CN112754247A - 一种自动调节松紧的控制方法及电动松紧装置 - Google Patents

一种自动调节松紧的控制方法及电动松紧装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能可穿戴设备领域，具体公开了一种自动调节松紧的控制方法及电动松紧装置，其中控制方法包括：通过输入控制信号来控制电机正转或反转，由电机带动限位机构转动，限位机构直接与线轮连接，由限位机构带动线轮转动缠绕或放松线绳，从而实现线绳的收紧或放松；当线绳收紧或放松至某一特定程度时，触发限位机构堵转，电机关闭。与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明通过多圈转角限位结构，结合电机电流监控的方法，做到无需编码器即可直接对收紧力进行控制，且收紧圈数可控，具有物理按键输入、手机APP输入及传感器输入多种控制模式组合灵活，体积更优，可靠性高，成本低。

Description

一种自动调节松紧的控制方法及电动松紧装置
技术领域
本发明涉及智能可穿戴设备领域，具体涉及一种自动调节松紧的控制方法及电动松紧装置。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，具有自动绕线模块的生活用品非常广泛，如电动耳机收线器、电动收紧鞋带的鞋、电动收紧塑型文胸等。这类产品通常因便携需求需要自动绕线模块微小、轻便；自动绕线模块除了基本的收紧放松可微调功能外，通常还具有极限转角位置限位功能。
申请号为201911001988.2的中国发明专利公开了一种用于自动化鞋类平台的系带引擎，其中系带引擎的架构如图1所示，控制的输入端为按钮或足部存在的传感器，供电部分为电池供电，充电方式为无线充电线圈，执行器马达通过减速带动线轴，编码器与马达相连，并将线轴收放线绳的长度转化为电机正反转转动的圈数。由于马达转动的圈数是经过减速后传递到线轴的，理论上对收放线绳长度的控制可以达到很高的精度。该方案采用编码器通过将整个收放行程编码，实现用户收紧位置的记录，一键到达用户记录的收紧位置，并通过槽轮机构实现线轴的初始及极限转角多圈定位，如图2所示，通过整个收放行程去头去尾来保证机械限位的可靠性，只有初始定位或累计误差达到一定的时候才会触发。该方案把用户需要的收紧力转化为精确的线绳收紧长度的方法，不仅结构复杂，应用成本高，而且该方案只是间接控制收紧力，不是用户真正需要的是合适的收紧力。同时，人双脚的尺寸大小是会随着外界条件变化而发生变化的，且在换厚薄不同的鞋垫或袜子后，还仍然按相同的线绳收紧长度，最终得到的收紧力将发生很大的变化，影响用户体验。
申请号为201920336175.8的中国实用新型专利公开了一种电动绑带装置，电动绑带装置采用至少一组的鞋带绑紧鞋帮上部所设的U形开口，每组鞋带各有两根；电动绑带装置设于鞋底内的容置腔；电动绑带装置包括设于容置腔内的驱动装置，驱动装置包括电机和卷带轮；每组鞋带中的两根鞋带的一端分别固接于开口的两侧，另一端沿背离其固接侧的方向延伸后卷设于所述卷带轮上；电机用于带动所述卷带轮转动收紧鞋带。该方案通过电机的正反转来控制鞋带的绑紧和松绑，电流控制的方式来鞋带绑紧的程度，但并未对绕线转轴的极限旋转圈数做限位，会出现放松超过初始位置反向收紧的情况。同时，当人脚未穿入鞋中时进行绑紧操作，装置可能一直收紧，导致鞋带在绕线腔体内堵塞。
发明内容
本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种应用成本低、用户体验更好、对线绳的收紧和放松可控的自动调节松紧的控制方法。
本发明还提供了一种采用上述控制方法的电动松紧装置。
本发明采取的技术方案是，一种自动调节松紧的控制方法，通过输入控制信号来控制电机正转或反转，由电机带动限位机构转动，限位机构直接与线轮连接，由限位机构带动线轮转动缠绕或放松线绳，从而实现线绳的收紧或放松；当线绳收紧或放松至某一特定程度时，触发限位机构堵转，电机关闭。
本发明公开了一种自动调节绳带松紧的控制方法，当输入收紧信号时，电机正转带动线轮收卷线绳；当输入放松信号时，电机反转带动线轮放松线绳，适用于如电动耳机收线器、电动收紧鞋带的鞋、电动收紧塑型文胸等中的自动绕线模块中，尤其是应用于电动收紧鞋带的鞋。本方案通过引入限位机构，一方面让限位机构直接与绕绳的线轮连接，能够有效、精准控制绳带的松紧，另一方面限位机构能够限制线绳收紧和放松的最大限度，给客户提供更好地使用体验。本方案控制方法简单，应用成本低，能够实现对线绳的收紧和放松的精准控制。
作为一种优选的技术方案，限位机构包含与所述线轮固定连接的动轮，所述动轮由所述电机带动其转动，通过限制动轮正转以及反转的圈数来实现限位效果。
优选地，限位机构正转的最大圈数等于反转的最大圈数。
作为一种优选的技术方案，所述的输入控制信号对电机的控制包括以下模式：微调收紧、自适应收紧、微调放松、自动复位；其中，微调收紧模式和微调放松模式均为电机正传或反转较短时间后停止工作，自适应收紧模式指的是电机正传到预定收紧力停止工作，自动复位指的是电机反转至达到预设阈值电流时停止工作。
作为一种优选的技术方案，所述输入控制信号的方式包括按键输入，至少设置收紧按键和放松按键2个物理按键。当应用于智能鞋领域时，两按键可直接安装于鞋的侧面，优选鞋底侧面。
优选地，微调收紧具体为：单击按下收紧按键<T1 s松开，电机带动线轮以脉冲T2时间正转一定角度；
自适应收紧具体为：单击按下收紧按键≥T1 s松开或双击收紧键，电机正转至达到预定收紧力停止工作；
微调放松具体为：单击按下放松按键<T1 s松开，电机带动线轮以脉冲T3时间反转一定角度；
自动复位具体为：单击按下放松按键≥T1 s松开或双击放松键，电机反转至达到阈值电流I2电机停止工作；
优选地，T1：1～2.5s，T2：50～150ms，T3：50～150ms。
其中，电机正转至达到预定收紧力具体为：检测电机达到预设的负载电流I1。
本方案通过不同的按键动作结合电机电流监控的方法实现不同工作模式，用户使用起来更灵活，可靠性高。
作为一种优选的技术方案，所述的输入控制信号对电机的控制还包括：锁定和解锁；锁定具体为：未锁定状态下同时按住收紧按键和放松按键≥T4 s，按键锁定；解锁具体为：锁定状态下同时按住收紧按键和放松按键≥T4 s，按键解锁；优选地，T4：3～5s。
作为一种优选的技术方案，所述输入控制信号的方式还包括安装于移动通讯设备上的无线通讯设备输入和/或传感器输入。其中，无线通讯设备输入的按键动作可参考按键输入的按键动作，此外还可接收用户运动数据要依靠模块的加速度传感器采集用户数据，接收用户的位置信息要依靠模块的GPS传感器采集用户的位置信息。以手机APP为例，手机APP可通过蓝牙与控制模块连接，其既是信号发送端，给控制模块连接发送收紧、放松、按键锁等指令；又是信号接收端，同时接收控制模块发来的系统状态信号，如电池电量、用户运动数据、用户位置等信息。
作为一种优选的技术方案，传感器输入的方式具体为：设置至少一个传感器，所述传感器基于用户脚部行为或脚部动作生成的控制信号。优选地，所述传感器的数量可以是一个或多个。所述传感器的类型包括陀螺仪、加速度传感器、薄膜压力传感器、GPS位置信号传感器。
一种电动松紧装置，采用上述的控制方法，该装置具体包括：信号输入模块、控制模块、驱动模块和绕线模块；所述信号输入模块将控制信号输入至所述控制模块，所述控制模块根据所接收到的控制信息控制所述驱动模块，所述驱动模块驱动所述绕线模块缠绕或放松线绳；所述驱动模块包括电机和减速机构，所述绕线模块包括限位机构和安装于所述限位机构上的线轮，所述线轮用于缠绕或放松线绳，所述电机通过所述减速机构与所述限位机构啮合。
作为一种优选的技术方案，所述限位机构包括动轮，所述动轮的一面安装有所述线轮，所述动轮与所述减速机构连接；所述限位机构还包括固定壳，所述动轮的另一面与所述固定壳配合形成多圈限位结构，限制动轮正转和反转的圈数。
作为一种优选的技术方案，所述信号输入模块包括按键输入模块。优选地，所述信号输入模块还包括传感器输入模块和/或无线输入模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明通过多圈转角限位结构，结合电机电流监控的方法，做到无需编码器即可直接对收紧力进行控制，且收紧圈数可控，具有物理按键输入、无线通讯设备输入及传感器输入多种控制模式组合灵活，体积更优，可靠性高，成本低。
附图说明
图1为现有技术提出的一种系带引擎的架构图。
图2为现有技术的限位结构示意图。
图3为实施例所提供的电动松紧装置的架构图。
图4为收紧按键的运行流程图。
图5为放松按键的运行流程图。
图6为实施例中的一种传感器输入的示例。
具体实施方式
本发明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
实施例
本实施例旨在提供一种应用成本低、用户体验更好、对线绳的收紧和放松可控的电动松紧装置，同时还包括了该装置的控制方法。
本实施例提供了一种电动松紧装置，其结构如图3所示，包括信号输入模块、电源模块、提示模块、控制模块、驱动模块和绕线模块；所述信号输入模块将控制信号输入至所述控制模块，所述控制模块根据所接收到的控制信息控制所述驱动模块，所述驱动模块驱动所述绕线模块缠绕或放松线绳。
在本实施例中，控制模块具体为控制驱动电路，控制驱动电路不仅控制电机正反转运行，同时监控电机的运行电流及温度。电源模块包括电池和充电接口。提示模块为LED灯，控制电路在执行不同任务时，同时输出不同的灯效信号给LED灯，LED灯的数量至少为1个，类型为单色或RGB灯。
驱动模块包括电机和减速机构，绕线模块包括线轮和多圈限位机构；电机通过减速机构与多圈限位机构连接，线轮固定安装于限位机构的一面，限位机构驱动模块包括电机和减速机构，绕线模块包括线轮和多圈限位机构；其中限位机构包含与线轮固定连接的动轮，动轮由电机带动其转动，通过限制动轮正转以及反转的圈数来实现限位效果。电机通过减速机构与动轮啮合连接，线轮固定安装于动轮的一面；限位机构还包括固定壳，所述动轮的另一面与所述固定壳配合形成多圈限位结构，限制动轮正转和反转的圈数。
其中，作为一种优选方案，采用多圈机械限位结构，该多圈机械限位结构可以采用在动轮和固定壳上分别设置螺旋线槽或一字滑槽，并用光轴将螺旋线槽及一字滑槽连接，从而实现动轮和固定壳之间的连接，光轴同时在螺旋线槽和一字滑槽内滑动，共同限制动轮可转动的圈数，且动轮的可转动圈数唯一，因而能够实现多圈限位。
作为另一种优选方案，采用柔性多圈限位结构，该柔性多圈限位结构两端分别固定的线绳作为主要的限位构件，该线绳一端固定在动轮上，一端固定于固定壳上，同时线绳能够随着动轮转动缠绕于动轮上设置的绕线轮上。由于线绳长度一定，因此动轮的转动极限位置唯一，可以很好地实现多圈限位组装防呆的效果。同时，由于线绳具有一定弹性，堵转时将带来一定缓冲时间，在相同转矩下，堵转冲击力将大大降低，对限位结构的整体结构强度以及抗冲击性能要求不高，在使用同等材质的情况下，使用寿命更长。
在本实施例中，信号输入模块包括按键输入模块、手机APP输入模块和传感器输入模块。其中按键输入模块是必要信号输入方式，其它两种为非必要输入方式。
按键输入模块至少得包含收紧按键、放松按键这2个物理按键。两个物理按键能实现收紧/放松微调、自适应收紧、自动复位及按键锁的功能。各种状态下的按键动作如表1所示。
表1
Figure BDA0002928099510000061
表1种涉及的几个时间及电流参数的范围一般设置如下：T1:1～2.5s,T2:50～150ms,T3:50～150ms,T4:3～5s；I2≤I1≤Imax。
表1中收紧、放松按键的运行流程图如图4～5所示。
其中，如图4所示，收紧按键的运行流程具体为：
S1：用户执行收紧按键，确认按键是否锁定：若是，结束流程；若否，则执行下一步；
S2：确认电池电压是否低于阈值电压：若是，执行LED低电提醒后结束流程；若否，则执行下一步；
S3：确认电机温度是否高于阈值温度：若是，执行LED高温提醒后结束流程；若否，则执行下一步；
S4：确认按键时间是否＜T1：若是，电机执行微调收紧，执行时若电机电流≥I1，结束流程；若否，电机执行自适应收紧，执行时若电机电流≥I1，结束流程。
如图5所示，防松按键的运行流程具体为：
S1：用户执行防松按键，确认按键是否锁定：若是，结束流程；若否，则执行下一步；
S2：确认电池电压是否低于阈值电压：若是，执行LED低电提醒后结束流程；若否，则执行下一步；
S3：确认电机温度是否高于阈值温度：若是，执行LED高温提醒后结束流程；若否，则执行下一步；
S4：确认是否在初始位置：若是，执行LED零位提醒后结束流程；若否，则执行下一步；
S5：确认按键时间是否＜T1：若是，进一步确认上次电机电流是否≥I2，若否，电机执行微调防松，若是，执行LED零位提醒后结束流程；若否，电机执行自动复位，执行时若电机电流≥I2，执行LED零位提醒后结束流程。
手机APP信号输入为非必要的另一种信号输入方式，手机APP通过蓝牙与控制模块连接，其既是信号发送端，给控制模块发送收紧、放松、按键锁指令；又是信号接收端，能够同时接收控制模块发来的系统状态信号，如电池电量、用户运动数据、用户位置等信息。用户在使用手机APP输入时可以模拟与物理按键相同的按键动作，接收用户运动数据要依靠模块的加速度传感器采集用户数据，接收用户的位置信息要依靠模块的GPS传感器采集用户的位置信息。本实施了还可以通过让手机记录用户最后一次收紧的电机电流数据，让用户自行设定收紧模式，例如“休闲模式”、“运动模式”，当用户选择某一模式后，后台会根据用户设定模式的电流数据修改自适应收紧的阈值电流，然后运行自适应收紧功能一键快速到达用户想要的收紧力，大大增加用户使用的便利性和体验感。
传感器信号输入同样为非必要信号输入方式，传感器的数量可以是一个或多个，类型可以是陀螺仪、加速度传感器、薄膜压力传感器、GPS位置信号传感器等。传感器可以通过捕捉用户的特殊足部动作来识别用户的意图，例如当人脚刚穿入鞋子站起身时，薄膜压力传感器捕捉到人的重力信号，自动执行自适应收紧。例如图4所示，当鞋尖或鞋后跟朝地双击或三击地面，通过陀螺仪及加速度传感器捕捉到人脚的特殊动作，比如可以设置一种执行方案：当鞋尖朝地双击地面执行微调收紧，三击执行自适应收紧；鞋后跟朝地双击地面执行微调放松，三击执行自动复位。在实际使用时，还可将手机APP信号输入和传感器信号输入两种输入方式结合起来，根据用户习惯通过手机APP自行调整传感器输入的执行方案。
电源模块为给整个系统供电，同时通过电源管理电路对电池进行保护，保护项目一般包含过充、过放、过流、短路及温度保护。充电接口的类型有接插件型如Micro-USB、Type-C、Lighting、细针形DC头；接触型如磁吸接头；非接触型如无线充电模块。
为避免电机及电池高温寿命降低或失效，控制系统还具备高温保护功能。具体地，可以通过NTC温度传感器监控环境或元器件温度，例如当环境温度超过NTC温度传感器阈值，切断电池充电电流，待环境温度降到NTC温度传感器阈值以下后回复电池充电。例如当电机表面或电机驱动芯片附近的NTC温度传感器超过阈值温度，控制电机停止，且按键锁激活，按任意按键电机不动作，待电机表面温度或驱动芯片附件温度降到NTC温度传感器阈值温度以下后按键锁解除。
为避免系统没电无法脱鞋，控制系统还具备低电保护功能。当监控的电池电压低于阈值电压时，收紧按键锁定，单击或双击收紧键电机不动作，LED灯高频闪烁提示。只有放松键有效，可执行微调放松或自动复位功能。当电池电量不足时，通过锁定收紧按键保证电池留有足够的电量复位。
本实施例通过引入柔性多圈限位结构，结合监控电机电流来控制线绳收紧放松程度的方法，做到无需编码器即可直接对收紧力进行控制，且收紧圈数可控，具有物理按键输入、手机APP输入及传感器输入多种控制模式组合灵活，体积更优，可靠性高，成本低。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明技术方案所作的举例，而并非是对本发明的具体实施方式的限定。凡在本发明权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动调节松紧的控制方法，其特征在于，通过输入控制信号来控制电机正转或反转，由电机带动限位机构转动，限位机构直接与线轮连接，由限位机构带动线轮转动缠绕或放松线绳，从而实现线绳的收紧或放松；
当线绳收紧或放松至某一特定程度时，触发限位机构堵转，电机关闭。
2.根据权利要求1所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，限位机构包含与所述线轮固定连接的动轮，所述动轮由所述电机带动其转动，通过限制动轮正转以及反转的圈数来实现限位效果。
3.根据权利要求1所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，所述的输入控制信号对电机的控制包括以下模式：微调收紧、自适应收紧、微调放松、自动复位；
微调收紧模式和微调放松模式均为电机正传或反转较短时间后停止工作；
自适应收紧模式指的是电机正传到预定收紧力停止工作；
自动复位指的是电机反转至达到预设阈值电流时停止工作。
4.根据权利要求1所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，所述输入控制信号的方式包括按键输入，至少设置收紧按键和放松按键2个物理按键；
优选地，微调收紧具体为：单击按下收紧按键<T1s松开，电机带动线轮以脉冲T2时间正转一定角度；
自适应收紧具体为：单击按下收紧按键≥T1s松开或双击收紧键，电机正转至达到预定收紧力停止工作；
微调放松具体为：单击按下放松按键<T1s松开，电机带动线轮以脉冲T3时间反转一定角度；
自动复位具体为：单击按下放松按键≥T1s松开或双击放松键，电机反转至达到阈值电流I2电机停止工作；
优选地，T1：1～2.5s，T2：50～150ms，T3：50～150ms。
5.根据权利要求4所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，所述的输入控制信号对电机的控制还包括：锁定和解锁；
锁定具体为：未锁定状态下同时按住收紧按键和放松按键≥T4s，按键锁定；
解锁具体为：锁定状态下同时按住收紧按键和放松按键≥T4s，按键解锁；
优选地，T4：3～5s。
6.根据权利要求4所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，所述输入控制信号的方式还包括安装于移动通讯设备上的APP输入和/或传感器输入。
7.根据权利要求6所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，传感器输入的方式具体为：设置至少一个传感器，所述传感器基于用户脚部行为或脚部动作生成的控制信号。
8.根据权利要求7所述的自动调节松紧的控制方法，其特征在于，所述传感器的数量可以是一个或多个；和/或，所述传感器的类型包括陀螺仪、加速度传感器、薄膜压力传感器、GPS位置信号传感器。
9.一种电动松紧装置，其特征在于，采用根据权利要求1～8任一项所述的控制方法，该装置具体包括：信号输入模块、控制模块、驱动模块和绕线模块；所述信号输入模块将控制信号输入至所述控制模块，所述控制模块根据所接收到的控制信息控制所述驱动模块，所述驱动模块驱动所述绕线模块缠绕或放松线绳；所述驱动模块包括电机和减速机构，所述绕线模块包括限位机构和安装于所述限位机构上的线轮，所述线轮用于缠绕或放松线绳，所述电机通过所述减速机构与所述限位机构啮合。
10.根据权利要求9所述的电动松紧装置，其特征在于，所述限位机构包括动轮，所述动轮的一面安装有所述线轮，所述动轮与所述减速机构连接；所述限位机构还包括固定壳，所述动轮的另一面与所述固定壳配合形成多圈限位结构，限制动轮正转和反转的圈数。
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