CN113196339A - 一种图像传感器的标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种图像传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：通过多个接口获取多个图像传感器采集的多组标定图像，其中，多个接口、多个图像传感器以及多组标定图像之间分别存在一一对应关系；识别多组标定图像所包含的多个标定物，获得多个标定物与多个接口之间的对应关系；其中，多个标定物和多组标定图像之间存在一一对应关系；根据多个标定物与多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定多个图像传感器与多个接口的对应关系；预设信息中包括多个标定物与多个图像传感器的对应关系。实施本申请，避免了由于人工疏忽导致的线缆插接错误，提高了生产效率。

Description

一种图像传感器的标定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种图像传感器的标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，车辆上可以部署多个图像传感器，多个图像传感器通过线缆与车辆上的计算设备相连接。其中，多个图像传感器(例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)用于采集车辆周围环境的图像，然后将采集的多个图像通过线缆发送至计算设备，计算设备通过对多个图像进行图像拼接、图像识别等处理，实现车辆的规划和控制。

为实现对多个图像进行处理以规划、控制车辆的目的，计算设备需要确定所获取的多个图像与各个图像传感器的对应关系。目前，需要人工根据预先设置的对应插接关系，将多个图像传感器的线缆分别对应插入计算设备相应的接口处，其中预先设置的对应插接关系为多个图像传感器与计算设备的多个接口之间的对应插接关系，且该对应插接关系已预先存储在计算设备中，因此，计算设备在接收到图像后，根据预先存储的对应插接关系就可知道该图像是由哪个图像传感器发送的。

然而，在车辆装配过程中，由于工人疏忽等原因，容易出现线缆的插接错误，导致生产效率的降低和成本的增加。

发明内容

本申请公开了一种图像传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，避免了人为因素导致的线缆插接错误的缺陷，提高了生产效率。

第一方面，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，包括：通过多个接口获取多个图像传感器采集的多组标定图像，其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多组标定图像之间分别存在一一对应关系；识别所述多组标定图像所包含的多个标定物，获得所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述多个标定物和所述多组标定图像之间存在一一对应关系；根据所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息中包括所述多个标定物与所述多个图像传感器的对应关系。

可以看到，计算设备首先通过不同接口获取各个图像传感器采集到的多组标定图像，然后通过识别每组标定图像所包含的标定物，确定各个标定物与各个接口之间的对应关系，再根据该对应关系及预设信息确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。实施本申请，各个图像传感器的线缆与接口可以“盲插”，进而可由机器代替人工，自动完成线缆插接工作，避免了由于人工疏忽导致的线缆插接错误，节省了人力，提高了效率。

基于第一方面，在可能的实现方式中，所述多个图像传感器分别布署在车辆的不同方位上。

基于第一方面，在可能的实现方式中，所述多个标定物满足条件(i)-(iii)中的一项或多项：(i)所述多个标定物中至少两个标定物的颜色互不相同；(ii)所述多个标定物中至少两个标定物的形状互不相同；(iii)所述多个标定物中至少两个标定物的图案互不相同。

可以理解，可以通过颜色、形状和图案中的至少一项来识别标定物，或者说，位于各个图像传感器前方的标定物可以是颜色不同，也可以是形状不同，也可以是图案不同。

基于第一方面，在可能的实现方式中，在所述确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系之后，所述方法还包括：获取车辆上的所述多个图像传感器采集的环境图像；根据所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系，对所述环境图像进行处理，获得处理结果；根据所述处理结果控制所述车辆。

可以理解，计算设备在确定了多个图像传感器与多个接口之间的对应关系后，可以利用该对应关系对各个图像传感器采集的环境图像进行处理，根据处理结果实现车辆的准确控制。

第二方面，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，包括：在多个时刻，通过多个接口分别获取多个图像传感器采集的图像；其中，所述多个时刻中的每个时刻获取的所述图像中，至少一个图像包含标定物特征；所述多个接口与所述多个图像传感器之间存在一一对应关系；所述标定物特征包括标定物的颜色、图案、形状中的一项或多项；识别所述每个时刻获取的图像中包含所述标定物特征的图像，从而确定不同时刻所述标定物特征或包含所述标定物特征的图像与所述多个接口之间的获取关系；根据所述获取关系及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息包括所述标定物特征出现的时序顺序。

可以看到，在将各个图像传感器线缆与各个接口“盲插”的情况下，计算设备可以通过识别标定物特征出现的时序顺序，来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。实施本申请，能够节省人力、提高线缆插接效率。

基于第一或第二方面，在可能的实现方式中，所述标定物包括：车载设备；或者，由车载设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。

可以理解，标定物可以是车载设备，比如车辆上的灯光系统，包括前向照明灯、后向刹车灯、左右转向灯等，可以利用各个灯工作状态时的颜色不同，来作为不同的标定物；标定物还可以是车载设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项，比如，可以是利用灯光系统投射出来的图案作为标定物，标定物可以是图案不同，也可以是颜色不同，也可以是形状不同；也可以利用灯光系统投射出的图案的时序顺序不同来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。

基于第一或第二方面，在可能的实现方式中，所述标定物还可以包括：车外设备；或者，由车外设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。例如，标定物可以为设备在车辆外部的二维码，本申请标定物与车辆的位置关系不做限定。

第三方面，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，包括：通过多个接口分别获取多个标识信息；其中，所述多个接口与所述多个标识信息之间存在一一对应关系；每个标识信息中包括每个图像传感器的参数；根据所述多个标识信息和预设信息，确定出多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述预设信息中包括所述多个图像传感器与所述多个标识信息之间的对应关系。

可以看到，在将各个图像传感器线缆与各个接口“盲插”的情况下，计算设备可以利用各个图像传感器的不同标识信息，来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系，其中标识信息包括图像传感器的参数。实施本申请，计算设备利用图像传感器的参数即可确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系，方案操作简单，计算设备计算量小，工作效率高。

基于第三方面，在可能的实现方式中，所述每个图像传感器的参数包括品牌、采集图像的频率、采集图像的清晰度中的至少一项。

第四方面，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，应用于计算设备，所述计算设备包括用户交互界面，所述方法包括：通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像在所述用户交互界面中显示出来；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；响应于用户的操作，确定并保存所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述用户的操作用于将所述多个图像与所述多个图像传感器进行对应。

可以看到，在将各个图像传感器线缆与各个接口“盲插”的情况下，计算设备确定多个图像传感器与多个接口之间的对应关系的方法可以是，通过不同接口获取不同图像传感器采集的图像，利用用户交互界面将多个图像显示出来，由用户在用户交互界面上进行操作，确定多个图像与多个图像传感器的对应关系，计算设备响应于用户的操作，从而确定多个图像传感器与多个接口之间的对应关系。本方案对计算设备的要求较低，只需包括用户交互界面即可，操作简单，易于实现。

第五方面，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，应用于计算设备，所述计算设备与显示系统连接，所述方法包括：所述计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像发送至所述显示系统；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；所述显示系统接收用户的操作，获得所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系；所述显示系统将所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系发送至所述计算设备；所述计算设备确定出所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系。

可以看到，在将各个图像传感器线缆与各个接口“盲插”的情况下，计算设备确定多个图像传感器与多个接口之间的对应关系的方法可以是，计算设备将获取的各个图像传感器采集的多个图像发送至显示系统，显示系统接收并显示多个图像，由用户在显示系统上进行操作，显示系统接收并响应于用户的操作，获得多个图像与多个图像传感器之间的对应关系，并将该对应关系发送至计算设备，计算设备根据接收到的对应关系确定出多个图像传感器与多个接口的对应关系。

第六方面，本申请提供了一种图像传感器的标定装置，包括：获取单元，用于通过多个接口获取多个图像传感器采集的多组标定图像，其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多组标定图像之间分别存在一一对应关系；识别单元，用于识别所述多组标定图像所包含的多个标定物，获得所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述多个标定物和所述多组标定图像之间存在一一对应关系；确定单元，用于根据所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息中包括所述多个标定物与所述多个图像传感器的对应关系。

基于第六方面，在可能的实现方式中，所述多个图像传感器分别布署在车辆的不同方位上。

基于第六方面，在可能的实现方式中，所述多个标定物满足条件(i)-(iii)中的一项或多项：(i)所述多个标定物中至少两个标定物的颜色互不相同；(ii)所述多个标定物中至少两个标定物的形状互不相同；(iii)所述多个标定物中至少两个标定物的图案互不相同。

基于第六方面，在可能的实现方式中，所述获取单元还用于，获取车辆上的所述多个图像传感器采集的环境图像；所述装置还包括：处理单元，用于根据所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系，对所述环境图像进行处理，获得处理结果；控制单元，用于根据所述处理结果控制所述车辆。

上述第六方面的装置中的各个功能单元用于实现上述第一方面及第一方面的任一实现方式所述的方法。

第七方面，本申请提供了一种图像传感器的标定装置，包括：获取单元，用于在多个时刻，通过多个接口分别获取多个图像传感器采集的图像；其中，所述多个时刻中的每个时刻获取的所述图像中，至少一个图像包含标定物特征；所述多个接口与所述多个图像传感器之间存在一一对应关系；所述标定物特征包括标定物的颜色、图案、形状中的一项或多项；识别单元，用于识别所述每个时刻获取的图像中包含所述标定物特征的图像，从而确定不同时刻所述标定物特征或包含所述标定物特征的图像与所述多个接口之间的获取关系；确定单元，用于根据所述获取关系及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息包括所述标定物特征出现的时序顺序。

基于第六方面或第七方面，在可能的实现方式中，所述标定物包括：车载设备；或者，由车载设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。

基于第六方面或第七方面，在可能的实现方式中，所述标定物还可以包括：车外设备；或者，由车外设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。例如，标定物可以为设备在车辆外部的二维码，本申请标定物与车辆的位置关系不做限定。

上述第七方面的装置中的各个功能单元用于实现上述第二方面及第二方面的任一实现方式所述的方法。

第八方面，本申请提供了一种图像传感器的标定装置，包括：获取单元，用于通过多个接口分别获取多个标识信息；其中，所述多个接口与所述多个标识信息之间存在一一对应关系；每个标识信息中包括每个图像传感器的参数；确定单元，用于根据所述多个标识信息和预设信息，确定出多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述预设信息中包括所述多个图像传感器与所述多个标识信息之间的对应关系。

基于第八方面，在可能的实现方式中，所述每个图像传感器的参数包括品牌、采集图像的频率、采集图像的清晰度中的至少一项。

上述第八方面的装置中的各个功能单元用于实现上述第三方面及第三方面的任一实现方式所述的方法。

第九方面，本申请提供了一种图像传感器的标定装置，所述装置包括用户交互界面，所述装置包括：获取单元，用于通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像在所述用户交互界面中显示出来；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；响应单元，用于响应于用户的操作，确定并保存所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述用户的操作用于将所述多个图像与所述多个图像传感器进行对应。

上述第九方面的装置中的各个功能单元用于实现上述第四方面及第四方面的任一实现方式所述的方法。

第十方面，本申请提供了一种图像传感器的标定装置，所述装置与显示系统连接，所述装置包括：获取单元，用于所述计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像发送至所述显示系统；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；通信单元，用于接收所述显示系统发送的所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系；确定单元，用于确定出所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系。

上述第十方面的装置中的各个功能单元用于实现上述第五方面及第五方面的任一实现方式所述的方法。

第十一方面，本申请提供了一种计算设备，该计算设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的指令执行上述第一方面及第一方面的任一实现方式中所述的方法，或者第二方面及第二方面的任一实现方式中所述的方法，或者第三方面及第三方面的任一实现方式中所述的方法，或者第四方面及第四方面的任一实现方式中所述的方法，或者第五方面及第五方面的任一实现方式中所述的方法。

第十二方面，本申请提供了一种计算机存储介质，包括程序指令，当计算机运行所述程序指令时，使得计算机执行上述第一方面及第一方面的任一实现方式中所述的方法，或者第二方面及第二方面的任一实现方式中所述的方法，或者第三方面及第三方面的任一实现方式中所述的方法，或者第四方面及第四方面的任一实现方式中所述的方法，或者第五方面及第五方面的任一实现方式中所述的方法。

第十三方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当该程序产品被计算设备执行时，使得计算设备执行上述第一方面及第一方面的任一实现方式中所述的方法，或者第二方面及第二方面的任一实现方式中所述的方法，或者第三方面及第三方面的任一实现方式中所述的方法，或者第四方面及第四方面的任一实现方式中所述的方法，或者第五方面及第五方面的任一实现方式中所述的方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述任一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在计算设备上执行该计算机程序产品，以实现上述任一方面的任一可能实现方式中所述的方法。

可以看到，为了避免由于人工疏忽导致的线缆插接错误，本申请提供了一种图像传感器的标定方法，根据各个图像传感器采集的图像中包括的标定物，或者根据图像中标定物特征出现的时序顺序，或者根据不同图像传感器的不同标识信息，来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系；或者，利用用户交互界面或显示系统来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。实施本申请，提高了插接的准确率和生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定方法的场景示例图；

图3a为本申请实施例提供的一种标定物示例图；

图3b为本申请实施例提供的一种标定物示例图；

图3c为本申请实施例提供的一种标定物示例图；

图3d为本申请实施例提供的一种标定物示例图；

图4为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定装置示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定装置示意图；

图10为本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

图像传感器用于监测车辆周围的环境，采集图像。在具有高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)的车辆中，图像传感器一般为多个，多个图像传感器分别布署于车辆的不同方位上。在部分车型上，多个图像传感器总的视野范围覆盖车辆所在的整个水平空间。图像传感器可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。

计算设备用于对多个图像传感器采集的环境图像进行处理，实现路线规划、控制决策等。其中，计算设备可以位于车辆上的多域控制器/移动数据中心(multiple domaincontroller/mobile data center，MDC)内，也可以位于车辆上的座舱域控制器(cockpitdomain controller，CDC)内，计算设备还可以位于车辆的电子控制单元(electroniccontrol unit，ECU)中。

车辆的计算设备上配置有多个线缆接口，多个图像传感器分别通过多个线缆接口与计算设备连接。计算设备中预先设定了各个线缆接口与各个图像传感器的对应连接关系，其中，每个线缆接口对应连接一个方位上的图像传感器，不同线缆接口对应连接不同方位上的图像传感器。因此，在车辆出厂前，工人需要将各个图像传感器的线缆插入到计算设备对应的线缆接口中。为了简化产线难度，降低线缆插接出错的风险，一般将各个图像传感器的线缆设计为不同颜色，在插接时，工人将不同颜色的线缆分别对应插接到相应的线缆接口上，或者也可以将各个图像传感器的线缆端口设计为不同形状，工人根据线缆端口形状将各个图像传感器的线缆分别插接到对应的线缆接口上，从而实现各个图像传感器与计算设备上各个线缆接口之间的连接。

装配完成后，各个方位的图像传感器采集相应方向上的图像，并通过各自对应的线缆接口将采集的图像传输至计算设备中，计算设备对各个方向上的图像进行处理，通过分析、决策实现路线规划、车辆控制等，从而实现辅助驾驶或自动驾驶功能。

但是，上述方法中，线缆和线缆接口需要特殊设计，增加成本；车辆装配过程中，需要工人根据颜色或线缆端口形状将各个图像传感器的线缆插入至计算设备的线缆接口中，耗费人力，且由于工人疏忽可能出现插接错误的问题，一旦出现插接错误，则需要车辆拆卸、重装，既耗费人力、物力等，又增加成本费用。

为了克服上述方法中人工插接图像传感器线缆存在的问题，本申请实施例提供了一种支持线缆盲插的方法，即一种图像传感器的标定方法，在介绍本方法实施例之前，先说明本方法实施例中各个图像传感器与计算设备之间的连接方式。

车辆上各个图像传感器的线缆可以是相同的，无需设计为不同颜色或不同形状的端口，可以通过机器或人工进行“盲插”，也就是说，各个图像传感器的线缆与计算设备的多个接口之间可以任意插接，在插接完成后，由计算设备确定各个图像传感器与计算设备的各个接口之间的对应连接关系。

下面介绍一下本申请实施例提供的一种图像传感器的标定方法，该方法应用于车辆的计算设备，其中计算设备可以是多域控制器/移动数据中心MDC座舱域控制器CDC或电子控制单元ECU等。参见图1，图1为本申请实施例提供的一种图像传感器的方位标定方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下内容的描述。

S101、通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个标定图像。

多个图像传感器分别布署于车辆的不同方位上，每个图像传感器用于采集各自方位上的图像。车辆上图像传感器的具体数量本申请不做具体限定，一般来讲，车辆上所有图像传感器总的视野范围覆盖了车辆所在的整个水平空间，或者说，车辆上多个图像传感器采集的多个图像中包含了车辆周围空间的环境信息。图像传感器可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。

每个图像传感器采集的图像数量可以是一张，也可以是多张，本申请对每个图像传感器采集的图像的数量不做具体限定。

在一种示例中，在各个图像传感器的前方(各个图像传感器的前方，指的是各个图像传感器的视野范围内的位置)分别放置有不同的标定物，不同的标定物可以是不同颜色的标定灯。例如，参见图2所示的示例图，在图2中，车辆上布署了4个图像传感器，4个图像传感器分别位于车辆的不同方位上(大概位于车辆的前侧、后侧、左侧、右侧各一个)，为了便于描述，这里分别称为前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器。分别在前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器的前方放置不同颜色的标定灯，例如，在前图像传感器的前方放置白色标定灯，在后图像传感器的前方放置红色标定灯，在左图像传感器的前方放置黄色标定灯，在右图像传感器的前方放置绿色标定灯。

各个图像传感器进行图像采集，各个图像传感器采集的图像的颜色不同，其中，前图像传感器采集的图像的颜色主要为白色，后图像传感器采集的图像的颜色主要为红色，左图像传感器采集的图像的颜色主要为黄色，右图像传感器采集的图像的颜色主要为绿色。

各个图像传感器将采集的图像通过多个接口(线缆接口)传输至计算设备，相应的，计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像。其中，每个图像传感器的线缆通过一个接口与计算设备相连接。需要说明的是，由于各个图像传感器与线缆接口之间是“盲插”的，所以计算设备此时无法确认各个线缆接口是与各个图像传感器之间是怎样对应连接的，或者说，计算设备无法确认各个线缆接口接收的图像是哪个图像传感器传输的。

需要说明的是，各个图像传感器可以布署于车体的内部，也可以布署于车身的外部，本申请不做限定。

在又一种示例中，在各个图像传感器的前方(各个图像传感器的前方，指的是各个图像传感器的视野范围内的位置)分别放置有不同的标定物，标定物可以是不同图案或具有不同图案的物品。例如，将图2示例中不同颜色的标定灯替换为不同图案，比如，将图2中前图像传感器前方的白色标定灯替换为图3a所示的图案，将图2中后图像传感器前方的红色标定灯替换为图3b所示的图案，将图2中左图像传感器前方的黄色标定灯替换为图3c所示的图案，将图2中右图像传感器前方的绿色标定灯替换为图3d所示的图案。

各个图像传感器进行图像采集，并将采集的图像通过相连的线缆接口传输至计算设备，相应的，计算设备接收到各个图像传感器传输的图像。其中各个图像传感器传输的图像的图案不同。

需要说明的是，本实施例中，各个图像传感器前方的标定物可以是不同图案或具有不同图案的物品，还可以是不同颜色的灯或具有不同颜色的物品，还可以是不同形状的物品，等等。另外，还可以利用车辆周围所在的场景作为标定物，能够利用车辆周围所在的场景作为标定物的前提是，各个图像传感器所在视野范围内的场景有所区别，或者说，若利用各个图像传感器采集图像，各个图像传感器所采集得到的图像不完全相同。本申请对标定物不做具体限定，只要各个图像传感器采集所得到的图像不完全相同即可。

需要说明的是，一般将标定物布署在各自图像传感器的视野范围内，且与其他任何一个图像传感器的视野范围不重合的范围内。优选的，将标定物布署在各自图像传感器正对的位置。标定物距离图像传感器的距离不做限定。

S102、识别多个标定图像中所包含的多个标定物，获得多个标定物与多个接口之间的对应关系。

多个标定物可以是颜色不同，也可以是形状不同，也可以是图案不同。例如，在图2示例中，各个图像传感器前方设置有不同颜色的标定灯，则计算设备获得的多个图像中的多个标定物的颜色不同，其中颜色包括白色、红色、黄色、绿色。需要说明的是，这里标定灯的颜色指的是标定灯处于工作状态时的颜色。又例如，在图3a至图3d示例中，各个图像传感器前方设置有不同图案，则计算设备获得的多个图像中的多个标定物的图案不同，其中图案包括图3a、图3b、图3c和图3d所示的图案。

计算设备识别多个图像中所包含的多个标定物，可以通过识别图像中的颜色或图像中的图案或图像中的形状，来识别图像中所包含的标定物，从而知道了各个图像是从哪个接口传输进来的，也就是说，获得了各个标定物(各个图像)与各个接口之间的对应关系。例如，表1给出了图2示例中具有不同颜色的标定物与接口之间的对应关系，由表1可知，从接口1、2、3、4获取的图像所包含的标定物的颜色分别是白色、红色、黄色、绿色。

表1

接口	标定物的颜色
		1	白色
2	红色
		3	黄色
4	绿色

又例如，表2给出了不同标定物与接口之间的对应关系，由表2可知，从接口1、2、3、4获取的图像所包含的标定物分别是图3a所示的标定物、图3b所示的标定物、图3c所示的标定物和图3d所示的标定物。

表2

接口	标定物
		1	图3a所示的标定物
2	图3b所示的标定物
		3	图3c所示的标定物
4	图3d所示的标定物

需要说明的是，识别图像可以是通过提取特征的方式识别，也可以是将图像输入预先训练好的识别模型中进行识别，其中识别模型可以是循环神经网络模型、卷积神经网络模型等，本申请对识别方式不做限定。

为了更好地理解本申请，下面对标定物的形状、图案和颜色进行说明。

本申请中，标定物的形状指的是标定物的存在或表现形式，通常形状是由物体或实物的轮廓或边缘构成的，例如，长方形、圆形、椭圆形、环形等。

标定物的图案指的是承载在具有一定形状的实体或实物之上的设计纹路，本申请中的图案不包括颜色信息。

标定物的颜色也是承载在具有一定形状的实体或实物之上的，标定物的颜色指的可以是标定物的形状的颜色，也可以是标定物的图案的颜色。

S103、根据多个标定物与多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定多个图像传感器与多个接口的对应关系。

预设信息中包括多个标定物与多个图像传感器之间的对应关系。例如，表3示出的是图2示例中计算设备中的预设信息，该预设信息给出了各方位图像传感器与不同颜色的标定物之间的对应关系。

表3

表4示出的是计算设备中的预设信息，该预设信息给出了各方位图像传感器与不同标定物之间的对应关系。

表4

各方位图像传感器	标定物
		前图像传感器	图3a所示的标定物
后图像传感器	图3b所示的标定物
		左图像传感器	图3c所示的标定物
右图像传感器	图3d所示的标定物

根据多个图像的图像信息和预设信息，可以确定出车辆上的多个图像传感器与多个接口之间的对应连接关系，其中，每个图像传感器对应一个接口，从而确定出各个图像传感器采集的是哪个方位的图像。例如，根据表1示出的各方位图像传感器与各接口之间的关系以及表3中的预设信息，可以确定出：前图像传感器的线缆是与计算设备的1接口相连接的，后图像传感器的线缆是与计算设备的2接口相连接的，左图像传感器的线缆是与计算设备的3接口相连接的，右图像传感器的线缆是与计算设备的4接口相连接的，如表5所示。又例如，根据表2示出的各方位图像传感器与各接口之间的关系以及表4中的预设信息，同样可以确定出：前图像传感器的线缆是与计算设备的1接口相连接的，后图像传感器的线缆是与计算设备的2接口相连接的，左图像传感器的线缆是与计算设备的3接口相连接的，右图像传感器的线缆是与计算设备的4接口相连接的。

表5

可选的，在确定出车辆上的多个图像传感器与多个接口的对应关系之后，将该对应关系保存至计算设备中，以便在以后的应用中，直接使用该对应关系，无需再次进行匹配。例如，在一种应用场景中，车辆装配时，使用本实施例的方法对多个图像传感器进行标定，确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应关系，保存该对应关系。在车辆使用、维修、调试时，对车辆上不同方位的图像传感器进行参数设置，例如，设置图像传感器的曝光度、设置图像传感器采集图像的频率等，在参数设置后，计算设备获取各个图像传感器采集的环境图像，然后根据采集到的多个图像进行拼接、处理等，可以实现对车辆的控制，例如，实现车辆的辅助驾驶或自动驾驶功能。

需要说明的是，本申请中的车辆不限于汽车，也可以是其他类型的任意车辆，甚至是自行车、三轮车等，只要车辆上存在具有运算能力的设备(计算设备)、多个图像传感器和多个接口，即可实现对多个图像传感器的标定。

可以看到，计算设备根据各个图像传感器采集的标定图像中所包含的标定物，来确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系，实施本申请实施例，各个图像传感器线缆与各个接口进行“盲插”，避免了由于工人疏忽导致线缆插接错误的弊端，且节省人力，提高了插接效率。

本申请实施例还提供了一种图像传感器的标定方法，参见图4所示，图4为一种图像传感器的标定方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下内容的描述。

S201、在多个时刻，通过多个接口分别获取多个图像传感器采集的图像。

本实施例中，各个图像传感器的布署方位、各个图像传感器采集图像的方式和数量参考上述实施例中步骤S101相关内容的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

本示例中需要标定物，该标定物可以为某一颜色的标定灯或具有某图案或某形状的标定物等。标定物可以是按照预设顺序或预设时刻放置在各个图像传感器前方的，例如，预设时刻可以是，t1时刻标定物放置在前图像传感器的前方，t2时刻标定物放置在右图像传感器的前方，t3时刻标定物放置在后图像传感器的前方，t4时刻标定物放置在左图像传感器的前方，其中按时间先后顺序为t1、t2、t3、t4。预设顺序可以是，先将标定物放置在前图像传感器的前方，再将标定物放置在右图像传感器的前方，其次将标定物放置在后图像传感器的前方，最后将标定物放置在左图像传感器的前方。

各个图像传感器在不同时刻采集图像，并将采集的图像通过不同的接口传输至计算设备，相应的，计算设备在不同时刻，接收到各个图像传感器采集的图像。其中计算设备每个时刻获取的图像中，至少一个图像中包含标定物，其他图像中不包含。

例如，首先，标定物放置在前图像传感器的前方(其他图像传感器的前方未放置标定物)，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器均采集图像，并分别通过不同的接口传输至计算设备，在t1时刻计算设备通过不同的接口接收各个图像传感器采集的图像；然后，将标定物移动到右图像传感器的前方，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器均采集图像，并分别通过不同的接口传输至计算设备，在t2时刻计算设备通过不同的接口接收各个图像传感器采集的图像；其次，将标定物移动到后图像传感器的前方，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器均采集图像，并分别通过不同的接口传输至计算设备，t3时刻计算设备通过不同的接口接收各个图像传感器采集的图像；最后，将标定物移动到左图像传感器的前方，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器均采集图像，并分别通过不同的接口传输至计算设备，t4时刻计算设备通过不同的接口接收各个图像传感器采集的图像。可以理解的，标定物在不同时刻出现在不同图像传感器前方位置的方式不仅限于移动标的物的方式，例如，也可以通过在前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器设置标定灯，并在不同时刻使其点亮的方式，达到标定物在不同时刻出现在不同图像传感器前方位置的效果。

S202、识别每个时刻获取的图像中包含标定物特征的图像，从而确定不同时刻包含标定物特征的图像与多个接口之间的获取关系。

每个时刻获取的图像中，一定存在特定图像中包含标定物特征，其他图像中不包含标定物特征。其中，标定物特征可以是标定物的颜色或标定物的图案或标定物的形状等。

对各个时刻中每个时刻获取的图像进行识别。识别颜色信息或图案信息或形状信息等，从而确定出包含标定物特征的图像。在对各个时刻获取的图像识别结束后，计算设备获取了在不同时刻包含标定物特征的图像的来源接口。或者，计算设备获取在不同时刻的标定物特征的来源接口。可以理解的，通过识别每个时刻获取的图像中包含标定物特征的图像，从而确定不同时刻标定物特征与多个接口之间的获取关系，可以实现本实施例的目的。

例如，标定物为黄色标定灯，首先，计算设备对t1时刻获取的图像进行识别，识别出包含黄色标定灯的图像，也就确定出了t1时刻包含黄色标定灯的图像是从哪个接口获取得到的，比如是从1接口获取得到的；然后，计算设备对t2时刻获取的图像进行识别，识别出包含黄色标定灯的图像，也就确定出了t2时刻包含黄色标定灯的图像是从哪个接口获取得到的，比如是从2接口获取得到的；其次，对t3时刻获取的图像进行识别，识别出包含黄色标定灯的图像，也就确定出了t3时刻包含黄色标定灯的图像是从哪个接口获取得到的，比如是从3接口获取得到的；最后，对t4时刻获取的图像进行识别，识别出包含黄色标定灯的图像，也就确定出了t4时刻包含黄色标定灯的图像是从哪个接口获取得到的，比如是从4接口获取得到的。因此，得到不同时刻包含标定物的图像与多个接口之间的获取关系，参见表6所示。

表6

S203、根据获取关系及预设信息，确定多个图像传感器与多个接口的对应关系。

预设信息中包括标定物特征出现的时序顺序，也就是，在各个图像传感器的前方设置所述标定物的时序顺序，或者说，标定物在各个图像传感器的前方出现的先后顺序。例如，标定物首先设置在哪个图像传感器的前方，然后设置在哪个图像传感器的前方，其次设置在哪个图像传感器的前方，最后设置在哪个图像传感器的前方。例如，参见表7所示，表7示例性地示出了一种预设信息，该预设信息中示出了在各个图像传感器的前方设置同一标定物的时序顺序(先后顺序)，由该表可知，首先，标定物是位于前图像传感器的前方的，然后，移动至右图像传感器的前方，其次，移动至后图像传感器的前方，最后，移动至左图像传感器的前方，或者说，标定物的移动顺序是前图像传感器、右图像传感器、后图像传感器、左图像传感器。

表7

根据不同时刻包含标定物特征的图像与多个接口之间的获取关系及预设信息，确定出多个图像传感器与多个接口的对应关系。例如，根据表6和表7，可以得出，前图像传感器是对应计算设备的1接口，右图像传感器是对应计算设备的2接口，后图像传感器是对应计算设备的3接口，左图像传感器是对应计算设备的4接口，即表8。

表8

需要说明的是，上述描述中，是以设置了一个标定物，将一个标定物按照预设信息中的预设顺序或预设时刻进行移动为例来说明的。本示例中还可以设置多个标定物，多个标定物可以是颜色不同、图案不同或形状不同。

例如，1)在t11时刻，标定物1放置在前图像传感器的前方，其他图像传感器的前方未放置标定物，各个图像传感器采集图像，并将采集的图像通过不同接口传输至计算设备，相应的，计算设备接收到各个图像传感器在t11时刻采集的图像；在t22时刻，标定物2放置在右图像传感器的前方，其他图像传感器的前方未放置标定物，各个图像传感器采集图像，并将采集的图像通过不同接口传输至计算设备，相应的，计算设备接收到各个图像传感器在t22时刻采集的图像；在t33时刻，标定物3放置在后图像传感器的前方，其他图像传感器的前方未放置标定物，各个图像传感器采集图像，并将采集的图像通过不同接口传输至计算设备，相应的，计算设备接收到各个图像传感器在t33时刻采集的图像；在t44时刻，标定物4放置在左图像传感器的前方，其他图像传感器的前方未放置标定物，各个图像传感器采集图像，并将采集的图像通过不同接口传输至计算设备，相应的，计算设备接收到各个图像传感器在t44时刻采集的图像。2)计算设备对各个时刻中每个时刻接收到的图像进行识别，根据标定物的颜色或图案或形状等，识别出哪个时刻的图像中包含标定物1的图像，哪个时刻的图像中包含标定物2的图像，哪个时刻的图像中包含标定物3的图像，以及哪个时刻的图像中包含标定物4的图像，从而确定出分别包含标定物1、标定物2、标定物3、标定物4的图像是从哪个接口获取的。3)根据预设信息以及2)中的识别结果，进一步确定出各个接口与各个图像传感器之间的对应关系。

需要说明的是，t1/t2/t3/t4，t11/t22/t33/t44的仅仅是一个便于描述的方式，本发明实施例的本质是通过标定物出现的先后时序来确定传感器与接口连接的关系，t1/t2/t3/t4，t11/t22/t33/t44具体取值，不是本实施例的重点。

在一种示例中，还可以利用车辆照明系统，其中车辆照明系统包括车辆上的照明灯和信号灯，确定各个接口与各个图像传感器的对应关系(标定物包括车辆上的照明灯和信号灯，标定物的特征为照明灯或信号灯处于工作状态的情况下，发出的颜色)。例如，1)分时控制车辆上的灯。首先，打开车辆的前向照明灯，例如近光灯或远光灯，其中，前向照明灯发出的光近似为白光，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器分别采集图像，发送图像至计算设备；然后，关闭前向照明灯，打开后向刹车灯，后向刹车灯发出的光近似为红色，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器分别采集图像，发送图像至计算设备；其次，关闭后向刹车灯，打开左转向灯，左转向灯发出的光近似为黄光，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器分别采集图像，发送图像至计算设备；最后，关闭左转向灯，打开右转向灯，右转向灯发出的光也近似为黄色，前图像传感器、后图像传感器、左图像传感器、右图像传感器分别采集图像，发送图像至计算设备。2)通过对不同批次/不同时刻接收到的图像进行识别，根据颜色识别图像，从而可以确定出第一批次/第一个接收时刻的图像中，包含白色光的图像是从哪个接口获取得到的，第二批次/第二个接收时刻的图像中，包含红色光的图像是从哪个接口获取得到的，第三批次/第三个接收时刻的图像中，包含黄色光的图像是从哪个接口获取得到的，第四个批次/第四个接收时刻的图像中，包含黄色光的图像是从哪个接口获取得到的。3)根据2)的结果以及预设信息中保存的灯的控制顺序，确定出各个接口与各个图像传感器之间的对应关系。

需要说明的是，还可以利用车辆照明系统中各个照明灯或各个信号灯的闪烁频率不同，或者，在可能的实现中，利用各个照明灯或各个信号灯在地面的投影图案不同，来确定出不同时刻所采集的图像与多个接口之间的对应关系，从而进一步确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应关系。

可以看到，在“盲插”的情况下，计算设备确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系的方法，还可以是根据获取各个图像传感器采集的图像的时序顺序，也就是，计算设备通过识别不同时刻获取的图像中包含的标定物特征出现的时序顺序，进一步确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。

本申请实施例还提供了一种图像传感器的标定方法，该方法应用于车辆上的计算设备，参见图5所示，图5为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下内容的描述。

S301、通过多个接口分别获取多个标识信息。

关于多个图像传感器的方位布署参考S101中相关内容的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

每个标识信息中包括每个图像传感器的参数，例如图像传感器的品牌、分辨率等。

计算设备通过多个接口分别获取多个标识信息。例如，计算设备通过接口A获取其中一个图像传感器的标识信息，标识信息包括品牌a、前视超高清摄像；通过接口B获取另一个图像传感器的标识信息，标识信息包括品牌b、前视标清摄像；通过接口C获取另一个图像传感器的标识信息，标识信息包括品牌c、前视标清摄像；通过接口D获取另一个图像传感器的标识信息，标识信息包括品牌b、后视标清摄像，如表9所示。

表9

计算设备的各接口	标识信息
		A	品牌a、前视超高清摄像
B	品牌b、前视标清摄像
		C	品牌c、前视标清摄像
D	品牌b、后视标清摄像

S302、根据多个标识信息和预设信息，确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应关系。

预设信息包括多个图像传感器与多个标识信息之间的对应关系。例如，参见表10所示，由表10的预设信息可知，前图像传感器对应的标识信息为品牌a、前视超高清摄像，后图像传感器对应的标识信息为品牌b、前视标清摄像，左图像传感器对应的标识信息为品牌c、前视标清摄像，右图像传感器对应的标识信息为品牌b、后视标清摄像。

表10

各方位的图像传感器	标识信息
		前图像传感器	品牌a、前视超高清摄像
后图像传感器	品牌b、前视标清摄像
		左图像传感器	品牌c、前视标清摄像
右图像传感器	品牌b、后视标清摄像

根据表9中从各个接口获得的标识信息和表10中各个方位的图像传感器的标识信息，可以确定出各个图像传感器与各个接口之间的对应关系，得到表11。

表11

各方位的图像传感器	计算设备的各接口
		前图像传感器	A
后图像传感器	B
		左图像传感器	C
右图像传感器	D

可以看到，在“盲插”的情况下，计算设备还可以根据各个图像传感器的标识信息不同，确定各个图像传感器与各个接口之间的对应关系，本申请中，对计算设备的要求较低，易于实现。

本申请实施例还提供了一种图像传感器的标定方法，该方法应用于计算设备，参见图6所示，图6为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下内容的描述。

S401、通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将多个图像在用户交互界面中显示出来。

关于多个图像传感器的方位布署参考上述步骤S101中相关内容的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

多个图像传感器采集各自方向上的图像，然后将采集的图像传输至计算设备，相应的，计算设备通过不同接口获得不同方位的图像传感器传输的图像。

计算设备获得的不同方位的图像传感器发送的图像是不同的。在一种示例中，在各个图像传感器的前方可分别设置有标定物，一般各个标定物是不同的，各个图像传感器对各自前方的标定物或包含标定物的场景进行图像采集，不同方位的图像传感器采集所得到的图像是不同的。本实施例中，各个方位的图像传感器可以只采集一张图像，相应的，计算设备分别通过不同接口获得不同方位的图像传感器发送的一张图像。

需要说明的是，由于各个图像传感器的线缆与各个接口之间是“盲插”的，计算设备可以确定特定图像的来源接口，并不知道从来源接口传输进来的图像与采集该图像对的图像传感器之间的对应关系。例如，参见表12所示，表12示出了一种计算设备从不同接口获取图像的例子，从表12可看出，计算设备一共获得了4张图像，其中图3a所示的图像是从接口A传输进来的，图3b所示的图像是从接口B传输进来的，图3c所示的图像是从接口C传输进来的，图3d所示的图像是从接口D传输进来的。

表12

计算设备在获得不同方位的图像传感器发送的图像之后，通过用户交互界面显示出来。例如，用户交互界面可以是触摸屏，可以用于显示图像，其中，用户交互界面上可以在一个页面上同时显示不同方位的图像传感器采集的图像，也可以不同时显示；用户交互界面也可以用于接收用户的点击、滑动等操作，用户通过滑动、点击等操作，可以看到不同方位的图像传感器采集的图像。

S402、响应于用户的操作，确定并保存多个图像传感器与多个接口之间的对应关系。

用户的操作用于将多个图像与多个图像传感器进行对应，计算设备再根据上述步骤S401中多个图像与多个接口之间的对应关系，从而确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应连接关系。其中，一个图像传感器与一个接口相连接，用户的操作可以是滑动、点击等操作。需要说明的是，用户是通过查看位于不同图像传感器前方的不同标定物或不同图像传感器视野范围内的不同场景，来将多个图像与多个图像传感器对应起来的。

在一种示例中，用户的操作可以是，用户按照预设顺序依次点击获得的图像，比如：参见表13所示，用户按照前图像传感器所采集的图像、后图像传感器所采集的图像、左图像传感器所采集的图像、右图像传感器所采集的图像的顺序，依次点击对应的图像(用户通过查看，知道前图像传感器采集的图像为图3a所示，后图像传感器采集的图像为图3b所示，左图像传感器采集的图像为图3c所示，右图像传感器采集的图像为图3d所示，因此依次点击图3a所示的图像、图3b所示的图像、图3c所示的图像、图3d所示的图像)。则计算设备接收到用户的操作，获得了多个图像传感器与多个图像之间的对应关系；再根据表12中获得的各个图像与各个接口之间的对应关系，从而确定出各个图像传感器与各个接口之间的关系，参见表14所示。需要说明的是，本示例中预设顺序是计算设备中预先设定好的，用户按照预设顺序点击对应图像即可。

表13

表14

各方位的图像传感器	计算设备的各接口
		前图像传感器	A
后图像传感器	B
		左图像传感器	C
右图像传感器	D

可以看到，计算设备利用自身的用户交互界面将各个图像传感器采集的图像显示出来，由用户在用户交互界面上进行操作，计算设备响应于用户的操作，确定出各个图像传感器与各个接口的对应关系，本申请实施例操作简单。

本申请实施例还提供了一种图像传感器的标定方法，参见图7所示，图7为一种图像传感器的标定方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下内容的描述。

S501、计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像。

本步骤可参考步骤S401中关于“通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像”内容的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

S502、计算设备将多个图像发送至显示系统，相应的，显示系统接收多个图像。

显示系统可以用于显示图像及相关内容等，还可以用于接收用户的操作，例如，滑动操作、点击操作。显示系统可以为车辆上的能够实现显示图像功能且能接收用户操作的系统，也可以为车辆外接的显示系统。

计算设备将获得的多个图像发送至显示系统，相应的，显示系统接收到计算设备发送的多个图像，并将多个图像显示出来。其中，显示系统可以在一个页面上同时显示不同方位的图像传感器采集的图像，也可以不同时显示。用户通过点击、滑动等操作，可以看到不同方位的图像传感器采集的图像。

S503、显示系统接收用户的操作，获得多个图像与多个图像传感器之间的对应关系。

用户的操作为用户的点击或滑动操作。用户通过查看位于不同图像传感器前方的不同标定物或不同图像传感器视野范围内的不同场景，将多个图像与多个图像传感器进行对应。

在一种示例中，用户的操作可以是，用户按照预设顺序依次点击获得的图像，比如：上述表13所示，用户按照前图像传感器所采集的图像、后图像传感器所采集的图像、左图像传感器所采集的图像、右图像传感器所采集的图像的顺序，依次点击对应的图像(用户通过查看，知道前图像传感器采集的图像为图3a所示，后图像传感器采集的图像为图3b所示，左图像传感器采集的图像为图3c所示，右图像传感器采集的图像为图3d所示，因此依次点击图3a所示的图像、图3b所示的图像、图3c所示的图像、图3d所示的图像)。因此，显示系统获得多个图像与多个图像传感器之间的对应关系。需要说明的是，本示例中预设顺序是显示系统中预先设定好的，用户按照预设顺序点击对应图像即可。

S504、显示系统将多个图像与多个图像传感器之间的对应关系发送至计算设备，相应的，计算设备接收多个图像与多个图像传感器之间的对应关系。

S505、计算设备确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应连接关系。

计算设备获得多个图像与多个图像传感器之间的对应关系后，再根据步骤S501中各个图像与各个接口之间的对应关系(例如表12所示的对应关系)，确定出多个图像传感器与多个接口之间的对应连接关系(例如表14所示的对应关系)。

需要说明的是，本申请上述任意一个实施例所描述的方法，不仅应用于车辆，例如汽车，还可以用于其他的将多个图像传感器与多个接口相对应的应用场景中。

可以看到，计算设备还可以利用外界的显示系统，将各个图像传感器采集的图像显示出来，由用户在显示系统上进行操作，显示系统响应于用户的操作，确定出各个图像传感器与各个图像之间的对应关系，并将该对应关系发送至计算设备，从而计算设备确定出各个图像传感器与各个接口之间的对应关系。本方案，计算设备只需具备发送、接收和存储功能即可。

参见图8，图8为本申请实施例提供的一种图像传感器的标定装置800的结构示意图，该装置800包括：获取单元801，用于从多个接口获取多个图像传感器采集的图像，具体的可用于执行图1实施例中的步骤S101，还可以用于执行图4实施例中的步骤S201；识别单元802，用于对获取得到的图像进行识别，具体的可用于执行图1实施例中的步骤S102，还可以用于执行图4实施例中的步骤S202；确定单元803，用于确定多个图像传感器与多个接口之间的对应关系，具体的可用于执行图1实施例中的步骤S103，还可以用于执行图4实施例中的步骤S203。

图像传感器的标定装置800对应于方法实施例中的计算设备，图像传感器的标定装置800中的各单元用于实现图1或图4方法实施例中的计算设备所实施的各种步骤和方法，具体细节可参见上述方法的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

图像传感器的标定装置800在进行图像传感器的标定时，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要，将上述功能分配给不同的功能单元完成，即可以将图像传感器的标定装置800的内部结构划分成不同的功能单元，以实现方法实施例中描述的全部功能或者部分功能。

参见图9，图9为本申请实施例提供的又一种图像传感器的标定装置900的结构示意图，该装置900包括：获取单元901，可用于从多个接口获取多个图像传感器采集的图像，比如可用于执行图6实施例中的步骤S401中的获取图像的动作，或者用于执行图7实施例中的步骤S501；获取单元901还可用于从多个接口获取图像传感器的标识信息，比如可用于执行图5实施例中的步骤S301；确定单元902，用于确定多个图像传感器与多个接口之间的对应关系，比如可用于执行图5实施例中的步骤S302，还可用于执行图6实施例中的步骤S402中确定并保存多个图像传感器与多个接口之间的对应关系的动作，还可以用于执行图7实施例中的步骤S505。

可选的，装置900还可以包括交互单元，比如，交互单元可用于执行图6实施例中的步骤S401中将多个图像在用户交互界面中显示出来，交互单元还可用于执行图6实施例中步骤S402中响应于用户的操作。

可选的，装置900还可以包括通信单元，比如，通信单元可用于接收外部装置或外部单元所发送的信息，或者向外部装置或外部单元发送信息，具体的可用于执行图7实施例中的步骤S502和步骤S504。

图像传感器的标定装置900对应于方法实施例中的计算设备，图像传感器的标定装置900中的各单元用于实现图5或图6或图7方法实施例中的计算设备所实施的各种步骤和方法，具体细节可参见上述方法的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

图像传感器的标定装置900在进行图像传感器的标定时，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要，将上述功能分配给不同的功能单元完成，即可以将图像传感器的标定装置900的内部结构划分成不同的功能单元，以实现方法实施例中描述的全部功能或者部分功能。

参见图10，图10为本申请实施例提供的一种计算设备1000的结构示意图，计算设备1000包括：处理器1010、通信接口1020以及存储器1030。其中，处理器1010、通信接口1020以及存储器1030可以通过内部总线1040相互连接，也可通过无线传输等其他手段实现通信。

以通过总线1040连接为例，总线1040可以是PCI总线或EISA总线等。总线1040可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器1010可以由至少一个通用处理器构成，例如CPU，或者CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是ASIC、PLD或其组合。上述PLD可以是CPLD、FPGA、GAL或其任意组合。处理器1010执行各种类型的数字存储指令，例如存储在存储器1030中的软件或者固件程序，它能使计算设备1000提供较宽的多种服务。

存储器1030用于存储程序代码，并由处理器1010来控制执行，以执行上述图1或图4或图5或图6或图7实施例所述的步骤，具体可以参考上述所示实施例的相关描述，此处不再展开赘述。

存储器1030可以包括易失性存储器，例如RAM；存储器1030也可以包括非易失性存储器，例如ROM、快闪存储器(Flash Memory)；存储器1030还可以包括上述种类的组合。

通信接口1020可以为有线接口(例如以太网接口)，可以为内部接口(例如高速串行计算机扩展总线(Peripheral Component Interconnect express,PCIE)总线接口)、有线接口(例如以太网接口)或无线接口(例如蜂窝网络接口或使用无线局域网接口)，用于与与其他设备或模块进行通信。

可选的，计算设备1000还可以包括用户交互界面，用户交互界面可用于显示图像，还可以用于接收或响应用户的点击、滑动等操作。

需要说明的，图10仅仅是本申请实施例的一种可能的实现方式，实际应用中，计算设备还可以包括更多或更少的部件，这里不作限制。关于本申请实施例中未示出或未描述的内容，可参见前述方法所述实施例中的相关阐述，这里不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算设备上运行时，使得计算设备执行本申请上述图1或图4或图5或图6或图7所述的方法实施例。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括程序指令，当计算机运行程序指令时，计算机执行上述图1或图4或图5或图6或图7所述的方法实施例。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例中描述的各方法步骤和单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各实施例的步骤及组成。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域普通技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参见前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例中方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机程序指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例中的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机程序指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digitalvideo disc，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

以上描述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (23)

1.一种图像传感器的标定方法，其特征在于，包括：

通过多个接口获取多个图像传感器采集的多组标定图像，其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多组标定图像之间分别存在一一对应关系；

识别所述多组标定图像所包含的多个标定物，获得所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述多个标定物和所述多组标定图像之间存在一一对应关系；

根据所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息中包括所述多个标定物与所述多个图像传感器的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像传感器分别布署在车辆的不同方位上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个标定物满足条件(i)-(iii)中的一项或多项：

(i)所述多个标定物中至少两个标定物的颜色互不相同；

(ii)所述多个标定物中至少两个标定物的形状互不相同；

(iii)所述多个标定物中至少两个标定物的图案互不相同。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系之后，所述方法还包括：

获取车辆上的所述多个图像传感器采集的环境图像；

根据所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系，对所述环境图像进行处理，获得处理结果；

根据所述处理结果控制所述车辆。

5.一种图像传感器的标定方法，其特征在于，包括：

在多个时刻，通过多个接口分别获取多个图像传感器采集的图像；其中，所述多个时刻中的每个时刻获取的所述图像中，至少一个图像包含标定物特征；所述多个接口与所述多个图像传感器之间存在一一对应关系；所述标定物特征包括标定物的颜色、图案、形状中的一项或多项；

识别所述每个时刻获取的图像中包含所述标定物特征的图像，从而确定不同时刻所述标定物特征或包含所述标定物特征的图像与所述多个接口之间的获取关系；

根据所述获取关系及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息包括所述标定物特征出现的时序顺序。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述标定物包括：

车载设备；

或者，由车载设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。

7.一种图像传感器的标定方法，其特征在于，包括：

通过多个接口分别获取多个标识信息；其中，所述多个接口与所述多个标识信息之间存在一一对应关系；所述标识信息中包括图像传感器的参数；

根据所述多个标识信息和预设信息，确定出多个所述图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述预设信息中包括所述多个图像传感器与所述多个标识信息之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像传感器的参数包括品牌、采集图像的频率、采集图像的清晰度中的至少一项。

9.一种图像传感器的标定方法，其特征在于，应用于计算设备，所述计算设备包括用户交互界面，所述方法包括：

通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像在所述用户交互界面中显示出来；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；

响应于用户的操作，确定并保存所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述用户的操作用于将所述多个图像与所述多个图像传感器进行对应。

10.一种图像传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像发送至显示系统；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；

所述显示系统将所述多个图像显示出来；

所述显示系统接收用户的操作，获得所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系；

将所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系发送至所述计算设备；

所述计算设备确定所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系。

11.一种图像传感器的标定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过多个接口获取多个图像传感器采集的多组标定图像，其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多组标定图像之间分别存在一一对应关系；

识别单元，用于识别所述多组标定图像所包含的多个标定物，获得所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述多个标定物和所述多组标定图像之间存在一一对应关系；

确定单元，用于根据所述多个标定物与所述多个接口之间的对应关系以及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息中包括所述多个标定物与所述多个图像传感器的对应关系。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述多个图像传感器分别布署在车辆的不同方位上。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述多个标定物满足条件(i)-(iii)中的一项或多项：

(i)所述多个标定物中至少两个标定物的颜色互不相同；

(ii)所述多个标定物中至少两个标定物的形状互不相同；

(iii)所述多个标定物中至少两个标定物的图案互不相同。

14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于，获取车辆上的所述多个图像传感器采集的环境图像；

所述装置还包括：

处理单元，用于根据所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系，对所述环境图像进行处理，获得处理结果；

控制单元，用于根据所述处理结果控制所述车辆。

15.一种图像传感器的标定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在多个时刻，通过多个接口分别获取多个图像传感器采集的图像；其中，所述多个时刻中的每个时刻获取的所述图像中，至少一个图像包含标定物特征；所述多个接口与所述多个图像传感器之间存在一一对应关系；所述标定物特征包括标定物的颜色、图案、形状中的一项或多项；

识别单元，用于识别所述每个时刻获取的图像中包含所述标定物特征的图像，从而确定不同时刻所述标定物特征或包含所述标定物特征的图像与所述多个接口之间的获取关系；

确定单元，用于根据所述获取关系及预设信息，确定所述多个图像传感器与所述多个接口的对应关系；所述预设信息包括所述标定物特征出现的时序顺序。

16.根据权利要求11-15任一项所述的装置，其特征在于，所述标定物包括：

车载设备；

或者，由车载设备产生的图案、颜色、形状中的至少一项。

17.一种图像传感器的标定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过多个接口分别获取多个标识信息；其中，所述多个接口与所述多个标识信息之间存在一一对应关系；所述标识信息中包括图像传感器的参数；

确定单元，用于根据所述多个标识信息和预设信息，确定出多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述预设信息中包括所述多个图像传感器与所述多个标识信息之间的对应关系。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述每个图像传感器的参数包括品牌、采集图像的频率、采集图像的清晰度中的至少一项。

19.一种图像传感器的标定装置，其特征在于，所述装置包括用户交互界面，所述装置包括：

获取单元，用于通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；

交互单元，用于将所述多个图像在所述用户交互界面中显示出来；

所述交互单元还用于，响应于用户的操作；

确定单元，用于确定并保存所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系；其中，所述用户的操作用于将所述多个图像与所述多个图像传感器进行对应。

20.一种图像传感器的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于所述计算设备通过多个接口获取多个图像传感器采集的多个图像，并将所述多个图像发送至所述显示系统；其中，所述多个接口、所述多个图像传感器以及所述多个图像之间分别存在一一对应关系；

通信单元，用于接收所述多个图像与所述多个图像传感器之间的对应关系；

确定单元，用于确定出所述多个图像传感器与所述多个接口之间的对应关系。

21.一种计算设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的指令，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

22.一种存储介质，其特征在于，包括程序指令，当所述程序指令在计算机上运行时，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码被计算机执行时，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

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