CN112744530A - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种AGV小车，涉及AGV设备制造领域。AGV小车包括基体、第一车轮、连接件、第二车轮和第一弹性元件。连接件与基体可转动地连接。第一车轮连接于连接件的一端，第二车轮连接于连接件的另一端。第一弹性元件与基体连接，第一弹性元件连接第一车轮和第二车轮中的一者。该AGV小车在遇到上坡、下坡等地面不平整的情况时，在第一弹性元件和连接件的调节下，能够使第一车轮和第二车轮保持与地面接触的状态，同时还可以缓冲地面不平整带来的振动，保证AGV小车平稳行驶，对AGV小车上携带的货物影响较小。

Description

一种AGV小车

技术领域

本申请涉及AGV设备制造领域，具体而言，涉及一种AGV小车。

背景技术

目前相关技术中采用AGV配送时，如果路况较差，车身的振动较大，饮品容易洒出。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种AGV小车，其旨在改善相关技术中路况较差时，饮品容易洒出的问题。

本申请实施例提供了一种AGV小车，该AGV小车包括基体、第一车轮、连接件、第二车轮和第一弹性元件。连接件与基体可转动地连接。第一车轮连接于连接件的一端，第二车轮连接于连接件的另一端。第一弹性元件与基体连接，第一弹性元件连接第一车轮和第二车轮中的一者。该AGV小车在遇到上坡、下坡等地面不平整的情况时，在第一弹性元件和连接件的调节下，能够使第一车轮和第二车轮保持与地面接触的状态，同时还可以缓冲地面不平整带来的振动，保证AGV小车平稳行驶，对AGV小车上携带的货物影响较小。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，AGV小车包括第三车轮和第二弹性元件，第二弹性元件连接第三车轮和基体。第一车轮、第二车轮和第三车轮共同支撑基体，带动基体移动，稳定性和越障能力更好。在第三车轮上设置第二弹性元件，缓冲移动过程中产生的晃动，减小饮品洒出的可能性。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一车轮为驱动轮。第一车轮位于第二车轮和第三车轮之间。将驱动轮设置在第二车轮和第三车轮之间，便于带动第二车轮和第三车轮动作，面对复杂路况。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一弹性元件为拉簧。第一弹性元件的一端连接于基体，第一弹性元件的另一端连接于第二车轮。将第一弹性元件连接第二车轮和基体，在遇到上坡、下坡等地面不平整情况时，保证第一车轮(驱动轮)始终与地面接触，并缓冲地面不平整带来的振动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，基体上设置有第一限位件，第一限位件位于连接件的上方。第一限位件在连接件的长度方向上位于连接件的转动中心和第一车轮之间。通过设置第一限位件，避免第一车轮过度上扬，与基体作用，造成基体损坏。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，AGV小车包括电池组件，电池组件包括抽屉和电池。电池与抽屉连接，抽屉与基体滑动配合。抽屉具有电配合位置，当抽屉处于电配合位置时，电池与基体上的电气元件导通。采用抽屉形式的电池组件，便于快速安装和拆卸电池，快速为AGV小车更换电源。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，抽屉上连接有第一止挡件。第一止挡件用于与基体抵持以止挡抽屉，防止抽屉经过电配合位置后，继续伸入基体。通过设置第一止挡件，防止抽屉过于深入基体，难以取出。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一止挡件上靠近基体的一侧连接有缓冲件，以缓冲冲击。通过在第一止挡件上设置缓冲件，避免抽屉滑动时，与基体发生硬性碰撞，损坏基体。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，AGV小车包括止挡机构，止挡机构包括转动件和第二止挡件。第二止挡件与转动件连接，转动件可转动地连接于基体。转动件具有止挡位置和避让位置，当转动件处于止挡位置时，第二止挡件止挡抽屉，以避免抽屉脱出基体。当转动件处于避让位置时，第二止挡件不再止挡抽屉，允许抽屉脱出基体。通过设置止挡机构，调节止挡机构可以止挡抽屉滑出基体，或允许抽屉脱出基体。第一止挡件和第二止挡件的配合，使得抽屉被限制在电配合位置，避免因地面不平整造成的振动导致电池断开。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，AGV小车包括托盘和摄像头，基体承托托盘，摄像头被配置为检测托盘上货物的种类和数量。通过设置托盘，便于承载货物，通过设置摄像头，便于反馈货物的种类和数量，若货物的种类和数量不足，可以及时补充。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的AGV小车在第一视角下的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的AGV小车在第二视角下的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的AGV小车在第三视角下的内部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的第一车轮、第二车轮、连接件和部分基体的连接示意图；

图5为本申请实施例提供的AGV小车在第四视角下的内部结构示意图。

图标：10-AGV小车；100-底盘；110-基体；120-第一车轮；130-连接件；140-第二车轮；141-固定块；150-第一弹性元件；160-第三车轮；170-第二弹性元件；180-第一限位件；190-第二限位件；200-支架；210-显示屏；220-托盘；230-摄像头；300-深度相机；310-灯带；320-安全触边；330-散热孔；340-天线；350-急停开关；400-无线充电器；410-电气元件；420-顶部安装层；500-电池组件；510-抽屉；520-电池；530-第一止挡件；540-缓冲件；550-止挡机构；551-转动件；552-第二止挡件；560-滑轨。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，配合参照图2，本实施例提供了一种AGV小车10，该AGV小车10包括底盘100、支架200和托盘220，支架200安装于底盘100上，支架200承托托盘220。在本实施例中，托盘220可拆卸地连接在支架200上，例如，托盘220通过螺丝锁付于支架200。托盘220上可放置货物。在本实施例中，托盘220设置有两个，两个托盘220在竖直方向上间隔设置。在一种可选地实施方式中，托盘220的个数为两个以上，例如，三个。在本实施例中，货物为饮品。托盘220上设置有多个饮品放置孔，可用于限位饮品。请参照图1，配合参照图2，AGV小车10包括摄像头230，摄像头230被配置为检测托盘220上货物的种类和数量。与托盘220的数量相对应地，摄像头230也设置有两个。通过设置摄像头230，便于反馈货物的种类和数量，若货物的种类和数量不足，可以及时补充。

请参照图1，在支架200上还设置有显示屏210，使用者可通过显示屏210调节AGV小车10的行动路径和行动模式。例如，在放置饮品时，AGV小车10为待机模式，使用者将饮品放置于托盘220后，通过点击显示屏210完成放置任务，选择运输目的地，AGV小车10即可自动将饮品运送至目的地。可选地，显示屏210与摄像头230电连接，摄像头230将饮品的种类和数量直接显示在显示屏210上，方便使用者观察饮品的种类和数量。在本实施例中，摄像头230通过控制器与报警器电连接。控制器内设有每种饮品所需的数量，摄像头230将检测的饮品的数量和类型发送给控制器，当控制器发现托盘220上的饮品数量少于所需要的数量时，触发报警器，提醒使用者放置饮品。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，显示屏210安装在支架200上，位于背离托盘220的一侧。第一个摄像头230位于显示器的背面，且位于托盘220的上方，倾斜朝向托盘220设置。第二个摄像头230安装于支架200的靠近托盘220的一侧，且位于两个托盘220之间。第二个传感器同样倾斜朝下设置，以便于对位于下方的托盘220上的饮品进行检测。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，底盘100上设置有深度相机300，深度相机300安装于底盘100的前端，用于检测障碍物。底盘100的四周上还设置有灯带310，灯带310能够根据AGV小车10所处的工作状态，进行不同的显示，例如，根据所处的工作状态不同而显示不同的颜色，正常工作为绿灯、碰到障碍物为红灯。在底盘100的底部还连接有安全触边320，安全触边320与控制器电连接。当人员触碰到安全触边320时，安全触边320将信号发送给控制器，控制器控制AGV小车10停止运行。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，底盘100上还设置有天线340，用于接收无线信号。天线340与控制器电连接，接收无线信号后，传递给控制器，控制器根据信号相应控制其他结构动作。请参照图1，配合参照图2，底盘100上还设置有急停开关350，在发生意外时或失控时，只需触发急停开关350，即可使AGV小车10停机。另外，底盘100上还设置有多个散热孔330，用于散热。

请参照图3，配合参照图4，在本实施例中，底盘100包括基体110、第一车轮120、连接件130、第二车轮140和第一弹性元件150。连接件130与基体110可转动地连接。第一车轮120连接于连接件130的一端，第二车轮140连接于连接件130的另一端。在本实施例中，连接件130大致呈长条状。第一车轮120和第二车轮140分别连接于连接件130的两端，连接件130的中部与基体110可转动地配合。当连接件130转动时，第一车轮120上移、第二车轮140下移或者第一车轮120下移、第二车轮140上移。需要说明的是，在本实施例中，第一车轮120直接与连接件130连接，第二车轮140通过固定块141与连接件130连接。第一弹性元件150与基体110连接，第一弹性元件150连接第一车轮120和第二车轮140中的一者。该AGV小车10在遇到上坡、下坡等地面不平整的情况时，在第一弹性元件150和连接件130的调节下，能够使第一车轮120和第二车轮140保持与地面接触的状态，同时还可以缓冲地面不平整带来的振动，保证AGV小车10平稳行驶，对AGV小车10上携带的货物影响较小。

请参照图3，配合参照图4和图5，在本实施例中，底盘100包括第三车轮160和第二弹性元件170，第二弹性元件170连接第三车轮160和基体110。第一车轮120、第二车轮140和第三车轮160共同支撑基体110，带动基体110移动，稳定性和越障能力更好。在第三车轮160上设置第二弹性元件170，缓冲移动过程中产生的晃动，减小饮品洒出的可能性。

在本实施例中，第一车轮120为驱动轮，第二车轮140和第三车轮160均为万向轮。第一车轮120位于第二车轮140和第三车轮160之间。换句话说，第一车轮120安装于基体110的中部，第二车轮140为前轮，第三车轮160为后轮。应当理解，第一车轮120设置有两个，两个第一车轮120在基体110的宽度方向上相对设置，且靠近基体110长度方向的中部。第二车轮140设置有两个，两个第二车轮140在基体110的宽度方向上相对设置，且靠近基体110长度方向的前部。第三车轮160设置有两个，两个第三车轮160在基体110的宽度方向上相对设置，且靠近基体110长度方向的后部。将驱动轮设置在第二车轮140和第三车轮160之间，便于带动第二车轮140和第三车轮160动作，面对复杂路况。在本实施例中，第一车轮120的轮径大于第二车轮140和第三车轮160的轮径。

在本实施例中，第一弹性元件150为拉簧。第一弹性元件150的一端连接于基体110，第一弹性元件150的另一端通过固定块141连接于第二车轮140。将第一弹性元件150连接第二车轮140和基体110，在遇到上坡、下坡等地面不平整情况时，保证第一车轮120(驱动轮)始终与地面接触，并缓冲地面不平整带来的振动。第二弹性元件170为压缩螺旋弹簧，第二弹性元件170的一端连接基体110，第二弹性元件170的另一端连接第三车轮160。

请参照图3，配合参照图4，在本实施例中，基体110上设置有第一限位件180，第一限位件180位于连接件130的上方。第一限位件180在连接件130的长度方向上位于连接件130的转动中心和第一车轮120之间。通过设置第一限位件180，避免第一车轮120过度上扬，与基体110作用，造成基体110损坏。基体110上设置有第二限位件190，第二限位件190位于连接件130的上方。第二限位件190在连接件130的长度方向上位于连接件130的转动中心和第二车轮140之间。第一连接件130和第二连接件130均由弹性材料制成，例如，弹簧胶。

请参照图3，在本实施例中，基体110上还设置有无线充电器400，用于充电。基体110上还设置有各种电气元件410，以满足AGV运输的需要，在此就不再赘述。基体110上连接有顶部安装层420，支架200与顶部安装层420连接。

请参照图5，在本实施例中，AGV小车10包括电池组件500，电池组件500包括抽屉510和电池520。电池520与抽屉510连接，抽屉510与基体110滑动配合。在本实施例中，基体110上连接有滑轨560，抽屉510上设置有滚轮，滑轨560与滚轮滑动配合，以实现抽屉510与基体110的滑动连接。抽屉510具有电配合位置，当抽屉510处于电配合位置时，电池520与基体110上的电气元件410导通。采用抽屉形式的电池组件500，便于快速安装和拆卸电池520，快速为AGV小车10更换电源。

请参照图5，在本实施例中，抽屉510上连接有第一止挡件530。第一止挡件530用于与基体110抵持以止挡抽屉510，防止抽屉510经过电配合位置后，继续伸入基体110。通过设置第一止挡件530，防止抽屉510过于深入基体110，难以取出。在一种可选地实施方式中，第一止挡件530设置于滑轨560的一端，当抽屉510与第一止挡件530抵持时，正好处于电配合位置。

在本实施例中，第一止挡件530上靠近基体110的一侧连接有缓冲件540，以缓冲冲击。通过在第一止挡件530上设置缓冲件540，避免抽屉510滑动时，与基体110发生硬性碰撞，损坏基体110。缓冲件540可以选择橡胶、硅胶等具有弹性的材料。

请参照图5，在本实施例中，AGV小车10包括止挡机构550，止挡机构550包括转动件551和第二止挡件552。第二止挡件552与转动件551连接，转动件551可转动地连接于基体110。转动件551具有止挡位置和避让位置，当转动件551处于止挡位置时，第二止挡件552止挡抽屉510，以避免抽屉510脱出基体110。当转动件551处于避让位置时，第二止挡件552不再止挡抽屉510，允许抽屉510脱出基体110。通过设置止挡机构550，调节止挡机构550可以止挡抽屉510滑出基体110，或允许抽屉510滑出基体110。当抽屉510未放入基体110时，转动转动件551，使得转动件551处于避让位置，此时，能够将抽屉510放入基体110，直到第一止挡件530与基体110相抵持，转动转动件551，使得转动件551处于止挡位置。第一止挡件530和第二止挡件552的配合，使得抽屉510被限制在电配合位置，避免因地面不平整造成的振动导致电池520与电气元件410断开。

在一种可选地实施方式中，抽屉510的侧面开设有限位槽，当抽屉510处于电配合位置时，转动转动件551，使得第二止挡件552与限位槽配合，第二止挡件552与限位槽的前后两个壁面抵持，同时限制抽屉510前进和后退。

在另一种可选地实施方式中，止挡机构550包括第二止挡件552。第二止挡件552与基体110滑动配合。第二止挡件552具有止挡位置和避让位置，当第二止挡件552处于止挡位置时，第二止挡件552止挡抽屉510，以避免抽屉510脱出基体110。当第二止挡件552处于避让位置时，第二止挡件552不再止挡抽屉510，允许抽屉510伸入基体110。通过滑动第二止挡件552即可切换止挡位置和避让位置。

本实施例提供的AGV小车10是这样实现配送的：

第一车轮120根据控制器驱动第二车轮140和第三车轮160运动，从而带动底盘100运动，实现自动配送。AGV小车10大部分时间处在待机点待命，通过天线340接到呼叫信号后，从待机点出发，前往上料点，人工将所有饮品放置到托盘220上后，点击显示屏210完成按钮，结束放置任务，AGV小车10按呼叫顺序前往配送地点。到达配送地点后，语音播报提示点餐人员尽快取出饮品(数量不做限制)，当取出完毕后，点餐人员点击显示屏210上的"完成任务"按钮，结束此次配送任务。AGV小车10将自动前往下一处配送地点，重复上述动作完成配送。假如摄像头230检测到饮品数量较低时(低于设定值)，AGV小车10将返回上料点补给饮品。

本实施例提供了一种AGV小车10，该AGV小车10包括基体110、第一车轮120、连接件130、第二车轮140和第一弹性元件150。连接件130与基体110可转动地连接。第一车轮120连接于连接件130的一端，第二车轮140连接于连接件130的另一端。第一弹性元件150与基体110连接，第一弹性元件150连接第一车轮120和第二车轮140中的一者。AGV小车10包括第三车轮160和第二弹性元件170，第二弹性元件170连接第三车轮160和基体110。第一车轮120为驱动轮，第一车轮120位于第二车轮140和第三车轮160之间。第一弹性元件150为拉簧，第一弹性元件150的一端连接于基体110，第一弹性元件150的另一端连接于第二车轮140。基体110上设置有限位件，限位件位于连接件130的上方，限位件在连接件130的长度方向上位于连接件130的转动中心和第一车轮120之间。AGV小车10包括电池组件500，电池组件500包括抽屉510和电池520，电池520与抽屉510连接，抽屉510与基体110滑动配合，抽屉510具有电配合位置，当抽屉510处于电配合位置时，电池520与基体110上的电气元件410导通。

该AGV小车10在遇到上坡、下坡等地面不平整的情况时，在第一弹性元件150和连接件130的调节下，能够使第一车轮120和第二车轮140保持与地面接触的状态，同时还可以缓冲地面不平整带来的振动，保证AGV小车10平稳行驶，对AGV小车10上携带的货物影响较小。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括基体、第一车轮、连接件、第二车轮和第一弹性元件，所述连接件与所述基体可转动地连接，所述第一车轮连接于所述连接件的一端，所述第二车轮连接于所述连接件的另一端，所述第一弹性元件与所述基体连接，所述第一弹性元件连接所述第一车轮和所述第二车轮中的一者。

2.根据权利要求1所述AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括第三车轮和第二弹性元件，所述第二弹性元件连接所述第三车轮和所述基体。

3.根据权利要求2所述AGV小车，其特征在于，所述第一车轮为驱动轮，所述第一车轮位于所述第二车轮和所述第三车轮之间。

4.根据权利要求3所述AGV小车，其特征在于，所述第一弹性元件为拉簧，所述第一弹性元件的一端连接于所述基体，所述第一弹性元件的另一端连接于所述第二车轮。

5.根据权利要求3所述AGV小车，其特征在于，所述基体上设置有第一限位件，所述第一限位件位于所述连接件的上方，所述第一限位件在连接件的长度方向上位于连接件的转动中心和所述第一车轮之间。

6.根据权利要求1所述AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括电池组件，所述电池组件包括抽屉和电池，所述电池与所述抽屉连接，所述抽屉与所述基体滑动配合，所述抽屉具有电配合位置，当所述抽屉处于所述电配合位置时，所述电池与所述基体上的电气元件导通。

7.根据权利要求6所述AGV小车，其特征在于，所述抽屉上连接有第一止挡件，所述第一止挡件用于与所述基体抵持以止挡所述抽屉，防止所述抽屉经过所述电配合位置后，继续伸入所述基体。

8.根据权利要求7所述AGV小车，其特征在于，所述第一止挡件上靠近所述基体的一侧连接有缓冲件，以缓冲冲击。

9.根据权利要求6所述AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括止挡机构，所述止挡机构包括转动件和第二止挡件，所述第二止挡件与所述转动件连接，所述转动件可转动地连接于所述基体，所述转动件具有止挡位置和避让位置，当所述转动件处于止挡位置时，所述第二止挡件止挡所述抽屉，以避免所述抽屉脱出所述基体，当所述转动件处于避让位置时，所述第二止挡件不再止挡所述抽屉，允许所述抽屉脱出所述基体。

10.根据权利要求1所述AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括托盘和摄像头，所述基体承托所述托盘，所述摄像头被配置为检测所述托盘上货物的种类和数量。

Images