CN112758015A - 一种用于投影车载a柱盲区的方法 - Google Patents

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Dilu Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种用于投影车载A柱盲区的方法，包括：S1：在车内遮阳板处安装双目相机，并计算驾驶员的双眼在车身坐标系下的坐标点D；S2：在A柱外侧安装相机；步骤3：在A柱内侧张贴漫反射膜，从而得到漫反射面S；S4：基于驾驶员在车内被A柱遮挡的视觉盲区，在车外空间设置虚拟观测面G，该虚拟观测面中的场景包括视觉盲区，相机实时采集车外图像；S5：计算G在相机坐标系下的表达式，以及平面G面向D点投影在平面S中的投影矩阵，得到相机拍摄的图像在D点的投影矩阵EC2DS，通过EC2DS将相机拍摄的图像转换为适合A柱的投影图像，并通过投影仪投影至A柱的漫反射膜上。本发明使得投影在A柱上的图像相对人眼更加精确。

Description

一种用于投影车载A柱盲区的方法
技术领域
本发明属于车辆工程领域。
背景技术
车辆中A柱对视野的影响非常大，由于A柱盲区存在，会导致车辆运行时风险增大。现有技术有通过投影仪投影A柱外摄像机获取的影像、或者通过反射透镜反射A柱外景象，或者通过加装显示器显示A柱外摄像机获取的景象，但是这些基数都是固定方式的投影，无法适应人眼的上下左右位置移动，导致人眼观测和相机采集的影响之间产生错位，增加了误差；同时加装显示器以及透镜会增加车祸时伤害风险。
发明内容
发明目的：为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于投影车载A柱盲区的方法。
技术方案：本发明提供了一种用于投影车载A柱盲区方法，具体包括如下步骤：
步骤1：在车内遮阳板处安装双目相机，并将驾驶员的双眼在双目相机坐标系中的坐标点转换为车身坐标系下的坐标点D；
步骤2：在A柱外侧安装相机；
步骤3：在A柱内侧张贴漫反射膜，将漫反射膜所在的平面作为漫反射面S；
步骤4：基于驾驶员在车内被A柱遮挡的视觉盲区，在车外空间设置虚拟观测面G，使得该虚拟观测面中的场景包括被A柱遮挡的视觉盲区，安装在A柱外侧的相机实时采集车外图像，且该图像包括虚拟观测面中的场景；
步骤5：计算G在相机坐标系下的表达式EG2C，以及平面G面向D点投影在平面S中的投影矩阵EG2DS，根据EG2C和EG2DS得到相机拍摄的图像在D点的投影矩阵EC2DS，通过EC2DS将相机拍摄的图像转换为适合A柱的投影图像，并通过投影仪将该投影图像投影至A柱的漫反射膜上。
进一步的，所述步骤5中EC2DS＝EG2DS*EG2C。
进一步的，所述投影仪采用激光投影仪。
有益效果：本发明没有对A柱明显增加额外结构，维持其安全特性；本发明能根据人眼位置动态调整投影图像的位置，减少图像的错位产生的误差，使得投影在A柱上的图像相对人眼更加精确。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
如图1所示本实施例提供了一种用于投影车载A柱盲区的方法：
步骤1：在车内驾驶员前方遮阳板处安装双目相机，利用双目测距相机套件，获得人眼在双目相机坐标系中的坐标D0，根据相机安装位置，可以求出双目相机坐标系相对于车身坐标系的转换矩阵Edc2v。则驾驶员双眼在车辆坐标系中的坐标值D＝Edc2v×D0。
步骤2：在A柱外侧安装相机；
步骤3：根据车辆设计，在A柱内侧贴上漫反射膜，将漫反射膜所在的平面作为漫反射面S；
步骤4：基于驾驶员在车内被A柱遮挡的视觉盲区，在车外空间设置虚拟观测面G，使得该虚拟观测面中的场景包括A柱遮挡的视觉盲区，安装在A柱外侧的相机实时采集车外图像，且该图像包括虚拟观测面中的场景；本实施例中该虚拟观测面与车身距离为5米；
步骤5：计算G在相机坐标系下的表达式EG2C，以及平面G面向D点投影在平面S中的投影矩阵EG2DS，得到相机拍摄的图像在D点的投影矩阵EC2DS，通过EC2DS将相机拍摄的图像转换为适合A柱的投影图像，并通过投影仪将该投影图像投影至A柱的漫反射膜上，本实施例中所述投影仪采用激光投影仪。
本实施例中，所述步骤5中EC2DS＝EG2DS*EG2C。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (3)

1.一种用于投影车载A柱盲区的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤1：在车内遮阳板处安装双目相机，并将驾驶员的双眼在双目相机坐标系中的坐标点转换为车身坐标系下的坐标点D；
步骤2：在A柱外侧安装相机；
步骤3：在A柱内侧张贴漫反射膜，将漫反射膜所在的平面作为漫反射面S；
步骤4：基于驾驶员在车内被A柱遮挡的视觉盲区，在车外空间设置虚拟观测面G，使得该虚拟观测面中的场景包括被A柱遮挡的视觉盲区，安装在A柱外侧的相机实时采集车外图像，且该图像包括虚拟观测面中的场景；
步骤5：计算G在相机坐标系下的表达式EG2C，以及平面G面向D点投影在平面S中的投影矩阵EG2DS，根据EG2C和EG2DS得到相机拍摄的图像在D点的投影矩阵EC2DS，通过EC2DS将相机拍摄的图像转换为适合A柱的投影图像，并通过投影仪将该投影图像投影至A柱的漫反射膜上。
2.根据权利要求1所述的一种用于投影车载A柱盲区的方法，其特征在于，所述步骤5中EC2DS＝EG2DS*EG2C。
3.根据权利要求1所述的一种用于投影车载A柱盲区的方法，其特征在于，所述投影仪采用激光投影仪。
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