CN112769929A - 面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法，属于车路协同测试技术领域，该系统包括感知融合层、数据传输层和应用层，通过录制点云数据并回放形成的虚拟测试环境，使被测车辆可在场地内与虚拟测试环境中的虚拟车辆进行互动，反复演练各种极端场景，从而构建具备一致性、可重复性的测试方法，为V2X待测车辆/设备提供方便、高效、低成本的测试方案，并使测试结果更加贴近真实环境中的表现。

Description

面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法

技术领域

本发明属于车路协同技术领域，具体涉及一种面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法。

背景技术

车路协同技术，是利用车载和路侧节点形成专有网络，搜集和传递车辆姿态和道路状况等相关信息，以增强自动驾驶系统感知能力的技术，目前已经成为实现完全自动驾驶的关键技术之一。

车路协同技术强调的是车与外界的协同能力；而目前，车路协同技术的测试设备和测试方法依然停留在单节点的性能和功能测试上。在测试时，通常以实验室测试和简单的场地点对点功能测试为主，例如，目前行业采取的主要测试方法有两种：在真实的场地中构建人、车、路的测试环境；或，在场地中架设多个终端，终端按照一定频率发送数据，来模拟多个车辆。

但是，这两种测试方法均存在一定的缺陷：前者花费大、受天气影响较大，且真实交通环境模拟效果差；后者，测试场景生成困难，数据获取存在偏差，且，仿真车辆难以遵循车辆动力学模型、图像化展示存在困难等。因此，如何测试节点在复杂环境中的性能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，成为现有技术中亟待解决的问题。

发明内容

为了至少解决现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法，通过构建以激光雷达为感知层、MQTT中间件为信息传输层、监控系统和网联场景系统为应用层的V2X在环测试系统，实现测试场景采集、测试场景回放、仿真车辆图形化、测试数据处理等功能，为V2X待测设备提供具备一致性、可重复性、可视化的测试环境，提升测试效率并降低测试成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种面向车路协同技术的场地在环测试系统，包括：感知融合层、数据传输层和应用层；所述数据传输层连接所述感知融合层和应用层；

所述感知融合层，用于获取并存储测试场景中的非结构化数据，基于预设规则，将所述非结构化数据转换为格式化数据，并将所述格式化数据转化为标准格式化数据；

所述数据传输层，用于接收所述标准格式化数据，根据预设发布订阅方式，转发所述标准格式化数据；

所述应用层，包括：车路协同信息发送系统、场景任务触发系统和场景展示系统；

所述车路协同信息发送系统，用于按照预设发送规则，将所述标准格式化数据发送至车载单元和路侧单元；

所述场景任务触发系统，用于通过发布订阅方式接收交通参与者的标准格式化数据，并将所述标准格式化数据进行解析，根据分析各交通参与者之间的位置和运动姿态确定是否存在危险场景，在存在所述危险场景时，向相关车辆推送预警信息；

所述场景展示系统，用于可视化展示不同的车辆信息。

可选的，所述感知融合层，包括：激光雷达、边缘计算单元、场景控制器、感知数据存储器和感知数据汇总单元；所述激光雷达连接所述边缘计算单元；所述边缘计算单元分别连接所述场景控制器、感知数据存储器和所述感知数据汇总单元；所述场景控制器分别连接所述感知数据存储单元和所述感知数据汇总单元；

所述激光雷达，设置于所述测试场景的道路周围，用于采集交通参与者的点云数据；

所述边缘计算单元，用于接收所述点云数据，并对所述点云数据进行解析，获取所述车辆的格式化数据；

所述感知数据存储器，用于存储所述点云数据；

所述场景控制器，用于调取所述感知数据存储器中的点云数据，并将所述点云数据转化为格式化数据；

所述感知数据汇总单元，用于汇总所述边缘计算单元的格式化数据，以及，所述场景控制器的格式化数据，获取汇总格式化数据，并对所述汇总格式化数据进行去重，获取标准格式化数据；所述标准格式化数据包括：第一标准格式化数据和第二标准格式化数据，所述第一标准格式化数据与所述场景控制器的格式化数据相对应，所述第二标准格式化数据与所述边缘计算单元格式化数据相对应；所述第一标准格式化数据包括：复现的虚拟车辆数据，所述第二标准格式化数据包括：实时的真实车辆数据。

可选的，所述数据传输层，包括MQTT服务器，所述MQTT服务器根据发布订阅方式，将所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据传送至所述应用层。

可选的，所述车路协同信息发送系统通过以太网连接所述车载单元和路侧单元；

所述车路协同信息发送系统，通过发布订阅方式，接收所述MQTT服务器的所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；将各车辆的第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成BSM消息发送至对应的车载单元；将各交通参与者的标准第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成RSM消息发送至对应的路侧单元。

可选的，所述场景任务触发系统通过Uu接口连接被测车辆的车载用户交互系统；

所述场景任务触发系统，通过发布订阅方式，接收所述MQTT服务器的所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；并对所述所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据进行解析，获取对应车辆间的位置和运动关系，确定在所述车辆中是否存在危险场景，若存在危险场景，则向所述危险场景中的相关车载交互系统推送预警信息；所述车辆间的运动关系，包括：车辆的位置关系、速度信息。

可选的，所述场景展示系统，用于接收标准格式化数据，并对所述标准格式化数据进行解析，获取各车辆信息，并在地图上可视化区分展示所述第一标准格式化数据代表的车辆和所述第二标准格式化数据代表的车辆。

可选的，所述场景展示系统，通过不同颜色展示所述第一标准格式化数据代表的车辆和场所述第二标准格式化数据代表的车辆。

可选的，所述数据传输层，还用于：通过鉴权功能，判断所述感知数据汇总单元所发送的标准格式化数据是否合法。

可选的，所述感知融合层，用于按照预设流程，录制点云数据；和/或，感知融合层，用于按照预设流程，回放点云数据。

又一方面，一种面向车路协同技术的场地在环测试方法，应用上述任一所述的面向车路协同技术的场地在环测试系统，包括：

边缘计算单元按照预设脚本，在测试场地内录制交通参与者的激光点云，并以目标试场景为单位储存于感知数据存储器；

基于场景控制器选择目标场景，以播放感知数据存储器中存储的所述目标场景的激光点云；

场景控制器解析所述激光点云，获取格式化数据，上传至感知数据汇总单元；

所述感知数据汇总单元封装场景控制器和边缘计算单元上传的格式化数据；

数据传输层将所述格式化数据传送至应用层；

应用层利用所述格式化数据构建虚拟测试场景，以使被测车辆与点云数据回放的虚拟车辆进行互动，从而获取被测车辆的各项功能和性能指标。

本发明的有益效果为：

本发明实施例提供的面向车路协同技术的场地在环测试系统及测试方法，通过录制点云数据并回放形成的虚拟测试环境，使被测车辆可在场地内与虚拟测试环境中的虚拟车辆进行互动，反复演练各种极端场景，从而构建具备一致性、可重复性的测试方法，为V2X待测车辆/设备提供方便、高效、低成本的测试方案，并使测试结果更加贴近真实环境中的表现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种面向车路协同技术的场地在环测试系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的又一种面向车路协同技术的场地在环测试系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种激光雷达点云数据录制流程示意图；

图4为本发明实施例中一种激光雷达点云数据回放流程示意图；

图5为本发明实施例中一种数据传输层的数据传输流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种PC5口的消息发送流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种Uu口的消息发送流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种场景展示流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种面向车路协同技术的场地在环测试方法流程示意图。

附图标记：

1-感知融合层；2-数据传输层；3-应用层；31-车路协同信息发送系统；32-场景任务触发系统；33-场景展示系统；311-车载单元；312-路侧单元；11-激光雷达；12-边缘计算单元；13-场景控制器；14-感知数据存储器；15-感知数据汇总单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

为了至少解决本发明中提出的技术问题，本发明实施例提供一种面向车路协同技术的场地在环测试系统。

图1为本发明实施例提供的一种面向车路协同技术的场地在环测试系统的结构示意图，请参阅图1，本发明实施例提供的系统，可以包括如下结构：感知融合层1、数据传输层2和应用层3；数据传输层2连接感知融合层1和应用层3。

其中，感知融合层1，用于获取并存储测试场景中的非结构化数据，基于预设规则，将非结构化数据转换为格式化数据，并将格式化数据转化为标准格式化数据。数据传输层2，用于接收标准格式化数据，根据预设发布订阅方式，转发标准格式化数据。应用层3，包括：车路协同信息发送系统31、场景任务触发系统32和场景展示系统33。其中，车路协同信息发送系统31，用于按照预设发送规则，将标准格式化数据发送至车载单元311和路侧单元312。场景任务触发系统32，用于通过发布订阅方式接收标准格式化数据，并将标准格式化数据进行解析，根据解析后的数据确定是否存在危险场景，在存在危险场景时，向相关车辆推送预警信息。述场景展示系统33，用于可视化展示不同的车辆信息。

在一个具体的实施例中，可以对任一车路协同技术中应用本申请的面向车路协同技术的场地在环测试系统，对车路协同技术进行测试，获取测试节点在复杂环境中的性能，使得测试结果更加贴近真实环境中的表现。

在本申请中，可以通过感知融合层获取测试场景中的非结构化数据并将其转化为结构化数据，例如，将激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器探测到的点云、视频等非结构化数据转化为格式化数据，格式化数据一般可以为一个字符串，里面可以包含交通参与者的类型、位置经纬度、速度、加速度、方向角度等重要信息；非结构化数据可以为激光点云、图像视频等。数据传输层接收格式化数据，经标准化处理后形成标准格式化数据对其进行传输。应用层通过发布订阅方式接收数据，完成应用功能。

其中，标准格式化数据，是指符合(T/CSAE 53-2017)《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准》的BSM消息和RSM消息。

本发明实施例提供的面向车路协同技术的场地在环测试系统，包括：感知融合层、数据传输层和应用层，实现对测试场景的采集、测试场景的录制、测试场景的回放、仿真车辆图形化、测试数据处理等功能，为V2X待测设备提供具备一致性、可重复性的测试场景，解决现阶段车路协同技术缺乏高效率低成本规模化测试环境的问题，并使测试结果更加贴近真实环境中的表现。

为了对本申请的技术方案进行仔细说明，本发明还提供又一实施例，以对上述实施例进行仔细说明。

图2为本发明实施例提供的又一种面向车路协同技术的场地在环测试系统的结构示意图，请参阅图2，感知融合层1，包括：激光雷达11、边缘计算单元12、场景控制器13、感知数据存储器14和感知数据汇总单元15；激光雷达连接边缘计算单元；边缘计算单元分别连接场景控制器、感知数据存储器和感知数据汇总单元；场景控制器分别连接感知数据存储单元和感知数据汇总单元。

其中，激光雷达11，设置于测试场景的道路周围，用于采集交通参与者的点云数据。其中，交通参与者可以为车辆、行人等。

边缘计算单元12，用于接收点云数据，并对点云数据进行解析，获取车辆的格式化数据；

感知数据存储器14，用于存储点云数据；

场景控制器13，用于调取感知数据存储器中的点云数据，并将点云数据转化为格式化数据；

感知数据汇总单元15，用于汇总边缘计算单元的格式化数据，以及，场景控制器的格式化数据，获取汇总格式化数据，并对汇总格式化数据进行去重，获取标准格式化数据；标准格式化数据包括：第一标准格式化数据和第二标准格式化数据，第一标准格式化数据与场景控制器的格式化数据相对应，第二标准格式化数据与边缘计算单元的格式化数据相对应。

在一个具体的实施例中，以感知融合层的激光雷达获取的点云数据为例，对数据的处理进行说明。

例如，为了获取准确的数据，将激光雷达设置在道路周围，从而采集交通参与者的点云数据，如，车辆的点云数据、行人的点云数据等，此处不做具体限定。在获取到点云数据后，边缘计算单元对雷达的点云数据进行解析，输出感知区域内交通参与者的格式化数据，并将点云数据传输至感知数据存储器中。场景控制器，负责播放感知数据存储器中的点云原始数据，并将该原始数据解析为格式化数据进行输出。而感知数据汇总单元，汇总边缘计算单元和场景控制器输出的格式化数据，为了保证数据的准确性，可以进行目标去重(一个目标在两个雷达感知区域的重叠处，有可能会被识别为两个目标，因此需要算法来去重)，再封装为标准的BSM消息，再通过MQTT主题发送给数据传输层。其中，由实时雷达点云数据转化的BSM消息主题为RT_BSM，由场景控制器转化的BSM消息主题为SIM_BSM。此处，主题为SIM_BSM的BSM消息即为本实施例中对第一标准格式化数据的列举；主题为RT_BSM的BSM消息即为第二标准格式化数据的列举，本实施例中，以此处的列举为例，对整个方案进行说明。

其中，BSM消息为一个规范化的数据报文，其报文结构及其与目标级数据的关系如表1所示：

附表1 BSM报文结构

在感知融合层，可以对激光雷达的点云数据进行录制，也可以对激光雷达的点云数据进行回放。

在一些实施例中，可选的，感知融合层1，用于按照预设流程，录制点云数据。

在一些实施例中，可选的，感知融合层1，用于按照预设流程，回放点云数据。

图3为本发明实施例中一种激光雷达点云数据录制流程示意图；图4为本发明实施例中一种激光雷达点云数据回放流程示意图。

参阅图3，在测试场景中，对激光雷达点云录制时，可以由场景控制器发出录制指令，指定的边缘计算单元开始录制点云，场地内车辆按照场景脚本进行行驶，按照场景脚本，场地内车辆结束行驶，指定的边缘计算单元停止录制点云，边缘计算单元生成场景数据文件，边缘计算单元将该场景数据文件存在感知数据存储器中。从而完成了对点云的录制。

参阅图4，在测试场景中，对激光雷达点云回放时，在场景控制器选择场景，场景可以由用户根据需求进行预设，场景控制器播放感知数据存储器中的指定场景数据文件，场景控制器解析指定文件中的点云数据，形成格式化数据，并上传到感知数据汇总单元，感知数据汇总单元将场景控制器上传的数据封装成主题为SIM_BSM的BSM消息，将消息传输到数据传输层进行处理。从而完成对点云的回放。

在本实施例中，数据传输层可以采用MQTT中间件，即MQTT服务器，以发布订阅的方式传送数据，在本系统中，感知数据汇总单元为MQTT中间件的消息提供者，提供主题为RT_BSM的实时车辆BSM信息和主题为SIM_BSM的虚拟车辆BSM信息。应用层为MQTT中间件的信息消费者，主要是利用这些BSM消息数据实现多种应用。为了规范和监控接入终端和主题信息，平台还可以具备接入鉴权、主题管理、终端管理等功能。

在一些实施例中，可选的，数据传输层2，包括MQTT服务器，MQTT服务器根据发布订阅方式，将第一标准格式化数据和第二标准格式化数据传送至应用层。

在一些实施例中，可选的，数据传输层2，还用于：接收安全验证请求，判断感知数据汇总单元所发送的标准格式化数据是否安全。

图5为本发明实施例中一种数据传输层的数据传输流程示意图，参阅图5，在数据传输过程中，感知数据汇总单元可以请求MQTT中间件的安全验证，在验证通过时，可以由感知数据汇总单元发布主题为RT_BSM和SIM_BSM的BSM消息，MQTT中间件转发给订阅了RT_BSM和SIM_BSM的应用，从而传输至应用层开展决策、展示和分发等应用。

在本发明实施例中，应用层可以分为三大类的功能：车路协同信息发送系统(即V2X消息发送系统)，场景任务触发系统，场景展示系统。

其中，V2X消息发送系统：该系统主要负责接收从MQTT平台获取的BSM消息，进行处理后发送给OBU或者RSU。处理过程包括：对于OBU，本系统将各车辆的BSM消息发送给各个OBU；对于RSU，本系统将各BSM消息封装成RSM消息，由指定的RSU发送。其中，OBU(即Onboard Unit的缩写)，是车载单元的意思，采用LTE-V技术，与RSU进行通讯的微波装置。OBU放在车上，路边架设路侧单元(RSU-Road Side Unit)，相互之间通过微波进行通讯。车辆高速通过RSU的时候，OBU和RSU之间用微波通讯。其中，RSM的报文结构，由表2所示。

表2 RSM报文结构

场景任务触发系统：该系统接收MQTT推送的BSM信息，根据各车辆的位置、速度等信息，触发预警场景，然后将预警消息通过Uu口(可以理解为4G或者5G网络)推送给被测车辆的车载用户交互系统。

场景展示系统，该系统接收MQTT推送的BSM信息，解析各车辆的信息，并将其已图形化的方式在地图上展示出来。其中，RT_BSM消息和SIM_BSM消息所代表的车辆由不同的颜色展示。

车路协同信息发送系统31，接收所述MQTT服务器的所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；将各车辆的第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成BSM消息发送至对应的车载单元；将各车辆的标准第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成RSM消息格式化数据发送至对应的路侧单元。

图6为本发明实施例提供的一种PC5口的消息发送流程示意图，参阅图6，在PC5口，OBU组和RUS组通过PC5口与车载交互系统进行数据交互，车路协同信息发送系统通过发布订阅的方式，接收MQTT中间件的BSM消息，包括RT_BSM和SIM_BSM的BSM消息，其中，对OBU组来说，信息发送系统将单个BSM传输至特定的OBU，由OBU进行广播；对于RSU组来说，信息发送系统将多个BSM消息封装为RSM消息，将RSM消息传输至特定的RSU，由RSU进行消息广播。从而，完成PC5口消息的发送。

在一些实施例中，可选的，场景任务触发系统32通过Uu接口连接数据传输层；场景任务触发系统32，通过发布订阅方式，接收MQTT服务器的第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；并对第一标准格式化数据和第二标准格式化数据进行解析，获取对应车辆间的运动关系，确定在车辆中是否存在危险场景，若存在危险场景，则向危险场景中的相关车辆推送预警信息；车辆间的运动关系，包括：车辆的位置关系、速度信息。

图7为本发明实施例提供的一种Uu口的消息发送流程示意图，参阅图7，在Uu口的消息发送中，场景任务触发系统通过发布订阅的方式，接收MQTT中间件的BSM消息，包括RT_BSM和SIM_BSM的BSM消息，场景任务触发系统通过解析BSM消息，得出各车辆的运动关系，从而根据判断规则，判断是否存在危险场景，如果是存在，则将预警推送至相关的车辆。

在一些实施例中，可选的，场景展示系统33，用于接收标准格式化数据，并对标准格式化数据进行解析，获取各车辆信息，并在地图上可视化区分展示第一标准格式化数据代表的车辆和场第二标准格式化数据代表的车辆。

在一些实施例中，可选的，场景展示系统32，通过不同颜色展示第一标准格式化数据代表的车辆和场第二标准格式化数据代表的车辆。

图8为本发明实施例提供的一种场景展示流程示意图，参阅图8，场景展示系统33通过发布订阅方式，接收MQTT中间件的BSM消息，包括RT_BSM和SIM_BSM的BSM消息，解析各BSM消息后，得到车辆ID、位置经纬度信息等，判断BSM消息是否来自于SIM_BSM主题，如果是，则可以设置车辆未黄色，如果不是，则可以设置车辆颜色为红色，从而在地图上区别显示车辆的位置。值得说明的是，此处对车辆的颜色只是列举，并不是限定。可选的，也可以判断BSM消息是否为来自RT_BSM主题，从而设置不同的颜色，此处不做具体赘述，参阅上述判断及标色过程。从而实现对场景的展示。

基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种面向车路协同技术的场地在环测试方法。

本发明实施例提供的一种面向车路协同技术的场地在环测试方法，应用上述任一实施例记载的面向车路协同技术的场地在环测试系统，包括：

边缘计算单元按照预设脚本，在测试场地内录制车辆的激光点云；

基于场景控制器选择目标场景，以播放感知数据存储器中存储的目标场景的激光点云；

场景控制器解析激光点云，获取格式化数据，上传至感知数据汇总单元；

感知数据汇总单元封装场景控制器和边缘计算单元上传的格式化数据；

数据传输层将格式化数据传送至应用层；

应用层根据发布订阅消息，应用格式化数据，以使被测车辆与点云数据回放的虚拟车辆进行互动，从而形成虚拟的测试场景。

其中，场景控制器是一种特殊的边缘计算单元，它主要负责回放点云数据。

例如，图9为本发明实施例提供的一种面向车路协同技术的场地在环测试方法流程示意图，参阅图9，开始，激光点云进行录制，在场景控制器选择场景，场景控制器播放感知数据存储器中的指定文件，场景控制器解析指定文件中的点云数据，形成格式化数据，每100ms上传一次值感知数据汇总单元，感知数据汇总单元将场景控制器上传的数据封装成主题为SIM_BSM的BSM消息，将边缘计算单元上传的数据封装为主题为RT_BSM的BSM消息，上传至数据传输层进行传输处理；数据传输层对数据进行标准化并按照发布订阅方式进行分发；被测车辆通过PC5、Uu口收发消息，在场地内与激光点云数据回放的虚拟车辆进行互动，在互动过程中，数据采集设备记录数据，判断测试是否完成，若完成，则结束，若未完成，则重复以上测试场景。

本发明实施例提供的面向车路协同技术的场地在环测试方法，通过录制点云数据并回放形成的虚拟测试环境，使被测车辆可在场地内与虚拟测试环境中的虚拟车辆进行互动，反复演练各种极端场景，从而构建具备一致性、可重复性的测试方法，为V2X待测车辆/设备提供方便、高效、低成本的测试方案，并使测试结果更加贴近真实环境中的表现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种面向车路协同技术的场地在环测试系统，其特征在于，包括：感知融合层、数据传输层和应用层；所述数据传输层连接所述感知融合层和应用层；

所述感知融合层，用于获取并存储测试场景中的非结构化数据，基于预设规则，将所述非结构化数据转换为格式化数据，并将所述格式化数据转化为标准格式化数据；

所述数据传输层，用于接收所述标准格式化数据，根据预设发布订阅方式，转发所述标准格式化数据；

所述应用层，包括：车路协同信息发送系统、场景任务触发系统和场景展示系统；

所述车路协同信息发送系统，用于按照预设发送规则，将所述标准格式化数据发送至车载单元和路侧单元；

所述场景任务触发系统，用于通过发布订阅方式接收交通参与者的标准格式化数据，并将所述标准格式化数据进行解析，根据分析各交通参与者之间的位置和运动姿态确定是否存在危险场景，在存在所述危险场景时，向相关车辆推送预警信息；

所述场景展示系统，用于可视化展示不同的车辆信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感知融合层，包括：激光雷达、边缘计算单元、场景控制器、感知数据存储器和感知数据汇总单元；所述激光雷达连接所述边缘计算单元；所述边缘计算单元分别连接所述场景控制器、感知数据存储器和所述感知数据汇总单元；所述场景控制器分别连接所述感知数据存储单元和所述感知数据汇总单元；

所述激光雷达，设置于所述测试场景的道路周围，用于采集交通参与者的点云数据；

所述边缘计算单元，用于接收所述点云数据，并对所述点云数据进行解析，获取所述车辆的格式化数据；

所述感知数据存储器，用于存储所述点云数据；

所述场景控制器，用于调取所述感知数据存储器中的点云数据，并将所述点云数据转化为格式化数据；

所述感知数据汇总单元，用于汇总所述边缘计算单元的格式化数据，以及，所述场景控制器的格式化数据，获取汇总格式化数据，并对所述汇总格式化数据进行去重，获取标准格式化数据；所述标准格式化数据包括：第一标准格式化数据和第二标准格式化数据，所述第一标准格式化数据与所述场景控制器的格式化数据相对应，所述第二标准格式化数据与所述边缘计算单元格式化数据相对应；所述第一标准格式化数据包括：复现的虚拟车辆数据，所述第二标准格式化数据包括：实时的真实车辆数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据传输层，包括MQTT服务器，所述MQTT服务器根据发布订阅方式，将所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据传送至所述应用层。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述车路协同信息发送系统通过以太网连接所述车载单元和路侧单元；

所述车路协同信息发送系统，通过发布订阅方式，接收所述MQTT服务器的所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；将各车辆的第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成BSM消息发送至对应的车载单元；将各交通参与者的标准第一标准格式化数据和第二标准格式化数据封装成RSM消息发送至对应的路侧单元。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述场景任务触发系统通过Uu接口连接被测车辆的车载用户交互系统；

所述场景任务触发系统，通过发布订阅方式，接收所述MQTT服务器的所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据；并对所述第一标准格式化数据和第二标准格式化数据进行解析，获取对应车辆的位置和运动关系，确定在所述车辆中是否存在危险场景，若存在危险场景，则向所述危险场景中的相关车载交互系统推送预警信息；所述车辆间的运动关系，包括：车辆的位置关系、速度信息。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述场景展示系统，用于接收标准格式化数据，并对所述标准格式化数据进行解析，获取各车辆信息，并在地图上可视化区分展示所述第一标准格式化数据代表的车辆和所述第二标准格式化数据代表的车辆。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述场景展示系统，通过不同颜色展示所述第一标准格式化数据代表的车辆和场所述第二标准格式化数据代表的车辆。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据传输层，还用于：通过鉴权功能，判断所述感知数据汇总单元所发送的标准格式化数据是否合法。

9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述感知融合层，用于按照预设流程，录制点云数据；和/或，感知融合层，用于按照预设流程，回放点云数据。

10.一种面向车路协同技术的场地在环测试方法，其特征在于，应用权利要求1-9任一所述的面向车路协同技术的场地在环测试系统，包括：

边缘计算单元按照预设脚本，在测试场地内录制交通参与者的激光点云，并以目标场景为单位储存于感知数据存储器；

基于场景控制器选择目标场景，以播放感知数据存储器中存储的所述目标场景的激光点云；

场景控制器解析所述激光点云，获取格式化数据，上传至感知数据汇总单元；

所述感知数据汇总单元封装场景控制器和边缘计算单元上传的格式化数据；

数据传输层将所述格式化数据传送至应用层；

应用层利用所述格式化数据构建虚拟测试场景，以使被测车辆与点云数据回放的虚拟车辆进行互动，从而获取被测车辆的各项功能和性能指标。

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