CN112762838A - 一种多激光位移传感器系统标定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多激光位移传感器系统标定方法和装置。该方法包括：控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标；将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔；根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系；根据映射关系和第二标定块的图像中的像点坐标计算出第二标定块的物点坐标，并将所有计算出的第二标定块的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。本发明解决了用户标定速度较慢，准确率较低的问题，达到了自动、快速的对多激光位移传感器系统进行标定的效果。

Description

一种多激光位移传感器系统标定方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及多激光位移传感器系统标定技术，尤其涉及一种多激光位移传感器系统标定方法和装置。

背景技术

目前，激光位移传感器有一体式和分体式两种。就标定而言，一体式传感器出厂前已做好激光三角系统标定，包括相机内参的标定和相机与激光器相对位置的标定；而分体式多激光位移传感器的标定则需由用户完成。

而用户标定速度较慢，准确率较低，导致标定效率较低。

发明内容

本发明提供一种多激光位移传感器系统标定方法和装置，以实现自动、快速的对多激光位移传感器系统进行标定，提高标定效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种多激光位移传感器系统标定方法，所述多激光位移传感器系统包括多个激光位移传感器，所述多激光位移传感器系统标定方法包括：

步骤(a)控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取所述第一标定块的图像中的像点坐标；

步骤(b)将所述多激光位移传感器系统与所述第一标定块的距离减小采样间隔；

步骤(c)判断所述多激光位移传感器系统与所述第一标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果是，则执行步骤(d)，如果否，则执行步骤(a)；

步骤(d)根据所述第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系；

步骤(e)控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标；

步骤(f)根据所述映射关系和所述第二标定块的图像中的像点坐标计算出所述第二标定块的物点坐标，并将所有计算出的所述第二标定块的物点坐标转换到已知的所述第二标定块的物点坐标的坐标系中。

可选地，所述步骤(e)控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标包括：

步骤(e1)控制多激光位移传感器系统中的每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标；

步骤(e2)将所述多激光位移传感器系统与所述第二标定块的距离减小采样间隔；

步骤(e3)判断所述多激光位移传感器系统与所述第二标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果否，则执行步骤(e1)。

可选地，在所述控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像之前，还包括：

调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为所述多激光位移传感器系统的工作距离。

可选地，在所述调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为所述多激光位移传感器系统的工作距离之前，还包括：

将第一标定块固定在夹具上，将多激光位移传感器系统安装在直线运动模组上；

其中，所述第一标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布；所述直线运动模组用于带动所述多激光位移传感器系统沿第二方向直线移动；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

可选地，在所述控制各个激光位移传感器采集第二标定块的图像之前，还包括：

将所述第一标定块取下，将第二标定块固定在夹具上；

其中，所述第二标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布。

可选地，所述第一距离阈值为多激光位移传感器系统的工作距离与测量范围的差值。

可选地，在所述将所有计算出的所述第二标定块的物点坐标转换到已知的所述第二标定块的物点坐标的坐标系中之后，还包括：

将换算得到的物点坐标与已知物点坐标进行对比，得出多激光位移传感器系统的测量误差。

可选地，所述采样间隔根据多激光位移传感器系统的测量范围和需要测量的像点组数确定。

可选地，所述第二标定块的特征点的数量与所述多激光位移传感器系统中激光位移传感器的数量一致。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多激光位移传感器系统标定装置，所述多激光位移传感器系统标定装置用于实现第一方面所述的多激光位移传感器系统标定方法，所述多激光位移传感器系统标定装置包括：夹具、直线运动模组和控制器；

所述夹具用于固定标定块；

所述直线运动模组包括活动模块；所述活动模块用于带动所述多激光位移传感器系统沿第二方向直线移动；其中，所述标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布；所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述控制器与所述多激光位移传感器系统电连接，用于控制所述多激光位移传感器系统中的激光位移传感器对所述标定块进行测量，所述控制器还用于获取所述多激光位移传感器系统采集的图像，并提取所述图像中的像点坐标。

本发明通过控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标，将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔，再控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，直到多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值，从而可以获得多组物点坐标对应的像点坐标。并根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。将第一标定块更换为第二标定块，每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标，将每个激光位移传感器采集的第二标定块的像点坐标带入到对应的映射关系中，得到每个激光位移传感器对应的物点坐标，将所有的计算得到的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。将所有利用映射关系计算得到的物点坐标转换到一个坐标系中，即可得到物点坐标间的相对位置关系，从而可以获得对应的激光位移传感器间的相对位置。本发明解决了用户标定速度较慢，准确率较低的问题，达到了自动、快速的对多激光位移传感器系统进行标定的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种多激光位移传感器系统标定方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种多激光位移传感器系统标定方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种多激光位移传感器系统采集像点坐标方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种多激光位移传感器系统标定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种多激光位移传感器系统标定方法的流程图，本实施例可适用于多激光位移传感器系统标定的情况，该方法可以由多激光位移传感器系统标定装置来执行，参见图1，多激光位移传感器系统标定方法具体包括如下步骤：

S110、控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标。

其中，多激光位移传感器系统包含有多个激光位移传感器，预先在第一标定块与激光位移传感器相对的截面上设置特征点，即可获知特征点的物点坐标。其中，物点是指激光位移传感器发射到物体表面的激光点。控制每个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标，从而获得物点坐标对应的像点坐标。其中，像点是指物点在成像平面的漫反射点。从第一标定块的图像中提取像点坐标可以利用边缘提取算法，也可以是其他方法，具体可以根据特征点的形状或实际需求选择提取方法，这里不做具体的限定。

S120、将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔。

具体的，将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小一个采样间隔，以便采集多组图像，从而可以获得多组物点坐标对应的像点坐标，更便于找到每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。

S130、判断多激光位移传感器系统与第一标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果是，则执行S140，如果否，则执行S110。

具体的，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离大于或等于第一距离阈值时，多激光位移传感器系统中的激光位移传感器可以采集到第一标定块的图像，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值时，激光位移传感器无法采集到第一标定块的图像。因此，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离变化时，需要进行判断，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离大于或等于第一距离阈值时，可以再次利用激光位移传感器对第一标定块的图像进行采集，以便获得多组像点坐标。

S140、根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。

具体的，多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值时，第一标定块的标定完成，将已知的物点坐标和采集的多组各个激光位移传感器获取的像点坐标形成矩阵，得到每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。

S150、控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标。

具体的，再得到每个传感器的物点和像点的映射关系后，将第一标定块更换为第二标定块，预先在第二标定块上设置特征点，即可获得特征点的物点坐标，控制每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并对采集到的图像进行像点坐标的提取，像点坐标的提取方法可以是边缘提取算法，也可以是其他方法，具体可以根据特征点的形状或实际需求选择提取方法，这里不做具体的限定。

S160、根据映射关系和第二标定块的图像中的像点坐标计算出第二标定块的物点坐标，并将所有计算出的第二标定块的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。

具体的，根据每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系，将每个激光位移传感器采集的第二标定块的像点坐标带入到对应的映射关系中，得到每个激光位移传感器对应的物点坐标，将所有的计算得到的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。将所有利用映射关系计算得到的物点坐标转换到一个坐标系中，即可得到物点坐标间的相对位置关系，从而可以获得对应的激光位移传感器间的相对位置。例如，将根据映射关系计算得到的第一物点坐标和第二物点坐标转换到同一坐标系中，即可得到第一物点坐标与第二物点坐标的空间位置关系，从而可以得到第一物点坐标对应的第一激光位移传感器坐标系与第二物点坐标对应的第二激光位移传感器坐标系的空间位置关系，从而可以得到第一物点坐标对应的第一激光位移传感器与第二物点坐标对应的第二激光位移传感器的空间位置关系。从而完成多激光位移传感器系统的相对位置的标定。

本实施例的技术方案，通过控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标，将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔，再控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，直到多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值，从而可以获得多组物点坐标对应的像点坐标。并根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。将第一标定块更换为第二标定块，每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标，将每个激光位移传感器采集的第二标定块的像点坐标带入到对应的映射关系中，得到每个激光位移传感器对应的物点坐标，将所有的计算得到的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。将所有利用映射关系计算得到的物点坐标转换到一个坐标系中，即可得到物点坐标间的相对位置关系，从而可以获得对应的激光位移传感器间的相对位置。并且，多激光位移传感器系统标定方法可以由多激光位移传感器系统标定装置来执行，无需手动进行标定，利用多激光位移传感器系统标定装置可以控制多激光位移传感器系统与第一标定块或第二标定块之间的距离，从而实现更准确的对距离进行调节，还可以控制激光位移传感器进行图像的采集，实现了自动采集，获得图像后直接进行像点坐标的提取，可以更快速的获取像点坐标。本实施例的技术方案解决了用户标定速度较慢，准确率较低的问题，达到了自动、快速的对多激光位移传感器系统进行标定的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种多激光位移传感器系统标定方法的流程图，本实施例可适用于多激光位移传感器系统标定的情况，该方法可以由多激光位移传感器系统标定装置来执行，参见图2，多激光位移传感器系统标定方法具体包括如下步骤：

S210、将第一标定块固定在夹具上，将多激光位移传感器系统安装在直线运动模组上。

其中，第一标定块在夹具上沿第一方向呈线性分布；直线运动模组用于带动多激光位移传感器系统沿第二方向直线移动；其中，第一方向与第二方向垂直。

具体的，将第一标定块固定在激光位移传感器系统标定装置的夹具上，将多激光位移传感器系统安装在直线运动模组上，第一标定块有特征点的截面正对多激光位移传感器系统，多激光位移传感器系统可以在直线运动模组上沿直线运动，以调整多激光位移传感器系统与第一标定块之间的距离，采集多组第一标定块的图像。

S211、调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为多激光位移传感器系统的工作距离。

具体的，每个多激光位移传感器系统都有其相应的工作距离，首先调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为多激光位移传感器系统的工作距离，以保证第一次可以采集到第一标定块的图像。

S212、控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标。

S213、将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔。

可选地，采样间隔根据多激光位移传感器系统的测量范围和需要测量的像点组数确定。

具体的，每个多激光位移传感器系统都有其相应的测量范围，采样间隔例如可以是多激光位移传感器系统的测量范围除以需要测量的像点的组数，例如，当测量范围为10毫米，且需要测量10组像点坐标时，采样间隔就为1毫米。采样间隔的具体取值根据实际需求确定，这里并不进行限定。

S214、判断多激光位移传感器系统与第一标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果是，则执行S215，如果否，则执行S212。

可选地，第一距离阈值为多激光位移传感器系统的工作距离与测量范围的差值。

具体的，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离大于或等于第一距离阈值时，多激光位移传感器系统中的激光位移传感器可以采集到第一标定块的图像，当多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值时，激光位移传感器无法采集到第一标定块的图像。第一距离阈值为工作距离和测量范围的差值，例如，当多激光位移传感器系统的工作距离为300毫米，测量范围为50毫米时，则第一距离阈值为250毫米，则多激光位移传感器系统与第一标定块的距离在250毫米到300毫米之间时，都可以采集到第一标定块的图像。

S215、根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。

S216、将第一标定块取下，将第二标定块固定在夹具上；其中，第二标定块在夹具上沿第一方向呈线性分布。

可选地，第二标定块的特征点的数量与多激光位移传感器系统中激光位移传感器的数量一致。

具体的，第一标定块标定完毕后，将第一标定块取下，将第二标定块固定在夹具上，开始利用第二标定块进行标定。其中，第二标定块与多激光位移传感器系统相对的截面上设置有特征点，特征点的数量与激光位移传感器的数量一致，以保证每个激光位移传感器采集到的图像中均包含像点坐标。并且每个特征点在对应的激光位移传感器的视野中，从而保证激光位移传感器可以采集到特征点对应的像点坐标。

S217、控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标。

S218、根据映射关系和第二标定块的图像中的像点坐标计算出第二标定块的物点坐标，并将所有计算出的第二标定块的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。

S219、将换算得到的物点坐标与已知物点坐标进行对比，得出多激光位移传感器系统的测量误差。

具体的，每个特征点都有根据映射关系和采集的像点坐标计算得到的物点坐标和已知的物点坐标，将计算得到的物点坐标与相应的已知物点坐标进行对比，可以得出多激光位移传感器系统的测量误差，可以根据测量误差来评价标定结果，测量误差越小，证明计算得出的物点和像点的映射关系越准确。

图3为本发明实施例二提供的一种多激光位移传感器系统采集像点坐标方法的流程图，参见图3，S217、控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标包括：

S2171、控制多激光位移传感器系统中的每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标。

具体的，控制每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，每个激光位移传感器分别对各自视野内特征点的图像进行采集，并提取第二标定块的图像中的像点坐标，从而获得每个特征点对应的像点坐标。其中，从第二标定块的图像中提取像点坐标可以利用边缘提取算法，也可以是其他方法，具体可以根据特征点的形状或实际需求选择提取方法，这里不做具体的限定。

S2172、将多激光位移传感器系统与第二标定块的距离减小采样间隔。

具体的，将多激光位移传感器系统与第二标定块的距离减小一个采样间隔，以便采集多组图像，从而可以获得多组物点坐标对应的像点坐标，便于获得多组数据进行分析。

S2173、判断多激光位移传感器系统与第二标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果否，则执行S2171，如果是，则采集结束。

具体的，当多激光位移传感器系统与第二标定块的距离大于或等于第一距离阈值时，多激光位移传感器系统中的激光位移传感器可以采集到第二标定块的图像，当多激光位移传感器系统与第二标定块的距离小于第一距离阈值时，激光位移传感器无法采集到第一标定块的图像。因此，当多激光位移传感器系统与第二标定块的距离变化时，需要进行判断，当多激光位移传感器系统与第二标定块的距离大于或等于第一距离阈值时，可以再次利用激光位移传感器对第二标定块的图像进行采集，以便获得多组像点坐标。

本实施例的技术方案，通过控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取第一标定块的图像中的像点坐标，通过直线运动模组将多激光位移传感器系统与第一标定块的距离减小采样间隔，再控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，直到多激光位移传感器系统与第一标定块的距离小于第一距离阈值，从而可以获得多组物点坐标对应的像点坐标。并根据第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系。将第一标定块更换为第二标定块，每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取第二标定块的图像中的像点坐标，将每个激光位移传感器采集的第二标定块的像点坐标带入到对应的映射关系中，得到每个激光位移传感器对应的物点坐标，将所有的计算得到的物点坐标转换到已知的第二标定块的物点坐标的坐标系中。将所有利用映射关系计算得到的物点坐标转换到一个坐标系中，即可得到物点坐标间的相对位置关系，从而可以获得对应的激光位移传感器间的相对位置。并且可以将计算得到的物点坐标与已知的物点坐标进行对比，得出多激光位移传感器系统的测量误差，可以根据测量误差来评价标定结果，测量误差越小，证明计算得出的物点和像点的映射关系越准确。并且，多激光位移传感器系统标定方法可以由多激光位移传感器系统标定装置来执行，无需手动进行标定，利用多激光位移传感器系统标定装置可以控制多激光位移传感器系统与第一标定块或第二标定块之间的距离，从而实现更准确的对距离进行调节，还可以控制激光位移传感器进行图像的采集，实现了自动采集，获得图像后直接进行像点坐标的提取，可以更快速的获取像点坐标。本实施例的技术方案解决了用户标定速度较慢，准确率较低的问题，达到了自动、快速的对多激光位移传感器系统进行标定的效果。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种多激光位移传感器系统标定装置的结构示意图，本实施例可适用于多激光位移传感器系统标定的情况，参见图4，多激光位移传感器系统标定装置用于实现上述任意实施例所述的多激光位移传感器系统标定方法，多激光位移传感器系统标定装置包括：夹具310、直线运动模组320和控制器330；夹具310用于固定标定块350；直线运动模组320包括活动模块321；活动模块321用于带动多激光位移传感器系统340沿第二方向直线移动；其中，标定块350在夹具310上沿第一方向呈线性分布；第一方向与第二方向垂直；控制器330与多激光位移传感器系统340电连接，用于控制多激光位移传感器系统340中的激光位移传感器对标定块350进行测量，控制器330还用于获取多激光位移传感器系统340采集的图像，并提取图像中的像点坐标。

具体的，将标定块350按照第一方向固定在夹具310上，将多激光位移传感器系统340固定在直线运动模组320的活动模块321中，活动模块321即可带动多激光位移传感器系统340沿第二方向进行直线移动，第一方向例如可以是Y方向，则多激光位移传感器系统340直线移动的第二方向例如可以是Z方向，但第一方向和第二方向也可以是其他的方向，图4只是给出一种情况，但并不进行限定。控制器330可以控制活动模块321运动，以调节多激光位移传感器系统340与标定块350之间的距离，控制器330还可以控制多激光位移传感器系统340中的激光位移传感器进行图像的采集，并提取图像中的像点坐标，从而实现对多激光位移传感器系统340的标定。

本实施例提供的多激光位移传感器系统标定装置为实现上述实施例的多激光位移传感器系统标定方法，本实施例提供的多激光位移传感器系统标定装置实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，所述多激光位移传感器系统包括多个激光位移传感器，所述多激光位移传感器系统标定方法包括：

步骤(a)控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像，并提取所述第一标定块的图像中的像点坐标；

步骤(b)将所述多激光位移传感器系统与所述第一标定块的距离减小采样间隔；

步骤(c)判断所述多激光位移传感器系统与所述第一标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果是，则执行步骤(d)，如果否，则执行步骤(a)；

步骤(d)根据所述第一标定块的物点坐标和各个激光位移传感器获取的像点坐标，得出每个激光位移传感器的物点和像点的映射关系；

步骤(e)控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器至少一次采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标；

步骤(f)根据所述映射关系和所述第二标定块的图像中的像点坐标计算出所述第二标定块的物点坐标，并将所有计算出的所述第二标定块的物点坐标转换到已知的所述第二标定块的物点坐标的坐标系中。

2.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，所述步骤(e)控制多激光位移传感器系统中每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标包括：

步骤(e1)控制多激光位移传感器系统中的每个激光位移传感器采集第二标定块的图像，并提取所述第二标定块的图像中的像点坐标；

步骤(e2)将所述多激光位移传感器系统与所述第二标定块的距离减小采样间隔；

步骤(e3)判断所述多激光位移传感器系统与所述第二标定块的距离是否小于第一距离阈值，如果否，则执行步骤(e1)。

3.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，在所述控制各个激光位移传感器采集第一标定块的图像之前，还包括：

调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为所述多激光位移传感器系统的工作距离。

4.根据权利要求3所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，在所述调整多激光位移传感器系统与第一标定块的距离为所述多激光位移传感器系统的工作距离之前，还包括：

将第一标定块固定在夹具上，将多激光位移传感器系统安装在直线运动模组上；

其中，所述第一标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布；所述直线运动模组用于带动所述多激光位移传感器系统沿第二方向直线移动；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

5.根据权利要求4所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，在所述控制各个激光位移传感器采集第二标定块的图像之前，还包括：

将所述第一标定块取下，将第二标定块固定在夹具上；

其中，所述第二标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布。

6.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，所述第一距离阈值为多激光位移传感器系统的工作距离与测量范围的差值。

7.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，在所述将所有计算出的所述第二标定块的物点坐标转换到已知的所述第二标定块的物点坐标的坐标系中之后，还包括：

将换算得到的物点坐标与已知物点坐标进行对比，得出多激光位移传感器系统的测量误差。

8.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，所述采样间隔根据多激光位移传感器系统的测量范围和需要测量的像点组数确定。

9.根据权利要求1所述的多激光位移传感器系统标定方法，其特征在于，所述第二标定块的特征点的数量与所述多激光位移传感器系统中激光位移传感器的数量一致。

10.一种多激光位移传感器系统标定装置，其特征在于，所述多激光位移传感器系统标定装置用于实现权利要求1-7中任一所述的多激光位移传感器系统标定方法，所述多激光位移传感器系统标定装置包括：夹具、直线运动模组和控制器；

所述夹具用于固定标定块；

所述直线运动模组包括活动模块；所述活动模块用于带动所述多激光位移传感器系统沿第二方向直线移动；其中，所述标定块在所述夹具上沿第一方向呈线性分布；所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述控制器与所述多激光位移传感器系统电连接，用于控制所述多激光位移传感器系统中的激光位移传感器对所述标定块进行测量，所述控制器还用于获取所述多激光位移传感器系统采集的图像，并提取所述图像中的像点坐标。

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