CN112757997A - 运输装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种运输装置，包括行走机构、工装件和配重件。所述行走机构上设置有回转平台。所述工装件包括安装组件和调整组件，所述安装组件用于固持运输物，所述调整组件连接所述安装组件并至少在一方向调节所述运输物相对所述行走机构活动。所述配重件活动设置在所述回转平台上。当调整组件调整运输物相对行走机构活动时，运输装置的整体重心位置会跟随运输物的活动而具有变化趋势，而通过配重件来尽量消除该变化趋势或控制该变化趋势，以使得运输装置的重心位置尽量位于行走机构支撑的范围内，从而可以避免运输物活动时，由于重心位置过偏导致运输装置倾翻。

Description

运输装置

技术领域

本申请涉及物体运输领域，具体涉及一种运输装置。

背景技术

在对长度较长的物件如风机叶片进行运输时，在运输过程中通常需要使用超长运输车辆，但超长运输车辆运输过程中道路的转弯或障碍物等会增加操作难度甚至是无法进行，因此风机叶片等较长物件运输时需要特殊的运输装置来调整风机叶片的姿态进而克服运输途中的种种障碍及优化行驶难度。

但是在调整风机叶片姿态的过程中，运输装置的整体重心会发生改变，从而导致重心可能会偏离运输装置，导致运输装置容易倾翻。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种运输装置，以解决运输长型运输物的运输装置在调整长型运输物姿态时容易倾翻的问题。

本申请的实施例提供一种运输装置，包括行走机构、工装件和配重件。所述行走机构上设置有回转平台，所述工装件包括安装组件和调整组件，所述安装组件用于固持运输物，所述调整组件连接所述安装组件并至少在一方向调节所述运输物相对所述行走机构活动。所述配重件活动设置在所述回转平台上。

当调整组件调整运输物相对行走机构活动时，运输装置的整体重心位置会跟随运输物的活动而具有变化趋势，而通过配重件来尽量消除该变化趋势或控制该变化趋势，以使得运输装置的重心位置尽量位于行走机构支撑的范围内，从而可以避免运输物活动时，由于重心位置过偏导致运输装置倾翻。

在可能的一种实施方式中，所述调整组件包括回转平台。所述回转平台可转动地设置在所述行走机构上，所述回转平台上设置所述安装组件以驱动所述运输相对所述行走机构转动。

回转平台相对行走机构转动的转轴垂直于地面，回转平台相对行走机构转动以控制运输物能够绕垂直于地面的轴转动。

在可能的一种实施方式中，所述配重件通过调位组件可活动地设置在所述回转平台上，所述回转平台相对所述行走机构转动的转轴位于所述配重件和所述工装件之间。

通过将配重件设置在回转平台上，能够使得配重件跟随工装件和运输物一同转动，配重件和工装件分设在转轴的两侧，使得转轴转动时，配重件和转动部及其上的运输物的综合重心位置尽量靠近转轴，进而可以尽量避免回转平台转动后运输装置的整体重心移动至行走机构支撑的范围外。

在可能的一种实施方式中，所述调位组件包括第一活动件、第二活动件和驱动锁止件。所述第一活动件设置在所述回转平台上。所述第二活动件设置在所述配重件上，与所述第一活动件滑动配合。所述驱动锁止件连接所述回转平台和所述配重件，用于驱动所述配重件相对所述第一活动件运动或锁止所述配重件和所述第一活动件的相对位置。

第一活动件和第二活动件使得配重件不仅可以跟随工装件和运输物一起转动，还能通过靠近或远离工装件以提供可以调节的配重作用。驱动锁止件一方面驱动配重件运动以调节其配重作用(也即调节运输装置的整体重心)，另一方面在驱动后又锁止配重件与回转平台的相对位置，从而使得重心位置调整后，还能够稳定重心位置。

在可能的一种实施方式中，所述第一活动件包括滑轨，所述滑轨固定设置在所述回转平台上。所述第二活动件包括滑块，所述滑块固定设置在所述配重件上，并与所述滑轨滑动配合。

通过滑轨和滑块的配合，使得配重件运动，能够使得配重件的运动方向能够相对确定，从而使得配重件位置的调节更加可控。

在可能的一种实施方式中，所述驱动锁止件包括驱动液压缸，所述驱动液压缸一端连接所述回转平台，另一端连接所述配重件。

驱动液压缸能够提供较大的驱动力以控制配重件运动，而在液压力稳定时，能够实现配重件在回转平台上位置的锁止。另外，驱动液压缸具有缓冲的作用，可以避免配重件受到刚性力而损伤。

在可能的一种实施方式中，所述第一活动件包括丝杆，所述丝杠可转动地设置在所述回转平台上。所述第二活动件包括丝杆螺母，所述丝杆螺母固定设置在所述配重件上，并与所述丝杆配合。

通过丝杠和丝杠螺母的配合实现配重件相对靠近或远离工装件，而丝杆停止转动时，丝杆和丝杆螺母之间存在自锁以阻止配重件活动，因此驱动锁止件采用电机即可，电机转动时驱动配重件运动，而电机停止时配重件自锁。

在可能的一种实施方式中，所述运输装置还包括驱动部，所述驱动部包括运输驱动件和轮体。所述运输驱动件设置于所述行走机构。所述轮体设置于所述运输驱动件的输出端，用于在所述运输驱动件的驱动下带动所述行走机构运动。

将驱动部设置在行走机构上，以使得运输装置能够自主运动，以带动运输物运动。

在可能的一种实施方式中，所述驱动部还包括转向组件。所述转向组件连接所述轮体和所述行走机构，用于驱动所述轮体倾斜以使得所述行走机构的运动转向。

转向组件直接设置在运输装置的轮体上，可以减小转弯半径，从而使得这种运输装置更加使得山区道路。

在可能的一种实施方式中，所述调整组件包括调位件，所述调位件连接所述安装组件和所述回转平台，所述安装组件与所述回转平台铰接，所述调位件驱动所述安装组件带动所述运输物调节姿态。

调位件使得安装组件能够带动运输物绕平行于地面的铰接轴转动，也即使得运输物远离安装组件的一端翘起以远离地面或平放以靠近底面。

在可能的一种实施方式中，所述调整组件包括旋转驱动件，与所述安装组件连接，所述安装组件具有贴合所述运输物端面的安装面，所述旋转驱动件用于驱动所述运输物绕垂直于所述安装面的轴转动。

当运输装置带动运输物运动时，通过旋转驱动件驱动运输物转动，可以改变运输物承载于运输装置上时的迎风面，降低运输物受到的风阻。

在可能的一种实施方式中，所述运输装置还包括输入单元、储存单元和控制单元。所述输入单元用于接受所述运输物的运输物信息。所述储存单元用于根据所述运输物信息调取重心相关信息。所述控制单元用于接收所述重心相关信息，并根据所述重心相关信息控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置。

控制单元监测运输装置的重心位置范围，并控制配重件进行位置调整，以应对重心位置的变化。

在可能的一种实施方式中，所述运输装置还包括控制单元和第一传感器。所述控制单元用于控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置。所述第一传感器设置在所述调位件上，并与所述控制单元通讯连接，用于感应所述安装组件作用到所述调位件上的作用力。

通过第一传感器可以感应到运输物通过工装件作用到所述调位件上的作用力进而判断重心位置范围，以指导控制单元进行配重件的位移。

在可能的一种实施方式中，所述运输装置还包括控制单元和第二传感器。所述控制单元用于控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置。所述回转平台通过回转支撑与所述行走机构可转动连接。至少两个所述第二传感器间隔设置在所述回转支撑上，并与所述控制单元通讯连接，用于感应所述回转平台作用于所述回转支撑上各位置的作用力。

通过第二传感器感应回转支撑外周的作用力分布，从而计算得到重心位置范围，以指导控制单元进行配重件的位移。

附图说明

图1是本申请的一个实施例中的运输装置的结构示意图。

图2是本申请的一个实施例中的安装件的结构示意图。

图3是本申请的一个实施例中的运输装置的结构示意图。

图4是本申请的一个实施例中的运输装置承载的风机叶片与地面水平时的结构示意图。

图5是本申请的一个实施例中的运输装置承载的风机叶片与地面倾斜时的结构示意图。

主要元件符号说明

运输装置 001

风机叶片 010

叶根 011

叶身 013

行走机构 030

工装件 050

配重件 070

调位组件 090

第一活动件 091

第二活动件 093

安装组件 100

铰接轴 101

法兰盘 110

安装面 111

连接孔 130

调整组件 200

底盘 211

驱动电机 213

回转平台 230

回转支撑 270

支撑臂 231

调位件 250

轮体 300

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请的实施例提供一种运输装置，包括行走机构、工装件和配重件。所述行走机构上设置有回转平台，所述工装件包括安装组件和调整组件，所述安装组件用于固持运输物，所述调整组件连接所述安装组件并至少在一方向调节所述运输物相对所述行走机构活动。所述配重件活动设置在所述回转平台上。

当调整组件调整运输物相对行走机构活动时，运输装置的整体重心位置会跟随运输物的活动而具有变化趋势，而通过配重件来尽量消除该变化趋势或控制该变化趋势，以使得运输装置的重心位置尽量位于行走机构支撑的范围内，从而可以避免运输物活动时，由于重心位置过偏导致运输装置倾翻。

下面结合附图，对本申请的实施例作进一步的说明。

实施例一

请参阅图1，本申请的第一实施方式提供一种运输装置001，用于承载并运输长度较长的运输物如风机叶片010，以便运输物进行长途运输。这种运输装置001包括行走机构030、工装件050和配重件070。

行走机构030形成一个设置工装件050和配重件070的基体，行走机构030上设置有回转平台230，通过垂直于行走机构030的承载面设置的回转支撑270与行走机构030可转动连接，当行走机构030承载于地面上时，回转支撑270垂直于地面，也即回转平台230绕垂直于地面的一转轴转动。工装件050包括安装组件100和调整组件200，安装组件100设置在回转平台230上用于固持风机叶片010。调整组件200连接安装组件100并至少在一方向调节风机叶片010相对行走机构030活动，通过控制风机叶片010相对行走机构030的活动以使得运输过程中风机叶片010躲避障碍，避免风机叶片010碰触障碍造成损伤，或者使得运输装置001转弯时控制风机叶片010的重心以避免因为离心力而倾翻。配重件070设置在回转平台230上跟随回转平台230上工装件050一同转动，使得工装件050和风机叶片010的重心变化时，配重件070能够适配该重心变化而使得运输装置001的重心在地面的投影尽量处于行走机构030在地面的投影内。

为了保证安装组件100与风机叶片010的稳定连接，安装组件100包括法兰盘110。法兰盘110具有用于贴合叶根011端面的安装面111，安装面111用于贴合叶根011端面。叶根011的端面也即叶根011远离叶身013的一面，该端面具有平整的基准面以及凸出基准面的多根连接螺柱，安装面111为了保证叶根011的支撑，又为了避免损坏连接螺柱，因此可以在法兰盘110上设置多个连接孔130以供连接螺柱穿过。当连接螺柱插入连接孔130后，叶根011端面的基准面部分也就与安装面111贴合，从而使得安装面111为风机叶片010提供较好的支撑，而在连接螺柱的端部设置螺帽即可通过螺帽和风机叶片010共同夹持法兰盘110，以实现法兰盘110与风机叶片010的固定。

请参阅图2，调整组件200包括旋转驱动件，通过法兰盘110结合旋转驱动件使得风机叶片010能够绕垂直于安装面111的轴转动。具体的，旋转驱动件包括底盘211和驱动电机213，在底盘211上设置有环形滑槽，法兰盘110朝向底盘211的一面设置有环形滑块，环形滑块设置于环形滑槽中以实现法兰盘110能够相对底盘211绕垂直于安装面111的轴转动。法兰盘110的内环还设置有轮齿(图未示)，驱动电机213与底盘211固定，在驱动电机213的输出端设置一齿轮，齿轮与轮齿啮合以使得齿轮转动时能够带动法兰盘110转动。因为齿轮和轮齿啮合时，驱动电机213部分的力臂为齿轮的半径，而法兰盘110部分的力臂为轮齿的半径，轮齿的半径远大于齿轮的半径，可以降低驱动电机213的功率要求，使得功率较小的电机也能驱动风机叶片010整体移动。风机叶片010绕垂直于安装面111的轴转动，能够运输装置001在地面上运动时风机叶片010的风阻，降低该风阻可以避免风机叶片010脱离安装件，另一方面可以使得运输装置001能够以更小的驱动力驱动实现更快的运输速度。另外，风机叶片010的叶身013旋转后还可实现障碍物的避让。

当风机叶片010安装到安装组件100上之后，调整组件200通过控制安装组件100运动能够带动风机叶片010运动。安装组件100设置在回转平台230上，以使得回转平台230相对行走机构030转动时能够带动安装组件100及其上的风机叶片010转动。风机叶片010跟随回转平台230转动时，导致风机叶片010和运输装置001的重心发生改变，为了尽量避免这种改变，或者控制这种改变尽量使得重心最终处于行走机构030在地面的投影范围内。配重件070也设置在回转平台230上跟随回转平台230的转动而转动，配重件070设置在回转支撑270背离安装组件100的一侧。也即，回转支撑270位于配重件070和风机叶片010之间，使得配重件070、风机叶片010和安装组件100的整体重心位于靠近回转支撑270的位置，即使回转支撑270转动，配重件070、风机叶片010和安装组件100的整体重心也不会发生大范围的位移，这样使得运输装置001的整体重心变化不大，进而使得运输装置001的整体重心能够尽量维持在行走机构030在地面的投影范围内，以避免运输装置001倾翻。

风机叶片010除了跟随回转平台230转动外，还能够改变与地面的夹角，以使得风机叶片010的叶身013背离叶根011的一端能够相对靠近或远离底面。具体的，调整组件200包括可以伸缩的调位件250。在回转平台230上设置有背离地面的方向延伸的支撑臂231，底盘211的中部位置与支撑臂231背离行走机构030的一端通过铰接轴101铰接，铰接轴101平行于地面设置。在支撑臂231与回转平台230的连接处设置有通孔，调位件250穿过通孔并在通孔的位置与支撑臂231铰接，支撑臂231的活动端与底盘211靠近回转平台230的位置铰接。通过调位件250的伸缩可以控制安装组件100绕铰接轴101转动，安装组件100带动风机叶片010运动改变风机叶片010与地面的夹角，以使得风机叶片010的叶身013背离叶根011的一端能够相对靠近或远离底面。调位件250可以使用液压油缸，通过液压油缸可以提供足够大的驱动力以驱动安装组件100及风机叶片010运动。

当风机叶片010跟随安装组件100绕铰接轴101转动时，风机叶片010的重心在地面上的投影也会相对靠近或远离回转支撑270，如果配重件070保持不动，则会导致配重件070、风机叶片010和安装组件100的整体重心会逐渐偏离回转支撑270，甚至可能移出行走机构030在地面的投影范围内，这样容易导致运输装置001倾翻。为了适配风机叶片010跟随安装组件100绕铰接轴101转动时的重心变化，配重件070可活动地设置在回转平台230上。具体的，配重件070通过调位组件090设置在回转平台230上，通过调位组件090使得配重件070可以相对靠近或远离安装组件100。

调位组件090包括第一活动件091、第二活动件093和驱动锁止件。第一活动件091包括齿条，第二活动件093包括齿轮，齿条设置在回转平台230上从靠近安装组件100的地方向远离安装组件100的方向延伸，齿轮设置在配重件070上与齿条啮合，驱动锁止件为设置在配重件070上的动力电机，通过动力电机驱动齿轮转动，齿轮沿齿条的延伸方向运动，带动配重件070沿齿条的延伸方向运动，齿条设置为一对，齿轮也设置为一对，以避免配重件070绕齿轮的轴心转动。需要说明的是，第一活动件091包括齿轮，第二活动件093包括齿条，也可以具有类似的技术效果。也即，将齿轮设置在回转平台230上，将齿条设置在配重件070靠近回转平台230的一面，驱动锁止件为设置在回转平台230上的动力电机，动力电机带动回转平台230上的齿轮转动即可带动齿条及配重件070沿齿条的延伸方向运动，齿条设置为一对，齿轮也设置为一对，以避免配重件070绕齿轮的轴心转动。

在另外的实施方式中，如图3所示，第一活动件091包括滑轨，第二活动件093包括滑块。滑轨设置在回转平台230上，从靠近安装组件100的地方向远离安装组件100的方向延伸，滑块设置在配重件070上插入滑轨内，通过滑块与滑轨的滑动配合实现配重件070在回转平台230上的运动。其中滑轨可以使用燕尾槽，滑块可以使用对应的燕尾型滑块。这样可以避免滑块从垂直于滑轨的方向运动出滑轨。驱动锁止件可以设置为驱动液压缸，驱动液压缸一端连接回转平台230，另一端连接配重件070，通过驱动液压缸的伸缩实现配重件070靠近或远离安装组件100。

第一活动件091和第二活动件093还可以采用其他形式，比如第一活动件091包括丝杆，第二活动件093包括丝杆螺母，丝杆设置在回转平台230上并从靠近安装组件100的位置延伸至远离安装组件100，丝杆螺母与配重件070固定连接，转动丝杆时，即可使得丝杆螺母带动配重件070靠近或远离安装组件100。此时，驱动锁止件使用电机，电机转动时带动丝杆转动，配重件070也就同步活动，电机停止转动时，通过丝杆和丝杆螺母的自锁实现配重件070相对回转平台230位置的固定。

配重件070需要根据风机叶片010的类型进行设置，以匹配不同型号的风机叶片010，因此配重件070的整体重量需要能够调节。具体的，配重件070包括可拆卸连接的多个配重块，多个配重块的连接方式可以采用一具有容纳腔的框体，将多个配重块放置到容纳腔内经由框体实现可拆卸连接，框体及其内部的一个或多个配重块共同形成重量可调的配重件070。也可以设置一穿轴，在配重块上设置通孔，穿轴穿过多个配重块的通孔然后在端部设置锁止件使得多个配重块通过穿轴进行固定连接，穿轴及其上的一个或多个配重块共同形成重量可调的配重件070。

另外，也可以在配重块设置独立的第一连接件和第二连接件使得相邻的两个配重块可拆卸连接。比如第一连接件和第二连接件可以使用拉钩卡扣和L型凸块的组合，也即，在配重块的一端设置有L型凸块，另一端设置拉钩卡扣，当拉钩卡扣处于松弛状态时使得L型凸块的端部插入拉钩卡扣的环体中，然后转动拉钩卡扣的把手使得拉钩卡扣紧固，当拉钩卡扣紧固时，两个配重块固定连接。或者，第一连接件和第二连接件使用法兰的形式，使得两个配重块可以组装、拆卸。

设置配重件070后，运输装置001能够通过监测重心位置的变化趋势来控制配重件070进行位移，从而使得重心位置处于合理的范围。在运输装置001上设置控制单元，控制单元可以通过输入运输物信息进行配重件070的控制。具体的，运输装置001还包括输入单元和储存单元，向输入单元输入叶片型号和叶片角度等运输物信息，储存单元能够通过运输物信息调取储存的重心相关信息，重心相关信息包括根据叶片型号得到的叶片重心位置，叶片重量等信息，还包括根据叶片角度大致得到的叶片重心位置偏移程度等信息。控制单元通过重心相关信息计算配重件070应该处于的预设位置，然后通过调位组件090将配重件070移动至预设位置来调整运输装置001的整体重心。

控制单元还可以通过传感器来计算得到运输装置001的重心位置范围，通过计算得到的运输装置001的重心位置范围指导配重件070的移动。具体的，可以在调位件250上设置第一传感器，第一传感器与控制单元通讯连接，第一传感器感测液压油缸形成的调位件250的油缸压力，控制单元通过该油缸压力计算出风机叶片010的重心位置范围，进而得到运输装置001大致的重心位置范围，从而指导配重件070的移动。还可以在回转支撑270外周间隔设置至少两个第二传感器，第二传感器与控制单元通讯连接，第二传感器感测回转支撑270周边各点的压力数据，控制单元计算得到回转支撑270周边的压力差，进而得到重心的偏移程度，通过重心的偏移程度调节配重件070的位移。

控制单元的控制可以通过设置程序进行自行控制，也可以与一远程遥控装置通讯连接，通过远程遥控装置进行遥控。

这种运输装置001能够通过运输部自行驱动，具体的，运输部包括运输驱动件和轮体300，其中运输驱动件为柴油发动机，柴油发动机燃烧柴油实现输出端的转动，运输驱动件输出端连接的轮体300采用轮胎，轮胎转动时与地面产生摩擦以带动整个运输装置001运动。运输驱动件还可以使用电机，在行走机构030上设置有电池为电机提供电力，电机使得轮体300转动进而驱动整个运输装置001运动。可以理解的是，轮体300也可以使用履带，履带内具有驱动轮，运输驱动件的输出端使得驱动轮转动进而带动履带在地面上行走，以带动运输装置001整体运动。

运输装置001在自行驱动的情况下也可以实现自行转向，通过运输装置001的轮体300实现主动转向，相比于车头带动运输装置001被动转向可以减小转弯半径，从而更加使得山区道路的运输。具体的，驱动部还包括转向组件，转向组件连接轮体300和行走机构030，通过转向组件驱动轮体300倾斜进而实现运输装置001的转向。转向组件为现有运输车中常规的结构，在此不再赘述。

需要说明的是，运输装置001除了可以自行驱动外，也可以通过其他驱动装置进行驱动，比如安装车头，通过车头进行运输装置001的整体驱动。

通过这种运输装置001能够使得风机叶片010在通过调整组件200进行位置调整时，配重件070适配风机叶片010的重心变化，以使得运输装置001的整体重心在地面上的投影能够尽量处于行走机构030在地面的投影范围内，从而避免风机叶片010位置调整过程中运输装置001倾翻。而且，运输装置001通过自身的驱动部进行驱动，一方面使得驱动力能够靠近风机叶片010的位置，从而使得运输装置001能够具有更佳的抓地力，另一方面转向组件设置在运输装置001上，能够使得运输装置001能够自主转向以具有更小的转弯半径。

实施例二

请参阅图4和图5，本申请的第二实施方式提供一种运输装置001。这种运输装置001与实施例一的区别仅在于：

回转平台230上未设置支撑臂231，底盘211靠近地面的一端与回转平台230通过铰接轴101铰接，调位件250的一端与底盘211的中部位置铰接，另一端与回转平台230铰接。

通过这种运输装置001能够使得风机叶片010在通过调整组件200进行位置调整时，配重件070适配风机叶片010的重心变化，以使得运输装置001的整体重心在地面上的投影能够尽量处于行走机构030在地面的投影范围内，从而避免风机叶片010位置调整过程中运输装置001倾翻。而且，运输装置001通过自身的驱动部进行驱动，一方面使得驱动力能够靠近风机叶片010的位置，从而使得运输装置001能够具有更佳的抓地力，另一方面转向组件设置在运输装置001上，能够使得运输装置001能够自主转向以具有更小的转弯半径。

另外，本领域技术人员还可在本申请精神内做其它变化，当然，这些依据本申请精神所做的变化，都应包含在本申请所公开的范围。

Claims (10)

1.一种运输装置，其特征在于，包括：

行走机构，所述行走机构上设置有可转动地回转平台；

工装件，包括安装组件和调整组件，所述安装组件设置在所述回转平台上用于固持运输物，所述调整组件连接所述安装组件并至少在一方向调节所述运输物相对所述行走机构活动；

配重件，活动地设置在所述回转平台上。

2.如权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述配重件通过调位组件可活动地设置在所述回转平台上，所述回转平台相对所述行走机构转动的转轴位于所述配重件和所述工装件之间。

3.如权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述调位组件包括：

第一活动件，设置在所述回转平台上；

第二活动件，设置在所述配重件上，与所述第一活动件滑动配合；

驱动锁止件，连接所述回转平台和所述配重件，用于驱动所述配重件相对所述第一活动件运动或锁止所述配重件和所述第一活动件的相对位置。

4.如权利要求3所述的运输装置，其特征在于，所述第一活动件包括滑轨，所述滑轨固定设置在所述回转平台上；

所述第二活动件包括滑块，所述滑块固定设置在所述配重件上，并与所述滑轨滑动配合。

5.如权利要求1所述的运输装置，其特征在于，还包括驱动部，所述驱动部包括：

运输驱动件，设置于所述行走机构；

轮体，设置于所述运输驱动件的输出端，用于在所述运输驱动件的驱动下带动所述行走机构运动。

6.如权利要求5所述的运输装置，其特征在于，所述驱动部还包括转向组件；

所述转向组件，连接所述轮体和所述行走机构，用于驱动所述轮体倾斜以使得所述行走机构的运动转向。

7.如权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述调整组件包括调位件和旋转驱动件；

所述调位件连接所述安装组件和所述回转平台，所述安装组件与所述回转平台铰接，所述调位件驱动所述安装组件带动所述运输物调节姿态；

所述旋转驱动件与所述安装组件连接，所述安装组件具有贴合所述运输物端面的安装面，所述旋转驱动件用于驱动所述运输物绕垂直于所述安装面的轴转动。

8.如权利要求7所述的运输装置，其特征在于，还包括：

输入单元，用于接受所述运输物的运输物信息；

储存单元，用于根据所述运输物信息调取重心相关信息；

控制单元，用于接收所述重心相关信息，并根据所述重心相关信息控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置。

9.如权利要求7所述的运输装置，其特征在于，还包括：

控制单元，用于控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置；

第一传感器，设置在所述调位件上，并与所述控制单元通讯连接，用于感应所述工装件作用到所述调位件上的作用力。

10.如权利要求7所述的运输装置，其特征在于，还包括控制单元和第二传感器；

所述控制单元用于控制所述配重件在所述回转平台上移动以调整所述运输装置的重心位置；

所述回转平台通过回转支撑与所述行走机构可转动连接；

至少两个所述第二传感器间隔设置在所述回转支撑上，并与所述控制单元通讯连接，用于感应所述回转平台作用于所述回转支撑上各位置的作用力。

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