CN110211187A - 一种多摄像头位置标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种多摄像头位置标定方法，其中所述方法包括：获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；识别所述标识物图像上的标识信息；获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系,根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。通过预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，从而实现摄像头位置的标定，避免了售货柜中摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，简化了摄像头的安装，提高售货柜的硬件装配效率，同时方便售货柜的维修操作，降低售货柜的维护成本。

Description

一种多摄像头位置标定方法

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种多摄像头位置标定方法。

背景技术

自动售货柜已经成为生活中常见的售卖方式，基于图像识别的售货柜一般通过摄像头对售货柜内的商品进行图像拍摄，通过图像识别，得到当前各个摄像头下的商品种类和个数，从而进行结算。结算后台为了获取售货柜内的商品售卖情况，往往会要求获取商品照片对应摄像头的准确位置信息。

现有基于图像识别的售货柜在摄像头安装时必须严格按照顺序插入到主机的硬件端口，实现主机的硬件端口和售货柜内某一空间位置对应摄像头的对应关系，从而确定摄像头的位置。

但是这种摄像头位置的确定方法不便于售货柜的硬件装配和大规模量产，以及后期维护。

发明内容

本发明实施例提供一种多摄像头位置标定方法，旨在解决摄像头的安装操作繁琐，不便于售货柜的硬件装配和大规模量产的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种多摄像头位置标定方法，包括：

获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；

识别所述标识物图像上的标识信息；

获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据预设的标识信息和空间位置之间预设的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

本发明实施例还提供了一种多摄像头位置标定装置，包括：

获取单元，用于获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；

识别单元，用于识别所述标识物图像上的标识信息；

运算单元，用于获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据标识信息和空间位置之间预设的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

一种售货柜，其特征在于，包括：

柜体，用于装载构成售货柜的其他部件，所述柜体内部分隔有多个所述空间位置；

待标定摄像头，一一对应地安装于所述柜体的所述空间位置中；以及，

如上所述的多摄像头位置标定装置，用于对所述待标定摄像头进行标定。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述多摄像头位置标定方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述多摄像头位置标定方法的步骤。

本发明提供了一种多摄像头位置标定方法、装置、售货柜、计算机设备和存储介质，通过预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，从而实现摄像头位置的标定，避免了售货柜中摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，简化了摄像头的安装，提高售货柜的硬件装配效率，同时方便售货柜的维修操作，降低售货柜的维护成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定方法的硬件环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种多摄像头位置标定方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定装置的模块图；

图5是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定装置的获取单元的模块图；

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备的内部结构框图；

图7是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定方法中所述标识物在对应空间位置的放置位置示意图；

图8是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定方法中所述待标定摄像头采集的标识物图像的示意图；

图9是本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定方法中识别的所述标识物图像上的标识信息的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种多摄像头位置标定的方法，能够解决摄像头的安装操作繁琐，不便于售货柜的硬件装配和大规模量产的问题。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本发明的一个实施例中多摄像头位置标定方法中的硬件环境示意图。在图1中，上述多摄像头位置标定方法应用于控制主机中，图中CAM(x)为待标定摄像头，POS(x)为待标定摄像头对应的空间位置，所述空间位置可以是任意需要确定该空间位置内对应摄像头位置的空间区域，本发明以售货柜为例，但不限于此，所述空间位置即为售货柜内用于存放待售货物的分隔区域，所述待标定摄像头为对应安装于所述售货柜内分隔区域内，并未与控制主机端口以及所述空间位置建立任何映射关系的摄像头，所述映射关系为所述待标定摄像头、所述控制主机端口以及所述空间位置之间的对应关系，所述待标定摄像头另一端连接控制主机，连接方式可以通过USB、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外部设备互联标准)等常用总线接口连接，但不限于此。

作为一个实施例，如图2所示，本发明的多摄像头位置标定方法可应用于图1所示的控制主机中，详细的，该多摄像头位置标定方法，包括：

步骤S201，获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像。

在本发明实施例中，所述标识物为任意可以区分的标识或产品，主要利用所述标识物上的标识信息建立映射关系，最常用的标识物是含有不同标识的卡片，常用标识信息为数字“1～n”或者字母“abc”等，本发明实施例中所述标识物以含有不同数字的卡片为例说明：

将售货柜内的分隔区域按一定规则进行编号，得到空间位置编号，所述一定的规则可以是从左到右，从上到下或从右到左，从上到下或从右到左，从下到上或从右到左，从下到上，但不限于此；所述空间位置编号也可以是按照所述一定规则通过对对应空间位置内的摄像头进行编号而实现的对空间位置的编号，即CAM(x)；所述空间位置的编号可以是数字、字母以及任意可以区分的标识；所述空间位置的编号对应唯一的所述标识物的标识信息，所述标识物的标识信息记为Feature(x)，所述空间位置的编号和所述标识物的标识信息可以是相同类型的可区分标识信息(例如空间位置编号和标识信息都是用数字区分)，也可以是不同类型的可区分标识信息(例如所述空间位置编号用数字区分，而所述标识物的标识信息用字母区分)，所述标识物在对应空间位置的放置如图7所示(图7所示，标识物在对应空间位置的放置位置仅为本发明的一个实施例，并不限于此)，得到Feature(x)→CAM(x)→POS(x)。

在本发明实施例中，如图3所示，所述获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像，具体步骤包括：

步骤S301，获取所有与主机连接的待标定摄像头的硬件标识；步骤S302，通过各待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物进行图像采集；

步骤S303，获取各待标定摄像头所采集的标识物图像，并保存所述标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系。

在本发明实施例中，所述获取所有与主机连接的待标定摄像头的硬件标识，以主机的操作系统为Linux操作系统，以及以所述待标定摄像头和主机连接的硬件接口为USB接口为例说明，通过使用lsusb命令(lsusb命令用于显示本机的USB设备列表，以及USB设备的详细信息)即可获取所述待标定摄像头的硬件标识，所述待标定摄像头的硬件标识只和待标定摄像头连接到主机上的硬件位置有关，与待标定摄像头所在的空间位置无关。下面为所述待标定摄像头采用USB接口连接到控制主机，控制主机采用Linux操作系统，获取的每个所述待标定摄像头在操作系统中的硬件标识，表1中示出了具有8个待标定摄像头的实施方案，其展示了一种待标定摄像头的硬件标识的命名方式，该命名方式仅作示例，实际方案不限于此。

表1

待标定摄像头的硬件标识ID(x)
	usb2/2-1/2-1.1/2-1.1:1.0/video4linux/video0
usb2/2-1/2-1.2/2-1.2:1.0/video4linux/video2
	usb2/2-1/2-1.3/2-1.3:1.0/video4linux/video4
usb2/2-1/2-1.4/2-1.4:1.0/video4linux/video6
	usb2/2-3/2-3.1/2-3.1:1.0/video4linux/video3
usb2/2-3/2-3.2/2-3.2:1.0/video4linux/video5
	usb2/2-3/2-3.3/2-3.3:1.0/video4linux/video7
usb2/2-3/2-3.4/2-3.4:1.0/video4linux/video8

在本发明实施例中，通过遍历所有所述待标定摄像头节点(所述待标定摄像头节点即为所述待标定摄像头与所述控制主机连接的对应端口)，使待标定摄像头进行拍摄即可实现待标定摄像头对应空间位置中的标识物进行图像采集。如图8所示为所述待标定摄像头采集的标识物图像，记为PIC(x)。

在本发明实施例中，通过与所述待标定摄像头连接的端口获取所述待标定摄像头对应采集的所述标识物图像，得到所述待标定摄像头的硬件标识和所述待标定摄像头对应空间位置中标识物图像之间的关联关系，即ID(x)→PIC(x)。此处各所述待标定摄像头连接主机的位置不同，各所述待标定摄像头的硬件标识不同，各所述待标定摄像头硬件标识对应的所述标识物图像也为不同数字的卡片，即，所述待标定摄像头的硬件标识和所述待标定摄像头对应空间位置中标识物图像的标识信息之间为一对一的映射关系。

步骤S202，识别所述标识物图像上的标识信息。

在本发明实施例中，所述识别所述标识物图像上的标识信息，可以通过图像识别技术识别卡片上的数字。如图9所示为识别的所述标识物图像上的标识信息，图中方框中的手写字体3为对应空间位置中卡片上标识信息数字3，在手写字体3右上角的数字3为计算机识别的所述对应空间位置中的标识物的标识信息。得到所述待标定摄像头的硬件标识和所述标识物的标识信息之间的对应关系，即得到，ID(x)→PIC(x)→Feature(x)，如表2所示：

表2

待标定摄像头的硬件标识	标识物图像的标识信息
		usb2/2-1/2-1.1/2-1.1:1.0/video4linux/video0	1
usb2/2-1/2-1.2/2-1.2:1.0/video4linux/video2	2
		usb2/2-1/2-1.3/2-1.3:1.0/video4linux/video4	5
usb2/2-1/2-1.4/2-1.4:1.0/video4linux/video6	6
		usb2/2-3/2-3.1/2-3.1:1.0/video4linux/video3	3
usb2/2-3/2-3.2/2-3.2:1.0/video4linux/video5	4
		usb2/2-3/2-3.3/2-3.3:1.0/video4linux/video7	7
usb2/2-3/2-3.4/2-3.4:1.0/video4linux/video8	8

在本发明实施例中，如表2所示，当获取待标定摄像头的硬件标识ID(x)：usb2/2-1/2-1.1/2-1.1:1.0/video4linux/video0，然后通过采集图像并识别图像上的标识信息Feature(x)：1，根据ID(x)→PIC(x)→Feature(x)，可知，待标定摄像头的硬件标识ID(x)：usb2/2-1/2-1.1/2-1.1:1.0/video4linux/video0对应所述待标定摄像头所在空间位置的标识物的标识信息Feature(x)：1。

本发明实施例提供的一种多摄像位置标定的方法，通过获取各所述待标定摄像头的硬件标识以及各所述待标定摄像头对应空间位置的标识物图像，可以灵活地建立所述待标定摄像头的硬件标识和待标定摄像头对应空间位置中标识物图像之间的映射关系，再通过识别标识物图像上的标识信息，可以灵活地建立所述待标定摄像头的硬件标识和待标定摄像头对应空间位置中标识物图像的标识信息之间的映射关系。

步骤S203，获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

在本发明实施例中，所述标识物的标识信息与所述标识物对应的空间位置编号为第一对应关系，所述第一对应关系与所述预设的标识信息和空间位置的映射关系一致。技术人员在对所述空间位置进行编号以及放置所述标识物时，要保证所述标识物的标识信息与所述标识物对应的所述空间位置编号的对应关系与所述预设的标识信息和空间位置的映射关系一致。

在本发明实施例中，所述根据预设的标识信息和空间位置之间的预设映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，具体包括：

根据所述标识信息和空间位置之间的预设映射关系、标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定所述待标定摄像头与所述空间位置之间的对应关系。

在本发明实施例中，通过根据所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系Feature(x)→POS(x)、所述标识物图像与各自对应的所述待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系ID(x)→PIC(x)、以及所述标识物图像与所述标识物图像对应的标识信息之间的对应关系PIC(x)→Feature(x)，可以得到所述待标定摄像头的硬件标识和所述空间位置之间的对应关系ID(x)→POS(x)，所述待标定摄像头的硬件标识和所述待标定摄像头之间又是一一对应的，所以可以得到所述待标定摄像头与所述空间位置之间的对应关系，如表3所示，从而实现所述待标定摄像头的位置标定，即根据ID(x)→PIC(x)→Feature(x)和Feature(x)→POS(x)，可以得到ID(x)→POS(x)。

表3

在本发明实施例中，技术人员在对摄像头进行安装时，只需要按照从左到右，从上到下的顺序对所述待标定摄像头进行编号，然后将卡片按照所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系放置到对应的售货柜的分隔区域，然后使控制主机执行上述多摄像位置标定方法的步骤，即完成摄像头位置的标定，无需再严格按照顺序将摄像头接口插入到主机的硬件端口，操作方便，且能有效提高摄像头的安装效率。

本发明实施例提供的一种多摄像位置标定的方法，通过所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，以及获取标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，从而实现待标定摄像头位置的标定，避免了现有技术中摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，使摄像头与主机端口的连接更加灵活、方便，且简化了摄像头的安装，硬件装配效率，同时如控制主机硬件端口损坏，只需要更换其他接口，然后重复上述步骤即可，方便后续的维修操作，降低维护成本。

本发明实施例提供还提供了一种多摄像头位置标定装置，如图3所示，对应与上述的多摄像头位置标定方法，为本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定装置的模块图，包括：

获取单元，用于获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；

识别单元，用于识别所述标识物图像上的标识信息；

映射单元，用于获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

在本发明实施例中，如图5所示为本发明实施例提供的一种多摄像头位置标定装置的获取单元的模块图，所述获取单元，包括：

第一获取模块，用于获取所有与主机连接的待标定摄像头的硬件标识；

采集模块，用于通过各待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物进行图像采集；

第二获取模块，用于获取各待标定摄像头所采集的标识物图像，并保存所述标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系。

在本发明实施例中，所述映射单元包括：根据所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系、标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定所述待标定摄像头与所述空间位置之间的对应关系。

在本发明实施例中的多摄像头位置标定装置，所包含的获取单元210、识别单元220以及映射单元230的功能实现与上文的多摄像头位置标定方法中的步骤S201、步骤S202、步骤S203一一对应，所述获取单元210中包含的第一获取模块310、采集模块320以及第二获取模块330的功能实现与上文的多摄像头位置标定方法中的步骤S201中包含的步骤S301、步骤S302以及步骤S303一一对应，对于该多摄像头位置标定装置中的具体解释，以及相关的细化、优化的内容参见上文多摄像头位置标定方法中的具体实施例，此处不再赘述。

本发明实施例提供的一种多摄像位置标定装置，通过预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，以及获取标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，从而实现待标定摄像头位置的标定，避免了摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，使摄像头与主机端口的连接更加灵活、方便，且简化了摄像头的安装，提高装配效率，同时方便后续的维修操作，降低售货柜的维护成本。

一种售货柜，其特征在于，包括：

柜体，用于装载构成售货柜的其他部件，所述柜体内部分隔有多个所述空间位置；

待标定摄像头，一一对应地安装于所述柜体的所述空间位置中；以及，

如上所述的多摄像头位置标定装置，用于对所述待标定摄像头进行标定。

在本方实施例中，所述售货柜装配时需要按所述多摄像头位置标定装置内预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，将标识物放置到对应的空间位置，然后使摄像头进行拍摄，建立摄像头和售货柜柜体内部空间位置之间对应关系。

本发明实施例提供的一种售货柜，通过设置所述多摄像头位置标定装置，可以避免售货柜中摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，只需要将所述标识物按所述预设的标识物信息和空间位置之间的映射关系放置到对应的所述空间位置，即实现摄像头的位置标定，简化了摄像头的安装，提高售货柜的硬件装配效率，可以实现售货柜的大批量生产，同时降低了售货柜的维护成本，利于售货柜的大范围推广应用。

在本发明的一个实施例中，提供了一种计算机设备，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述多摄像头位置标定方法的步骤。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现本发明的触控方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行本发明的多摄像头位置标定方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本发明的一个实施例中，本申请提供的多摄像头位置标定装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该多摄像头位置标定装置的各个程序模块，比如，图4所示的获取单元210、识别单元220、映射单元230。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的多摄像头位置标定方法中的步骤。

例如，图6所示的计算机设备可以通过如图5所示的多摄像头位置标定装置中的操作获取单元210执行步骤S201、通过识别单元220执行步骤S202、通过映射单元230执行步骤S203。

在本发明的一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的多摄像头位置标定方法中的步骤。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多摄像头位置标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；

识别所述标识物图像上的标识信息；

获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像，包括：

获取所有与主机连接的待标定摄像头的硬件标识；

通过各待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物进行图像采集；

获取各待标定摄像头所采集的标识物图像，并保存所述标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的标识信息和空间位置之间的预设映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，包括：

根据所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系、标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定所述待标定摄像头与所述空间位置之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识物的标识信息与所述标识物对应的空间位置编号为第一对应关系，所述第一对应关系与所述预设的标识信息和空间位置的映射关系一致。

5.一种多摄像头位置标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；

识别单元，用于识别所述标识物图像上的标识信息；

映射单元，用于获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：

第一获取模块，用于获取所有与主机连接的待标定摄像头的硬件标识；

采集模块，用于通过各待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物进行图像采集；

第二获取模块，用于获取各待标定摄像头所采集的标识物图像，并保存所述标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系；

所述映射单元，包括：

根据所述预设的标识信息和空间位置之间的映射关系、标识物图像与各自对应的待标定摄像头的硬件标识之间的关联关系、以及标识物图像与标识信息之间的对应关系，确定所述待标定摄像头与所述空间位置之间的对应关系。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标识物的标识信息与所述标识物对应的空间位置编号为第一对应关系，所述第一对应关系与所述预设的标识信息和空间位置的映射关系一致。

8.一种售货柜，其特征在于，包括：

柜体，用于装载构成售货柜的其他部件，所述柜体内部分隔有多个所述空间位置；

待标定摄像头，一一对应地安装于所述柜体的所述空间位置中；以及，

如权利要求5~7任一项权利要求所述的多摄像头位置标定装置，用于对所述待标定摄像头进行标定。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~4中任一项权利要求所述多摄像头位置标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~4中任一项权利要求所述多摄像头位置标定方法的步骤。