求出点线横向距离d；最后第一目标距离XOLC与横向距离d做差，差值即XOHP。根据差值XOHP、第一目标距离XOLC和弧长s，获得目标的区域属性，也就是原车辆M与目标车辆N的相对位置关系，该相对位置关系可以包括目标车辆所在车道位置以及目标车辆在原车辆的前方还是后方等等。

本发明提供了一种曲线坐标系的建立方法，该方法包括：首先基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线，原车辆在第一车道线和第二车道线之间，然后根据车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；其中，第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离，目标弧长为原车辆沿车道中心线到横向中心线点的弧长；再基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系，可以适用于边界线与车道线不平行的情况，缓解了行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题，实现了降低人工干预、提高驾驶安全性的有益效果。

另一方面，本申请实施例还提供了一种曲线坐标系的建立装置，参见图7所示的一种曲线坐标系的建立装置结构示意图，该装置包括：

车道中心线确定模块710，用于基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在第一车道线和第二车道线之间；

其中，第一车道线包括第一数量个第一车道线点，第二车道线包括第二数量个第二车道线点；第一车道线点与满足第一预设条件的第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；车道中心线包括第三数量个车道中心线点。作为一个具体的示例，第一预设条件为：在第二车道线上，且与第一车道线点距离最小。

映射关系确定模块720，用于根据车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；目标弧长为原车辆沿车道中心线到横向中心线点的弧长；

其中，横向车道线点是第一车道线点或第二车道线点中的点；横向中心线点是车道中心线点中的点；第一车道线点和第二车道线点中与车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。

位置关系确定模块730，用于映射关系确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系。

在一种实施例中，车道中心线确定模块710包括：

第一获取单元，用于在第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；

第二获取单元，用于在第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；

第三获取单元，用于将第一车道线点与对应距离最小的第二车道线点相连，获得车道连接线，车道连接线的中点为车道中心线点；

拟合单元，用于采用拟合算法对第三数量个车道中心线点进行拟合，得到车道中心线。

在一种实施例中，车道中心线确定模块710还包括：

插值加密单元，用于对拟合好的车道中心线进行插值加密。

在一种实施例中，位置关系确定模块730，包括：

第一确定单元，用于确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标横向距离；第一目标距离点为目标车辆与车道中心线的距离最小的点；第一目标距离为目标车辆与第一目标距离点之间的距离；

第二确定单元，用于基于目标横向距离和第一目标距离，确定目标车辆与原车辆的位置关系。

本申请实施例所提供的曲线坐标系的建立装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本申请实施例提供的曲线坐标系的建立装置与上述实施例提供的曲线坐标系的建立方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备400包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

对应于上述方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述方法的步骤。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种曲线坐标系的建立方法，其特征在于，包括：

基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；

根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；

基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系；

其中，基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系的步骤，包括：

确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于所述映射关系确定目标横向距离；所述第一目标距离点为目标车辆与所述车道中心线的距离最小的点；所述第一目标距离为所述目标车辆与所述第一目标距离点之间的距离；

基于所述目标横向距离和所述第一目标距离，确定所述目标车辆与所述原车辆的位置关系。

2.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，

所述第一车道线包括第一数量个第一车道线点，所述第二车道线包括第二数量个第二车道线点；所述第一车道线点与满足第一预设条件的所述第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；所述车道中心线包括第三数量个车道中心线点。

3.根据权利要求2所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，所述第一预设条件为：在所述第二车道线上，且与所述第一车道线点距离最小。

4.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，

横向车道线点是所述第一车道线点或所述第二车道线点中的点；

所述横向中心线点是车道中心线点中的点；

所述第一车道线点和所述第二车道线点中与所述车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。

5.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，包括：

在所述第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；

在所述第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；

将所述第一车道线点与对应距离最小的所述第二车道线点相连，获得车道连接线，所述车道连接线的中点为车道中心线点；

采用拟合算法对第三数量个所述车道中心线点进行拟合，得到车道中心线。

6.根据权利要求5所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，还包括：对拟合好的所述车道中心线进行插值加密。

7.一种曲线坐标系的建立装置，其特征在于，包括：

车道中心线确定模块，用于基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；

映射关系确定模块，用于根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；

位置关系确定模块，用于所述映射关系确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系；

其中，所述位置关系确定模块进一步用于：确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于所述映射关系确定目标横向距离；所述第一目标距离点为目标车辆与所述车道中心线的距离最小的点；所述第一目标距离为所述目标车辆与所述第一目标距离点之间的距离；基于所述目标横向距离和所述第一目标距离，确定所述目标车辆与所述原车辆的位置关系。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至6任一项所述的方法。

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