CN112740075B - 一种基于探测信号的测距方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种基于探测信号的测距方法及装置，涉及距离检测技术领域，用于提高测距的准确性和测距精度。该方法包括：基于时间数字转换(TDC)的测距方式对探测信号的回波信号进行处理，以确定第一数据集合(S501)，第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；基于模拟数字转换(ADC)的测距方式对该回波信号进行处理，以确定第二数据集合(S502)，第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据该第一数据集合或该第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合(S503)。

Description

一种基于探测信号的测距方法及装置

技术领域

本申请涉及距离检测技术领域，尤其涉及一种基于探测信号的测距方法及装置。

背景技术

激光雷达(Light Detection and Ranging，LiDAR)是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标物体发射激光探测信号，然后将接收到的从目标物体反射回来的信号与发射的探测信号进行对比，信号处理后，获得目标物体的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达具有高测量精度、精细的时间和空间分辨率，能完成测距、目标探测、跟踪和成像识别等功能，其中，测距是激光雷达的基本功能。

目前，大部分激光雷达采用脉冲光飞行时间(Time of flight，TOF)原理测量距离，可以实现几米到几千米的探测。其原理是激光器发射一个持续很短时间的光脉冲，通过测量光脉冲从激光雷达到目标物体，然后从目标物体反射回测距仪的光传输时间，也叫飞行时间t，通过公式：R＝c×t/(2×n)计算得到目标物体的距离。其中，c为光速，约为299792458m/s，n为介质中的折射率。通常TOF测距包括两种方式，即基于时间数字转换(Time to Digital Converter，TDC)的测距方式，和基于模拟数字转换(Analog toDigital Converter，ADC)的测距方式。其中，TDC测距方式是一种基于模拟信号的测距方式，具体通过时刻鉴别电路确定探测信号经目标反射形成的回波信号的时刻，进而获取探测信号的飞行时间，并将该飞行时间转换成相应的距离；ADC测距方式是一种基于数字信号的测距方式，具体通过对探测信号反射形成的回波信号进行模拟数字转换，并对数字化信号进行信号处理，从而得到探测的距离。

上述两种方式中，基于TDC测距方式虽然TDC的测量精度较高，但测距性能受限于时刻鉴别的精度；基于ADC测距方式能够通过数字域的信号处理改善低信噪比回波的性能，但其测距性能受限于采样率。因此，在实际应用中，单独使用上述两种方式的任一种测距方式时，受到多种因素制约，影响测距性能。

发明内容

本申请实施例提供一种基于探测信号的测距方法及装置，用于提高测距的准确性和测距精度。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种基于探测信号的测距方法，该探测信号经过反射形成的信号为回波信号，该方法包括：基于时间数字转换TDC的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第一数据集合，所述第一数据集合包括至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；基于模拟数字转换ADC的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第二数据集合，所述第二数据集合包括至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个待测距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，将所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个数据确定为输出距离集合。

上述技术方案中，分别通过TDC测距方式和ADC测距方式来进行测距，并通过一定策略灵活性地从两个测距结果中选择ADC的测距结果或ADC的测距结果输出，即选择更优的测距结果输出，从而能够提高输出距离集合的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括以下方法中的至少一种：将至少一个第一距离确定为输出距离集合；根据至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将至少一个第三距离确定为输出距离集合；将至少一个第二距离确定为输出距离集合；或，根据至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将至少一个第四距离确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，提供了多种不同的选择输出距离集合的方式，能够提高选择的灵活性和多样性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合，包括如下至少一项：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定该实际发射功率小于预设功率阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据实际发射功率与预设功率阈值的关系，能够保证输出距离集合的准确率最高，从而提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；确定该实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定该实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据实际发射功率与预设功率阈值的关系、以及估计距离与预设距离阈值的关系，能够保证输出距离集合的准确率最高，从而提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据估计距离与预设距离阈值的关系，能够保证输出距离集合的准确率最高，从而提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值之后，确定该探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值之后，确定该探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，估计距离与预设距离阈值的关系，以及实际发射功率与预设功率阈值的关系，能够保证输出距离集合的准确率最高，从而提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，至少一个估计距离分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：确定至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，至少一个第二估计距离均大于预设距离阈值；将第一数据集合中与至少一个第一估计距离对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，能够保证输出距离集合的准确率最高，从而提高了测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定至少一个信号参数均小于或等于预设参数阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个信号参数均大于预设参数阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据该回波信号的信号参数与预设参数阈值的比较，能够保证输出距离集合的准确率最高，能够提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，至少一个信号参数分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：确定至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值；将第一数据集合中与至少一个第一信号参数对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据该回波信号的信号参数与预设参数阈值的比较，能够保证输出距离集合的准确率最高，能够提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，至少一个信号参数包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，至少一个信号参数分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：确定至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数分别在第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值；将第一数据集合中与至少一个第一信号参数对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。上述可能的实现方式，根据该回波信号的信号参数与预设参数阈值的比较，能够保证输出距离集合的准确率最高，能够提高测距的准确性和测距精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第二数据集合还包括杂波位置，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，将第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合之前，该方法还包括：根据杂波位置剔除第一数据集合中与杂波位置对应的参数。上述可能的实现方式，根据杂波位置剔除第一数据集合中不准确的距离信息，从而能够进一步提高测距的准确性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第二数据集合还包括饱和回波位置，根据探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合之前，该方法还包括：根据饱和回波位置剔除第一数据集合中与饱和回波位置对应的参数。上述可能的实现方式，根据饱和回波位置剔除第一数据集合中不准确的距离信息，从而能够进一步提高测距的准确性。

第二方面，提供一种基于探测信号的测距装置，该探测信号经过反射形成的信号为回波信号，该测距装置包括：时间数字转换(TDC)测距单元，用于基于TDC的测距方式对该回波信号进行处理，以确定第一数据集合，第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；模拟数字转换(ADC)测距单元，用于基于ADC的测距方式对该回波信号进行处理，以确定第二数据集合，第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；控制单元，用于根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于执行以下步骤中至少一种：将至少一个第一距离确定为输出距离集合；根据至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将至少一个第三距离确定为输出距离集合；将至少一个第二距离确定为输出距离集合；或，根据至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将至少一个第四距离确定为输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定该实际发射功率小于预设功率阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；确定该实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值之后，确定该探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值之后，确定该探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，至少一个第二估计距离均大于预设距离阈值；将第一数据集合中与至少一个第一估计距离对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合；其中，至少一个估计距离分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个信号参数均小于或等于预设参数阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定至少一个信号参数均大于预设参数阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合；其中，至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值；将第一数据集合中与至少一个第一信号参数对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合；至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，至少一个信号参数分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体用于：确定至少一个信号参数中的第一信号参数和第二信号参数，至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数分别在第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值；将第一数据集合中与至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数分别在第二数据集合中对应的两个数据，确定为输出距离集合；其中，至少一个信号参数包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，至少一个信号参数分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第二数据集合还包括杂波位置，控制单元还用于：根据杂波位置剔除第一数据集合中与杂波位置对应的参数。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第二数据集合还包括饱和回波位置，控制单元还用于：根据饱和回波位置剔除第一数据集合中与饱和回波位置对应的参数。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元还用于：开启或关闭TDC测距单元和ADC测距单元。上述可能的实现方式，通过对不同测距单元的开启或关闭，来选择准确率最高的测距单元进行测距，从而能够提高测距的准确性和精度，能够能够降低该测距系统的能耗。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元具体还用于：确定该探测信号的实际发射功率大于或等于预设功率阈值，开启TDC测距单元；确定该探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，开启ADC测距单元。上述可能的实现方式，通过对不同测距单元的开启或关闭，来选择准确率最高的测距单元进行测距，从而能够提高测距的准确性和精度，能够能够降低该测距系统的能耗。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元还用于：确定ADC测距单元故障，开启TDC测距单元；确定TDC测距单元故障，开启ADC测距单元。上述可能的实现方式，通过在某一测距单元故障时，开启另一测距单元来进行测距，从而能够提高测距系统的鲁棒性和测距性能。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制单元还用于：配置TDC测距单元的第一测量参数，第一测量参数包括第一距离或第一飞行时间；配置ADC测距单元的第二测量参数，第二测量参数包括第二距离或第二飞行时间。上述可能的实现方式，控制单元可以根据需求，为TDC测距单元和ADC测距单元配置测量参数，从而能够提高该测距系统的灵活性和测距性能。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第一测量参数还包括以下参数中的至少一项：幅值、能量、或者信噪比；第二测量参数还包括以下参数中的至少一项：幅值、能量、信噪比、杂波位置、或者饱和回波位置。上述可能的实现方式，控制单元可以根据需求进一步ADC测距单元配置其他的测量参数，从而能够进一步提高该测距系统的测距性能。

第三方面，提供一种基于探测信号的测距装置，该装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有指令，当该处理器运行存储的指令时，使得该装置执行上述第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所提供的基于探测信号的测距方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所提供的基于探测信号的测距方法。

第五方面，提供一种移动平台，该移动平台包括探测信号发射器，探测信号接收器，以及如上述第二方面或第二方面任一种可能的实现方式所提供的基于探测信号的测距装置。

可以理解地，上述提供的任一种基于探测信号的测距装置、可读存储介质、计算机程序产品和移动平台，均可以由上文所提供的对应的方法来实现，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种具有自动驾驶功能的车辆的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种TDC测距系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种ADC测距系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种测距系统的结构示意图一；

图5为本申请实施例提供的一种测距系统的结构示意图二；

图6为本申请实施例提供的一种基于探测信号的测距方法的流程示意图一；

图7为本申请实施例提供的一种基于探测信号的测距方法的流程示意图二；

图8为本申请实施例提供的一种ADC测距单元对回波信号进行采样后的波形图；

图9为本申请实施例提供的一种基于探测信号的测距方法的流程示意图三；

图10为本申请实施例提供的一种移动平台的结构示意图。

具体实施方式

图1是本申请实施例提供的具有自动驾驶功能的车辆100的功能框图。在一个实施例中，将车辆100配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，车辆100可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制车辆100。在车辆100处于自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。

车辆100可包括各种子系统，例如行进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108以及电源110、计算机系统112和用户接口116。可选地，车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。

行进系统102可包括为车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统102可包括引擎118、能量源119、传动装置120和车轮/轮胎121。引擎118可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎118将能量源119转换成机械能量。

能量源119的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源119也可以为车辆100的其他系统提供能量。

传动装置120可以将来自引擎118的机械动力传送到车轮121。传动装置120可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置120还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮121的一个或多个轴。

传感器系统104可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统104可包括定位系统122(定位系统可以是全球定位系统(globalpositioning system，GPS)系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)124、雷达126、激光测距仪128以及相机130。传感器系统104还可包括被监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主车辆100的安全操作的关键功能。

定位系统122可用于估计车辆100的地理位置。IMU 124用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 124可以是加速度计和陀螺仪的组合。

雷达126可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达126还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

激光测距仪128可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪128可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

相机130可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。相机130可以是静态相机或视频相机。

控制系统106为控制车辆100及其组件的操作。控制系统106可包括各种元件，其中包括转向系统132、油门134、制动单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、路线控制系统142以及障碍物避免系统144。

转向系统132可操作来调整车辆100的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门134用于控制引擎118的操作速度并进而控制车辆100的速度。

制动单元136用于控制车辆100减速。制动单元136可使用摩擦力来减慢车轮121。在其他实施例中，制动单元136可将车轮121的动能转换为电流。制动单元136也可采取其他形式来减慢车轮121转速从而控制车辆100的速度。

计算机视觉系统140可以操作来处理和分析由相机130捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统140可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统140可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。

路线控制系统142用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统142可结合来自传感器138、GPS 122和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。

障碍物避免系统144用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。

当然，在一个实例中，控制系统106可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

车辆100通过外围设备108与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备108可包括无线通信系统116、车载电脑148、麦克风150和/或扬声器152。

在一些实施例中，外围设备108提供车辆100的用户与用户接口116交互的手段。例如，车载电脑148可向车辆100的用户提供信息。用户接口116还可操作车载电脑148来接收用户的输入。车载电脑148可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备108可提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风150可从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器152可向车辆100的用户输出音频。

无线通信系统116可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统116可使用3G蜂窝通信，例如码分多址(code division multipleaccess，CDMA)、EVD0、全球移动通信系统(global system for mobile communications，GSM)/是通用分组无线服务技术(general packet radio service，GPRS)，或者4G蜂窝通信，例如长期演进(long term evolution，LTE)，或者5G蜂窝通信。无线通信系统116可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统116可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统116可包括一个或多个专用短程通信(dedicated shortrange communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

电源110可向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源110可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源110和能量源119可一起实现，例如一些全电动车中那样。

车辆100的部分或所有功能受计算机系统112控制。计算机系统112可包括至少一个处理器113，处理器113执行存储在例如存储器114这样的非暂态计算机可读介质中的指令115。计算机系统112还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器113可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(centralprocessing unit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(applicationspecific integrated circuits，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机110的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机110的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器114可包含指令115(例如，程序逻辑)，指令115可被处理器113执行来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器114也可包含额外的指令，包括向行进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令115以外，存储器114还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统112使用。

用户接口116，用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口116可包括在外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统116、车车在电脑148、麦克风150和扬声器152。

计算机系统112可基于从各种子系统(例如，行进系统102、传感器系统104和控制系统106)以及从用户接口116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可利用来自控制系统106的输入以便控制转向单元132来避免由传感器系统104和障碍物避免系统144检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统112可操作来对车辆100及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，存储器114可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图1不应理解为对本申请实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆100，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，自动驾驶汽车车辆100或者与自动驾驶车辆100相关联的计算设备(如图1的计算机系统112、计算机视觉系统140、存储器114)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆100能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆100的速度，诸如，车辆100在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆100的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。

上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。

在介绍完上述车辆100之后，下面对本申请涉及的上述车辆100中的雷达126和激光测距仪128等相关的测距方式进行介绍说明。首先对本申请所涉及的时间数字转换(Timeto Digital Converter，TDC)测距方式和模拟数字转换(Analog to Digital Converter，ADC)测距方式进行介绍说明。

TDC测距方式是一种基于模拟信号的测距方式，具体通过探测信号和该探测信号反射形成的回波信号获取探测信号的飞行时间，并将该飞行时间转换成相应的距离，从而得出探测距离的测距方式。示例性的，如图2所示，为一种TDC测距系统的结构示意图，该TDC测距系统可以包括：控制单元201、激光驱动202、激光器203、扫描器件204、时间数字转换TDC单元205、发射端206、接收端207、探测器208、跨阻放大器209和时刻鉴别单元210。控制单元201具体可以为：中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，硬件部件或者其任意组合，其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。

该TDC测距系统的测距原理可以为：控制单元201发射脉冲信号给激光驱动电路202，激光驱动电路202将脉冲信号进行调制后发送到激光器203，激光器203发射脉冲光信号，同时控制单元201向TDC单元205发送一个起始信号，该起始信号用来确定脉冲光信号发送的起始时刻；扫描器件204对脉冲光信号进行扫描；发射端206可以为发端光学元件，对脉冲光信号进行处理并发射。脉冲光信号遇到障碍物，例如目标物体后，会反射回波信号到接收端207，接收端207可以为收端光学元件，对接收光信号聚焦并处理后发送给探测器208，探测器208接收光信号，将光信号转化成电流信号，跨阻放大器209可将电流信号放大变成电压信号，并经过时刻鉴别单元210，输出结束信号到TDC单元205，该结束信号用来确定脉冲光信号返回的结束时刻；TDC单元205可通过计算时刻鉴别单元210发送的结束信号与控制单元201发送的起始信号的时间差，得到飞行时间，根据飞行时间和距离的计算公式R＝c×t/(2×n)计算得到距离，其中，c为光速，约为299792458m/s，n为介质中的折射率，进而计算出距离。

ADC测距方式是一种基于数字信号的测距方式，具体通过对探测信号反射形成的回波信号进行模拟数字转换，并对数字化信号进行信号处理，从而得到探测距离的测距方式。示例性的，如图3所示，为一种ADC测距系统的结构示意图，该ADC测距系统可以包括：信号处理与控制单元301、激光驱动302、激光器303、扫描器件304、发射端305、接收端306、探测器307、跨阻放大器308和模拟数字转换ADC单元309。其中，信号处理与控制单元301具体可以为：中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，硬件部件或者其任意组合，其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。

该ADC测距系统的测距原理可以为：信号处理与控制单元301发射脉冲信号给激光驱动电路302，激光驱动电路302将脉冲信号进行调制后发送到激光器303，激光器303发射脉冲光信号，扫描器件304对脉冲光信号进行扫描；发射端305可以为发端光学元件，对脉冲光信号进行处理并发射。脉冲光信号遇到障碍物，例如目标物体后，会反射回波信号到接收端306，接收端306可以为收端光学元件，对接收光信号聚焦处理后发送给探测器307，探测器307接收光信号，将光信号转化成电流信号，跨阻放大器308可将电流信号放大变成电压信号，ADC单元309可以将模拟的电压信号转换成数字信号发送到信号处理与控制单元301。信号处理与控制单元301通过对ADC单元309输出后的数字信号进行计算处理，可以得到回波信号的很多信息，如距离、灰度、反射率估计值、回波的幅值、能量、性噪比即杂波信息或饱和回波信息等。

需要说明的是，TDC测距方式的测距精度比ADC测距方式的测距精度高，但其测距精度与TDC测距系统中时刻鉴别单元210的精度有关，因此，TDC测距方式比较适合于较近目标距离的测距。而ADC测距方式可以通过测距算法对转换得到的数字化信号进行处理，改善低信噪比回波的性能，从而在低信噪比的回波信号下的测距精度较高。但ADC测距方式缺点是其测距精度受限于采样率。因此，单独使用两种方式的任一种，测距性能和精度都不高。

基于此，本申请实施例提供一种测距方法和测距装置，通过将TDC测距方式和ADC测距方式相结合，提高测距装置的性能和测距精度。如图4所示，为本申请实施例提供的一种该测距系统的结构示意图，该测距系统可以包括：控制单元401、TDC测距单元402和ADC测距单元403。此外，该测距装置还可以包括用于发送探测信号和接收该探测信号的回波信号的相关单元，图4中未示出，具体可以参见图2或图3中的相关描述。其中，控制单元401具体可以为中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。

在该测距系统中，TDC测距单元402可用于根据TDC测距方式进行测距，ADC测距单元403可用于根据ADC测距方式进行测距，控制单元401可以根据TDC测距单元402输出的测距结果和ADC测距单元403输出的测距结果，选择输出准确率最高的测距结果作为最终的测量距离。在实际应用中，控制单元401具体可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、或者专用集成电路(ApplicationSpecific integrated Circuit，ASIC)等。

此外，控制单元401还可以根据ADC测距单元403的测距结果，过滤掉TDC测距单元402的测距结果中误差较大、或者外界噪声对应的测距结果，例如杂波位置和饱和回波位置等，从而实现两种测距方式的优势互补，提高测距系统的测距性能。

进一步的，如图5所示，TDC测距单元402可以包括时刻鉴别器4021、时间数字转换器4022和距离计算单元4023；其中，时刻鉴别器4021可用于对探测信号的回波信号进行时刻鉴别以得到模拟时间信息，时间数字转换器4022可用于将该模拟时间信息转换为数字时间信息，距离计算单元4023可用于根据该数字时间信息计算得到对应的距离信息。ADC测距单元403可以包括模拟数字转换器4031、信号处理器4032和距离估计单元4033；其中，模拟数字转换器4031用于将探测信号的回波信号进行模数转换以得到数字信号，信号处理器4032用于对该数字信号进行一系列数字化处理以得到该回波信号的数字化信息，距离估计单元4033可用于根据该数字化信息计算得到对应的距离信息。具体的，关于TDC测距单元402和ADC测距单元403的测距原理和具体电路的详细描述，可以参见上述图2所示的TDC测距系统和图3所示的ADC测距系统的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例提供的测距方法可以应用于激光雷达测距、红外测距、以及超声波测距等多种不同的场景。其中，激光雷达测距是通过发射激光束作为探测信号，将接收到的从障碍物反射回来的回波信号与发射的探测信号进行对比，获得目标物体的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数的技术。激光雷达具有高测量精度、精细的时间和空间分辨率，能完成测距、目标探测、跟踪和成像识别等功能。超声波测距，是通过超声波发射装置发出超声波作为探测信号，根据接收器收到超声波的时间差，计算出发射点距目标物体的距离超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而利用超声波测距比较迅速、方便、计算简单，且可以做到实时控制，在测量精度方面能达到工业实用的要求。红外测距，也称“红外光电测距”，是以红外光为光源的相位式光电测距技术，它的测距范围较短，大多在5千米以内。由于红外测距技术其光源半导体化，电子线路逐步集成化，测距过程自动化，因此，具有体积小、重量轻、操作简便、测距速度快、精度高等优点。

图6为本申请实施例提供的一种基于探测信号的测距方法的流程示意图，该方法可应用于上述图4或图5所示的测距系统中，参见图6，该方法包括以下几个步骤。

S501：基于TDC的测距方式对探测信号的回波信号处理，以确定第一数据集合，第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间。

其中，在该测距系统发射的探测信号经过障碍物，例如目标物体、雾团或灰尘等，反射形成回波信号，该测距系统接收到该回波信号时，可以基于TDC的测距方式对该回波信号进行时刻鉴别和模数转换处理等一系列处理运算，以确定出第一数据集合。第一数据集合是表示该测距系统与至少一个障碍物(比如，一个或者多个目标物体)之间距离的数据集合，第一数据集合可以包括一个或者多个第一距离，或者第一数据集合包括一个或者多个第一飞行时间。第一飞行时间可以表示测距系统发出的光脉冲，经障碍物反射回到该测距系统的光脉冲飞行时间，根据飞行时间与距离之间的换算公式，可以计算得到该测距系统与障碍物之间的距离，即根据一个第一飞行时间可以计算得到一个距离，从而根据至少一个第一飞行时间可以计算得到至少一个距离(为便于描述，后续称为至少一个第三距离)。

需要说明的是，根据S501确定第一数据集合的过程具体可以由前述的TDC测距单元402来实现，其详细实现过程可以参见上述图3所示的TDC测距系统的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

S502：基于ADC的测距方式对该探测信号的回波信号进行处理，以确定第二数据集合，第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间。其中，S501与S502可以不分先后顺序，图6中以S502位于S501之后为例进行说明。

具体的，在该测距系统发射的探测信号经过障碍物反射形成回波信号，该测距系统接收到该回波信号时，可以基于ADC的测距方式将该回波信号转换为数字信号，进而对该数字信号进行一系列数据处理及运算，以确定出第二数据集合。第二数据集合也是表示该测距系统与至少一个障碍物(比如，一个或者多个目标物体)之间距离的数据集合，第二数据集合可以包括一个或者多个第二距离，或者第二数据集合包括一个或者多个第二飞行时间。同理，根据一个第二飞行时间也可以计算得到一个距离，从而根据至少一个第二飞行时间可以计算得到至少一个距离(为便于描述，后续称为至少一个第四距离)。

需要说明的是，根据S502确定第二数据集合的过程具体可以由前述的ADC测距单元403来实现，其详细实现过程可以参见上述图3所示的ADC测距系统的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

S503：根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合。

其中，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，可以包括以下方法中的至少一种：将第一数据集合中的至少一个第一距离确定为输出距离集合；根据第一数据集合中的至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将至少一个第三距离确定为输出距离集合；将第二数据集合中的至少一个第二距离确定为输出距离集合；或，根据第二数据集合中的至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将至少一个第四距离确定为输出距离集合。

由于各种测距方式都有其优势和局限性，例如TDC测距方式在近距离范围内的测距精度更高，ADC测距方式能够改善低信噪比回波的性能。因此，本申请实施例可以根据两种测距方式的优缺点，从不同的测距方式测得的距离集合中，选择准确率最高的数据集合作为最终输出的目标物体的距离集合，从而提高测距系统的测距性能和测距精度。另外，这里的准确率最高的数据集合可以是指该测距系统与至少一个目标物体之间距离，且测距精度最高或测距精度相对较高、或者测量误差较小的测距结果，也就是最接近该测距系统与至少一个目标物体的实际距离的测距结果。

进一步的，在S503中，根据该探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者该回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，具体可以包括以下几种不同的方式，下面分别进行详细说明。

第一种、根据该探测信号的实际发射功率与预设功率阈值的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合。其中，当实际发射功率P大于或等于预设功率阈值P0时，将第一数据集合确定为输出距离集合；当实际发射功率P小于预设功率阈值P0时，将第二数据集合确定为输出距离集合。

其中，当该探测信号的实际发射功率由前述图4所示的控制单元401控制时，可以通过前述图4所示的控制单元401直接获得该实际发射功率；当该探测信号的实际发射功率由测距系统的其他单元控制(比如，发射探测信号的单元)时，控制单元401可以通过与控制该实际发射功率的单元进行通信来获得该探测信号的实际发射功率。

另外，该预设功率阈值可以为事先进行设置，且该预设功率阈值的具体数值可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者由本领域技术人员结合各种测距方式的测距性能和所采用的探测信号的衰减程度来具体设置，本申请对该预设功率阈值的具体数值和详细设置方式不做具体限定。

具体的，当实际发射功率P大于或等于预设功率阈值P0时，通常情况下，该测距系统接收的该回波信号的信噪比会比较高，此时TDC测距方式对应的测距结果的准确性更高，因此，可以将TDC测距方式对应的第一数据集合确定为输出距离集合；当实际发射功率P小于预设功率阈值P0时，通常情况下，该测距系统接收的该回波信号的信噪比会比较低，此时ADC测距方式能够改善该回波信号的信噪比，从而ADC测距方式对应的测距结果的准确性更高，因此，可以将ADC测距方式对应的第二数据集合确定为输出距离集合。

需要说明的是，当实际发射功率P等于预设功率阈值P0时，也可以将第二数据集合确定为输出距离集合，本申请实施例仅以此时将第一数据集合确定为输出距离集合为例进行说明。

第二种、根据至少一个估计距离与预设距离阈值的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合，包括如下至少一项：确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值L0时，将第一数据集合确定为输出距离集合；或者，确定当至少一个估计距离均大于预设距离阈值L0时，将第二数据集合确定为输出距离集合。

其中，至少一个估计距离可以由该测距系统根据一定的距离估算方法估计得到，或者至少一个估计距离由该测距系统根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数集合确定，比如，至少一个估计距离可以为至少一个第一距离或至少一个第二距离，或者至少一个估计距离可以为根据至少一个第一距离和至少一个第二距离中对应同一目标物体的距离的平均值等。

另外，预设距离阈值可以事先进行设置，且预设距离阈值的具体数值的设置可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者通过各种测距方式的测距范围结合所采用的探测信号的探测性能来具体确定，本申请对预设距离阈值的具体数值和详细设置方式不做具体限定。

具体的，当至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值L0时，该测距系统发射的探测信号的飞行时间较短，从而需要通过测量飞行时间的精确度较高的方式来实现，此时TDC测距方式对应的测距结果的准确性更高，因此，可以将TDC测距方式对应的第一数据集合确定为输出距离集合。当至少一个估计距离均大于预设距离阈值L0时，该测距系统发射的探测信号的衰减程度较大，从而该探测信号反射形成的回波信号的信噪比较低，此时ADC测距方式对应的测距结果的准确性更高，因此，可以将ADC测距方式对应的第二数据集合确定为输出距离集合。

需要说明的是，当至少一个估计距离均等于预设距离阈值L0时，也可以将第二数据集合确定为输出距离集合，本申请实施例仅以此时将第一数据集合确定为输出距离集合为例进行说明。

进一步，至少一个估计距离分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应，根据至少一个估计距离与预设距离阈值的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合，还包括：确定至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，至少一个第二估计距离均大于预设距离阈值；将第一数据集合中与至少一个第一估计距离对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合。

根据上述TDC测距方式和ADC测距方式的分析可知，当至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离均小于或等于预设距离阈值L0时，至少一个估计距离中的至少一个第二估计距离均大于预设距离阈值时，为了得到准确性更高的测距结果，可以将第一数据集合中与至少一个第一估计距离对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合。

第三种、根据该探测信号的实际发射功率与预设功率阈值的关系、以及至少一个估计距离与预设距离阈值的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；确定该实际发射功率P小于预设功率阈值P0、且至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值L0，将第一数据集合确定为输出距离集合；或者，确定该实际发射功率P大于预设功率阈值P0、且至少一个估计距离均大于预设距离阈值L0，将第二数据集合确定为输出距离集合。

其中，在根据该探测信号的实际发射功率与预设功率阈值的关系，以及以及至少一个估计距离与预设距离阈值的关系进行判断时，可以包括：先判断该实际发射功率与预设功率阈值的关系，再判断至少一个估计距离与预设距离阈值的关系；或者，先判断至少一个估计距离与预设距离阈值的关系，再判断该实际发射功率与预设功率阈值的关系。本申请实施例对此不作具体限定。

具体的，当该探测信号的实际发射功率P较小、且至少一个估计距离均较短时，由于TDC测距方式在较短距离的测距范围内具有较高的准确性，即此时TDC测距方式的测距结果精度更高，因此，可以将TDC测距方式对应的第一数据集合确定为输出距离集合。当探测信号的实际发射功率P较小，但至少一个估计距离均较大时，该测距系统发射的探测信号的衰减程度较大，从而该探测信号反射形成的回波信号的信噪比较低，ADC测距方式能够改善低信噪比的性能，即ADC测距方式的测距结果精度更高，因此，可以将ADC测距方式对应的第二数据集合确定为输出距离集合。

需要说明的是，当实际发射功率P小于预设功率阈值P0、且至少一个估计距离均等于预设距离阈值L0时，也可以将第二数据集合确定为输出距离集合，本申请实施例仅以此时将第一数据集合确定为输出距离集合为例进行说明。

另外，第三种方式下的实际发射功率P和预设功率阈值P0与上述第一种方式中的实际发射功率P、预设功率阈值P0一致，第三种方式下的至少一个估计距离和预设距离阈值L0与上述第二种方式中的至少一个估计距离和预设距离阈值L0一致，具体描述可以参见上述第一种方式和第二种方式中的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

第四种、根据该回波信号的至少一个信号参数与预设参数阈值的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：确定至少一个信号参数均大于或等于预设参数阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或者，确定至少一个信号参数均小于预设参数阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

其中，至少一个信号参数可以包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比。即该回波信号的至少一个信号参数可以包括至少一个幅值、至少一个能量、或者至少一个信噪比等。至少一个信号参数可以由前述图4所示的TDC测距单元402或者ADC测距单元403根据该回波信号处理得到。

具体的，当该回波信号的至少一个幅值均大于或等于预设幅值阈值、该回波信号的至少一个能量均大于或等于预设能量阈值、或者该回波信号的至少一个信噪比均大于或等于预设信噪比阈值时，该测距系统的回波信号的整体信噪比会比较高，此时TDC测距方式对应的测距结果的准确性更高，因此，可以将第一数据集合确定为输出距离集合；当该回波信号的至少一个幅值均小于预设幅值阈值、该回波信号的至少一个能量均小于预设能量阈值、或者该回波信号的至少一个信噪比均小于预设信噪比阈值时，该测距系统的回波信号的整体信噪比会比较低，此时ADC测距方式能够改善该回波信号的信噪比，因此，可以将第二数据集合确定为输出距离集合。

比如，第二数据集合中某一第二距离为D，对应的回波信号的幅值为A，预设幅值阈值为A0，若A≥A0，则在[D-ΔD1，D+ΔD1]范围内可以将第一数据集合确定输出距离集合；而在[D-ΔD1，D+ΔD1]之外的其他范围内，可以将第二数据集合确定为输出距离集合。这里的ΔD1可以事先进行设置。

需要说明的是，在根据该回波信号的信号参数与预设参数阈值的关系，将第一数据集合和第二数据集合中准确率最高的数据集合确定为输出距离集合时，可以仅根据该回波信号的幅值、能量、或者信噪比中一种进行判断选择，也可以同时根据两种或者三种进行判断选择，上述仅以一种信号参数为例进行说明。

另外，预设幅值阈值、预设能量阈值和预设信噪比阈值可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者根据该测距系统性能来具体确定，本申请对此不做具体限定。此外，当该回波信号的信号参数等于预设参数阈值时，也可以将第二数据集合确定为输出距离集合，本申请实施例仅以此时将第一数据集合确定为输出距离集合为例进行说明。

进一步的，至少一个信号参数分别与第一数据集合中的参数一一对应，且和第二数据集合中的参数一一对应，根据该回波信号的至少一个信号参数与预设参数阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，还可以包括：确定至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值；将第一数据集合中与至少一个第一信号参数对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

根据上述TDC测距方式和ADC测距方式的分析可知，当至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，至少一个信号参数中的至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值时，为了得到准确性更高的测距结果，可以将第一数据集合中与至少一个第一信号参数对应的参数，以及第二数据集合中与至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

在另一种可能的实现方式中，确定至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数分别在第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值(比如，两个第二距离的距离差小于距离差阈值，或者两个第二飞行时间的时间差小于时间差阈值)，则将第一数据集合中与至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数分别在第二数据集合中对应的两个数据，确定为输出距离集合。

示例性的，第二数据集合包括的至少两个第二距离分别表示为L3和L4，两个第二距离L3和L4分别对应的回波信号的幅值为A3和A4，预设幅值阈值为A0，预设距离差阈值为D0，当幅值A3大于或等于A0(即A3≥A0)、幅值A3大于或等于A0(即A4≥A0)，且第二距离L3和第二距离L4的差值D小于或等于预设距离差阈值D0(即|L3-L4|≤D0)时，将ADC测距方式对应的第二数据集合中的L3和L4确定为输出距离集合。

进一步的，参见图7，第二数据集合还包括杂波位置，在S503之前，该方法还包括：S504。

S504：根据该杂波位置剔除第一数据集合中与杂波位置对应的参数。

其中，杂波可以是指由非期望探测的物体(即目标物体之外的障碍物)对探测信号反射或散射后形成的回波信号。比如，杂波可以是由雾团、灰尘、雨滴、或成群的飞虫等对探测信号反射形成的回波信号。因为杂波并不反映目标物体与测距系统之间的距离，所以需要将杂波位置对应的第一距离从输出的数据集合中剔除，或者将杂波位置对应的第一飞行时间从输出的数据集合中剔除，从而提高该测距系统的测距性能和准确性。

具体的，ADC测距单元403可以通过对整个回波信号进行采样，获取完整的回波信息，并识别出杂波及有效回波信号。而TDC测距单元402通常无法识别出杂波位置，或者需要通过额外的硬件设计才能实现。因此，可以根据第二数据集合中包括的杂波位置对第一数据集合进行筛选，即剔除第一数据集合中与杂波位置对应的第一距离或者第一飞行时间。

比如，假设ADC测距单元403对回波信号进行采样后的波形图如图8所示，图8值圈出的目标1和目标2对应的位置表示目标物体对应的位置L1和L2，而箭头所示的位置表示杂波对应的位置信息，例如距离值S1为雾团对应的位置，距离值S2为噪声的位置。如果将其位置信息也确定为目标距离输出，则会大大影响测距系统的测距性能和精确度，通过上述S504剔除第一数据集合中与杂波位置对应的第一距离或者第一飞行时间，从而能够降低TDC测距方式由于杂波的存在而造成的测距误差，提高输出距离集合的准确性，进而提高测距系统的测距性能。

进一步的，参见图9，第二数据集合还包括饱和回波位置，在S503之前，该方法还包括：S505。其中，S505和S504可以不分先后顺序，图9中以S505位于S504之后为例进行说明。

S505：根据该饱和回波位置剔除第一数据集合中与该饱和回波位置对应的参数。

其中，饱和回波可以是指实际波形超出了预先量化的波形范围的回波信号，例如，较近距离处产生的回波信号，由于回波信号的幅值过大，超过了预先设定的回波信号的幅值范围，即为饱和回波的情况。

具体的，由于ADC测距单元403可以通过对整个回波信号进行采样，获取完整的回波信息，从而能够准确地识别出饱和回波的位置，而TDC测距单元402通常无法识别出饱和回波的位置，或者需要通过额外的硬件设计才能实现。因此，可以根据第二数据集合中包括的饱和回波位置对第一数据集合进行筛选，即剔除第一数据集合中与饱和回波位置对应的第一距离或者第一飞行时间。

在本申请实施例中，通过剔除第一数据集合中与该饱和回波位置对应的第一距离或者第一飞行时间，能够降低TDC测距方式由于饱和回波的存在而造成的测距误差，提高输出距离集合的准确性，进而提高测距系统的测距性能。

本申请实施例还提供一种基于探测信号的测距装置，该测距装置发射的探测信号经过反射形成的信号为回波信号，该测距装置可以如图4或图5所示，该测距装置可以包括：控制单元401、TDC测距单元402和ADC测距单元403。

在本申请实施例中，TDC测距单元402，用于基于TDC的测距方式对该回波信号进行处理，以确定第一数据集合，第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；

ADC测距单元403，用于ADC的测距方式对该回波信号进行处理，以确定第二数据集合，第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；

控制单元401，用于根据探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据第一数据集合或第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合。

进一步的，控制单元401，具体用于执行以下步骤中至少一种：将至少一个第一距离确定为输出距离集合；根据至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将至少一个第三距离确定为输出距离集合；将至少一个第二距离确定为输出距离集合；或，根据至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将至少一个第四距离确定为输出距离集合。

在一种可能的实现方式中，控制单元401具体用于：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定该实际发射功率小于预设功率阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

可选的，控制单元401还具体用于：确定该实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；确定该实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定该实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将第二数据集合确定为输出距离集合。

在另一种可能的实现方式中，控制单元401具体用于：确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

可选的，控制单元401还具体用于：确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

进一步的，至少一个估计距离分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，控制单元401还具体用于：确定所述至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，所述至少一个第二估计距离均大于所述预设距离阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一估计距离对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合。

在另一种可能的实现方式中，所述至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，控制单元401具体用于：确定所述至少一个信号参数均小于或等于预设参数阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；或，确定所述至少一个信号参数均大于预设参数阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

可选的，控制单元401还具体用于：确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，所述至少一个第二信号参数均大于所述预设参数阈值；将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

或者，控制单元401还具体用于：确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数分别在所述第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值；将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

在另一种可能的实现方式中，第二数据集合还包括杂波位置，控制单元401还用于：根据该杂波位置剔除第一数据集合中与杂波位置对应的参数。或者，第二数据集合还包括饱和回波位置，控制单元401还用于：根据该饱和回波位置剔除第一数据集合中与该饱和回波位置对应的参数。

需要说明的是，上述控制单元401、TDC测距单元402和ADC测距单元403的具体描述可以参见上述方法实施例中的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

在本申请的另一实施例中，控制单元401，还用于开启或关闭TDC测距单元402和ADC测距单元403。下面分别将以三种可能的实现方式，对控制单元401开启或关闭TDC测距单元402和ADC测距单元403的具体过程进行举例说明。

第1种，控制单元401根据该探测信号的实际发射功率与预设功率阈值的大小关系，判断是否开启TDC测距单元402或ADC测距单元403。具体的，当该实际发射功率P小于预设功率阈值P1时，控制单元401可以开启ADC测距单元403，此时，控制单元401可以关闭TDC测距单元402；当该实际发射功率P大于或等于预设功率阈值P1时，则控制单元401可以开启TDC测距单元402，此时，控制单元401可以关闭ADC测距单元403。

第2种，控制单元401根据至少一个估计距离与预设距离阈值的大小关系，判断是否开启TDC测距单元402或ADC测距单元403。具体的，当至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值L1时，控制单元401可以开启TDC测距单元402，此时，控制单元401可以关闭ADC测距单元403；当至少一个估计距离均大于预设距离阈值L1时，控制单元401可以开启ADC测距单元403，此时控制单元401可以关闭TDC测距单元402。

上述两种实现方式中，控制单元401通过在实际发射功率较小、或者至少一个估计距离较大的情况下，开启测距性能更高的ADC测距单元403，在实际发射功率较大、或者至少一个估计距离较小的情况下，开启测距性能更高的TDC测距单元402，能够提高最终的输出距离集合的准确性，同时能够减小该测距装置的能耗。

第3种，控制单元401还用于：当确定ADC测距单元403故障时，开启TDC测距单元402；当确定TDC测距单元402故障时，开启ADC测距单元403。

具体的，控制单元401判断TDC测距单元402和ADC测距单元403是否故障的实现方式可以包括：通过TDC测距单元402输出的第一数据集合和ADC测距单元403输出的第二数据集合之间的差值，来判断TDC测距单元402和ADC测距单元403是否处于正常工作状态，从而关闭发生故障的测距单元。

例如，对于某次测距，控制单元401对比TDC测距单元402和ADC测距单元403的测距结果差值较大，则控制单元401从该次测距开始，比较TDC测距单元402和ADC测距单元403的多次测量结果，例如20次。如果两者的距离差值大于预设距离差值(或飞行时间差值大于预设时间差值)，且距离差值大于预设距离差值的概率大于预设距离差概率(或飞行时间差值大于预设时间差值的概率大于预设时间差概率)，例如90％，则控制单元401可以判断当前的回波信号是否为多回波情况，如果是多回波情况，则控制单元401可以确定TDC测距单元402和ADC测距单元403当前是正常工作状态；如果不是多回波情况，则控制单元401可以进一步确定发生故障的测距单元并关闭，还可以发出异常告警信号。上述多回波情况可以是指在一个测距信号发送周期中，产生多个回波的情况。

进一步的，控制单元401确定发生故障的测距单元的过程可以为：控制单元401根据ADC测距单元403采样的整个回波波形结合两种测距方式的测距结果，具体判断发生故障的测距单元。具体的，判断第一数据集合中的至少一个第一距离和第二数据集合中的至少一个第二距离，在对应的ADC测距单元403采样的原始回波位置上，是否有相应的回波。如果第一数据集合中的至少一个第一距离在原始回波对应位置上找不到相应的回波，则控制单元401可以确定TDC测距单元402发生故障；如果第二数据集合中的至少一个第二距离在原始回波对应位置上找不到相应的回波，则控制单元401可以确定ADC测距单元403发生故障。如果二者均有相应的回波，则控制单元401可以取消告警信号。

本申请实施例中控制单元401通过确定发生故障的测距单元，并在某一测距单元发生故障时，开启另一测距单元的方式，能够提高该测距装置的鲁棒性，从而进一步提高该测距装置的测距性能。

在本申请的另一实施例中，控制单元401还用于：配置TDC测距单元402的第一测量参数，第一测量参数可以包括第一距离或第一飞行时间；配置ADC测距单元402的第二测量参数，第二测量参数可以包括第二距离或第二飞行时间。

具体的，当控制单元401配置第一测量参数为第一距离时，则TDC测距单元402测量得到的第一数据集合包括至少一个第一距离，当控制单元401配置第一测量参数为第一飞行时间时，则TDC测距单元402测量得到的第一数据集合包括至少一个第一飞行时间。当控制单元401配置第二测量参数为第二距离时，则ADC测距单元403测量得到的第二数据集合包括至少一个第二距离，当控制单元401配置第二测量参数为第二飞行时间时，则ADC测距单元403测量得到的第二数据集合包括至少一个第二飞行时间。

进一步的，控制单元401还可以配置第一测量参数包括以下参数中的至少一项：幅值、能量或信噪比，以及配置第二测量参数包括以下参数中的至少一项：幅值、能量、信噪比、杂波位置、或者饱和回波位置。即控制单元401还可以配置TDC测距单元402得到的第一数据集合中包括该回波信号的幅值、该回波信号的能量、或者该回波信号的信噪比中的至少一个，以及配置ADC测距单元403测量得到的第二数据集合中包括该回波信号的幅值、该回波信号的能量、该回波信号的信噪比、杂波位置、或者饱和回波位置中的至少一个。

在本申请实施例中，控制单元401可以根据测距需要为配置TDC测距单元402和ADC测距单元403配置相对的测量参数，从而提高该测距系统的灵活性和多样性，同时能够提高该测距装置的综合性能。

如图10所示，为本申请实施例提供的一种移动平台的结构示意图，该移动平台可以包括探测信号发射器，探测信号接收器，以及图3、图4或图10任一项所提供的测距装置；其中，探测信号发射器用于发射探测信号，具体可以包括图2或图3所示的激光驱动、激光器、扫描器件和发射端等；探测信号接收器用于接收探测信号的回波信号，具体可以包括图2或图3所示的接收端、探测器和跨阻放大器等；该测距装置用于执行上述方法实施例中的相关步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个数据处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种基于探测信号的测距方法，其特征在于，所述探测信号经过反射形成的信号为回波信号，所述方法包括：

基于时间数字转换(TDC)的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第一数据集合，所述第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；

基于模拟数字转换(ADC)的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第二数据集合，所述第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；

根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的功率阈值、距离阈值或信号参数阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合；

其中，所述根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括以下方法中的至少一种：

将所述至少一个第一距离确定为所述输出距离集合；

根据所述至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将所述至少一个第三距离确定为所述输出距离集合；

将所述至少一个第二距离确定为所述输出距离集合；

或，

根据所述至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将所述至少一个第四距离确定为所述输出距离集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合，包括如下至少一项：

确定所述实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：

确定所述实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：

确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：

确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个估计距离分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：

确定所述至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，所述至少一个第二估计距离均大于所述预设距离阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一估计距离对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括如下至少一项：

确定所述至少一个信号参数均小于或等于预设参数阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个信号参数均大于预设参数阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述至少一个信号参数分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：

确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，所述至少一个第二信号参数均大于所述预设参数阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个信号参数包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述至少一个信号参数分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合，包括：

确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数分别在所述第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第二数据集合还包括杂波位置，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，将所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定为输出距离集合之前，所述方法还包括：

根据所述杂波位置剔除所述第一数据集合中与所述杂波位置对应的参数。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第二数据集合还包括饱和回波位置，所述根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合之前，所述方法还包括：

根据所述饱和回波位置剔除所述第一数据集合中与所述饱和回波位置对应的参数。

12.一种基于探测信号的测距装置，其特征在于，所述探测信号经过反射形成的信号为回波信号，所述装置包括：

时间数字转换(TDC)测距单元，用于基于TDC的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第一数据集合，所述第一数据集合包括如下参数：至少一个第一距离或至少一个第一飞行时间；

模拟数字转换(ADC)测距单元，用于基于ADC的测距方式对所述回波信号进行处理，以确定第二数据集合，所述第二数据集合包括如下参数：至少一个第二距离或至少一个第二飞行时间；

控制单元，用于根据所述探测信号的实际发射功率、至少一个估计距离、或者所述回波信号的至少一个信号参数中的至少一项分别与预设的功率阈值、距离阈值或信号参数阈值之间的关系，根据所述第一数据集合或所述第二数据集合中的至少一个参数确定输出距离集合；

所述控制单元，具体用于执行以下步骤中的至少一种：

将所述至少一个第一距离确定为所述输出距离集合；

根据所述至少一个第一飞行时间分别计算至少一个第三距离，将所述至少一个第三距离确定为所述输出距离集合；

将所述至少一个第二距离确定为所述输出距离集合；

或，

根据所述至少一个第二飞行时间分别计算至少一个第四距离，将所述至少一个第四距离确定为所述输出距离集合。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述实际发射功率大于或等于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述实际发射功率小于预设功率阈值之后，确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个估计距离均大于预设距离阈值之后，确定所述探测信号的实际发射功率小于预设功率阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合。

17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个估计距离中的至少一个第一估计距离和至少一个第二估计距离，所述至少一个估计距离均小于或等于预设距离阈值，所述至少一个第二估计距离均大于所述预设距离阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一估计距离对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二估计距离对应的参数，确定为输出距离集合；

其中，所述至少一个估计距离分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个信号参数均小于或等于预设参数阈值，将所述第一数据集合确定为输出距离集合；

或，

确定所述至少一个信号参数均大于预设参数阈值，将所述第二数据集合确定为输出距离集合；

其中，所述至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比。

19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少一个信号参数包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述至少一个信号参数分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数均小于或等于预设参数阈值，所述至少一个第二信号参数均大于所述预设参数阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合；

所述至少一个信号参数为以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述至少一个信号参数分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应。

20.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少一个信号参数包括以下参数中的任一种：幅值、能量、或者信噪比，所述至少一个信号参数分别与所述第一数据集合中的参数一一对应，且和所述第二数据集合中的参数一一对应，所述控制单元具体用于：

确定所述至少一个信号参数中的至少一个第一信号参数和至少一个第二信号参数，所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数均大于预设参数阈值，且所述至少一个第一信号参数和所述至少一个第二信号参数分别在所述第二数据集合中对应的两个参数的数据差小于或等于数据差阈值；

将所述第一数据集合中与所述至少一个第一信号参数对应的参数，以及所述第二数据集合中与所述至少一个第二信号参数对应的参数，确定为输出距离集合。

21.根据权利要求12-20任一项所述的装置，其特征在于，所述第二数据集合还包括杂波位置，所述控制单元还用于：

根据所述杂波位置剔除所述第一数据集合中与所述杂波位置对应的参数。

22.根据权利要求12-21任一项所述的装置，其特征在于，所述第二数据集合还包括饱和回波位置，所述控制单元还用于：

根据所述饱和回波位置剔除所述第一数据集合中与所述饱和回波位置对应的参数。

23.根据权利要求12-22任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于：

开启或关闭所述TDC测距单元和所述ADC测距单元。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于：

确定所述探测信号的实际发射功率大于或等于预设功率阈值，开启所述TDC测距单元；

确定所述探测信号的实际发射功率小于所述预设功率阈值时，开启所述ADC测距单元。

25.根据权利要求23或12所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还具体用于：

确定所述ADC测距单元故障，开启所述TDC测距单元；

确定所述TDC测距单元故障，开启所述ADC测距单元。

26.根据权利要求12-25任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于：

配置所述TDC测距单元的第一测量参数，所述第一测量参数包括所述第一距离或所述第一飞行时间；

配置所述ADC测距单元的第二测量参数，所述第二测量参数包括所述第二距离或所述第二飞行时间。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二测量参数还包括以下参数中的至少一项：幅值、能量、信噪比、杂波位置、或者饱和回波位置。

28.一种基于探测信号的测距装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述处理器运行所述指令时，使得所述装置执行如权利要求1-11任一项所述的基于探测信号的测距方法。

29.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-11任一项所述的基于探测信号的测距方法。

30.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括探测信号发射器，探测信号接收器，以及如权利要求12-27任一项所述的基于探测信号的测距装置。

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