CN112772614A - 用于植保设备的喷洒方法、喷洒装置、植保设备及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于植保设备的喷洒方法、喷洒装置、植保设备及处理器，属于农业植保作业领域。上述用于植保设备的喷洒方法，植保设备包括第一类别的喷头和第二类别的喷头，第一类别的喷头的喷幅比第二类别的喷头的喷幅小，包括：获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求；根据用药需求确定对应的喷头类别；获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置；控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。本申请的方案可以提高生产效率。

Description

用于植保设备的喷洒方法、喷洒装置、植保设备及处理器

技术领域

本发明涉及农业植保作业领域，具体地涉及一种用于植保设备的喷洒方法、喷洒装置、植保设备及处理器。

背景技术

在植保无人设备作业过程中，作业区域内可能存在不同的农作物，而不同的农作物对农药的需求情况不同，传统的植保无人设备在单次植保作业过程中难以兼顾均匀喷洒和针对性喷洒。例如，不同种类的农作物需要的农药量不同，传统的植保无人机作业过程中难以针对不同农作物喷洒不同药量的农药，在进行均匀喷洒之后可能还需要第二次作业以针对农药需求量大的农作物进行针对性喷洒，这样的作业方式耗时较长，存在生产效率较低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于植保设备的喷洒方法、喷洒装置、植保设备、处理器以及存储介质，可以解决现有的作业方式存在生产效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于植保设备的喷洒方法，植保设备包括第一类别的喷头和第二类别的喷头，第一类别的喷头的喷幅比第二类别的喷头的喷幅小，喷洒方法包括：

获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；

根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求；

根据用药需求确定对应的喷头类别；

获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置；以及

控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。

在本发明实施例中，还包括：获取待作业区域内的作物图像；识别作物图像中的当前喷洒位置的作物；根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

在本发明实施例中，用药需求包括用药量需求；根据用药需求确定对应的喷头类别包括：将用药量需求与预设阈值进行比较；在用药量需求达到预设阈值的情况下，确定喷头类别为第一类别。

在本发明实施例中，根据用药需求确定对应的喷头类别还包括：在用药量需求小于预设阈值的情况下，确定喷头类别为第二类别。

在本发明实施例中，用药需求包括用药种类需求；根据用药需求确定对应的喷头类别包括：根据用药种类需求确定对应的喷头类别。在本发明实施例中，第一类别的喷头为压力喷头，第二类别的喷头为离心喷头。

本发明第二方面提供一种用于植保设备的喷洒装置，包括：第一类别的喷头；第二类别的喷头；以及处理器，被配置成：获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求；根据用药需求确定对应的喷头类别；获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置；以及控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。

在本发明实施例中，喷洒装置还包括：图像采集设备，用于采集待作业区域内的作物图像；以及处理器进一步被配置成：获取待作业区域内的作物图像；识别作物图像中的当前喷洒位置的作物；根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

在本发明实施例中，用药需求包括用药量需求；处理器进一步被配置成：将用药量需求与预设阈值进行比较；在用药量需求达到预设阈值的情况下，确定喷头类别为第一类别。

在本发明实施例中，处理器进一步被配置成：在用药需求小于预设阈值的情况下，确定喷头类别为第二类别。

在本发明实施例中，用药需求包括用药种类需求；处理器进一步被配置成：根据用药种类需求确定对应的喷头类别。

在本发明实施例中，第一类别的喷头为压力喷头，第二类别的喷头为离心喷头。

本发明第三方面提供一种植保设备，包括根据上述任意一项的用于植保设备的喷洒装置。

在本发明实施例中，植保设备还包括：储药容器，包括多个分隔的空腔，第一类别的喷头和第二类别的喷头中的一者与多个分隔的空腔中的至少一个空腔连通。

在本发明实施例中，多个分隔的空腔包括第一空腔和第二空腔，用于装载不同的药液，第一类别的喷头和第二类别的喷头分别与第一空腔和第二空腔连通。

本发明第四方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述任意一项的用于植保设备的喷洒方法。

本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述任意一项的用于植保设备的喷洒方法。

通过上述技术方案，获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据，从而根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求，进一步根据用药需求确定对应的喷头类别，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置，从而基于作业航线控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。上述技术方案可以解决传统的植保设备难以在一次作业过程中针对不同用药需求的农作物完成喷洒作业的问题，通过设置两种不同喷幅的喷头类别，分别执行均匀喷洒和精准喷洒的作业，针对不同用药需求的目标喷洒对象，基于作业航线，控制不同类别的喷头对不同的目标喷洒对象进行喷洒，可以在一次作业过程中完成不同用药需求的农作物的喷洒作业，节约作业时间，提高生产效率。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明一实施例的用于植保设备的喷洒方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本发明一实施例的确认目标喷洒对象步骤的流程示意图；

图3示意性示出了根据本发明另一实施例的用于植保设备的喷洒方法的流程示意图；

图4示意性示出了根据本发明一实施例的用于植保设备的喷洒装置的结构框图；

图5示意性示出了根据本发明另一实施例的用于植保设备的喷洒装置的结构框图。

附图标记说明

410、510 第一类别的喷头 420、520 第二类别的喷头

430、530 处理器 540 图像采集设备

400、500 用于植保设备的喷洒装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本发明一实施例的用于植保设备的喷洒方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于植保设备的喷洒方法，该植保设备包括第一类别的喷头和第二类别的喷头，第一类别的喷头的喷幅比第二类别的喷头的喷幅小，以该喷洒方法应用于处理器为例进行说明，该喷洒方法可以包括以下步骤：

步骤S110，获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据。

可以理解，待作业区域为需要喷洒药量的种植区域，例如田地区域。目标喷洒对象为需要喷洒药量的农作物等种植物，例如水稻。作业环境数据为与待作业区域的环境情况相关的数据，例如可以包括作业环境的湿度、温度、光照以及处方图等数据。

具体地，处理器获取待作业区域(例如，田地)内目标喷洒对象(例如，水稻和/或玉米)的作业环境数据。作业环境数据可以包括作业环境的湿度、温度、光照以及处方图等数据。作业环境数据可以由用户事先收集并存储。

步骤S120，根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求。

可以理解，用药需求为不同农作物对于喷洒药物的需求，例如可以包括用药量需求和用药种类需求。

具体地，处理器结合作业环境的湿度、温度、光照以及处方图确定目标喷洒对象的用药量需求，具体可以通过将收集到的作业环境数据输入至具体的计算模型，从而得到输出数据(即目标喷洒对象的用药需求)。

步骤S130，根据用药需求确定对应的喷头类别。

具体地，用药需求不同，植保设备在喷洒时所采用的喷头类别也会发生变化。在一个示例中，喷头类别可以按照工作压力及控制范围大小进行区分，不同种类的喷头可以达到的喷洒效果不同。因此，处理器根据确定的目标喷洒对象的用药需求确定对应的喷头类别，例如第一类别的喷头或者第二类别的喷头。在一个实施例中，用药需求包括用药量需求；上述步骤S130可以包括：将用药量需求与预设阈值进行比较；在用药量需求达到预设阈值的情况下，确定喷头类别为第一类别。

可以理解，用药量需求可以为目标喷洒对象需要被喷洒的药物量，例如，农药需求量可以为500ml。预设阈值为预先设置的用药量需求较大的阈值，可以由用户根据实际作业参数进行设置。

具体地，处理器将确定的用药量需求(如，农药需求量)与预先存储的预设阈值进行比较，在确定用药量需求达到(即大于或者等于)预设阈值的时候，确定植保设备用于喷洒作物的喷头类别为喷幅较小的第一类别的喷头，喷幅是药液喷出来的面积，喷幅小的话就可以只针对用药量需求大的农作物所在的一小片区域进行喷洒，避免喷到旁边用药量需求小的农作物上，以实现精准喷洒的作业。

在另一个实施例中，上述步骤S130还可以包括：在用药量需求小于预设阈值的情况下，确定喷头类别为第二类别。

可以理解，第二类别的喷头与第一类别的喷头区分开来，喷幅较大，也就是药液喷出来的面积较大。

具体地，处理器在确定用药量需求(如，农药需求量)小于预设阈值的时候，确定植保设备用于喷洒作物的喷头类别为喷幅较大的第二类别的喷头，以实现均匀喷洒的作业。

在一个实施例中，用药需求包括用药种类需求；上述步骤S130可以包括：根据所述用药种类需求确定对应的喷头类别。

可以理解，用药种类需求可以为不同目标喷洒对象的喷洒农药种类，不同农作物的农药种类需求可能存在差异。

在一个示例中，农药种类不同的情况下，植保设备的药箱中可以装有两种农药，一种用于均匀喷洒的农药，另一种用于针对性喷洒的农药。在需要对不同用药种类需求的农作物进行针对性喷洒时，可以关闭均匀喷洒的喷头，单独使用针对性喷洒的喷头进行喷药。

在一个实施例中，第一类别的喷头可以为压力喷头，第二类别的喷头可以为离心喷头。

可以理解，喷头类别根据雾化程度的不同，可以分为压力喷头和离心喷头等。压力喷头通过压力泵对药液施加压力喷射，药液的雾滴直径一般在70至120微米，喷出的药液集中度较高，离心喷头的雾化较均匀，雾滴直径相差不大，喷出的药液呈面状较为均匀。通常情况下，压力喷头的喷幅较小，离心喷头的喷幅较大，喷头的喷幅大小可以根据具体情况设置。具体地，离心喷头主要执行均匀喷洒的任务，压力喷头主要实现精准喷洒的任务。在作业过程中，常规使用均匀喷洒的离心喷头，但如果需要对特别的农作物进行针对性喷洒时，可以单独或同时使用精准喷洒的压力喷头。

本实施例中，植保设备上的离心喷头在作业过程中负责均匀喷洒，适合农药量需求不大的农作物，针对特定的对农药需求量较大的农作物，控制压力喷头进行针对性喷洒，可以解决由于作业区域内不同种类的农作物需要的农药量不同，传统的植保植保设备作业过程中难以针对不同农作物喷洒不同药量的农药的问题，针对不同用药量需求的目标喷洒对象，采用不同雾化程度的喷头进行喷洒作业，可以缩短作业时间，提高生产效率。

步骤S140，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置。

可以理解，作业航线为植保设备在待作业区域的飞行航线，可以事先由用户根据相关参数进行规划，例如可以根据作物种类信息、作物位置信息以及对应的用药需求，从而完成作业航线的规划。

具体地，处理器可以获取用户事先规划好的针对作业区域的作业航线，作业航线上标注有目标喷洒对象的位置(例如，经纬度信息)，在一个示例中，作业航线上还可以标注有目标喷洒对象的名称以及对应的用药需求。步骤S150，控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。

具体地，处理器基于作业航线控制植保设备飞行，当植保设备靠近该作业航线上目标喷洒对象的位置时，控制与确定的喷头类别(即第一类别或者第二类别)对应的喷头(例如压力喷头或者离心喷头)对目标喷洒对象进行农药喷洒，例如可以控制压力喷头对药量需求大的作物进行喷洒，或者控制压力喷头对某一用药种类需求的农作物进行针对性喷洒。

植保设备上设置两种喷幅相对不同的喷头，一种喷头主要执行均匀喷洒的任务，另一种喷头主要实现精准喷洒的任务。在作业过程中，常规作业可以使用均匀喷洒的喷头，但如果需要对某一农作物进行针对性喷洒时，可以单独或同时使用精准喷洒的喷头。其中，某一农作物可以指农药需求量较大的农作物，也可以指农药种类的需求不同的农作物。上述用于植保设备的喷洒方法，通过获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据，从而根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求，进一步根据用药需求确定对应的喷头类别，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置，从而基于作业航线控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。上述方法可以解决传统的植保设备难以在一次作业过程中针对不同用药需求的农作物完成喷洒作业的问题，通过设置两种不同喷幅的喷头类别，分别执行均匀喷洒和精准喷洒的作业，针对不同用药需求的目标喷洒对象，基于作业航线，控制不同类别的喷头对不同的目标喷洒对象进行喷洒，可以在一次作业过程中完成不同用药需求的农作物的喷洒作业，节约作业时间，提高生产效率。

在本发明实施例中，在植保设备的飞行过程中，为了保证植保设备作业过程中喷头的喷洒对象与目标喷洒对象一致，提高作业的喷洒准确度和喷洒效率，上述用于植保设备的喷洒方法还可以包括确认目标喷洒对象步骤。图2示意性示出了根据本发明一实施例的确认目标喷洒对象步骤的流程示意图。如图2所示，在本发明实施例中，确认目标喷洒对象步骤可以包括：

步骤S210，获取待作业区域内的作物图像。

可以理解，作物图像为植保设备上图像采集设备(例如相机)采集的包含作物的图像，例如可以是某一作业区域内的包含作物的图像。

具体地，处理器可以通过图像采集设备(例如相机)获取作业区域内的包含作物的作物图像。

步骤S220，识别作物图像中的当前喷洒位置的作物。

具体地，处理器在获取到待作业区域内的作物图像后，识别作物图像中的当前喷洒位置的作物种类，可以理解，当前喷洒位置为当前植保设备的喷洒位置。

步骤S230，根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

具体地，处理器在识别到作物种类后，可以将当前识别的作物种类与目标喷洒对象进行比较，从而判断当前喷洒位置被喷洒的作物是否为目标喷洒对象，以确定当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

本实施例中，通过获取待作业区域内的作物图像，从而识别当前喷洒位置的作物为目标喷洒对象，增加确认目标喷洒对象的步骤可以提高作业过程的喷洒准确度，节约喷洒药量的同时，提高药物的喷洒效率。在一个示例中，对于需要针对性喷洒的目标喷洒对象，可以在作业前根据处方图信息对该目标喷洒对象的位置进行确定，并在作业航线中标记。也可以在作业过程中实时识别前方作物是否为需要针对性喷洒的目标喷洒对象，再进行喷洒判断。

图3示意性示出了根据本发明另一实施例的用于植保设备的喷洒方法的流程示意图。如图3所示，在本发明实施例中，用于植保设备的喷洒方法可以包括以下步骤：

步骤S310，获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据。

步骤S320，根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求。

步骤S330，根据用药需求确定对应的喷头类别。

在一个示例中，用药需求包括用药量需求，将用药量需求与预设阈值进行比较，在用药量需求达到预设阈值的情况下，确定喷头类别为第一类别(如压力喷头)；在用药量需求小于预设阈值的情况下，确定喷头类别为第二类别(如离心喷头)。在另一示例中，用药需求包括用药种类需求，根据目标喷洒对象的用药种类需求，采用对应药物种类的喷头进行喷洒。

步骤S340，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置。

步骤S350，获取待作业区域内的作物图像。

步骤S360，识别作物图像中的当前喷洒位置的作物。

步骤S370，根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

步骤S380，控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。

在一个示例中，处理器控制压力喷头对用药量需求达到预设阈值的作物进行喷洒，控制离心喷头对用药量需求小于预设阈值的作物进行喷洒，实现在一次作业过程中对药量需求不同的农作物进行喷洒，节省时间的同时，提高作业效率。

本实施例中，通过获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据，从而根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求，进一步根据用药需求确定对应的喷头类别，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置，通过识别待作业区域内的作物图像中的作物，从而确认当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象，从而基于作业航线控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。上述方法可以解决传统的植保设备难以在一次作业过程中针对不同用药需求的农作物完成喷洒作业的问题，通过设置两种不同喷幅的喷头类别，分别执行均匀喷洒和精准喷洒的作业，针对不同用药需求的目标喷洒对象，基于作业航线，控制不同类别的喷头对不同的目标喷洒对象进行喷洒，可以在一次作业过程中完成不同用药需求的农作物的喷洒作业，节约作业时间，提高生产效率。

图4示意性示出了根据本发明一实施例的用于植保设备的喷洒装置的结构框图。如图4所示，在本发明实施例中，提供了一种用于植保设备的喷洒装置400，包括：第一类别的喷头410、第二类别的喷头420以及处理器430，第一类别的喷头410的喷幅比第二类别的喷头420的喷幅小，其中：

处理器430，被配置成：获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求；根据用药需求确定对应的喷头类别；获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置；以及控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。

可以理解，待作业区域为需要喷洒药量的种植区域，例如田地区域。目标喷洒对象为需要喷洒药量的农作物等种植物，例如水稻。作业环境数据为与待作业区域的环境情况相关的数据，例如可以包括作业环境的湿度、温度、光照以及处方图等数据。用药需求为不同农作物对于喷洒药物的需求，例如可以包括用药量需求和用药种类需求。作业航线为植保设备在待作业区域的飞行航线，可以事先由用户根据相关参数进行规划，例如可以根据作物种类信息、作物位置信息以及对应的用药需求，从而完成作业航线的规划。

具体地，处理器430获取待作业区域(例如，田地)内目标喷洒对象(例如，水稻和/或玉米)的作业环境数据。作业环境数据可以包括作业环境的湿度、温度、光照以及处方图等数据。作业环境数据可以由用户事先收集并存储。处理器430结合作业环境的湿度、温度、光照以及处方图确定目标喷洒对象的用药量需求，具体可以通过将收集到的作业环境数据输入至具体的计算模型，从而得到输出数据(即目标喷洒对象的用药需求)。

用药需求不同，植保设备在喷洒时所采用的喷头类别也会发生变化。在一个示例中，喷头类别可以按照工作压力及控制范围大小进行区分，不同种类的喷头可以达到的喷洒效果不同。因此，处理器根据确定的目标喷洒对象的用药需求确定对应的喷头类别，例如第一类别的喷头或者第二类别的喷头。处理器430根据确定的目标喷洒对象的用药需求确定对应的喷头类别，例如第一类别的喷头410或者第二类别的喷头420。处理器430可以获取用户事先规划好的针对作业区域的作业航线，作业航线上标注有目标喷洒对象的位置(例如，经纬度信息)，在一个示例中，作业航线上还可以标注有目标喷洒对象的名称以及对应的用药需求。处理器430基于作业航线控制植保设备飞行，当植保设备靠近该作业航线上目标喷洒对象的位置时，控制与确定的喷头类别(即第一类别的喷头410或者第二类别的喷头420)对应的喷头(例如压力喷头或者离心喷头)对目标喷洒对象进行农药喷洒，例如可以控制压力喷头对药量需求大的作物进行喷洒，或者控制压力喷头对某一用药种类需求的农作物进行针对性喷洒。

植保设备上设置两种喷幅相对不同的喷头，一种喷头主要执行均匀喷洒的任务，另一种喷头主要实现精准喷洒的任务。在作业过程中，常规作业可以使用均匀喷洒的喷头，但如果需要对某一农作物进行针对性喷洒时，可以单独或同时使用精准喷洒的喷头。其中，某一农作物可以指农药需求量较大的农作物，也可以指农药种类的需求不同的农作物。

上述用于植保设备的喷洒装置400，处理器430通过获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据，从而根据作业环境数据确定目标喷洒对象的用药需求，进一步根据用药需求确定对应的喷头类别，获取针对待作业区域的作业航线，其中作业航线包括目标喷洒对象的位置，从而基于作业航线控制与确定的喷头类别对应的喷头对目标喷洒对象进行喷洒。解决传统的植保设备难以在一次作业过程中针对不同用药需求的农作物完成喷洒作业的问题，通过设置两种不同喷幅的喷头类别，分别执行均匀喷洒和精准喷洒的作业，针对不同用药需求的目标喷洒对象，基于作业航线，控制不同类别的喷头对不同的目标喷洒对象进行喷洒，可以在一次作业过程中完成不同用药需求的农作物的喷洒作业，节约作业时间，提高生产效率。

在一个实施例中，用药需求包括用药量需求；处理器430进一步被配置成：将用药量需求与预设阈值进行比较；在用药量需求达到预设阈值的情况下，确定喷头类别为第一类别。

可以理解，用药量需求可以为目标喷洒对象需要被喷洒的药物量，例如，农药需求量可以为500ml。预设阈值为预先设置的用药量需求较大的阈值，可以由用户根据实际作业参数进行设置。

具体地，处理器430将确定的用药量需求(如，农药需求量)与预先存储的预设阈值进行比较，在确定用药量需求达到(即大于或者等于)预设阈值的时候，确定植保设备用于喷洒作物的喷头类别为喷幅较小的第一类别的喷头410，喷幅是药液喷出来的面积，喷幅小的话就可以只针对用药量需求大的农作物所在的一小片区域进行喷洒，避免喷到旁边用药量需求小的农作物上，以实现精准喷洒的作业。

在一个实施例中，处理器430进一步被配置成：在用药量需求小于预设阈值的情况下，确定喷头类别为第二类别。

具体地，第二类别的喷头与第一类别的喷头区分开来，喷幅较大，也就是药液喷出来的面积较大。

处理器430在确定用药量需求(如，农药需求量)小于预设阈值的时候，确定植保设备用于喷洒作物的喷头类别为喷幅较大的第二类别的喷头420，以实现均匀喷洒的作业。

在一个实施例中，用药需求包括用药种类需求；上述步骤S130可以包括：根据所述用药种类需求确定对应的喷头类别。

可以理解，用药种类需求可以为不同目标喷洒对象的喷洒农药种类，不同农作物的农药种类需求可能存在差异。

在一个示例中，农药种类不同的情况下，植保设备的药箱中可以装有两种农药，一种用于均匀喷洒的农药，另一种用于针对性喷洒的农药。在需要对不同用药种类需求的农作物进行针对性喷洒时，可以关闭均匀喷洒的喷头，单独使用针对性喷洒的喷头进行喷药。在一个实施例中，第一类别的喷头410为压力喷头，第二类别的喷头420为离心喷头。

可以理解，喷头类别根据雾化程度的不同，可以分为压力喷头410和离心喷头420。压力喷头410通过压力泵对药液施加压力喷射，药液的雾滴直径一般在70至120微米，喷出的药液集中度较高，离心喷头420的雾化较均匀，雾滴直径相差不大，喷出的药液呈面状较为均匀。通常情况下，压力喷头的喷幅较小，离心喷头的喷幅较大，喷头的喷幅大小可以根据具体情况设置。

具体地，离心喷头主要执行均匀喷洒的任务，压力喷头主要实现精准喷洒的任务。在作业过程中，常规使用均匀喷洒的离心喷头，但如果需要对特别的农作物进行针对性喷洒时，可以单独或同时使用精准喷洒的压力喷头。本实施例中的装置，植保设备上的离心喷头420在作业过程中负责均匀喷洒，适合农药量需求不大的农作物，针对特定的对农药需求量较大的农作物，控制压力喷头410进行针对性喷洒，可以解决由于作业区域内不同种类的农作物需要的农药量不同，传统的植保植保设备作业过程中难以针对不同农作物喷洒不同药量的农药的问题，针对不同用药量需求的目标喷洒对象，采用不同雾化程度的喷头进行喷洒作业，可以缩短作业时间，提高生产效率。

图5示意性示出了根据本发明另一实施例的用于植保设备的喷洒装置的结构框图。如图5所示，在本发明实施例中，提供了一种用于植保设备的喷洒装置500，包括：第一类别的喷头510、第二类别的喷头520、处理器530以及图像采集设备540，其中：

处理器530进一步被配置成：获取待作业区域内的作物图像；识别作物图像中的当前喷洒位置的作物；根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

可以理解，作物图像为植保设备上图像采集设备(例如相机)采集的包含作物的图像，例如可以是某一作业区域内的包含作物的图像。

具体地，处理器530可以通过图像采集设备540(例如相机)获取作业区域内的包含作物的作物图像，处理器530在获取到待作业区域内的作物图像后，识别作物图像中的当前喷洒位置的作物种类，可以理解，当前喷洒位置为当前植保设备的喷洒位置，将当前识别的作物种类与目标喷洒对象进行比较，从而判断当前喷洒位置被喷洒的作物是否为目标喷洒对象，以确定当前喷洒位置被喷洒的作物是目标喷洒对象。

本实施例中的装置，处理器530通过获取待作业区域内的作物图像，从而识别当前喷洒位置的作物为目标喷洒对象，增加确认目标喷洒对象的步骤可以提高作业过程的喷洒准确度，节约喷洒药量的同时，提高药物的喷洒效率。

在一个示例中，对于需要针对性喷洒的目标喷洒对象，可以在作业前根据处方图信息对该目标喷洒对象的位置进行确定，并在作业航线中标记。也可以在作业过程中实时识别前方作物是否为需要针对性喷洒的目标喷洒对象，再进行喷洒判断。本发明实施例提供了一种植保设备，包括根据上述实施方式中的用于植保设备的喷洒装置。

在一个示例中，植保设备可以包括即植保无人机，植保无人机可以包括机身、动力装置、药箱、压力喷头、离心喷头、视觉识别装置和控制喷头摆动以调整喷射角度的角度调整装置。动力装置设置在机身上，动力装置为螺旋桨动力组件，药箱连通至喷头，视觉识别装置可以设置在机身的前方以便识别作物。角度调整装置为舵机，喷头设置在舵机的输出轴上，舵机可以控制输出轴的旋转角度，从而控制喷头的摆动角度，以便更好地进行精确喷洒。

在一个实施例中，植保设备还包括储药容器，包括多个分隔的空腔，第一类别的喷头和第二类别的喷头中的一者与多个分隔的空腔中的至少一个空腔连通。

可以理解，储药容器即药箱，用来装载药液，第一类别的喷头或者第二类别的喷头可以与储药容器的一个空腔连通，也可以与储药容器的多个空腔连通。例如，当第一类别的喷头为压力喷头时，压力喷头与储药容器的一个空腔或者多个空腔连通。

本实施例中，植保设备上的储药容器可以分隔为多个空腔，用于装载不同的药液，针对每一种药液，可以连通第一类别的喷头，也可以连通第二类别的喷头，可供用户多样化选择设置，以实现对农药种类需求不同的农作物进行喷洒。

在一个实施例中，多个分隔的空腔包括第一空腔和第二空腔，用于装载不同的药液，第一类别的喷头和第二类别的喷头分别与第一空腔和第二空腔连通。

可以理解，第一类别的喷头(例如压力喷头)与储药容器的第一空腔连通，第二类别的喷头(例如离心喷头)与储药容器的第二空腔连通。

本实施例中，针对一个作业区域内的两种作物需要不同的农药时，可以将两种类别的喷头(例如压力喷头和离心喷头)分别连通至不同的装载不同农药的空腔，可以在一次作业过程中对农药种类需求不同或者药量需求不同的农作物进行喷洒，从而可以在一次作业中完成喷洒，节省时间，方便高效作业。

本发明实施例提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的用于植保设备的喷洒方法。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高生产效率。

本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述实施方式中的用于植保设备的喷洒方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述用于植保设备的喷洒方法步骤的程序。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种用于植保设备的喷洒方法，所述植保设备包括第一类别的喷头和第二类别的喷头，其特征在于，所述第一类别的喷头的喷幅比所述第二类别的喷头的喷幅小，所述喷洒方法包括：

获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；

根据所述作业环境数据确定所述目标喷洒对象的用药需求；

根据所述用药需求确定对应的喷头类别；

获取针对所述待作业区域的作业航线，其中所述作业航线包括所述目标喷洒对象的位置；以及

控制与确定的喷头类别对应的喷头对所述目标喷洒对象进行喷洒。

2.根据权利要求1所述的用于植保设备的喷洒方法，其特征在于，还包括：

获取所述待作业区域内的作物图像；

识别所述作物图像中的当前喷洒位置的作物；

根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是所述目标喷洒对象。

3.根据权利要求1所述的用于植保设备的喷洒方法，其特征在于，所述用药需求包括用药量需求；所述根据所述用药需求确定对应的喷头类别包括：

将所述用药量需求与预设阈值进行比较；

在所述用药量需求达到所述预设阈值的情况下，确定所述喷头类别为所述第一类别。

4.根据权利要求3所述的用于植保设备的喷洒方法，其特征在于，所述根据所述用药需求确定对应的喷头类别还包括：

在所述用药量需求小于所述预设阈值的情况下，确定所述喷头类别为所述第二类别。

5.根据权利要求1所述的用于植保设备的喷洒方法，其特征在于，所述用药需求包括用药种类需求；所述根据所述用药需求确定对应的喷头类别包括：

根据所述用药种类需求确定对应的喷头类别。

6.根据权利要求4所述的用于植保设备的喷洒方法，其特征在于，所述第一类别的喷头为压力喷头，所述第二类别的喷头为离心喷头。

7.一种用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，包括：

第一类别的喷头；

第二类别的喷头；以及

处理器，被配置成：

获取待作业区域内目标喷洒对象的作业环境数据；

根据所述作业环境数据确定所述目标喷洒对象的用药需求；

根据所述用药需求确定对应的喷头类别；

获取针对所述待作业区域的作业航线，其中所述作业航线包括所述目标喷洒对象的位置；以及

控制与确定的喷头类别对应的喷头对所述目标喷洒对象进行喷洒。

8.根据权利要求7所述的用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，还包括：

图像采集设备，用于采集所述待作业区域内的作物图像；以及

所述处理器进一步被配置成：

获取所述待作业区域内的作物图像；

识别所述作物图像中的当前喷洒位置的作物；

根据识别的作物确认在当前喷洒位置被喷洒的作物是所述目标喷洒对象。

9.根据权利要求7所述的用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，所述用药需求包括用药量需求；所述处理器进一步被配置成：

将所述用药量需求与预设阈值进行比较；

在所述用药量需求达到所述预设阈值的情况下，确定所述喷头类别为所述第一类别。

10.根据权利要求9所述的用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

在所述用药量需求小于所述预设阈值的情况下，确定所述喷头类别为所述第二类别。

11.根据权利要求7所述的用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，所述用药需求包括用药种类需求；所述处理器进一步被配置成：

根据所述用药种类需求确定对应的喷头类别。

12.根据权利要求10所述的用于植保设备的喷洒装置，其特征在于，所述第一类别的喷头为压力喷头，所述第二类别的喷头为离心喷头。

13.一种植保设备，其特征在于，包括根据权利要求7至12中任意一项所述的用于植保设备的喷洒装置。

14.根据权利要求13所述的植保设备，其特征在于，还包括：

储药容器，包括多个分隔的空腔，所述第一类别的喷头和所述第二类别的喷头中的一者与所述多个分隔的空腔中的至少一个空腔连通。

15.根据权利要求14所述的植保设备，其特征在于，所述多个分隔的空腔包括第一空腔和第二空腔，用于装载不同的药液，所述第一类别的喷头和所述第二类别的喷头分别与所述第一空腔和所述第二空腔连通。

16.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于植保设备的喷洒方法。

17.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于植保设备的喷洒方法。

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