CN112744036A - 一种水陆两栖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水陆两栖机器人，属于机器人技术领域。它解决了机器人在极地地区工作时的稳定性和实用性差等技术问题。本水陆两栖机器人包括机架，机架两端分别设有主动轴和从动轴，主动轴两端均连接有转向轴一，从动轴两端均连接有转向轴二，转向轴一和转向轴二端部均设有轮胎，机架内设有电机一，电机一连接有能带动主动轴转动的传动轴，传动轴上设有螺旋桨一，机架上侧固设有收集箱，机架上侧连接有摄像头和用于采样的采集机械臂，机架上侧设有气囊且下侧设有气垫，主动轴上还连接有喷发组件。本发明中设置气囊、气垫、四个轮胎、转向轴一和转向轴二，提高了本机器人在工作时的稳定性，本机器人具有探测和采集两种功能，实用性较强。

Description

一种水陆两栖机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种水陆两栖机器人。

背景技术

随着海洋研究与开发的不断深入,水下探索取样机器人成为人们完成各种水下任务的重要辅助工具，尤其是在极地海洋科学研究领域中，冰盖与冰架一直是全球变化研究的热点；冰架底部的水文状况作为基础数据对研究极地科学具有至关重要的意义，由于极地地区环境恶劣，利用机器人在冰上和冰下水中探索和取样是比较理想的选择。

我国专利(公告号：CN103358839B；公告日：2015-09-02)公开了一种水陆两栖球形探察机器人，包括球壳、桨叶、内驱动机构组件和连接件；球壳由左半球壳和右半球壳两部分组成，将内驱动机构组件和连接件包容在球壳内部；采用透明球壳，内部可安装摄像头；桨叶垂直于球壳外表面安装，最长边与球壳外表面贴合；这些桨叶关于横向中心线呈均匀放射性分布，任意两个桨叶间角度为360/N度，且靠近横向中心线与球壳相交点；右半球壳桨叶的布置同左半球壳；内驱动机构组件由一个直线运动驱动电机、一个转向运动驱动电机、配重块和支撑部分组成，支撑部分含矩形框、配重支撑架、环形支撑架、中空短轴、配重支撑轴、底部推力球轴承、底部推力球轴承座，其中矩形框底部和环形支撑架上部固定在一起，构成了内驱动机构组件的支撑框架；连接件包括左连接件和右连接件两个部分，左连接件包括左侧轴承座和左侧角接触球轴承，右连接件包括右侧支撑圆盘和右侧角接触球轴承。

上述专利文献公开的水陆两栖球形探察机器人的形状致使其在极地比较恶劣的环境中探察时稳定性较差，而且仅能用于探索，不能采集样品，实用性较差。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种水陆两栖机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何提高机器人在极地地区工作时的稳定性和实用性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种水陆两栖机器人，包括机架，其特征在于，所述机架的两端分别设有横向的主动轴和横向的从动轴，所述主动轴的两端均连接有能够伸缩的转向轴一，所述从动轴的两端均连接有能够伸缩的转向轴二，每个所述转向轴一的端部和每个所述转向轴二的端部均设有轮胎，所述机架内设有蓄电件一以及与所述蓄电件一电连接的发电机一和电机一，所述机架的两侧均设有能驱动所述发电机一的转子转动的风轮，所述电机一连接有能带动所述主动轴转动的传动轴，所述传动轴上设有螺旋桨一，所述机架的外侧设有数个电机二和数个与所述电机二的输出轴相连的螺旋桨二，所述机架上侧固设有收集箱，所述机架上侧位于所述收集箱的两端分别连接有伸缩轴杆和用于采样的采集机械臂，所述伸缩轴杆的端部连接有摄像头，所述机架上侧一端设有照明灯，所述机架上侧位于所述收集箱的两侧均设有气囊，所述机架下侧设有两个与所述气囊一一对应的气垫和能将两个所述气垫移动至所述机架两侧的伸缩件，所述主动轴上还连接有在水下取样时用于喷射采集网或密封袋的喷发组件。

其工作原理如下：本技术方案中的水陆两栖机器人在冰层以上工作时，利用电机一驱动转轴转动，进而带动主动轴转动，使本水陆两栖机器人能在冰层上行走，四个轮胎带动机架移动提高了本机器人在冰层上行走的稳定性，增减两个气垫内气体的体积能控制机架下侧离地面的高度，从而能使其更好适应极地地区复杂的地形，摄像头的设置用于探测冰层以上，采集机械臂能自由活动用于取样，收集箱用于放置取得的样品；本水陆两栖机器人在水下探索取样时，利用转向轴一和转向轴二控制四个轮胎的方向，并且通过调节气囊和气垫内的气体体积能控制本机器人在冰下水平方向和竖直方向上的移动，伸缩件能将两个气垫推向机架两侧，在气囊和气垫的作用下，本机器人在水下能保持一个比较稳定的状态，采样时，小的样品利用采集机械臂采集，大的样品或者液体样品利用喷发组件喷出的采集网或密封袋采集，设置风轮能实现风力和水流发电，非常节能环保，本机器人具有探测和取样两种功能，使其用于极地地区作业时实用性较强。

在上述的水陆两栖机器人中，所述机架下方设有用于推动水陆两栖机器人在陆地平坦地域行进的驱动组件，所述机架设置在所述驱动组件的正上方。设置驱动组件能够适当增加本机器人的重量，提高其稳定性，使本机器人能更好的适应极地的狂风环境。

在上述的水陆两栖机器人中，所述驱动组件包括位于所述机架下方的架体、分别穿设在所述架体两端的轮轴一和轮轴二以及能驱动所述轮轴二转动的驱动电机，所述轮轴一上靠近两端的位置均固设有履带轮一，所述轮轴二的两端均固设有履带轮二，所述架体的两侧各设有一个履带一，每个所述履带一的两端均套设在位于所述轮轴一一端的所述履带轮一和与所述履带轮一相应的所述履带轮二上，所述轮轴一的两端均固设有竖向设置且朝远离所述架体方向倾斜向上延伸的定位板，所述轮轴一上位于所述定位板内侧一端与相应的所述履带轮一之间设有履带轮三，所述定位板内侧远离所述轮轴一的一端转动连接有履带轮四，每个所述定位板内侧的所述履带轮三和所述履带轮四上均套设有一个履带二，所述架体上位于两个所述履带二之间的位置间隔设有两个朝远离所述架体方向倾斜向上延伸的挡杆，两个所述挡杆分别与相应所述气垫的一端相抵接。驱动组件上设置了架体、两个履带一和两个履带二，使本机器人在极地地区相对平坦的冰面上但狂风和气温相对恶劣的条件下稳定性较好，提高了本机器人在极地地区工作时的适应能力；设置两个挡杆能提高机架在架体上的稳定性和机架脱离驱动组件的便利性。

在上述的水陆两栖机器人中，两个所述履带一的内侧之间设有太阳能电池板一，所述架体一端位于两个所述履带轮一之间设有太阳能电池板二，所述架体上还设有储电件，所述太阳能电池板一、所述太阳能电池板二和所述驱动电机均与所述储电件电连接。设置太阳能电池板一和太阳能电池板二能在机架脱离架体后利用太阳能进行发电，太阳能电池板一和太阳能电池板二产生的电能储存在储电件内便于之后本机器人探索取样时使用。

在上述的水陆两栖机器人中，所述机架上侧靠近所述伸缩轴杆的位置还设有筛选机械臂。在冰层上取样时采集机器人收集样品，有些样品由于体积过大需要经过加工后才能放入收集箱内，这里的筛选机械臂用于辅助加工样品。

在上述的水陆两栖机器人中，所述采集机械臂和所述筛选机械臂均包括与所述机架相连的连接杆、铰接在所述连接杆远离所述机架一端的连接架一、能带动所述连接架一绕与所述连接杆之间的铰接点摆动的正反转电机一、铰接在所述连接架一远离所述连接杆一端的连接架二以及能带动所述连接架二绕与所述连接架一之间的铰接点摆动的正反转电机二，所述连接架二远离所述连接架一的一端固设有向外延伸的安装板，所述安装板的中部穿设有两个平行间隔设置的定位轴，所述定位轴的两端分别位于所述安装板的两侧且两个所述定位轴位于所述安装板的一侧的一端均固设有能相互啮合的半齿轮盘，所述安装板的另一侧固设有正反转电机三，所述正反转电机三的输出轴与其中一个所述定位轴相连，所述安装板的端部铰接有两个与所述半齿轮盘一一对应的连接架三，每个所述半齿轮盘的外侧均具有向外延伸的延展部，所述延展部的端部铰接有夹板，两个所述连接架三远离所述安装板的一端与相应所述夹板的中部相铰接，两个所述夹板远离所述延展部的一端相对设置。利用正反转电机一、正反转电机二和正反转电机三使采集机械臂或筛选机械臂能自由活动并进行夹取样品的动作，由于电机的灵敏度较高，使得采集机械臂或筛选机械臂取样的准确度也比较高。

在上述的水陆两栖机器人中，所述机架的上侧中部具有矩形框架，所述收集箱设置在所述矩形框架内。设置矩形框架便于收集箱的安装和固定。

在上述的水陆两栖机器人中，所述机架内位于所述矩形框架的正下方设有箱体，所述蓄电件一、发电机一和电机一均设置在所述箱体内，所述电机一的输出轴上固设有驱动齿轮，所述传动轴与所述主动轴相垂直，所述传动轴的一端位于所述箱体内且该端固设有与所述驱动齿轮相啮合的传动齿轮，所述主动轴上固设有斜齿轮一，所述传动轴的另一端固设有与所述斜齿轮一相啮合的斜齿轮二。电机一在驱动齿轮和传动齿轮的作用下能带动传动轴转动，传动轴在斜齿轮一和斜齿轮二的作用下带动主动轴转动，从而实现电机一驱动主动轴转动的目的，电机一为本机器人在轮胎与冰面接触时的移动提供了动力。

在上述的水陆两栖机器人中，所述主动轴的两端均固设有垂直齿轮一，所述转向轴一包括能够伸缩的伸缩杆部一，所述伸缩杆部一的一端固设有与所述垂直齿轮一相啮合的垂直齿轮二，所述伸缩杆部一的另一端开有定位孔一，所述定位孔一内穿设有转杆部一和能带动所述转杆部一周向转动的电机三，所述转杆部一的一端穿出所述定位孔一且铰接有摆杆部一，所述转杆部一上固设有能驱动所述摆杆部一上下摆动的电机四，所述转向轴一上的所述轮胎设置在所述摆杆部一远离所述转杆部一的一端；所述转向轴二包括能够伸缩的伸缩杆部二，所述伸缩杆部二的一端铰接在所述从动轴的端部，所述伸缩杆部二和所述机架之间设有定位杆，所述伸缩杆部二的另一端开有定位孔二，所述定位孔二内穿设有转杆部二和能带动所述转杆部二周向转动的电机五，所述转杆部二的一端穿出所述定位孔二且铰接有摆杆部二，所述转杆部二上固设有能驱动所述摆杆部二上下摆动的电机六，所述转向轴二上的所述轮胎设置在所述摆杆部二远离所述转杆部二的一端。转向轴一和转向轴二的伸缩以及翻转用于调整轮胎方向，从而控制本水陆两栖机器人在冰下水平方向和竖直方向上的移动。

在上述的水陆两栖机器人中，每个所述轮胎上均设有发电机二和与所述发电机二电连接的蓄电件二，每个所述轮胎的外侧均设有数个能驱动所述发电机二的转子转动的螺旋桨三。螺旋桨三在水下因水流作用旋转进而带动发电机二的转子转动，从而实现发电目的，发电机二产生的电能储存在蓄电件二内以备后续使用，非常的节能环保。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明中驱动组件以及四个轮胎的设置使本水陆两栖机器人在冰面上行进时具有较好的稳定性；气囊、气垫、转向轴一和转向轴二的设置使本水陆两栖机器人在冰下水中工作时具有较好的稳定性。

2、本发明中设置了摄像头、照明灯、采集机械臂、筛选机械臂以及喷发组件使得本水陆两栖机器人不仅具有探测功能，而且还具有取样功能，使其在极地地区具有较强的实用性。

附图说明

图1是本水陆两栖机器人在冰层以上的陆地形态时的立体结构示意图一。

图2是本水陆两栖机器人在冰层以上的陆地形态时的立体结构示意图二。

图3是本水陆两栖机器人在冰层以上的陆地形态时驱动组件的结构示意图一。

图4是本水陆两栖机器人在冰层以上的陆地形态时驱动组件的结构示意图二。

图5是本水陆两栖机器人在冰层以上的陆地形态时筛选机械臂的结构示意图。

图6是本水陆两栖机器人中机架的结构示意图。

图7是本水陆两栖机器人在冰下探索取样状态时的立体结构示意图一。

图8是本水陆两栖机器人在冰下探索取样状态时的立体结构示意图二。

图中，1、机架；1a、矩形框架；1b、箱体；2、主动轴；3、从动轴；4、转向轴一；41、伸缩杆部一；42、转杆部一；43、摆杆部一；5、转向轴二；51、伸缩杆部二；52、转杆部二；53、摆杆部二；6、轮胎；7、风轮；8、传动轴；9、螺旋桨一；10、电机二；11、螺旋桨二；12、收集箱；13、伸缩轴杆；14、采集机械臂；15、摄像头；16、照明灯；17、气囊；18、气垫；19、喷发组件；20、驱动组件；201、架体；201a、挡杆；202、轮轴一；202a、履带轮一；202b、履带轮三；203、轮轴二；203a、履带轮二；204、驱动电机；205、履带一；206、定位板；207、履带轮四；208、履带二；21、太阳能电池板一；22、太阳能电池板二；23、筛选机械臂；231、连接杆；232、连接架一；233、连接架二；234、安装板；235、定位轴；236、半齿轮盘；236a、延展部；237、正反转电机三；238、连接架三；239、夹板；24、驱动齿轮；25、传动齿轮；26、斜齿轮一；27、斜齿轮二；28、垂直齿轮一；29、垂直齿轮二；30、定位杆；31、螺旋桨三。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至图8所示，本实施例中的水陆两栖机器人包括机架1、位于机架1上侧中部的矩形框架1a以及设置在机架1下方的驱动组件20，机架1内设有箱体1b，矩形框架1a位于箱体1b的正上方,箱体1b内设有蓄电件一、与蓄电件一电连接的发电机一和与蓄电件一电连接的电机一，蓄电件一为铅酸蓄电池或锂离子电池，矩形框架1a的两侧均设有风轮7，风轮7包括轮毂和数个周向间隔设置在轮毂外周的叶片，发电机一的数量为两个，两个发电机一的转子分别与相应风轮7的轮毂相连，机架1的两端分别设有横向的主动轴2和横向的从动轴3，主动轴2的两端均设有一个转向轴一4，从动轴3的两端均设有一个转向轴二5，转向轴一4的端部和转向轴二5的端部均设有轮胎6，主动轴2的中部还连接有用于喷射采集网或密封袋的喷发组件19，此喷发组件19为现有技术，在此不再赘述，例如其可以与我国专利申请号为CN205431508U，名称为“宠物发射玩具枪”的实用新型中的结构相同或相似。机架1上侧位于矩形框架1a的两侧均设有气囊17，机架1下侧与两个气囊17相应的位置对应设有两个气垫18且设有能将两个气垫18分别移动至机架1两侧的伸缩件，伸缩件为气缸或电动推杆，机架1的上侧位于矩形框架1a的两端分别连接有伸缩轴杆13和采集机械臂14，机架1上侧靠近伸缩轴杆13的位置还连接有筛选机械臂23，矩形框架1a内固设有收集箱12，伸缩轴杆13的端部固设有摄像头15，机架1上侧一端还设有照明灯16。

进一步的，如图1、图2、图5至图8所示，电机一的输出轴上固设有驱动齿轮24，箱体1b的一端穿设有与主动轴2相垂直的传动轴8，传动轴8的一端位于箱体1b内且该端固设有与驱动齿轮24相啮合的传动齿轮25，主动轴2中部位置固设有斜齿轮一26，传动轴8的另一端固设有与斜齿轮一26相啮合的斜齿轮二27；传动轴8上位于箱体1b外的位置还设有螺旋桨一9，机架1两侧设有数个电机二10和数个与电机二10的输出轴相连的螺旋桨二11；主动轴2的两端均固设有垂直齿轮一28，转向轴一4包括能够伸缩的伸缩杆部一41、固设在伸缩杆部一41的一端且与垂直齿轮一28相啮合的垂直齿轮二29、开设在伸缩杆部一41另一端的定位孔一、穿设在定位孔一内的转杆部一42、固设在定位孔一内且能带动转杆部一42转动的电机三、铰接在转杆部一42伸出定位孔一一端的摆杆部一43以及固设在转杆部一42上且能驱动摆杆部一43上下摆动的电机四，转向轴一4上的轮胎6设置在摆杆部一43远离转杆部一42的一端，伸缩杆部一41的伸缩是电动驱动其伸缩的，转向轴二5包括能够伸缩且一端铰接在从动轴3一端的伸缩杆部二51、开设在伸缩杆部二51另一端的定位孔二、穿设在定位孔二内的转杆部二52、固设在定位孔二内且能带动转杆部二52转动的电机五、铰接在转杆部二52远离电机五一端的摆杆部二53、固设在转杆部二52上且能驱动摆杆部二53上下摆动的电机六，转向轴二5上的轮胎6设置在摆杆部二53远离转杆部二52的一端，伸缩杆部二51的伸缩是电动驱动其伸缩的，伸缩杆部二51和机架1之间设有定位杆30；每个轮胎6上均设有发电机二和与发电机二电连接的蓄电件二且每个轮胎6外侧中部均设有数个能驱动发电机二的转子转动的螺旋桨三31，蓄电件二为铅酸蓄电池或锂离子电池。

进一步的，如图1至图4所示，驱动组件20包括位于机架1下方的架体201，架体201的两端分别穿设有横向的轮轴一202和横向的轮轴二203，轮轴一202上靠近两端的位置各固设有一个履带轮一202a，轮轴二203的两端均固设有履带轮二203a，架体201的两侧各设有一个履带一205，履带一205套设在其中一个履带轮一202a和相应的履带轮二203a上，轮轴一202的两端均设有竖向设置且朝远离架体201倾斜向上延伸的定位板206，定位板206的内侧一端与相应履带轮一202a之间设有固设在轮轴一202上的履带轮三202b，每个定位板206内侧另一端均转动连接有履带轮四207，每个定位板206内侧的履带轮三202b和履带轮四207上均套设有履带二208，轮轴二203上设有驱动电机204，架体201上位于两个履带二208之间的位置间隔设有朝远离架体201倾斜向上延伸的挡杆201a，两个挡杆201a分别与相应气垫18的一端相抵接，两个履带一205内侧之间设有太阳能电池板一21，架体201一端位于两个履带轮一202a之间设有太阳能电池板二22，架体201上还设有与太阳能电池板一21、太阳能电池板二22以及驱动电机204电连接的储电件，储电件为铅酸蓄电池或锂离子电池。

进一步的，如图1、图2、图7和图8所示，伸缩轴杆13包括与机架1上侧相连的支杆一、铰接在支杆一远离机架1上侧一端的支杆二以及铰接在支杆二远离与支杆一相连一端的支杆三，摄像头15设置在支杆三远离支杆二的一端，支杆一、支杆二和支杆三上分别设有能驱动支杆二摆动、驱动支杆三和摄像头15摆动的电机。

进一步的，如图1、图2和图6所示，采集机械臂14和筛选机械臂23均包括与机架1相连的连接杆231，连接杆231远离机架1的一端铰接有连接架一232且设有能带动连接架一232绕其与连接杆231之间的铰接点摆动的正反转电机一，连接架一232远离连接杆231的一端铰接有连接架二233且设有能带动连接架二233绕其与连接架一232之间的铰接点摆动的正反转电机二，连接架二233远离连接架一232的一端固设有向外延伸的安装板234，安装板234中部穿设有两个平行间隔设置的定位轴235，两个定位轴235位于安装板234一侧的一端均设有能相互啮合的半齿轮盘236，安装板234的另一侧固设有正反转电机三237，正反转电机三237的输出轴与其中一个定位轴235的另一端相连，安装板234的端部铰接有两个与半齿轮盘236一一对应设置的连接架三238，每个半齿轮盘236的外侧均具有向外延伸的延展部236a，每个延展部236a的端部均铰接有夹板239，连接架三238远离安装板234的一端与相应夹板239中部相铰接，两个夹板239远离延展部236a的一端相对设置。

本水陆两栖机器人在极地地区有两种工作状态；一种为冰层以上的陆地形态，在冰层上地形相对平坦的地区，驱动组件20位于机架1下方并带动机架1移动，遇到相对陡峭的坡地时，机架1脱离驱动组件20，利用轮胎6行走，能提高本机器人适应极地地区复杂地形的能力，在冰层上需要定点取样时，摄像头15先要检测周围环境是否安全，周围环境检测完毕以后，采集机械臂14主要负责陆上取样工作，筛选机械臂23来辅佐加工所采集的样品并将加工后的样品放入收集箱12内，驱动组件20与机架1分开之后，驱动组件20停留在太阳强度较大的区域，此时太阳能电池板一21和太阳能电池板二22能共同吸收太阳能，并将太阳能转化为电能储存在储电件中；机架1两侧各设有一个风轮7，利用极地地区风力较强的特点，使风轮7旋转，从而将机械能转化为电能储存在蓄电件一中；另一种为冰下探索取样状态，四个轮胎6利用转向轴一4和转向轴二5控制方向，使四个轮胎6可以与x轴、y轴或z轴垂直，从而控制本机器人在冰下水平方向和竖直方向上的移动，气垫18可以通过调节气体体积来改变浮力与重力的相对关系，从而控制本机器人在水下不同深度的移动，由于极地地区冰下环境较为复杂，不规则冰块较多，当本机器人进入环境复杂的冰下地区探索取样时，气囊17和气垫18充分扩张，在伸缩件的作用下使两个气囊17和两个气垫18处于四方对角位置，可以起到保护本机器人和提高其稳定性的作用，在冰层以下表面地带取样时，机架1需要整体翻转，使得气垫18位于最上方并与冰层下表面紧密接触，螺旋桨二11和电机二10保持较大功率，喷发组件19喷发采集网或密封袋来收集较大样本或液体样本，采集机械臂14来收集小型固态样本放入收集箱12内，筛选机械臂23在冰下作业时可以不使用，为了降低筛选机械臂23在水下时对本机器人的影响，可以提前将其拆卸掉；当本机器人位于水下较深地带时，风轮7、电机一、螺旋桨一9、电机二10、螺旋桨二11、蓄电件一、气垫18和气囊17等协调配合，使本机器人在x轴、y轴和z轴受力保持平衡，之后进行定点取样、探测；当本机器人在冰下需要补充能量时，风轮7和螺旋桨三31可利用水下流体产生的机械能使其转动，将机械能转化成电能储存在蓄电件一和蓄电件二内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种水陆两栖机器人，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的两端分别设有横向的主动轴(2)和横向的从动轴(3)，所述主动轴(2)的两端均连接有能够伸缩的转向轴一(4)，所述从动轴(3)的两端均连接有能够伸缩的转向轴二(5)，每个所述转向轴一(4)的端部和每个所述转向轴二(5)的端部均设有轮胎(6)，所述机架(1)内设有蓄电件一以及与所述蓄电件一电连接的发电机一和电机一，所述机架(1)的两侧均设有能驱动所述发电机一的转子转动的风轮(7)，所述电机一连接有能带动所述主动轴(2)转动的传动轴(8)，所述传动轴(8)上设有螺旋桨一(9)，所述机架(1)的外侧设有数个电机二(10)和数个与所述电机二(10)的输出轴相连的螺旋桨二(11)，所述机架(1)上侧固设有收集箱(12)，所述机架(1)上侧位于所述收集箱(12)的两端分别连接有伸缩轴杆(13)和用于采样的采集机械臂(14)，所述伸缩轴杆(13)的端部连接有摄像头(15)，所述机架(1)上侧一端设有照明灯(16)，所述机架(1)上侧位于所述收集箱(12)的两侧均设有气囊(17)，所述机架(1)下侧设有两个与所述气囊(17)一一对应的气垫(18)和能将两个所述气垫(18)移动至所述机架(1)两侧的伸缩件，所述主动轴(2)上还连接有在水下取样时用于喷射采集网或密封袋的喷发组件(19)。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架(1)下方设有用于推动水陆两栖机器人在陆地平坦地域行进的驱动组件(20)，所述机架(1)设置在所述驱动组件(20)的正上方。

3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述驱动组件(20)包括位于所述机架(1)下方的架体(201)、分别穿设在所述架体(201)两端的轮轴一(202)和轮轴二(203)以及能驱动所述轮轴二(203)转动的驱动电机(204)，所述轮轴一(202)上靠近两端的位置均固设有履带轮一(202a)，所述轮轴二(203)的两端均固设有履带轮二(203a)，所述架体(201)的两侧各设有一个履带一(205)，每个所述履带一(205)的两端均套设在位于所述轮轴一(202)一端的所述履带轮一(202a)和与所述履带轮一(202a)相应的所述履带轮二(203a)上，所述轮轴一(202)的两端均固设有竖向设置且朝远离所述架体(201)方向倾斜向上延伸的定位板(206)，所述轮轴一(202)上位于所述定位板(206)内侧一端与相应的所述履带轮一(202a)之间设有履带轮三(202b)，所述定位板(206)内侧远离所述轮轴一(202)的一端转动连接有履带轮四(207)，每个所述定位板(206)内侧的所述履带轮三(202b)和所述履带轮四(207)上均套设有一个履带二(208)，所述架体(201)上位于两个所述履带二(208)之间的位置间隔设有两个朝远离所述架体(201)方向倾斜向上延伸的挡杆(201a)，两个所述挡杆(201a)分别与相应所述气垫(18)的一端相抵接。

4.根据权利要求3所述的水陆两栖机器人，其特征在于，两个所述履带一(205)的内侧之间设有太阳能电池板一(21)，所述架体(201)一端位于两个所述履带轮一(202a)之间设有太阳能电池板二(22)，所述架体(201)上还设有储电件，所述太阳能电池板一(21)、所述太阳能电池板二(22)和所述驱动电机(204)均与所述储电件电连接。

5.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架(1)上侧靠近所述伸缩轴杆(13)的位置还设有筛选机械臂(23)。

6.根据权利要求5所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述采集机械臂(14)和所述筛选机械臂(23)均包括与所述机架(1)相连的连接杆(231)、铰接在所述连接杆(231)远离所述机架(1)一端的连接架一(232)、能带动所述连接架一(232)绕与所述连接杆(231)之间的铰接点摆动的正反转电机一、铰接在所述连接架一(232)远离所述连接杆(231)一端的连接架二(233)以及能带动所述连接架二(233)绕与所述连接架一(232)之间的铰接点摆动的正反转电机二，所述连接架二(233)远离所述连接架一(232)的一端固设有向外延伸的安装板(234)，所述安装板(234)的中部穿设有两个平行间隔设置的定位轴(235)，所述定位轴(235)的两端分别位于所述安装板(234)的两侧且两个所述定位轴(235)位于所述安装板(234)的一侧的一端均固设有能相互啮合的半齿轮盘(236)，所述安装板(234)的另一侧固设有正反转电机三(237)，所述正反转电机三(237)的输出轴与其中一个所述定位轴(235)相连，所述安装板(234)的端部铰接有两个与所述半齿轮盘(236)一一对应的连接架三(238)，每个所述半齿轮盘(236)的外侧均具有向外延伸的延展部(236a)，所述延展部(236a)的端部铰接有夹板(239)，两个所述连接架三(238)远离所述安装板(234)的一端与相应所述夹板(239)的中部相铰接，两个所述夹板(239)远离所述延展部(236a)的一端相对设置。

7.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架(1)的上侧中部具有矩形框架(1a)，所述收集箱(12)设置在所述矩形框架(1a)内。

8.根据权利要求7所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架(1)内位于所述矩形框架(1a)的正下方设有箱体(1b)，所述蓄电件一、发电机一和电机一均设置在所述箱体(1b)内，所述电机一的输出轴上固设有驱动齿轮(24)，所述传动轴(8)与所述主动轴(2)相垂直，所述传动轴(8)的一端位于所述箱体(1b)内且该端固设有与所述驱动齿轮(24)相啮合的传动齿轮(25)，所述主动轴(2)上固设有斜齿轮一(26)，所述传动轴(8)的另一端固设有与所述斜齿轮一(26)相啮合的斜齿轮二(27)。

9.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述主动轴(2)的两端均固设有垂直齿轮一(28)，所述转向轴一(4)包括能够伸缩的伸缩杆部一(41)，所述伸缩杆部一(41)的一端固设有与所述垂直齿轮一(28)相啮合的垂直齿轮二(29)，所述伸缩杆部一(41)的另一端开有定位孔一，所述定位孔一内穿设有转杆部一(42)和能带动所述转杆部一(42)周向转动的电机三，所述转杆部一(42)的一端穿出所述定位孔一且铰接有摆杆部一(43)，所述转杆部一(42)上固设有能驱动所述摆杆部一(43)上下摆动的电机四，所述转向轴一(4)上的所述轮胎(6)设置在所述摆杆部一(43)远离所述转杆部一(42)的一端；所述转向轴二(5)包括能够伸缩的伸缩杆部二(51)，所述伸缩杆部二(51)的一端铰接在所述从动轴(3)的端部，所述伸缩杆部二(51)和所述机架(1)之间设有定位杆(30)，所述伸缩杆部二(51)的另一端开有定位孔二，所述定位孔二内穿设有转杆部二(52)和能带动所述转杆部二(52)周向转动的电机五，所述转杆部二(52)的一端穿出所述定位孔二且铰接有摆杆部二(53)，所述转杆部二(52)上固设有能驱动所述摆杆部二(53)上下摆动的电机六，所述转向轴二(5)上的所述轮胎(6)设置在所述摆杆部二(53)远离所述转杆部二(52)的一端。

10.根据权利要求9所述的水陆两栖机器人，其特征在于，每个所述轮胎(6)上均设有发电机二和与所述发电机二电连接的蓄电件二，每个所述轮胎(6)的外侧均设有数个能驱动所述发电机二的转子转动的螺旋桨三(31)。

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