CN112776539B - 一种车辆胎压自适应控制方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆胎压自适应控制方法及设备。所述方法包括：获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制。本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制方法及设备，通过根据胎压的极限值得到期望胎压值，并根据轮速和车速获取轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，可以保持车辆胎压的一致，增强了车辆安全性，延长了轮胎使用寿命，且针对路面路况的自适应控制的智能化程度较高。

Description

一种车辆胎压自适应控制方法及设备
技术领域
本发明实施例涉及胎压控制技术领域，尤其涉及一种车辆胎压自适应控制方法及设备。
背景技术
车轮胎压是车辆的重要参数。车轮胎压对车轮的横纵附着系数有着直接的影响。由于轮胎温度的变化会导致车轮胎压的变化、车辆行驶路面的差异导致轮胎与路面的接触特性变化以及随着轮胎老化导致轮胎的允许使用胎压变低等因素都对车辆的行驶经济性和安全性有着至关重要的影响，因此需要对车轮胎压进行动态控制调整。但是，目前对车轮胎压的调整需要驾驶员强制介入操作，智能化程度较低，并且没有结合车辆的运行状态对胎压进行动态控制，不能满足在路面多样性工况下的车辆行驶的实际使用要求。因此，开发一种车辆胎压自适应控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种车辆胎压自适应控制方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种车辆胎压自适应控制方法，包括：获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述获取胎压的第一极限值和第二极限值，包括：根据多种轮胎使用工况下的台架耐久时长，标定轮胎允许使用的最小胎压值与最大胎压值；其中，最小胎压值为胎压的第一极限值，最大胎压值为胎压的第二极限值。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值，包括：
Figure BDA0002883943060000021
其中，Ps为期望胎压值；K1为第一权重系数；K2为第二权重系数；Pmin为最小胎压值；Pmax为最大胎压值。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差，包括：
Figure BDA0002883943060000022
其中，W1为左前轮的轮速；W2为左前轮的轮速；W3为左后轮的轮速；W4为右后轮的轮速；R为左前轮、右前轮、左后轮及右后轮的半径；V为车速；ΔVf为前轴转速差；ΔVr为后轴转速差。
前后轴转速差的最大值(即轴转速差中的速差极值)为：
ΔVmax＝Max(ΔVf,ΔVr)
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，包括：若速差极值小于等于ΔVopt，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000023
其中，Pf为前轴胎压；Pr为后轴胎压；ΔVopt为预设速差极限值；K为第三权重系数。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，还包括：若速差极值大于ΔVopt(1+α)，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000024
Figure BDA0002883943060000031
Figure BDA0002883943060000032
其中，Kp为比例控制参数；Ki为积分控制参数；α为防抖缓冲系数，α∈[0.1,0.2]；a和b为标称常数；ΔVmax为所述速差极值；t为时刻。
第二方面，本发明的实施例提供了一种车辆胎压自适应控制系统，包括：左前轮1、右前轮2与前轴三位三通电磁阀5连接，前轴三位三通电磁阀5与高压气储存装置8连接，左后轮15、右后轮16通过气路管道与后轴三位三通电磁阀11连接，后轴三位三通电磁阀11与高压气储存装置8连接，低压气储存装置12与高压气储存装置8通过循环回气泵9连接，前轴胎压传感器4用于检测左前轮1、右前轮2的胎压，后轴压力传感器10用于检测左后轮15、右后轮16的胎压，高压气储存装置传感器6用于检测高压气储存装置8的压强，低压气储存装置传感器13用于检测低压气储存装置12，循环回气泵9用于将低压气储存装置12中的干燥净化气源7回收至高压气储存装置8；前轴三位三通电磁阀5和后轴三位三通电磁阀11有三个位置状态，包括充气位置、放气回收位置、保压位置；前轴溢流阀3、后轴溢流阀14用于当前轴胎压传感器4、后轴压力传感器10失效时，避免轮胎过压；前轴胎压传感器4、后轴压力传感器10、高压气储存装置传感器6、低压气储存装置传感器13的检测信号输入控制器，控制器控制前轴三位三通电磁阀5、后轴三位三通电磁阀11和循环回气泵9，以实现如前述方法实施例中任一实施例所述的车辆胎压自适应控制方法；前轴溢流阀3和后轴溢流阀14导通的条件为所处管道中的胎压等于轮胎允许使用最大胎压值；车身稳定系统用于检测左前轮1、右前轮2、左后轮15及右后轮16的轮速并计算车速；控制器与车身稳定系统通过CAN总线连接。
第三方面，本发明的实施例提供了一种车辆胎压自适应控制装置，包括：期望胎压值模块，用于获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；轴转速差模块，用于根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；胎压控制模块，用于获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制。
第四方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的车辆胎压自适应控制方法。
第五方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的车辆胎压自适应控制方法。
本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制方法及设备，通过根据胎压的极限值得到期望胎压值，并根据轮速和车速获取轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，可以保持车辆胎压的一致，增强了车辆安全性，延长了轮胎使用寿命，且针对路面路况的自适应控制的智能化程度较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制方法流程图；
图2为本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制系统结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种车辆胎压自适应控制方法，参见图1，该方法包括：获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述获取胎压的第一极限值和第二极限值，包括：根据多种轮胎使用工况下的台架耐久时长，标定轮胎允许使用的最小胎压值与最大胎压值；其中，最小胎压值为胎压的第一极限值，最大胎压值为胎压的第二极限值。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值，包括：
Figure BDA0002883943060000051
其中，Ps为期望胎压值；K1为第一权重系数；K2为第二权重系数；Pmin为最小胎压值；Pmax为最大胎压值。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差，包括：
Figure BDA0002883943060000052
其中，W1为左前轮的轮速；W2为左前轮的轮速；W3为左后轮的轮速；W4为右后轮的轮速；R为左前轮、右前轮、左后轮及右后轮的半径；V为车速；ΔVf为前轴转速差；ΔVr为后轴转速差。
前后轴速差的最大值(即轴转速差中的速差极值)为：
ΔVmax＝Max(ΔVf,ΔVr)
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，包括：若速差极值小于等于ΔVopt，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000061
其中，Pf为前轴胎压；Pr为后轴胎压；ΔVopt为预设速差极限值；K为第三权重系数。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制方法，所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，还包括：若速差极值大于ΔVopt(1+α)，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000062
Figure BDA0002883943060000063
Figure BDA0002883943060000064
其中，Kp为比例控制参数；Ki为积分控制参数；α为防抖缓冲系数，α∈[0.1,0.2]；a和b为标称常数；ΔVmax为所述速差极值；t为时刻。需要说明的是，求和符号是对不同时刻的前轴转速差及后轴转速差分别进行求和。
根据计算的前后轴目标胎压与前后轴的检测胎压进行比较，控制前轴三位三通电磁阀、后轴三位三通电磁阀处于充气、放气或保压自锁状态如下：
Figure BDA0002883943060000065
Figure BDA0002883943060000066
Figure BDA0002883943060000067
Figure BDA0002883943060000071
其中，Fs为前轴的充气(数值为1)、放气(数值为-1)及保压自锁(数值为0)控制状态；Rs为后轴的充气(数值为1)、放气(数值为-1)及保压自锁(数值为0)控制状态；F-t为前轴的充放气时长；R-t为后轴的充放气时长；v'为单位时长中前后轴胎压的变化量；Pfa为前轴胎压值；Pra为后轴胎压值。
本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制方法，通过根据胎压的极限值得到期望胎压值，并根据轮速和车速获取轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，可以保持车辆胎压的一致，增强了车辆安全性，延长了轮胎使用寿命，且针对路面路况的自适应控制的智能化程度较高。
本发明实施例还提供了一种车辆胎压自适应控制系统，参见图4，该系统包括：左前轮1、右前轮2与前轴三位三通电磁阀5连接，前轴三位三通电磁阀5与高压气储存装置8连接，左后轮15、右后轮16通过气路管道与后轴三位三通电磁阀11连接，后轴三位三通电磁阀11与高压气储存装置8连接，低压气储存装置12与高压气储存装置8通过循环回气泵9连接，前轴胎压传感器4用于检测左前轮1、右前轮2的胎压，后轴压力传感器10用于检测左后轮15、右后轮16的胎压，高压气储存装置传感器6用于检测高压气储存装置8的压强，低压气储存装置传感器13用于检测低压气储存装置12，循环回气泵9用于将低压气储存装置12中的干燥净化气源7回收至高压气储存装置8；前轴三位三通电磁阀5和后轴三位三通电磁阀11有三个位置状态，包括充气位置、放气回收位置、保压位置；前轴溢流阀3、后轴溢流阀14用于当前轴胎压传感器4、后轴压力传感器10失效时，避免轮胎过压；前轴胎压传感器4、后轴压力传感器10、高压气储存装置传感器6、低压气储存装置传感器13的检测信号输入控制器，控制器控制前轴三位三通电磁阀5、后轴三位三通电磁阀11和循环回气泵9，以实现如前述方法实施例中任一实施例所述的车辆胎压自适应控制方法；前轴溢流阀3和后轴溢流阀14导通的条件为所处管道中的胎压等于轮胎允许使用最大胎压值；车身稳定系统用于检测左前轮1、右前轮2、左后轮15及右后轮16的轮速并计算车速；控制器与车身稳定系统通过CAN总线连接。
本发明实施例提供的一种车辆胎压自适应控制系统，通过气管直接连接左右侧轮胎，保证左右侧胎压完全一致，可避免车辆因为胎压不一致导致地车辆跑偏故障；通过前后轴的气管独立，可独立调整前后轮的胎压，尤其时在爬陡坡时，前轴的负荷变小、易滑转，导致前桥转速差变大，通过PI算法自动减低前桥的胎压，增加前桥的附着力，提高车辆的安全性；不需要驾驶员手动的选择路面种类去调整轮胎胎压。在不同路面上，通过据车辆的四个轮速和车速，加速或制动时或路面变化引起前轴的轮速与车速出现转速差，则本发明会自动地动态控制胎压，自适应性地行驶于当前路面、智能化程度高；计算得到的目标胎压不会超出轮胎临界值，车辆行驶过程中，由于轮胎温度升高导致胎压升高，控制电磁阀自动地放气，避免胎压超出轮胎临界值，诱发的爆胎问题，即保证了轮胎的安全性，同时又可延长了轮胎的使用寿命；此方案可避免充气时直接使用外部的空气，因为若直接使用外部的空气调整胎压，则存在大气湿度高引起的低温时结冰堵塞管道或者空气中杂质堵塞管道的风险。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种车辆胎压自适应控制装置，该装置用于执行上述方法实施例中的车辆胎压自适应控制方法。参见图2，该装置包括：期望胎压值模块，用于获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；轴转速差模块，用于根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；胎压控制模块，用于获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制。
本发明实施例提供的车辆胎压自适应控制装置，采用图2中的各种模块，通过根据胎压的极限值得到期望胎压值，并根据轮速和车速获取轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，可以保持车辆胎压的一致，增强了车辆安全性，延长了轮胎使用寿命，且针对路面路况的自适应控制的智能化程度较高。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制装置，还包括：第二模块，用于实现所述获取胎压的第一极限值和第二极限值，包括：根据多种轮胎使用工况下的台架耐久时长，标定轮胎允许使用的最小胎压值与最大胎压值；其中，最小胎压值为胎压的第一极限值，最大胎压值为胎压的第二极限值。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制装置，还包括：第三模块，用于实现所述根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值，包括：
Figure BDA0002883943060000091
其中，Ps为期望胎压值；K1为第一权重系数；K2为第二权重系数；Pmin为最小胎压值；Pmax为最大胎压值。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制装置，还包括：第四模块，用于实现所述根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差，包括：
Figure BDA0002883943060000092
其中，W1为左前轮的轮速；W2为左前轮的轮速；W3为左后轮的轮速；W4为右后轮的轮速；R为左前轮、右前轮、左后轮及右后轮的半径；V为车速；ΔVf为前轴转速差；ΔVr为后轴转速差。
前后轴速差的最大值(即轴转速差中的速差极值)为：
ΔVmax＝Max(ΔVf,ΔVr)
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制装置，还包括：第五模块，用于实现所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，包括：若速差极值小于等于ΔVopt，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000093
其中，Pf为前轴胎压；Pr为后轴胎压；ΔVopt为预设速差极限值；K为第三权重系数。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的车辆胎压自适应控制装置，还包括：第六模块，用于实现所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，还包括：若速差极值大于ΔVopt(1+α)，则前后轴的胎压为：
Figure BDA0002883943060000101
Figure BDA0002883943060000102
Figure BDA0002883943060000103
其中，Kp为比例控制参数；Ki为积分控制参数；α为防抖缓冲系数，α∈[0.1,0.2]；a和b为标称常数；ΔVmax为所述速差极值；t为时刻。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)301、通信接口(Communications Interface)304、至少一个存储器(memory)302和通信总线303，其中，至少一个处理器301，通信接口304，至少一个存储器302通过通信总线303完成相互间的通信。至少一个处理器301可以调用至少一个存储器302中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种车辆胎压自适应控制方法，其特征在于，包括：获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制；
所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，包括：若速差极值小 于等于
Figure 506163DEST_PATH_IMAGE001
，则前后轴的胎压为：
Figure 484483DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 80681DEST_PATH_IMAGE003
为前轴胎压；
Figure 714924DEST_PATH_IMAGE004
为后轴胎压；
Figure 812193DEST_PATH_IMAGE005
为预设速差极限值；K为第三权重系数；
Figure 35233DEST_PATH_IMAGE006
为 期望胎压值；
Figure 926966DEST_PATH_IMAGE007
为第一权重系数；
Figure 48506DEST_PATH_IMAGE008
为第二权重系数；V为车速。
2.根据权利要求1所述的车辆胎压自适应控制方法，其特征在于，所述获取胎压的第一极限值和第二极限值，包括：根据多种轮胎使用工况下的台架耐久时长，标定轮胎允许使用的最小胎压值与最大胎压值；其中，最小胎压值为胎压的第一极限值，最大胎压值为胎压的第二极限值。
3.根据权利要求2所述的车辆胎压自适应控制方法，其特征在于，所述根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值，包括：
Figure 824832DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 246586DEST_PATH_IMAGE006
为期望胎压值；
Figure 466477DEST_PATH_IMAGE007
为第一权重系数；
Figure 606471DEST_PATH_IMAGE008
为第二权重系数；
Figure 514384DEST_PATH_IMAGE010
为最小胎压值；
Figure 197169DEST_PATH_IMAGE011
为最大胎压值。
4.根据权利要求1所述的车辆胎压自适应控制方法，其特征在于，所述根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差，包括：
Figure 696284DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 526837DEST_PATH_IMAGE013
为左前轮的轮速；
Figure 894233DEST_PATH_IMAGE014
为右前轮的轮速；
Figure 556158DEST_PATH_IMAGE015
为左后轮的轮速；
Figure 429437DEST_PATH_IMAGE016
为右后轮的轮 速；R为左前轮、右前轮、左后轮及右后轮的半径；V为车速；
Figure 419389DEST_PATH_IMAGE017
为前轴转速差；
Figure 465843DEST_PATH_IMAGE018
为后轴转 速差。
5.根据权利要求1所述的车辆胎压自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述速差极 值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，还包括：若速差极值大于
Figure 623022DEST_PATH_IMAGE019
，则前 后轴的胎压为：
Figure 667201DEST_PATH_IMAGE020
Figure 269084DEST_PATH_IMAGE021
Figure 994594DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure 365533DEST_PATH_IMAGE023
为比例控制参数；
Figure 580613DEST_PATH_IMAGE024
为积分控制参数；
Figure 794426DEST_PATH_IMAGE025
为防抖缓冲系数，
Figure 182682DEST_PATH_IMAGE026
；a和 b为标称常数；
Figure 611389DEST_PATH_IMAGE027
为所述速差极值；t为时刻。
6.一种车辆胎压自适应控制系统，其特征在于，包括：
左前轮（1）、右前轮（2）与前轴三位三通电磁阀（5）连接，前轴三位三通电磁阀（5）与高压气储存装置（8）连接，左后轮（15）、右后轮（16）通过气路管道与后轴三位三通电磁阀（11）连接，后轴三位三通电磁阀（11）与高压气储存装置（8）连接，低压气储存装置（12）与高压气储存装置（8）通过循环回气泵（9）连接，前轴胎压传感器（4）用于检测左前轮（1）、右前轮（2）的胎压，后轴压力传感器（10）用于检测左后轮（15）、右后轮（16）的胎压，高压气储存装置传感器（6）用于检测高压气储存装置（8）的压强，低压气储存装置传感器（13）用于检测低压气储存装置（12）的压强，循环回气泵（9）用于将低压气储存装置（12）中的干燥净化气源（7）回收至高压气储存装置（8）；前轴三位三通电磁阀（5）和后轴三位三通电磁阀（11）有三个位置状态，包括充气位置、放气回收位置、保压位置；前轴溢流阀（3）、后轴溢流阀（14）用于当前轴胎压传感器（4）、后轴压力传感器（10）失效时，避免轮胎过压；前轴胎压传感器（4）、后轴压力传感器（10）、高压气储存装置传感器（6）、低压气储存装置传感器（13）的检测信号输入控制器，控制器控制前轴三位三通电磁阀（5）、后轴三位三通电磁阀（11）和循环回气泵（9），以实现如权利要求1至5任一权利要求所述的车辆胎压自适应控制方法；前轴溢流阀（3）和后轴溢流阀（14）导通的条件为所处管道中的胎压等于轮胎允许使用最大胎压值；车身稳定系统用于检测左前轮（1）、右前轮（2）、左后轮（15）及右后轮（16）的轮速并计算车速；控制器与车身稳定系统通过CAN总线连接。
7.一种车辆胎压自适应控制装置，其特征在于，用于实现权利要求1-5任一项所述的方法，包括：期望胎压值模块，用于获取胎压的第一极限值和第二极限值,根据第一极限值和第二极限值，得到期望胎压值；轴转速差模块，用于根据轮速和车速，得到车辆实时运行状态的前后轴转速差；胎压控制模块，用于获取所述前后轴转速差中的速差极值，根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制；
所述根据所述速差极值及期望胎压值，对前后轴的胎压进行控制，包括：若速差极值小 于等于
Figure 669475DEST_PATH_IMAGE001
，则前后轴的胎压为：
Figure 511529DEST_PATH_IMAGE028
其中，
Figure 641159DEST_PATH_IMAGE029
为前轴胎压；
Figure 347209DEST_PATH_IMAGE030
为后轴胎压；
Figure 231989DEST_PATH_IMAGE031
为预设速差极限值；K为第三权重系数。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至5任一项权利要求所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至5中任一项权利要求所述的方法。
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