CN115685294A - 一种信号干扰处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种信号干扰处理方法及装置。所述方法包括：获取目标车辆的雷达回波信号；在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

Description

一种信号干扰处理方法及装置

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种信号干扰处理方法及装置。

背景技术

随着汽车安全标准的不断提升，传统的汽车被动安全技术，如座椅及安全带、安全气囊、吸能转向柱等技术已经不能满足人们对汽车安全的需求。近几年，车载高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)市场应运而生，而车载毫米波雷达是ADAS中的主要传感器。据调查，车载毫米波雷达每年新增2亿多用户，24GHz、76～81GHz等频谱段被大量占用。车辆雷达的增加导致雷达之间相互干扰概率增大，如图1所示，车辆1发出雷达信号之后，不仅接收到前车车辆2的回波信号，还接收到相邻车道上车辆3的干扰信号。因此，车辆之间雷达信号之间的干扰将会极大降低雷达检测概率或增加其虚警概率，对车辆的安全性或舒适性造成不可忽视的影响。

相关技术中对雷达回波信号的干扰处理方式主要是先进行干扰检测，在检测到雷达回波信号中的干扰信号之后，抑制所述干扰信号。但是，相关技术中对干扰信号抑制的方式可能会降低雷达回波信号的信噪比，损失雷达回波信号中的有用信号。

因此，相关技术中亟需一种能够不损失雷达回波信号中有用信号的干扰处理方法。

发明内容

有鉴于此，提出了一种信号干扰处理方法及装置。本申请还提供了对应的装置、设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品以及芯片。

第一方面，本申请的实施例提供了一种信号干扰处理方法。所述方法包括：

获取目标车辆的雷达回波信号；

在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；

调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

本实施例中，在确定雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，可以根据所述目标车辆所在车道的位置信息，调整所述目标车道的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。首先，车道与车道之间属于很明确的划分，并且也很容易确定车辆所在的车道。基于车道位置的明确表示，可以设置不同车道上行驶车辆的雷达发波参数。这样，可以大大减少雷达回波信号的干扰，并且这种信号干扰处理方式不会损失雷达回波信号中的有用信号。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

本实施例中，可以通过时分、频分或者波形参数等任意参数的组合以调整所述雷达发波参数。

可选的，在本申请的一个实施例中，在所述雷达发波参数包括时间帧内的预设发波时段的情况下，所述调整所述目标车辆的雷达发波参数，包括：

确定时间帧的起始时刻；

根据所述目标车辆所在车道的位置信息，确定所述车道距离所述起始时刻的发波时段，其中，不同的车道对应于时间帧中的不同发波时段；

在所述发波开始时刻和发波结束时刻之间发送雷达波。

本实施例中，在利用时分的方式调整雷达发波参数的情况下，可以设置不同的车道对应的发波时段，这样，车道上的行驶车辆不可能接收到来自于其他车道上的干扰信号，大大降低接收干扰信号的概率。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述确定时间帧的起始时刻，包括：

确定所述干扰信号的来源车道；

根据所述来源车道的发波时刻确定时间帧的起始时刻。

本实施例提供一种确定时间帧的起始时刻的实现方式，该实现方式可以基于干扰信号的来源车道确定所述时间帧的起始时刻。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述确定时间帧的起始时刻，包括：

从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。

本实施例提供另一种确定时间帧的起始时刻的实现方式，该实现方式可以从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻，该方式更为方便、快捷。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述不同的车道在时间帧中的发波时段之间具有缓冲时长。

本实施例中，在两个不同的发波时段之间设置缓冲时长，该缓冲时长可以避免由于不同车辆上时钟的偏差所导致的发波时段之间存在重叠的情况发生。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述调整所述目标车辆的雷达发波参数，包括：

在确定所述干扰信号来自同车道车辆的情况下，调整所述目标车辆的前置雷达的发波参数，使得所述前置雷达与所述目标车辆前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同；或者，

调整所述目标车辆的后置雷达的发波参数，使得所述后置雷达与所述目标车辆后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

本实施例中，由于车辆前置雷达的干扰来自于前面相邻车辆，而车辆后置雷达的干扰来自于后面相邻车辆，因此，在同一个车道上降低信号干扰的方式可以包括调整目标车辆的前置雷达与前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同，或者调整目标车辆的后置雷达与后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述获取所述目标车辆所在车道的位置信息，包括：

获取道路周围的参照物；

根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对距离，确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

本申请实施例中，可以利用道路参照物的方式确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述获取所述目标车辆所在车道的位置信息，包括：

获取所述目标车辆的地理位置信息；

从地图中确定所述地理位置信息所对应车道的位置信息。

本实施例中，可以根据所述目标车辆的地理位置信息确定其所在车道的位置信息。

第二方面，本申请的实施例提供了一种信号干扰处理装置。所述装置包括：

回波获取模块，用于获取目标车辆的雷达回波信号；

车道位置获取模块，用于在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；

发波参数调整模块，用于调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

可选的，在本申请的一个实施例中，在所述雷达发波参数包括时间帧内的预设发波时段的情况下，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定时间帧的起始时刻；

根据所述目标车辆所在车道的位置信息，确定所述车道距离所述起始时刻的发波时段，其中，不同的车道对应于时间帧中的不同发波时段；

在所述发波开始时刻和发波结束时刻之间发送雷达波。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定所述干扰信号的来源车道；

根据所述来源车道的发波时刻确定时间帧的起始时刻。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述不同的车道在时间帧中的发波时段之间具有缓冲时长。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

在确定所述干扰信号来自同车道车辆的情况下，调整所述目标车辆的前置雷达的发波参数，使得所述前置雷达与所述目标车辆前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同；或者，

调整所述目标车辆的后置雷达的发波参数，使得所述后置雷达与所述目标车辆后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取道路周围的参照物；

根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对距离，确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取所述目标车辆的地理位置信息；

从地图中确定所述地理位置信息所对应车道的位置信息。

第三方面，本申请的实施例提供了一种处理设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一方面或者第一方面的至少一种可能的实现方式中的一种或几种的方法。

第四方面，本申请的实施例提供了一种车辆，包括所述处理设备。

第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面或者第一方面的至少一种可能的实现方式中的一种或几种的方法。

第六方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行实现上述第一方面或者第一方面的至少一种可能的实现方式中的一种或几种的方法。

第七方面，本申请的实施例提供了一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器，该处理器用于运行存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以执行实现上述第一方面或者第一方面的至少一种可能的实现方式中的一种或几种的方法。

以上第二方面至第七方面的有益效果，请参见以上第一方面。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1示出相关技术中雷达回波信号的干扰示意图。

图2示出本申请实施例提供的一种智能车辆002的模块结构示意图。

图3示出本申请实施例提供的信号干扰处理方法的流程示意图。

图4示出本申请实施例道路中车道示意图。

图5示出本申请实施例提供的发波时段划分示意图。

图6示出本申请实施例提供的发波频率划分示意图。

图7示出本申请实施例提供的信号干扰处理装置700的模块结构示意图。

图8示出根据本申请一实施例的处理设备300的结构示意图。

图9示出根据本申请一实施例的计算机程序产品的结构框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

在本申请实施例中，“/”可以表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；“和/或”可以用于描述关联对象存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。为了便于描述本申请实施例的技术方案，在本申请实施例中，可以采用“第一”、“第二”等字样对功能相同或相似的技术特征进行区分。该“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明，被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

在本申请实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的装置、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

本申请实施例提供了一种能够利用本申请的信号干扰处理方法的智能车辆002。请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种智能车辆002的功能框图。在一个实施例中，可以将智能车辆002配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，智能车辆002可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制智能车辆002。在智能车辆002处于自动驾驶模式中时，可以将智能车辆002置为在没有和人交互的情况下操作。

智能车辆002可包括各种子系统，例如行进系统202、传感器系统204、控制系统206、一个或多个外围设备208以及电源210、计算机系统212和用户接口216。可选地，智能车辆002可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，智能车辆002的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。

行进系统202可包括为智能车辆002提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统202可包括引擎218、能量源219、传动装置220和车轮/轮胎221。引擎218可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎218将能量源219转换成机械能量。

能量源219的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源219也可以为智能车辆002的其他系统提供能量。

传动装置220可以将来自引擎218的机械动力传送到车轮221。传动装置220可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置220还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮221的一个或多个轴。

传感器系统204可包括感测关于智能车辆002周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统204可包括全球定位系统222(定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)224、雷达226、激光测距仪228以及相机230。传感器系统204还可包括被监视智能车辆002的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主智能车辆002的安全操作的关键功能。

定位系统222可用于估计智能车辆002的地理位置。IMU 224用于基于惯性加速度来感测智能车辆002的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 224可以是加速度计和陀螺仪的组合。例如：IMU 224可以用于测量智能车辆002的曲率。

雷达226可利用无线电信号来感测智能车辆002的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达226还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

激光测距仪228可利用激光来感测智能车辆002所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪228可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

相机230可用于捕捉智能车辆002的周边环境的多个图像。相机230可以是静态相机或视频相机。

控制系统206为控制智能车辆002及其组件的操作。控制系统206可包括各种元件，其中包括转向系统232、油门234、制动单元236、传感器融合算法238、计算机视觉系统240、路线控制系统242以及障碍物避免系统244。

转向系统232可操作来调整智能车辆002的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门234用于控制引擎218的操作速度并进而控制智能车辆002的速度。

制动单元236用于控制智能车辆002减速。制动单元236可使用摩擦力来减慢车轮221。在其他实施例中，制动单元236可将车轮221的动能转换为电流。制动单元236也可采取其他形式来减慢车轮221转速从而控制智能车辆002的速度。

计算机视觉系统240可以操作来处理和分析由相机230捕捉的图像以便识别智能车辆002周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统240可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统240可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。

路线控制系统242用于确定智能车辆002的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统242可结合来自传感器238、GPS 222和一个或多个预定地图的数据以为智能车辆002确定行驶路线。

障碍物避免系统244用于识别、评估和避免或者以其他方式越过智能车辆002的环境中的潜在障碍物。

当然，在一个实例中，控制系统206可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

智能车辆002通过外围设备208与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备208可包括无线通信系统246、车载电脑248、麦克风250和/或扬声器252。

在一些实施例中，外围设备208提供智能车辆002的用户与用户接口216交互的手段。例如，车载电脑248可向智能车辆002的用户提供信息。用户接口216还可操作车载电脑248来接收用户的输入。车载电脑248可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备208可提供用于智能车辆002与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风250可从智能车辆002的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器252可向智能车辆002的用户输出音频。

无线通信系统246可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统246可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统246可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统246可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如：各种车辆通信系统，例如，无线通信系统246可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

电源210可向智能车辆002的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源210可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为智能车辆002的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源210和能量源219可一起实现，例如一些全电动车中那样。

智能车辆002的部分或所有功能受计算机系统212控制。计算机系统212可包括至少一个处理器213，处理器213执行存储在例如数据存储装置214这样的非暂态计算机可读介质中的指令215。计算机系统212还可以是采用分布式方式控制智能车辆002的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器213可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图2功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机120的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机120的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，数据存储装置214可包含指令215(例如，程序逻辑)，指令215可被处理器213执行来执行智能车辆002的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置224也可包含额外的指令，包括向推进系统202、传感器系统204、控制系统206和外围设备208中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令215以外，存储器214还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在智能车辆002在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被智能车辆002和计算机系统212使用。

用户接口216，用于向智能车辆002的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口216可包括在外围设备208的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统246、车车在电脑248、麦克风250和扬声器252。

计算机系统212可基于从各种子系统(例如，无线通信系统246、行进系统202、传感器系统204和控制系统206)以及从用户接口216接收的输入来控制智能车辆002的功能。例如，计算机系统212可利用来自无线通信系统246的输入以便规划出在自动驾驶中需要通过的路口处的车道线，通过该车道线可以避免碰到路口处的障碍物。在一些实施例中，计算机系统212可操作来对智能车辆002及其子系统的许多方面提供控制。

可选的，计算机系统212还可以从其它计算机系统接收信息，或者将信息转移到其它计算机系统。例如，计算机系统212可以将从智能车辆002的传感器系统204收集的传感器数据转移到远程的另一个计算机系统，并交由另一个计算机系统对此数据进行处理，比如由另一个计算机系统对传感器系统204中各个传感器采集的数据进行数据融合，然后再将融合后得到的数据或者分析结果返回至计算机系统212。可选的，来自计算机系统212的数据可以经由网络被传送到云侧的计算机系统用于进一步的处理。网络以及中间节点可以包括各种配置和协议，包括因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司的专有通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP、以及前述的各种组合。这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口。

如上所述，在一些可能的实施例中，与该智能车辆002中的计算机系统212进行交互的远程计算机系统可以包括具有多个计算机的服务器，例如负载均衡服务器群，为了从计算机系统212接收、处理并传送数据的目的，其与网络的不同节点交换信息。该服务器可以有处理器、存储器、指令和数据等等。例如，在本申请的一些实施例中，该服务器的数据可以包括提供天气相关的信息。例如，服务器可以接收、监视、存储、更新、以及传送与天气相关的各种信息。该信息可以包括例如以报告形式、雷达信息形式、预报形式等的降水、云、和/或温度信息。该服务器的数据还可以包括高精度地图数据、前方路段的交通信息(例如实时的交通拥挤状况和交通事故发生情况等等)，服务器可以将该高精度地图数据和交通信息等发送给计算机系统212，从而可以辅助智能车辆002更好地进行自动驾驶，保证驾驶安全。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与智能车辆002分开安装或关联。例如，数据存储装置214可以部分或完全地与智能车辆002分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图2不应理解为对本申请实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的智能车辆002，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，自动驾驶汽车智能车辆002或者与自动驾驶智能车辆002相关联的计算设备(如图2的计算机系统212、计算机视觉系统240、存储器214)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。智能车辆002能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定智能车辆002的速度，诸如，智能车辆002在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改智能车辆002的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。

上述智能车辆002可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。

可以理解的是，图2中的智能车辆002功能图只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的智能车辆002包括但不仅限于以上结构。

下面结合附图对本申请所述的信号干扰处理方法进行详细的说明。图3是本申请提供的信号干扰处理方法的一种实施例的流程示意图。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的信号干扰处理过程中或者方法执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

具体的，本申请提供的信号干扰处理方法的一种实施例如图3所示，所述方法可以包括：

S301：获取目标车辆的雷达回波信号。

本申请实施例中，所述雷达回波信号可以包括雷达发射的电磁波在传播过程中遇到目标物以后目标物对电磁波产生反射或者散射之后被雷达接收机所接收到的部分反射或者散射信号。所述雷达可以包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等等，本申请在此不做限制。在车辆驾驶尤其是无人驾驶场景中，可以将至少一个雷达安装于车辆上，并获取到雷达回波信号。根据获取到的雷达回波信号，确定周围环境中的各种信息，可以包括目标检测、目标识别等，具体来说，可以检测并识别出道路中的车辆、行人、马路边沿、绿化带、信号灯等。

在一个具体的示例中，雷达可以周期性或者非周期性地发射信号，发射的信号例如可以是线性调频信号。雷达接收器可以接收到来自多个测量点的雷达回波信号，所述雷达回波信号可以包括下述至少一种参数：信号时延、多普勒频移、到达角、幅度等等。从接收到的雷达回波信号中可以获得多种信息。在一个实施例中，通过雷达回波信号中的时延数据可以得到测量点的距离信息。在另一个实施例中，通过多个雷达回波信号之间的相位差可以得到测量点与雷达之间的径向速度信息。在另一个实施例中，通过雷达的多个发射和/或接收天线阵列几何，可以得到测量点相对于雷达的角度信息，例如方位角和/或俯仰角信息。

在实际应用场景中，雷达接收机实际接收的雷达回波信号中不仅包括雷达本身的发射波所反射回来的信号，还可以包括其他雷达发射波反射过来的信号。举例说来，在一段双向四车道上，行驶的车辆都是安装有激光雷达自动驾驶车辆，那么，其中的一辆车，很有可能就会接收到来自其他一两百辆车的脉冲干扰。在激光雷达所发射的脉冲返回时，在相隔非常短的时间内，有一样的脉冲从其他的激光雷达中发射过来，则激光雷达就会接收到两束脉冲光，因此激光雷达就无法判断出哪束才是自己发射出去的。

S303：在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息。

本申请实施例中，在获取到目标车辆的雷达回波信号之后，可以对所述雷达回波信号进行干扰检测，以检测所述雷达回波信号中是否存在干扰信号。在一个具体实施例中，可以利用门限检测的方式进行干扰检测，具体可以包括下述步骤：

确定所述雷达回波信号的能量均值；

根据所述能量均值确定干扰检测阈值；

利用所述干扰检测阈值判断每个测量点是否为干扰测量点。

本申请实施例中，雷达接收机接收到的雷达回波信号可以包括多个测量点的信息，每个测量点可以具有幅度、相对角度等信息。因此，根据所述雷达回波信号，可以确定出多个测量点的能量均值，所述能量均值可以根据各个测量点的幅度、频率等参数计算得到。当然，在确定所述能量均值之前，还可以对所述雷达回波信号进行信号放大、滤波等信号预处理。为便于计算，还可以通过模数转换器将测量点的模拟信号转换成数字信号。在确定所述雷达回波信号的能量均值之后，可以根据所述能量均值确定干扰检测阈值。例如，可以将所述能量均值乘以一个系数，并将乘以系数之后的数值作为所述干扰检测阈值。然后，可以根据所述干扰检测阈值确定其中的干扰测量点。在一种实施例中，可以将能量均值大于所述干扰检测阈值的测量点作为所述干扰测量点。

当然，上述只是确定雷达回波信号中是否存在干扰信号的其中一种实施例，本申请对于确定雷达回波信号是否存在干扰信号的方式不做限制。

在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，可以按照车道的不同确定车道上雷达的雷达发波参数。基于此，首先需要确定目标车辆所在车道的位置信息。一般道路上的车道数量是可以通过地图等确定，为了区分不同的车道，可以设置每个车道的标识信息，例如沿车辆行驶方向上看从左至右第一车道、第二车道、第三车道等。在本申请的一个实施例中，可以利用参照物确定所述目标车辆所在的车道。例如，通过激光雷达，可以确定道路周围的信号灯、路沿等标志物，以这些标志物作为参照物，根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对位置，可以确定出车道的位置。例如，通过激光雷达的数据，确定出道路边沿，确定所述目标车辆距离道路边沿5米的距离，那么可以确定所述目标车辆位于从右向左的第二车道。在本申请的另一个实施例中，还可以基于地图确定所述目标车辆所在车道的位置信息。在获取到所述所述目标车辆较为精确的地理位置之后，可以在地图中定位所述目标车辆，从而确定出所述目标车辆所在车道的位置信息。当然，在其他实施例中，还可以通过摄像装置确定所述目标车辆所在车道的位置信息。在所述目标车辆上安装摄像装置的情况下，可以利用所述摄像装置捕捉到目标车辆所在道路的图像，根据所述图像可以获取到所述目标车辆所在车道的位置信息，本申请对于确定所述目标车辆所在车道的位置信息的方式不做限制。

S305：调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

本申请实施例中，可以设置不同的车道对应于不同的雷达发波参数，这样，不同车道上的车辆之间至少可以消除雷达信号的干扰。在本申请实施例中，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

在本申请的一个实施例中，对于时间帧内的预设发波时段是指在一个时间周期之内，可以给每个车道划分一个发波时段，也就是说，每个车道在一个时间周期内有指定的发波时段。如图4所述的双向四车道，每个车道可以对应于一个数字编号。图5展示了一个时间帧的示意图。如图5所示，在一个时间帧内，给每个车道设置对应的发波时段。但是，为了使得车辆之间的时间帧的同步，可以设置每个时间帧的起始时刻。该起始时刻不仅可以作为一个时间帧的起始标志，还可以作为不同发波时段的基准时刻。例如，以时间帧的起始时刻作为基准时刻t0，确定车道1的发波时段为t0-t1，车道2的发波时段为(t0+t1)-(t0+t1+t2)，依次类推。在本申请的一个实施例中，对于所述目标车辆而言，可以借助于干扰信号的来源确定时间帧的起始时刻。在一个示例中，首先可以确定干扰信号的来源车道。由于在上述步骤中，已经确定所述目标车辆所在的车道，那么，根据所述干扰信号的参数，可以确定所述干扰信号距离所述目标车辆的距离，从而确定所述干扰信号的来源车道。在所述来源车道的位置之后，可以根据所述来源车道的发波时刻确定所述时间帧的起始时刻，例如，对于图4中车道3上的车辆303，在确定其干扰信号来源于车道2的情况下，可以获取到干扰信号的发波时刻。基于此，根据图5所示的时刻表，可以确定下一个时间帧的起始时刻。例如，下一个时间帧的起始时刻距离车道2的发波时刻(t4-t2)时长。当然，在其他实施例中，还可以从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。在车辆与车辆，车辆与远程终端能够互相通信的情况下，所述目标车辆可以从其他车辆或者远程终端直接获取到所述时间帧的起始时刻。在其他实施例中，所述目标车辆还可以以所述来源车道的发波时刻作为基准时刻，并以该基准时刻确定所述目标车辆所在车道的发波时段，本申请对于确定所述目标车辆所在车道的发波时段的方式不做限制。

在实际应用中，不同车辆上的时钟可能存在偏差，为了避免相邻车道上的车道所确定的发波时段之间存在叠加等情况，可以在不同的发波时段之间设置缓冲时长。例如，在图5所示的时间表上，可以在相邻发波时段之间设置一段缓冲时长。在该缓冲时长中，所有车道中的车辆都不发送雷达，这样就可以避免上一个车道的发波时段与下一个车道的发波时段产生冲突。

需要说明的是，在本申请实施例中，所述时间帧的时长可以设置为一个固定值，例如10秒、15秒、20秒等数值。当然，所述时间帧的时长还可以根据车道数量设置，车道数量越多，时间帧的时长相对可以设置得长一点，反之，车道数量越少，时间帧的时长相对可以设置得短一点。在其他实施例中，时间帧还可以根据道路环境、车辆拥挤程度等数据设置，本申请在此不做限制。另外，各个车道的发波时段的时长也可以不相同，具体可以根据道路环境、车辆拥挤程度等数据设置。例如，比较拥挤的车道可以设置时长长一点，而相对不那么拥挤的车道可以设置时长短一点。本申请对于时间帧的时长或者各个车道的发波时段的时长的设置方式不做限制。

在本申请的一个实施例中，还可以利用基于车道划分发波频率的方式消除车道之间的雷达信号的干扰。图6展示了在频率维度根据车道的不同所划分的多个发波频段，其中，发波频段的数量与车道的数量相匹配。基于图4所示的道路示意图，例如道路中可以使用的频段资源为76-77GHz，每个车道可用的频段资源为250MHz(含缓冲频段)，那么，可以确定车道1的发波频段为76～76.25GHz，车道2的发波频段为76.26～76.5GHz，车道3的发波频段为76.51～76.75GHz，车道4的发波频段为76.56～77GHz。当然，缓冲频段也是不允许车辆发波的，缓冲频段是为了防止相邻车道发波频段发生重叠。

需要说明的是，不同车道的发波频段可以相同，也可以不相同，本申请在此不做限制。

在本申请的其他实施例中，所述雷达发波参数不限于上述时间和频率，还可以包括发波波形参数，例如发波波形的相位不同，典型的，可以包括天线之间的极化正交和相位调制连续波形(PMCW)正交波形。在雷达发射的是线性调频信号的情况下，由于载波既受基带数字信号调制，又受地址码调制，因此，可以给不同的车道分配不同的地址码，所述地址码可以包括波形内的内码和波形之间的外码，通过这种地址码分配方式，可以区分发波波形参数。当然，所述发波波形参数不限于上述举例，还可以包括其他任何能够通过参数调节并能产生发波波形区别的参数，本申请在此不做限制。

在实际应用环境中，雷达回波信号的干扰可能来自于相同车道的车辆。基于此，还可以在同车道之间设置干扰避让。在同车道干扰中，一般是相邻车辆中前车车辆的车尾雷达与后车车辆的车前雷达之间容易产生干扰，即在图4中，车辆302的后车雷达可能给车辆303的前车雷达产生干扰。基于此，可以设置所述目标车辆的车前雷达与前车雷达的车尾雷达之间的雷达发波参数区分开来。具体的调整方式可以参考上述实施例，在此不再赘述。需要说明的是，如果所述雷达回波信号既存在车道之间的信号干扰，又存在车道内的信号干扰的情况下，可以对车道之间和车道内采用不同的干扰避让方法。例如，车道之间采用调整发波时刻的方式进行干扰避让，那么，车道内可以采用调整频率的方式进行干扰避让。通过在车道间和车道内采用不同的干扰避让方式，能够避免产生冲突。

上文中结合图2至图6，详细描述了本申请所提供的信号干扰处理方法，下面将结合附图，描述根据本申请所提供的信号干扰处理装置700。

参见图7所示的系统架构图中信号干扰处理装置700的结构示意图，该装置700包括：

回波获取模块701，用于获取目标车辆的雷达回波信号；

车道位置获取模块703，用于在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；

发波参数调整模块705，用于调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

可选的，在本申请的一个实施例中，在所述雷达发波参数包括时间帧内的预设发波时段的情况下，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定时间帧的起始时刻；

根据所述目标车辆所在车道的位置信息，确定所述车道距离所述起始时刻的发波时段，其中，不同的车道对应于时间帧中的不同发波时段；

在所述发波开始时刻和发波结束时刻之间发送雷达波。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定所述干扰信号的来源车道；

根据所述来源车道的发波时刻确定时间帧的起始时刻。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述不同的车道在时间帧中的发波时段之间具有缓冲时长。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述发波参数调整模块，具体用于：

在确定所述干扰信号来自同车道车辆的情况下，调整所述目标车辆的前置雷达的发波参数，使得所述前置雷达与所述目标车辆前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同；或者，

调整所述目标车辆的后置雷达的发波参数，使得所述后置雷达与所述目标车辆后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取道路周围的参照物；

根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对距离，确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取所述目标车辆的地理位置信息；

从地图中确定所述地理位置信息所对应车道的位置信息。

根据本申请实施例的信号干扰处理装置700可对应于执行本申请实施例中描述的方法，并且信号干扰处理装置700中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现上述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

另外需说明的是，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。

本申请的实施例还提供了一种处理设备，用于实现上述图7所示的信号干扰处理装置700的功能。其中，处理设备300可以是物理设备或物理设备集群，也可以是虚拟化的云设备，如云计算集群中的至少一个云计算设备。为了便于理解，本申请以处理设备300为独立的物理设备对该处理设备300的结构进行示例说明。

如图8所示，处理设备300包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述装置。处理设备300包括存储器801、处理器802、总线803和通信接口804。存储器801、处理器802和通信接口804之间通过总线801通信。总线803可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口804用于与外部通信。

其中，处理器802可以为中央处理器(central processing unit，CPU)。存储器801可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random accessmemory，RAM)。存储器801还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器，HDD或SSD。

存储器801中存储有可执行代码，处理器802执行该可执行代码以执行前述测试场景构建方法。

本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述装置。

本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述装置。

在一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。图9示意性地示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部视图，所述示例计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。在一个实施例中，示例计算机程序产品600是使用信号承载介质601来提供的。所述信号承载介质601可以包括一个或多个程序指令602，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图3描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图3中所示的实施例，方框301-305的一个或多个特征可以由与信号承载介质601相关联的一个或多个指令来承担。此外，图9中的程序指令602也描述示例指令。

在一些示例中，信号承载介质601可以包含计算机可读介质603，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等等。在一些实施方式中，信号承载介质601可以包含计算机可记录介质604，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。在一些实施方式中，信号承载介质601可以包含通信介质605,诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。因此，例如，信号承载介质601可以由无线形式的通信介质605(例如，遵守IEEE 802.11标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令602可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。在一些示例中，诸如针对计算设备的计算设备可以被配置为，响应于通过计算机可读介质603、计算机可记录介质604、和/或通信介质605中的一个或多个传达到计算设备的程序指令602，提供各种操作、功能、或者动作。应该理解，这里描述的布置仅仅是用于示例的目的。因而，本领域技术人员将理解，其它布置和其它元素(例如，机器、接口、功能、顺序、和功能组等等)能够被取而代之地使用，并且一些元素可以根据所期望的结果而一并省略。另外，所描述的元素中的许多是可以被实现为离散的或者分布式的组件的、或者以任何适当的组合和位置来结合其它组件实施的功能实体。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (23)

1.一种信号干扰处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的雷达回波信号；

在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；

调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述雷达发波参数包括时间帧内的预设发波时段的情况下，所述调整所述目标车辆的雷达发波参数，包括：

确定时间帧的起始时刻；

根据所述目标车辆所在车道的位置信息，确定所述车道距离所述起始时刻的发波时段，其中，不同的车道对应于时间帧中的不同发波时段；

在所述发波开始时刻和发波结束时刻之间发送雷达波。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定时间帧的起始时刻，包括：

确定所述干扰信号的来源车道；

根据所述来源车道的发波时刻确定时间帧的起始时刻。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定时间帧的起始时刻，包括：

从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述不同的车道在时间帧中的发波时段之间具有缓冲时长。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标车辆的雷达发波参数，包括：

在确定所述干扰信号来自同车道车辆的情况下，调整所述目标车辆的前置雷达的发波参数，使得所述前置雷达与所述目标车辆前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同；或者，

调整所述目标车辆的后置雷达的发波参数，使得所述后置雷达与所述目标车辆后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆所在车道的位置信息，包括：

获取道路周围的参照物；

根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对距离，确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆所在车道的位置信息，包括：

获取所述目标车辆的地理位置信息；

从地图中确定所述地理位置信息所对应车道的位置信息。

10.一种信号干扰处理装置，其特征在于，所述装置包括：

回波获取模块，用于获取目标车辆的雷达回波信号；

车道位置获取模块，用于在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；

发波参数调整模块，用于调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述雷达发波参数包括下述中的至少一种：时间帧内的预设发波时段、发波频率、发波波形参数。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在所述雷达发波参数包括时间帧内的预设发波时段的情况下，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定时间帧的起始时刻；

根据所述目标车辆所在车道的位置信息，确定所述车道距离所述起始时刻的发波时段，其中，不同的车道对应于时间帧中的不同发波时段；

在所述发波开始时刻和发波结束时刻之间发送雷达波。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发波参数调整模块，具体用于：

确定所述干扰信号的来源车道；

根据所述来源车道的发波时刻确定时间帧的起始时刻。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发波参数调整模块，具体用于：

从其他车辆或者终端同步获取所述时间帧的起始时刻。

15.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，所述不同的车道在时间帧中的发波时段之间具有缓冲时长。

16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述发波参数调整模块，具体用于：

在确定所述干扰信号来自同车道车辆的情况下，调整所述目标车辆的前置雷达的发波参数，使得所述前置雷达与所述目标车辆前方相邻车辆的后置雷达的发波参数不相同；或者，

调整所述目标车辆的后置雷达的发波参数，使得所述后置雷达与所述目标车辆后方相邻车辆的前置雷达的发波参数不相同。

17.根据权利要求10-16任一项所述的装置，其特征在于，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取道路周围的参照物；

根据所述目标车辆与所述参照物之间的相对距离，确定所述目标车辆所在车道的位置信息。

18.根据权利要求10-16任一项所述的装置，其特征在于，所述车道位置获取模块，具体用于：

获取所述目标车辆的地理位置信息；

从地图中确定所述地理位置信息所对应车道的位置信息。

19.一种处理设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-9任意一项所述的方法。

20.一种车辆，其特征在于，包括权利要求19所述的处理设备。

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任意一项所述的方法。

22.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述权利要求1-9中任意一项所述的方法。

23.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器，该处理器用于运行存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以执行上述权利要求1-9中任意一项所述的方法。

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