CN112750166B - 岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于岸桥建立三维坐标系；经过三维坐标系获得球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β；将球机摄像头调到待机位置后，通过球机摄像头的传感器获得球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；根据上述夹角以及球机摄像头与预设车道的位置关系，获得满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；球机摄像头预存摄像头预置角度组合与预设车道的映射关系。本发明能够加快球机摄像头预置位调整的速度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期。

Description

岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及港口岸桥智能理货领域，具体地说，涉及基于岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

港口是对外贸易进出口货物的集散中心，是国际物流供应链的重要环节和物流通道的枢纽。在传统的岸桥设备中，主要通过操作人员手动调整摄像头，指向目标车辆，进行监控，这种操作方式速度缓慢，也增加了操作人员的工作量，降低了港口运行的整体效率。

现今我国的智慧港口建设将港口领域推入关键的数字化转型时期，基于人工调整球机摄像头预置位的方法，难以满足当下港口智能高效管理的需求。

因此，本发明提供了一种岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

本发明的实施例提供一种岸桥球机摄像头自动标定方法，采用至少一集成了吊具定位装置和图像采集装置的集装箱识别组件，包括以下步骤：

S100、基于岸桥建立三维坐标系；

S110、经过所述三维坐标系获得所述球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β；

S120、将所述球机摄像头调到待机位置后，通过所述球机摄像头的传感器获得所述球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；

S130、根据所述夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及所述球机摄像头与所述预设车道的位置关系，获得满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；以及

S140、所述球机摄像头预存所述摄像头预置角度组合与所述预设车道的映射关系。

优选地，所述步骤S140之后还包括以下步骤：

S150、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S160、检测所述预设车道，当集卡通过所述预设车道时，将所述球机摄像头转动到满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

优选地，所述步骤S140之后还包括以下步骤：

S170、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S180、反复执行步骤S110至S140、S170，直到设置于所述岸桥的m个所述球机摄像头分别获得所述岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n；

S190、检测所有所述预设车道，当其中q个集卡通过q个所述预设车道时，将q个所述球机摄像头各自根据q个所述预设车道对应的q个所述摄像头预置角度组合转动，令每个所述预设车道至少被一个所述球机摄像头监控，q≤m。

优选地，在所述步骤S100中，以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，所述岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为所述三维坐标系的x轴，所述岸桥的海侧鞍梁的延展方向为所述三维坐标系的y轴，所述岸桥的立柱的延展方向为所述三维坐标系的z轴。

优选地，在所述步骤S110中，所述校准点位于所述测试集卡的集装箱的箱门顶边的中点。

优选地，在所述步骤S110中包括以下步骤：

测量所述球机摄像头距离地面的高度h_cp，集装箱的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2；

则所述球机摄像头到所述集装箱顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以所述球机摄像头为点c，所述校准点为点d，建立直线cd，则所述直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

所述直线cd在水平面的投影距离为：

直线cd与水平面之间的夹角β为：

优选地，在所述步骤S130中，当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的右侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)；当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的左侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。

本发明的实施例还提供一种岸桥球机摄像头自动标定系统，用于实现上述的岸桥球机摄像头自动标定方法，岸桥球机摄像头自动标定系统包括：

设置于岸桥的至少一个球机摄像头；

坐标系建立模块，基于岸桥建立三维坐标系；

夹角获取模块，经过所述三维坐标系获得所述球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β；

夹角自检模块，将所述球机摄像头调到待机位置后，通过所述球机摄像头的传感器获得所述球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；

预置角度模块，根据所述夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及所述球机摄像头与所述预设车道的位置关系，获得满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；以及

映射关系模块，所述球机摄像头预存所述摄像头预置角度组合与所述预设车道的映射关系。

优选地，还包括：

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

相机转动模块，检测所述预设车道，当集卡通过所述预设车道时，将所述球机摄像头转动到满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

优选地，还包括：

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

多机预置模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块、预置组合模块，直到设置于所述岸桥的m个所述球机摄像头分别获得所述岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n；

相机转动模块，检测所有所述预设车道，当其中q个集卡通过q个所述预设车道时，将q个所述球机摄像头各自根据q个所述预设车道对应的q个所述摄像头预置角度组合转动，令每个所述预设车道至少被一个所述球机摄像头监控，q≤m。

本发明的实施例还提供一种岸桥球机摄像头自动标定设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。

本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质，能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第一种流程图。

图2至4是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第一种实施过程示意图。

图5是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第二种流程图。

图6是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第二种实施过程示意图。

图7是本发明的岸桥球机摄像头自动标定系统的结构示意图。

图8是本发明的岸桥球机摄像头自动标定设备的结构示意图。以及

图9是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

附图标记

11 球机摄像头

12 球机摄像头

21 立柱

22A 陆侧鞍梁

22B 海侧鞍梁

23A 左连系梁

23B 右连系梁

3 集装箱

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

图1是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第一种流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种岸桥球机摄像头自动标定方法，包括以下步骤：

S100、基于岸桥建立三维坐标系。

S110、经过三维坐标系获得球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β。

S120、将球机摄像头调到待机位置后，通过球机摄像头的传感器获得球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T。

S130、根据夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及球机摄像头与预设车道的位置关系，获得满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。以及S140、球机摄像头预存摄像头预置角度组合与预设车道的映射关系。

S150、反复执行步骤S110至S140，直到球机摄像头获得岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合。

S160、检测预设车道，当集卡通过预设车道时，将球机摄像头转动到满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态，但不以此为限。

本发明使用岸桥实地的测量数据自动标定摄像头的预置位，然后根据当前岸桥下作业场景，通过SDK将摄像头旋转到指定的预置位，从而精准地对集装箱箱号、箱型、箱门朝向和铅封之类的目标进行识别。本发明能够降低人力调整摄像头的成本以及项目前期的时间成本。

在一个优选实施例中，在步骤S100中，以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为三维坐标系的x轴，岸桥的海侧鞍梁的延展方向为三维坐标系的y轴，岸桥的立柱的延展方向为三维坐标系的z轴，但不以此为限。

在一个优选实施例中，在步骤S110中，校准点位于测试集卡的集装箱的箱门顶边的中点，但不以此为限。

在一个优选实施例中，在步骤S110中包括以下步骤：

测量球机摄像头距离地面的高度h_cp，集装箱的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上球机摄像头到集装箱的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上球机摄像头到集装箱沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2。

则球机摄像头到集装箱顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以球机摄像头为点c，校准点为点d，建立直线cd，则直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

直线cd在水平面的投影距离为：

直线cd与水平面之间的夹角β为：

但不以此为限。

在一个优选实施例中，在步骤S130中，当球机摄像头位于预设车道行驶方向的右侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。当球机摄像头位于预设车道行驶方向的左侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)，但不以此为限。

图2至4是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第一种实施过程示意图。参考图2至4，本发明的第一种实施过程如下：

岸桥包括多根立柱21以及连接立柱21的陆侧鞍梁22A、海侧鞍梁22B、左连系梁23A以及右连系梁23B，岸桥上设有球机摄像头11、12等，本实施例中，以设置在左连系梁23A下方的球机摄像头11进行自动标定。

首先，基于岸桥建立三维坐标系。以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为三维坐标系的x轴，岸桥的海侧鞍梁的延展方向为三维坐标系的y轴，岸桥的立柱的延展方向为三维坐标系的z轴。

然后，经过三维坐标系获得球机摄像头11与停在预设车道的预设位置上的带着集装箱3的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β，校准点位于测试集卡的集装箱3的箱门顶边的中点。测量球机摄像头11距离地面的高度h_cp，集装箱3的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上球机摄像头11到集装箱3的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上球机摄像头11到集装箱3沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2，海侧鞍梁内边缘到1车道的安全区宽度w_0-1，1车道的宽度w₁，1车道和2车道的安全区宽度w_1-2，2车道的宽度w₂，本实施例中，将靠近海侧鞍梁内边缘的车道定义为1车道，自1车道向陆侧依次排列2车道、3车道、4车道和5车道等。

本实施例中，l_c2为在y轴方向上该摄像头到2车道集装箱侧面的距离：

则球机摄像头11到集装箱3顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以球机摄像头11为点c，校准点为点d，建立直线cd，则直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

直线cd在水平面的投影距离为：

直线cd与水平面之间的夹角β为：

将球机摄像头11调到待机位置后，通过球机摄像头11的传感器获得球机摄像头11当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T。本实施例中，通过外部矫正设备，将球机摄像头11调到待机位置(例如将球机摄像头11的光路调整到水平方向拍摄右连系梁23B的对应位置)后，令球机摄像头11自身的位置传感器测得的当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T，从而避免了球机摄像头11自身偏差对侦测预置角度的干扰。

根据夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及球机摄像头11与预设车道的位置关系，获得满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。当球机摄像头11位于预设车道行驶方向的右侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)；当球机摄像头11位于预设车道行驶方向的左侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。

球机摄像头11预存摄像头预置角度组合与预设车道的映射关系。反复上述步骤，直到球机摄像头11获得岸桥下方五个预设车道的各自对应的摄像头预置角度组合。在岸桥球机摄像头自动标定完成后，实际使用时，通过每条预设车道上设置的传感器(图中未示出)检测5个预设车道，当集卡通过其中一条预设车道时，将球机摄像头11立刻自动转动到满足该条预设车道对应的摄像头预置角度组合的姿态，进行对该集卡的监控，从而可以实现一台球机摄像头监控多个预设车道的技术效果，大大减少了监控设备投入，提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

图5是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第二种流程图。参考图5，本发明的实施例提供二种岸桥球机摄像头自动标定方法，包括以下步骤：

S100、基于岸桥建立三维坐标系。

S110、经过三维坐标系获得球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β。

S120、将球机摄像头调到待机位置后，通过球机摄像头的传感器获得球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T。

S130、根据夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及球机摄像头与预设车道的位置关系，获得满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

S140、球机摄像头预存摄像头预置角度组合与预设车道的映射关系。

S170、反复执行步骤S110至S140，直到球机摄像头获得岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合。

S180、反复执行步骤S110至S140、S170，直到设置于岸桥的m个球机摄像头分别获得岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n。

S190、检测所有预设车道，当其中q个集卡通过q个预设车道时，将q个球机摄像头各自根据q个预设车道对应的q个摄像头预置角度组合转动，令每个预设车道至少被一个球机摄像头监控，q≤m，但不以此为限

本发明能够使用岸桥实地的测量数据自动标定摄像头的预置位，然后根据当前岸桥下作业场景，通过对n个预设车道设置m个球机摄像头，m≤n，让m个球机摄像头可以充分监控预设车道中通过的车辆，精准地对集装箱箱号、箱型、箱门朝向和铅封之类的目标进行识别。本发明能够减少监控设备的材料成本，并降低人力调整摄像头的成本以及项目前期的时间成本。

在一个优选实施例中，在步骤S100中，以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为三维坐标系的x轴，岸桥的海侧鞍梁的延展方向为三维坐标系的y轴，岸桥的立柱的延展方向为三维坐标系的z轴，但不以此为限。

在一个优选实施例中，在步骤S110中，校准点位于测试集卡的集装箱的箱门顶边的中点，但不以此为限。

在一个优选实施例中，在步骤S110中包括以下步骤：

测量球机摄像头距离地面的高度h_cp，集装箱的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上球机摄像头到集装箱的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上球机摄像头到集装箱沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2。

则球机摄像头到集装箱顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以球机摄像头为点c，校准点为点d，建立直线cd，则直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

直线cd在水平面的投影距离为

直线cd与水平面之间的夹角β为

在一个优选实施例中，在步骤S130中，当球机摄像头位于预设车道行驶方向的右侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。当球机摄像头位于预设车道行驶方向的左侧，则摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)，但不以此为限。

图6是本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法的第二种实施过程示意图。参考图2至4、6，本发明的第二种实施过程如下：岸桥包括多根立柱21以及连接立柱21的陆侧鞍梁22A、海侧鞍梁22B、左连系梁23A以及右连系梁23B，岸桥上设有球机摄像头11、12等，本实施例中，以设置在左连系梁23A下方的所有球机摄像头11、12分别进行自动标定。参考图2至4以及上文中第一种实施过程中对球机摄像头11自动标定过程，使得球机摄像头11和球机摄像头12分别获得自身基于岸桥下方五个预设车道的各自对应的摄像头预置角度组合。在岸桥球机摄像头11、12自动标定完成后，实际使用时，通过每条预设车道上设置的传感器检测5个预设车道，当有两辆带着集装箱3的集卡分别通过其中两条预设车道时，球机摄像头11和球机摄像头12各自转动到分别满足其中一条预设车道对应的摄像头预置角度组合的姿态，从而保证球机摄像头11可以监控到其中一辆集卡的通过情况，球机摄像头12可以监控到另一辆集卡的通过情况，实现了通过少量球机摄像头监控多个预设车道的技术效果，减少了监控设备投入，并且能够满足多车同时通过的需求，进一步提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

图7是本发明的岸桥球机摄像头自动标定系统的结构示意图。如图7所示，本发明还提供一种岸桥球机摄像头自动标定系统5，用于实现上述的岸桥球机摄像头自动标定方法，包括：

设置于岸桥的至少一个球机摄像头51。

坐标系建立模块52，基于岸桥建立三维坐标系。

夹角获取模块53，经过三维坐标系获得球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线基于水平面的夹角α和基于铅垂面的夹角β。

夹角自检模块54，将球机摄像头调到待机位置后，通过球机摄像头的传感器获得球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T。

预置角度模块55，根据夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及球机摄像头与预设车道的位置关系，获得满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。以及

映射关系模块56，球机摄像头预存摄像头预置角度组合与预设车道的映射关系。

在一个优选实施例中，还包括：

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到球机摄像头获得岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合。

相机转动模块，检测预设车道，当集卡通过预设车道时，将球机摄像头转动到满足预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

在一个优选实施例中，还包括：

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到球机摄像头获得岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合。

多机预置模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块、预置组合模块，直到设置于岸桥的m个球机摄像头分别获得岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n。

相机转动模块，检测所有预设车道，当其中q个集卡通过q个预设车道时，将q个球机摄像头各自根据q个预设车道对应的q个摄像头预置角度组合转动，令每个预设车道至少被一个球机摄像头监控，q≤m。

本发明的岸桥球机摄像头自动标定系统能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

本发明实施例还提供一种岸桥球机摄像头自动标定设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。

如上，本发明的岸桥球机摄像头自动标定设备能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图8是本发明的岸桥球机摄像头自动标定设备的结构示意图。下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图8显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

图9是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图9所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质，能够加快球机摄像头预置位调整的速度以及精度，缩短无人化装卸港口布设的时间周期，并且提高了无人化装卸港口智能化管理的效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、基于岸桥建立三维坐标系；

S110、经过所述三维坐标系建立所述球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线，获得所述直线在水平面的投影与平行于所述预设车道方向的铅垂面之间的夹角α以及所述直线与水平面之间的夹角β；

S120、将所述球机摄像头调到待机位置后，通过所述球机摄像头的传感器获得所述球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；

S130、根据所述夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及所述球机摄像头与所述预设车道的位置关系，获得满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；以及

S140、所述球机摄像头预存所述摄像头预置角度组合与所述预设车道的映射关系；

S150、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S160、检测所述预设车道，当集卡通过所述预设车道时，将所述球机摄像头转动到满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

2.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，所述步骤S140之后还包括以下步骤：

S170、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S180、反复执行步骤S110至S140、S170，直到设置于所述岸桥的m个所述球机摄像头分别获得所述岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n；

S190、检测所有所述预设车道，当其中q个集卡通过q个所述预设车道时，将q个所述球机摄像头各自根据q个所述预设车道对应的q个所述摄像头预置角度组合转动，令每个所述预设车道至少被一个所述球机摄像头监控，q≤m。

3.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S100中，以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，所述岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为所述三维坐标系的x轴，所述岸桥的海侧鞍梁的延展方向为所述三维坐标系的y轴，所述岸桥的立柱的延展方向为所述三维坐标系的z轴。

4.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S110中，所述校准点位于所述测试集卡的集装箱的箱门顶边的中点。

5.根据权利要求4所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S110中包括以下步骤：

测量所述球机摄像头距离地面的高度h_cp，集装箱的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2；

则所述球机摄像头到所述集装箱顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以所述球机摄像头为点c，所述校准点为点d，建立直线cd，则所述直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

所述直线cd在水平面的投影距离为：

直线cd与水平面之间的夹角β为：

6.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S130中，当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的右侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)；当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的左侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。

7.一种岸桥球机摄像头自动标定系统，其特征在于，用于实现如权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，包括：

设置于岸桥的至少一个球机摄像头；

坐标系建立模块，基于岸桥建立三维坐标系；

夹角获取模块，经过所述三维坐标系建立所述球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线，获得所述直线在水平面的投影与平行于所述预设车道方向的铅垂面之间的夹角α以及所述直线与水平面之间的夹角β；

夹角自检模块，将所述球机摄像头调到待机位置后，通过所述球机摄像头的传感器获得所述球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；

预置角度模块，根据所述夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及所述球机摄像头与所述预设车道的位置关系，获得满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；以及

映射关系模块，所述球机摄像头预存所述摄像头预置角度组合与所述预设车道的映射关系；

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

相机转动模块，检测所述预设车道，当集卡通过所述预设车道时，将所述球机摄像头转动到满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

8.根据权利要求7所述的岸桥球机摄像头自动标定系统，其特征在于，还包括：

预置组合模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

多机预置模块，反复执行夹角获取模块、夹角自检模块、预置角度模块、映射关系模块、预置组合模块，直到设置于所述岸桥的m个所述球机摄像头分别获得所述岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n；

相机转动模块，检测所有所述预设车道，当其中q个集卡通过q个所述预设车道时，将q个所述球机摄像头各自根据q个所述预设车道对应的q个所述摄像头预置角度组合转动，令每个所述预设车道至少被一个所述球机摄像头监控，q≤m。

9.一种岸桥球机摄像头自动标定设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，程序被执行时实现权利要求1至6中任意一项所述岸桥球机摄像头自动标定方法的步骤。