CN112782648A

CN112782648A - 消防人员定位方法、装置及终端设备

Info

Publication number: CN112782648A
Application number: CN201911067485.5A
Authority: CN
Inventors: 高立志; 许超
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-11-04
Filing date: 2019-11-04
Publication date: 2021-05-11

Abstract

本申请适用于消防技术领域，提供了消防人员定位方法、装置及终端设备。该消防人员定位方法包括：广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于所述距离探测信号的响应信号；其中，各个预设基站预先设置在目标空间内部的第一位置；基于距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与至少三个预设基站之间的距离；基于终端与至少三个预设基站之间的距离，以及至少三个预设基站的第一位置，确定终端的当前位置。上述消防人员定位方法能够准确定位消防人员在目标空间中的位置，进而能够对消防人员提供有效的保护措施。

Description

消防人员定位方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于消防技术领域，尤其涉及消防人员定位方法、装置及终端设备。

背景技术

消防安全问题越来越受到各相关部门的重视，企业、住宅小区、公共场所等区域都必须要有强制性的消防防范设备。而消防部队担负着灭火和抢险救援任务，为了更好的履行职责，应不断完善救援体系建设，通信系统在消防救援中起着至关重要的作用。

消防灭火救援现场中，消防员的安全问题为消防中的主要问题。而消防人员在灭火抢险救援工作中不时有屡屡负伤甚至遇难的情况发生，除现场不可控因素外，传统对消防人员定位的方法定位精度较低，不能对消防人员的位置进行准确定位，使得不能够对消防人员进行更加有效的保护措施。

发明内容

基于上述问题，本申请实施例提供了消防人员定位方法、装置及终端设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种消防人员定位方法，包括：

广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于所述距离探测信号的响应信号；其中，所述各个预设基站预先设置在目标空间内部的第一位置；

基于所述距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与所述至少三个预设基站之间的距离；其中，所述终端为消防人员携带的终端；

基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的第一位置，确定所述终端的当前位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述距离探测信号包含所述终端广播所述距离探测信号的广播时间，所述响应信号包含预设基站标识、预设基站接收到所述距离探测信号的第一接收时间、预设基站发送所述响应信号的第一发送时间；

所述基于所述距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与所述至少三个预设基站之间的距离，包括：

基于每个响应信号中的所述广播时间、所述第一接收时间、所述第一发送时间和终端接收到所述响应信号的第二接收时间，确定所述终端到与所述预设基站标识对应的预设基站的距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于每个响应信号中的所述广播时间、所述第一接收时间、所述第一发送时间和终端接收到所述响应信号的第二接收时间，确定所述终端到与所述预设基站标识对应的预设基站的距离，包括：

根据S_i＝c×[(T_ia1-T_a2)-(T_ib1-T_ib2)]计算所述终端到各个预设基站的距离；

其中，S_i为所述终端到预设基站i的距离，c为信号在所述终端和预设基站i之间的传播速度，T_ia1为所述终端接收到预设基站i发送的响应信号的第二接收时间，T_a2为所述广播时间，T_ib1为预设基站i发送响应信号的第一发送时间，T_ib2为预设基站i接收到所述距离探测信号的第一接收时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的位置，确定所述终端的当前位置，包括：

基于三个预设基站的第一位置计算三个预设基站之间的距离；

基于三个预设基站的第一位置、所述终端距离三个预设基站的距离和三个预设基站之间的距离，确定所述终端的当前位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，三个预设基站的第一位置分别为Ro、Rx和Ry，Ro与Rx之间的距离为l_ox，Ro与Ry之间的距离为l_oy，Ro到所述终端的距离为d_o，Rx到所述终端的距离为d_x，Ry到所述终端的距离为d_y，且所述终端在参考坐标下的位置为(x，y，z)，则有

由此可以得出所述终端的位置(x，y，z)为：

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定所述至少三个预设基站的第一位置；

所述确定所述至少三个预设基站的第一位置，包括：

获取所述至少三个预设基站到位于所述目标空间外部的至少三个外部基站的距离；其中，所述至少三个外部基站的第二位置基于卫星定位确定，并通过各个外部基站之间的信号传输距离进行修正；

基于所述至少三个外部基站的第二位置，确定所述至少三个预设基站的第一位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述至少三个外部基站的第二位置的确定方法为：

基于卫星定位确定所述至少三个外部基站的初步位置，并基于所述初步位置确定所述至少三个外部基站中两两之间的第一距离；

根据所述至少三个外部基站中两两之间的信号传输时间，确定所述至少三个外部基站中两两之间的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离对各个所述外部基站的初步位置进行修正，得到各个所述外部基站的第二位置。

示例性的，所述基于所述第一距离和所述第二距离对各个所述外部基站的初步位置进行修正，包括：

在确定任意两个外部基站之间的第一距离和第二距离之后，将对应的第一距离和第二距离进行比较，根据两者的差值对初步位置进行修正，得到各个外部基站的第二位置。

具体地，各个外部基站两两之间的第一距离分别为Di，对应的第二距离分别为Si，i＝1,2,…,N，则修正系数为

在得出修正系数δ之后，可以通过修正系数δ对外部基站的初步位置进行修正。

第二方面，本申请实施例提供了一种消防人员定位装置，包括：

广播接收模块，用于广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于所述距离探测信号的响应信号；其中，所述各个预设基站预先设置在目标空间内部的第一位置；

距离确定模块，用于基于所述距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与所述至少三个预设基站之间的距离；其中，所述终端为消防人员携带的终端；

位置确定模块，用于基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的第一位置，确定所述终端的当前位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的消防人员定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的消防人员定位方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的消防人员定位方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例，由消防人员携带的终端广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于距离探测信号的响应信号；基于距离探测信号和至少三个预设基站的响应信号，确定终端与至少三个预设基站之间的距离；再基于终端与至少三个预设基站之间的距离以及至少三个预设基站的第一位置，确定终端的当前位置，从而能够在紧急情况下对消防人员的位置进行准确定位，对消防人员实施有效的保护措施，而且实现系统架构简单方便。

可选的，预设基站的第一位置可以基于位于目标空间外部的至少三个外部基站的第二位置进行确定，该第二位置基于卫星定位进行初步确定，并基于信号传输距离进行修正，从而使得第二位置较为精确，由此得到的预设基站的第一位置较为精确，能够对消防人员的位置进行准确定位。

可选的，可以将消防人员携带的终端位置坐标转换为与楼层、楼层区域等对应的数据，其中每个楼层对应一个第一坐标范围，每个房间号对应一个第二坐标范围，由此能够准确快速确定消防人员所在的实际位置，便于提供有效的保护措施。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的终端与预设基站之间的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的场景示意图；

图5是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的流程示意图；

图7是本申请一实施例提供的外部基站定位的应用场景示意图；

图8是本申请一实施例提供的消防人员定位装置的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的消防人员定位装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的消防人员定位方法所应用的手机的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

针对于传统对消防人员定位的方法定位精度较低，不能对消防人员的位置进行准确定位，使得不能够对消防人员进行更加有效的保护措施，本申请实施例提出一种能够对消防人员进行准确定位的消防人员定位方法。本申请实施例中的消防人员定位方法，可以适用于消防人员携带的终端，该终端包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端。

具体的，终端广播距离探测信号并接收各个预先设置在目标空间内部的预设基站发送的基于距离探测信号的响应信号，再基于距离探测信号和预设基站的响应信号确定终端与预设基站之间的距离，基于终端与预设基站之间的距离以及预设基站的位置确定终端的位置。

本申请实施例中，由于预设基站可以预先设置在目标空间内部中，预设基站的位置固定且较为准确，终端通过距离探测信号能够较为准确地确定终端与预设基站之间的距离，进而能够根据终端与预设基站之间的距离和预设基站的位置较为准确地确定终端的当前位置，从而能够在紧急情况下对消防人员的位置进行准确定位，对消防人员实施有效的保护措施，而且实现系统架构简单方便。

以下对本申请的消防人员定位方法进行详细说明。

图1是本申请一实施例提供的消防人员定位方法的示意性流程图，参照图1，对该消防人员定位方法的详述如下：

在步骤101中，广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于所述距离探测信号的响应信号。

其中，所述各个预设基站预先设置在目标空间内部的第一位置。示例性的，该目标空间可以为室内空间，例如居民楼、写字楼、公共场所等空间。

具体的，终端可以实时向外广播距离探测信号，该距离探测信号能够被目标空间内部的各个预设基站接收到。在预设基站接收到该距离探测信号后，生成与该距离探测信号对应的响应信号返回给终端，终端接收各个预设基站发送的响应信号。

其中，距离探测信号可以包含终端的网络位置，用以指示预设基站根据该网络位置将响应信号发送给终端；响应信号可以包含预设基站的第一位置和预设基站标识，用以指示终端基于响应信号中的第一位置和预设基站标识，确定该响应信号对应的预设基站及该预设基站的位置。

需要说明的是，目标空间内的各个预设基站均为预先设置在目标空间中的，因此可以采用较为准确地获取位置的方式预先确定预设基站的位置，使得终端得到的各个预设基站的位置较为准确。

在步骤102中，基于所述距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与所述至少三个预设基站之间的距离。

本步骤中，可以根据距离探测信号的相关时间和响应信号的相关时间，再基于信号的传播速度，确定终端与预设基站之间的距离。例如，可以基于终端发送距离探测信号的时间和接收到响应信号的时间之差，再乘以信号的传播速度，确定终端与预设基站之间的距离。

进一步地，考虑到预设基站接收到距离探测信号到发出响应信号之间存在一定的时间差，为更加准确地确定终端和预设基站之间的距离，可以基于终端发送距离探测信号的时间、终端接收到响应信号的时间、预设基站接收到距离探测信号的时间和预设基站发送响应信号的时间之差，再乘以信号的传播速度，确定终端与预设基站之间的距离。

在一种可能的实现方式中，距离探测信号中可以携带终端广播距离探测信号的广播时间，响应信号中可以携带预设基站标识、预设基站接收到距离探测信号的第一接收时间和预设基站发送响应信号的第一发送时间。

示例性的，步骤102具体可以包括：

具体地，本步骤中可以根据S_i＝c×[(T_ia1-T_ia2)-(T_ib1-T_ib2)]计算所述终端到各个预设基站的距离；

其中，S_i为所述终端到预设基站i的距离，c为信号在所述终端和预设基站i之间的传播速度(距离探测信号和响应信号的传播速度相同)，T_ia1为所述终端接收到预设基站i发送的响应信号的第二接收时间，T_ia2为所述广播时间，T_ib1为预设基站i发送响应信号的第一发送时间，T_ib2为预设基站i接收到所述距离探测信号的第一接收时间。

一些实施例中，广播时间、第一发送时间、第一接收时间、第二接收时间和预设基站标识可以都携带于所述响应信号中，终端只需从接收到的响应信号中提取广播时间、第一发送时间、第一接收时间、第二接收时间和预设基站标识，确定出预设基站并计算出到该预设基站的距离即可。

一些实施例中，可以采用UWB(Ultra-Wide Band，超宽带)信号来确定终端到预设基站的距离，UWB信号是一种利用纳秒非正弦窄脉冲信号传输数据的通信技术。UWB信号的脉冲间隔短，具有时间分辨率高的特征，因此通过UWB信号进行测距可以达到厘米级别的测距精度。此外，UWB信号对多径效应具有良好的鲁棒性和穿透能力，在障碍物密集的室内无线定位场景中具有很大的优势。

示例性的，参见图2，终端和各个预设基站之间的信号流程可以如下：

终端可以向目标空间广播UWB距离探测信号，该UWB距离探测信号中携带有终端的网络地址和广播时间；

目标空间中的各个预设基站均可以探测到该UWB距离探测信号，根据该UWB距离探测信号生成响应信号并基于该网络地址发送给终端，响应信号中携带有广播时间、第一接收时间、第一发送时间、第二接收时间和预设基站标识；

终端从接收到的响应信号中提取广播时间、第一发送时间、第一接收时间、第二接收时间和预设基站标识，确定出预设基站并计算出到该预设基站的距离。

在一种可能的实现方式中，终端、预设基站中均设置有UWB定位单元，该UWB定位单元能够实现终端到预设基站的测距功能、预设基站之间的测距功能。

在步骤103中，基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的第一位置，确定所述终端的当前位置。

其中，在得到终端与至少三个预设基站之间的距离之后，可以结合预设基站的第一位置，确定出终端的当前位置。例如，可以根据各个预设基站的第一位置确定各个预设基站之间的距离，再结合终端与预设基站之间的距离以及预设基站的第一位置，可以得出终端的当前位置。

参见图3，在图1所示实施例的基础上，基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的位置，确定所述终端的当前位置的过程可以包括如下步骤：

在步骤1031中，基于三个预设基站的第一位置计算三个预设基站之间的距离。

示例性的，可以基于三个预设基站建立坐标系，计算三个预设基站之间的距离以及确定终端的当前位置。

例如，参见图4，三个预设基站分别为Ro、Rx和Ry，以预设基站Ro为原点、预设基站Ro与预设基站Rx的连线为x轴、预设基站Ro与预设基站Ry的连线为y轴、与x轴和y轴的垂直方向为z轴建立坐标轴，可以根据三个预设基站的第一位置的位置坐标计算得出预设基站Ro和预设基站Rx之间的距离为l_ox，预设基站Ro与预设基站Ry之间的距离为l_oy。

具体地，预设基站Ro、Rx和Ry的第一位置可以包括经度、纬度和海拔高度，设定预设基站Ro为原点后，该预设基站Ro的位置坐标为(0,0,0)，基于预设基站Ro的位置坐标可以将预设基站Rx的经度、纬度和海拔高度转换为位置坐标，以及将预设基站Ry的经度、纬度和海拔高度转换为位置坐标；然后根据预设基站Ro、Rx和Ry的位置坐标，计算预设基站Ro和预设基站Rx之间的距离l_ox，预设基站Ro与预设基站Ry之间的距离l_oy。

在一种可能的实现方式中，预先设置的预设基站Ro、Rx和Ry在目标空间中的空间关系可以为连线呈直角形状，以方便坐标系的建立。以目标空间为办公楼的一间办公室为例，预设基站Ro、Rx和Ry可以设置在同一个水平面上，预设基站Ro与预设基站Rx的连线为第一直线，预设基站Ro与预设基站Rx的连线为第二直线，第一直线与第二直线相垂直。

需要说明的是，以上预设基站Ro、Rx和Ry在目标空间中的空间关系仅为示例性说明，在其他可能的实现方式中，预设基站Ro、Rx和Ry在目标空间中的空间关系可以呈其他形状，对此不予限定。

而且，本实施例中以三个预设基站为例说明确定终端当前位置的过程，但并不以此为限，基于以下描述本领域技术人员能够基于四个及以上基站确定终端当前位置。

在步骤1032中，基于三个预设基站的第一位置、所述终端距离三个预设基站的距离和三个预设基站之间的距离，确定所述终端的当前位置。

参见图4，示例性的，设定预设基站Ro到所述终端的距离为d_o，预设基站Rx到所述终端的距离为d_x，预设基站Ry到所述终端的距离为d_y，且所述终端在坐标系的位置为(x，y，z)，再结合步骤1031中得出预设基站Ro与预设基站Rx之间的距离l_ox以及预设基站Ro与预设基站Ry之间的距离l_oy，则有

由此可以得出所述终端的位置(x，y，z)为：

在得出终端的当前位置(x，y，z)之后，可以将该坐标转换为经度、纬度和海拔高度对应的数据，也可以转换为与楼层、楼层区域(例如房间号)等对应的数据。例如，每个楼层对应一个第一坐标范围，每个房间号对应一个第二坐标范围，因此可以根据终端的当前位置(x，y，z)确定终端当前所在的楼层，以及对应的楼层区域。

一些实施例中，上述消防人员定位方法还可以包括：确定所述至少三个预设基站的第一位置的步骤。其中，本申请实施例中可以直接获取预先设定的预设基站的位置数据，也可以现场对预设基站的第一位置进行确定以得到预设基站的位置数据。

具体地，参见图5，在图1所示实施例的基础上，所述确定所述至少三个预设基站的第一位置，可以包括以下步骤：

在步骤1001中，获取所述至少三个预设基站到位于所述目标空间外部的至少三个外部基站的距离。

其中，所述至少三个外部基站为设置在目标空间外部的基站，所述至少三个外部基站的第二位置可以基于卫星定位的方式进行确定，并通过各个外部基站之间的信号传输距离进行修正。

可以理解的，将卫星定位的方式确定的位置与通过外部基站之间的信号传输确定的距离进行比较，从而对通过卫星定位的方式确定的位置进行修正，能够进一步提高对外部基站的定位精度。

在步骤1002中，基于所述至少三个外部基站的第二位置，确定所述至少三个预设基站的第一位置。

在本步骤中，基于所述至少三个外部基站的第二位置确定各个预设基站的第一位置的方法可以参考步骤103中确定终端的当前位置的方法：确定预设基站到所述至少三个外部基站之间的距离，再结合所述至少三个外部基站的第二位置，即可确定各个预设基站的第一位置，对此不再详细说明。

参见图6，在图5所示实施例的基础上，上述消防人员定位方法还可以包括：

在步骤1003中，基于卫星定位确定所述至少三个外部基站的初步位置，并基于所述初步位置确定所述至少三个外部基站中两两之间的第一距离。

示例性的，可以通过北斗卫星定位系统(COMPASS)、全球卫星定位系统(GPS)、伽利略卫星定位系统(GALILEO)、格洛纳斯卫星定位系统(GLONASS)中的一种或多种确定所述至少三个外部基站的初步位置。例如，初步位置可以包括外部基站所处的经度、纬度和海拔。本申请实施例中以北斗卫星定位系统为例进行说明，但并不以此为限。

在确定至少三个外部基站的初步位置后，根据任意两个外部基站初步位置中的经度、纬度和海拔，即可计算得出两个外部基站之间的第一距离。

需要说明的是，本申请实施例中的外部基站中需要包括与卫星定位系统对应的卫星定位模块和与其他外部基站通信的通信模块。

在步骤1004中，根据所述至少三个外部基站中两两之间的信号传输时间，确定所述至少三个外部基站中两两之间的第二距离。

其中，任意两个外部基站之间可以进行信号传输，例如UWB信号。具体地，可以通过信号在两个外部基站之间的传输时间结合信号的传输速度，确定两个外部基站之间的第二距离。

示例性的，以UWB信号为例，可以由一个外部基站向外广播信号，由其他外部基站接收并生成响应信号返回广播信号的外部基站，来确定外部基站之间的第二距离。为便于描述，将发送广播信号的外部基站称为主外部基站，主外部基站向外广播信号时的时刻为第一时间，其他外部基站接收到广播信号的时刻为第二时间，其他外部基站发送响应信号的时刻为第三时间，主外部基站接收到响应信号的时刻为第四时间，因此主外部基站可以基于同一外部基站对应的四个时间得到该外部基站到主外部基站的第二距离。

在步骤1005中，基于所述第一距离和所述第二距离对各个所述外部基站的初步位置进行修正，得到各个所述外部基站的第二位置。

在一种可能的实现方式中，在确定任意两个外部基站之间的第一距离和第二距离之后，可以将对应的第一距离和第二距离进行比较，根据两者的差值对步骤1003中的初步位置进行修正，得到各个外部基站的第二位置。

参见图7，为确定外部基站的第二位置的应用环境示意图。具体地，以4个外部基站为例进行说明，但并不以此为限。在目标空间外设置外部基站1、外部基站2、外部基站3和外部基站4，四个外部基站可以分别设置在目标空间的四周，四个外部基站可以位于一个水平面上，也可以不位于一个水平面上，对此不予限定。本实施例中，四个外部基站不位于同一水平面上。

具体地，四个外部基站两两之间的第一距离分别为Di，对应的第二距离分别为Si，i＝1,2,…,6，则修正系数为

例如，可以将外部基站的经度通过修正系数δ进行修正，将外部基站的纬度通过修正系数δ进行修正，将外部基站的海拔通过修正系数δ进行修正，得到外部基站的第二位置。具体地，可以分别将外部基站的初步位置中的经度、纬度和海拔分别与修正系数δ求和，作为外部基站的第二位置中的经度、纬度和海拔。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的题目推荐方法，图8示出了本申请实施例提供的消防人员定位装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参见图8，本申请实施例中的消防人员定位装置可以包括广播接收模块201、距离确定模块202和位置确定模块203。

具体地，广播接收模块201，用于广播距离探测信号，并接收各个预设基站发送的基于所述距离探测信号的响应信号；其中，所述各个预设基站预先设置在目标空间内部的第一位置；

距离确定模块202，用于基于所述距离探测信号和至少三个预设基站的所述响应信号，确定终端与所述至少三个预设基站之间的距离；其中，所述终端为消防人员携带的终端；

位置确定模块203，用于基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的第一位置，确定所述终端的当前位置。

可选的，所述距离探测信号包含所述终端广播所述距离探测信号的广播时间，所述响应信号包含预设基站标识、预设基站接收到所述距离探测信号的第一接收时间、预设基站发送所述响应信号的第一发送时间；所述距离确定模块202具体可以用于：

可选的，所述距离确定模块202具体可以用于：

可选的，所述位置确定模块203具体可以用于：

可选的，三个预设基站分别为Ro、Rx和Ry，预设基站Ro与预设基站Rx之间的距离为l_ox，预设基站Ro与预设基站Ry之间的距离为l_oy，预设基站Ro到所述终端的距离为d_o，预设基站Rx到所述终端的距离为d_x，预设基站Ry到所述终端的距离为d_y，且所述终端在参考坐标下的位置为(x，y，z)，则有

由此可以得出所述终端的位置(x，y，z)为：

可选的，参见图9，上述消防人员定位装置还可以包括：基站位置确定模块204，用于确定所述至少三个预设基站的第一位置。其中，所述基站位置确定模块204具体可以用于：

可选的，所述至少三个外部基站的第二位置的确定方法为：

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图10，该终端设300可以包括：至少一个处理器310、存储器320以及存储在所述存储器320中并可在所述至少一个处理器310上运行的计算机程序，所述处理器310执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供的消防人员定位方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

例如，所述终端设备可以是WLAN中的站点(STAION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(WirelessLocal Loop，WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、车联网终端、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备、无线调制解调器卡、电视机顶盒(set top box，STB)、用户驻地设备(customer premise equipment，CPE)和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备以及下一代通信系统，例如，5G网络中的移动终端或者未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)网络中的移动终端等。

作为示例而非限定，当所述终端设备为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

以所述终端设备为手机为例。图11示出的是与本申请实施例提供的手机的部分结构的框图。参考图11，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路410、存储器420、输入单元430、显示单元440、传感器450、音频电路460、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块470、处理器480、以及电源490等部件。本领域技术人员可以理解，图11中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图11对手机的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路410可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器480处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution,LTE))、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器420可用于存储软件程序以及模块，处理器480通过运行存储在存储器420的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机400的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元430可包括触控面板431以及其他输入设备432。触控面板431，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板431上或在触控面板431附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板431可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器480，并能接收处理器480发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板431。除了触控面板431，输入单元430还可以包括其他输入设备432。具体地，其他输入设备432可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元440可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元440可包括显示面板441，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板441。进一步的，触控面板431可覆盖显示面板441，当触控面板431检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器480以确定触摸事件的类型，随后处理器480根据触摸事件的类型在显示面板441上提供相应的视觉输出。虽然在图11中，触控面板431与显示面板441是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板431与显示面板441集成而实现手机的输入和输出功能。

手机400还可包括至少一种传感器450，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板441的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板441和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路460、扬声器461，传声器462可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路460可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器461，由扬声器461转换为声音信号输出；另一方面，传声器462将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路460接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器480处理后，经RF电路410以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块470可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图11示出了WiFi模块470，但是可以理解的是，其并不属于手机400的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器480是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器480可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器480可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器480中。

手机400还包括给各个部件供电的电源490(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器480逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，手机400还可以包括摄像头。可选地，摄像头在手机400的上的位置可以为前置的，也可以为后置的，本申请实施例对此不作限定。

尽管未示出，手机400还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种消防人员定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的消防人员定位方法，其特征在于，所述距离探测信号包含所述终端广播所述距离探测信号的广播时间，所述响应信号包含预设基站标识、预设基站接收到所述距离探测信号的第一接收时间、预设基站发送所述响应信号的第一发送时间；

3.如权利要求2所述的消防人员定位方法，其特征在于，所述基于每个响应信号中的所述广播时间、所述第一接收时间、所述第一发送时间和终端接收到所述响应信号的第二接收时间，确定所述终端到与所述预设基站标识对应的预设基站的距离，包括：

4.如权利要求1所述的消防人员定位方法，其特征在于，所述基于所述终端与所述至少三个预设基站之间的距离，以及所述至少三个预设基站的位置，确定所述终端的当前位置，包括：

5.如权利要求4所述的消防人员定位方法，其特征在于，三个预设基站分别为Ro、Rx和Ry，预设基站Ro与预设基站Rx之间的距离为l_ox，预设基站Ro与预设基站Ry之间的距离为l_oy，预设基站Ro到所述终端的距离为d_o，预设基站Rx到所述终端的距离为d_x，预设基站Ry到所述终端的距离为d_y，且所述终端在参考坐标下的位置为(x，y，z)，则有

由此可以得出所述终端的位置(x，y，z)为：

6.如权利要求1所述的消防人员定位方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述至少三个预设基站的第一位置；

所述确定所述至少三个预设基站的第一位置，包括：

7.如权利要求6所述的消防人员定位方法，其特征在于，所述至少三个外部基站的第二位置的确定方法为：

8.一种消防人员定位装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。