CN112735189B - 一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法及系统，涉及智能交通技术领域。一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法包括：获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；根据数据库中包含的识别信息和路径信息，快速审批并进行任务规划，寻优获得最佳飞行航迹。其能从二维交通状态过渡到三维交通状态，充分利用低空的交通资源，最大限度地发挥整个交通系统的运输和管理效率。此外本发明还提出了一种飞行汽车地空模态转换与智能空管系统。

Description

一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法及系统。

背景技术

为了解决日益繁忙的公路交通拥挤和堵塞问题，催生了飞行汽车的发展。越来越多的国家开始将飞行汽车的开发列入未来的发展计划。全球已经有近200家公司正在从事飞行汽车的研发项目。有数十种飞行汽车样机，已经问世。中国知名的民营汽车企业吉利公司最早涉足飞行汽车产业。李书福先生雄心勃勃，花了很大的本钱于去年收购了美国飞行汽车公司Terrafugia。并已在中国香港宣布他的产品推广和上市计划。中国发展最快、规模最大的电动汽车公司<小鹏汽车>上市公司也已经介入飞行汽车产业，组建飞行汽车分公司。

然而，至今世界上还没有任何国家制定了作为陆-空两栖的飞行汽车的空中管理适航条例。个别发明人或公司已经开始探讨飞行汽车空中管理平台方案。但是，目前的诸多方案，各自存在不同方面的缺陷。有的过于复杂，难以操作。

从实践上讲，人们认为最好的空中管理方案应该是便利、简单、安全、精准。通常，运行良好的空中管理系统，不但和管理平台的管理规范、法规、技术水平和设施的先进性密切相关，还和所有将在低空航道上飞行的飞行汽车的性能、构造、机载设备密切相关。在制定飞行汽车空中管理条例、规则、构建空中网络系统时，必须同时考虑飞行环境和飞行器这两种因素。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其能够从二维平面交通状态过渡到三维空间交通状态，充分利用低空的交通资源，最大限度地发挥整个交通系统的运输和管理效率。

本发明的另一目的在于提供一种飞行汽车地空模态转换与智能空管系统，其能够运行一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其包括获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划，获得最佳飞行航迹；获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据；任务完成后目标飞行汽车进行模态转换并进行离网结束任务操作。

在本发明的一些实施例中，上述获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况包括：根据天基感知、空基感知和地基感知构建监测系统，其中天基感知包括气象卫星、监视卫星、导航卫星和通信卫星，空基感知包括航空器搭载的各类传感器设备，地基感知包括地面站、通信基站和气象台，上述地面站包括一次雷达、二次雷达和ADS-B监视设备。

在本发明的一些实施例中，上述获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息包括：获取目标飞行汽车的车辆信息与车主信息并对目标飞行汽车进行编号，根据提取目标飞行汽车始发地的三维坐标及目的地的三维坐标得到多个路径信息。

在本发明的一些实施例中，上述根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划包括：根据其余飞行汽车的当前航迹数据、与其余飞行汽车相关联的目标飞行汽车对象数据，以及预存的飞行汽车的历史飞行轨迹数据，计算获得目标飞行汽车的飞行轨迹数据。

在本发明的一些实施例中，上述还包括：计算获得在未来一段预设时间内每两个目标飞行汽车之间的最小距离，并判断该最小距离是否符合预设的空中交通间隔要求。

在本发明的一些实施例中，上述还包括根据计算结果对目标飞行汽车进行入网申请审批。

在本发明的一些实施例中，上述获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据包括：根据各飞行汽车的行驶轨迹通过聚类算法进行密集度分类计算，基于得到的密集度分类计算结果对目标飞行汽车提供线路规划策略。

在本发明的一些实施例中，上述还包括从经过聚类算法得到的各飞行汽车的行驶轨迹集合中选择出密集度值大于等于预设密集度阈值的行驶轨迹集合，基于该行驶轨迹集合中的各飞行汽车的行驶轨迹的目的地分析得到线路规划策略。

第二方面，本申请实施例提供一种飞行汽车地空模态转换与智能空管系统，其包括构建检测系统模块，用于获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；提取信息模块，用于获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；审批模块，用于根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划；规划模块，用于获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据；全自动飞行控制模块，用于精确跟综任务规划给出的最佳飞行轨迹；结束模块，用于任务完成后目标飞行汽车进行模态转换并进行离网结束任务操作。

在本发明的一些实施例中，上述包括：用于存储计算机指令的至少一个存储器；与上述存储器通讯的至少一个处理器，其中当上述至少一个处理器执行上述计算机指令时，上述至少一个处理器使上述系统执行：构建检测系统模块、提取信息模块、审批模块、规划模块、全自动飞行控制模块以及结束模块。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：

其能够从二维平面交通状态过渡到三维空间交通状态，充分利用低空的交通资源，最大限度地发挥整个交通系统的运输和管理效率，通过启动车载自动驾驶仪精确地导引、跟踪该飞行汽车的飞行航迹直到目的地。对各飞行汽车行驶轨迹通过聚类算法进行密集度分类计算，基于得到的密集度分类计算结果提供线路规划策略，可以根据拥堵路段上飞行汽车的识别信息结合城市数据库和地空数据库确定出飞行汽车行驶轨迹，进而基于各飞行汽车行驶轨迹的集中度确定出新线路规划策略，从根本上解决拥堵问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法步骤示意图；

图2为本发明实施例提供的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法交互示意图；

图3为本发明实施例一种飞行汽车地空模态转换与智能空管系统模块示意图。

图标：10-构建检测系统模块；20-提取信息模块；30-审批模块；40-规划模块；50-全自动飞行控制模块；60-结束模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。

实施例1

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法步骤示意图，其如下所示：

步骤S100，获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；

在一些实施方式中，目标飞行车由地面行驶转换模态为空中形式的同时，系统中的感知层的感知设备手机感知信息，感知信息包括天基感知、空基感知和地基感知。天基感知包括气象卫星、监视卫星、导航卫星和通信卫星；空基感知包括航空器搭载的各类传感器设备等；地基感知包括地面站、通信基站和气象台等。地面站包括一次雷达、二次雷达和ADS-B监视设备等。感知层所包括的机载传感器、ADS-B监视设备、卫星等，整合现有的航空感知手段和资源，结合新技术，建设覆盖空、天、地的全方位立体监测系统，实现航空信息的实时、准确采集。从而反映全空域的空中交通运行状况，为后续的路线规划作出基础建设。

步骤S110，获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；

在一些实施方式中，对目标飞行汽车的始发地及目的地的三维坐标进行提取，例如，始发地的坐标为{XoYoZo}，目的地的坐标为{XnYnZn}；并对目标飞行汽车进行实时编号，例如，编号为A1、A2、A3等。将始发地至目的地的所有路径信息均提取出来备用，例如，包括路径1、路径2、路径3、路径4等。

步骤S120，根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划；

在一些实施方式中，数据库中存储的目标飞行汽车的目的地包含车主的家庭地址，还可包括工作地址、车主或其孩子学校地址、车主游玩地址、飞行汽车的性能、设备维修的历史信息、损坏历史等信息、车主违章及法律诉讼等历史资料中的至少一种。本实施例中车主游玩地址包括不但限于车主常去的游乐场所、休闲场所、旅游地等中的至少一种。本实施例中的各地址可以是可以通过预先登记获取的，也可以是通过对车辆进行自动监测获取的，当然也不限于其他获取方式，且获取的目的地均以目的地名称加坐标进行存储。系统实时、在线、接受和审批入网申请(访问数据库)，例如，目标飞行汽车发出申请后的1分钟内给出审批结果、目标飞行汽车发出申请后的1秒钟内给出审批结果等，达到时效性强的特征。从向交通管理平台发出请求信号到获得批准的时间间隔不应该超过一分钟，因为这段时间内，目标飞行汽车已经向前行驶了1000-2000米。如果像小飞机驾驶员申请空域那样需要提前几小时或一天递交申请书才可获得审批结果，对于飞行汽车就毫无意义了。

步骤S130，获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据；

在一些实施方式中，对得到的目标飞行汽车的行驶轨迹通过聚类算法进行密集度分类计算，基于得到的密集度分类计算结果提供新线路规划策略，本实施例中采用的聚类算法可以采用各种聚类算法，例如包括但不限于划分法(Partitioning Methods)、层次法(Hierarchical Methods)、基于密度的方法(density-based methods)、基于网格的方法(grid-based methods)、基于模型的方法(Model-BasedMethods)。

将目标飞行汽车的行驶轨迹经过聚类算法得到的各行驶轨迹集合分别进行显示，并将目标飞行汽车行驶轨迹集合中行驶轨迹对应的目的地址进行显示和/或将各类中行驶轨迹对应车辆之车主信息进行显示。

例如，系统基于看到的所有目标飞行汽车行驶轨迹集合以及各行驶轨迹集合中相应类型的目的地址以确定相应新路线的规划策略。从而达到目标飞行汽车的初步路径规划为最通顺路径。

且目标飞行汽车的车主可以根据具体的分析情况灵活的选定上述策略中的至少一种，也可以根据系统提供两种以上的策略并行进行拥堵问题的解决。

步骤S140，任务完成后目标飞行汽车进行模态转换并进行离网结束任务操作。

在一些实施方式中，目标飞行汽车到达目的地的坐标{XnYnZn}后，进行模态转换，由空中行驶转换模态为地面形式，系统对该目标飞行汽车判定为任务结束，随后离网。也可以对该目标飞行汽车进行收费提醒及评价提醒。

实施例2

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法交互示意图，其如下所示：

当行车者监视公路上自身周围几米到十几米半径内的路况，发现拥堵，决定申请改变运行模态，从地面行驶改变为空中飞行，从向交通管理平台发出请求信号到获得批准的时间间隔不应该超过一分钟，因为在这段时间内，汽车向前行驶了1000-2000米。飞行汽车升空之后，完全靠驾驶员本人了解低空交通情况、做出决定进入低空领域飞行，会遇到极大的困难，即使飞行汽车本身装备了空中航行自动驾驶仪，当空中有多架同时升空的飞行汽车时，飞行速度远比地面行驶速度快得多，任其自由飞行，可能是大灾难。

管理平台要为每辆申请入网的飞行汽车快速审批，在发出同意指令的同时，将根据用户输入的即时位置坐标{XoYoZo}、飞行汽车的注册名称和编号以及预定目标的位置坐标{XnYnZn}、结合飞行汽车的各种性能数据(全机重量、燃油量或可用电量、发动机马力、故障历史记录、违规记录等等)、沿途空域和目标空域气象资料、禁飞区、障碍区、危险区、友邻空管区、地标、导航点、城市或乡村地理位置等信息，作为约束条件，通过合适的算法，搜索和确定最优飞行航迹，通知飞行汽车驾驶员，并输入飞行汽车内的自动控制系统数据库中。

任务规划要确定的优化飞行航迹，对于飞行汽车来说，可分成三层空域，由飞行汽车驾驶员选择：500米低速航道；2000米中速航道；3000米高速航道。可以将这个定义，作为约束，加到任务规划飞行航迹寻优运算的数学模型中。

为了安全起见，飞行汽车驾驶员采用全自动驾驶模式，将空中飞行任务变成“交钥匙工程”，并把“钥匙”交给空中交通管理系统。空中交通管理系统通过启动车载自动驾驶仪精确地导引、跟踪该飞行汽车的飞行航迹，直到目的地。在空中飞行模态时，系统通过感知模块不断地监视、收集和更新飞行过程中周边环境参数、气象数据、飞行汽车的各种性能数据、有无违规行为等信息。必要时，将飞行状态、周边、航线等信息告知车主。监视飞行汽车周边空域是否出现异常，及时向乘员发出预警信号或危急信号。判断是否宣布进入紧急状态。例如极端危险天气、天灾或战争、机械故障或发动机熄火等，使得飞行无法继续，需要打开整机救生伞紧急迫降。飞行汽车空中交通管理系统，对飞行汽车的构型应有限制。例如：强制性安装全机应急救生伞。另外，为了适应只允许在高速公路的一条车道内任意地点升空、起飞，应限制飞行汽车在起飞时整车最大展向尺寸不超过一条车道的90％。即，不超过4米。以免影响正在相邻车道上行驶的汽车运行和带来安全风险。

实施例3

请参阅图3，图3为本发明实施例一种飞行汽车地空模态转换与智能空管系统模块示意图，其如下所示：

构建检测系统模块10，用于获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；

提取信息模块20，用于获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；

审批模块30，用于根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划；

规划模块40，用于获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据；

全自动飞行控制模块50，用于精确跟综任务规划给出的最佳飞行轨迹；

结束模块60，用于任务完成后目标飞行汽车进行模态转换并进行离网结束任务操作。

还包括存储器、处理器和通信接口，该存储器、处理器和通信接口相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器可用于存储软件程序及模块，处理器通过执行存储在存储器内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图3所示的结构仅为示意还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，本申请实施例提供的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法及系统，其能够从二维平面交通状态过渡到三维空间交通状态，充分利用低空的交通资源，最大限度地发挥整个交通系统的运输和管理效率，通过启动车载自动驾驶仪精确地导引、跟踪该飞行汽车的飞行航迹直到目的地。对各飞行汽车行驶轨迹通过聚类算法进行密集度分类计算，基于得到的密集度分类计算结果提供线路规划策略，可以根据拥堵路段上飞行汽车的识别信息结合城市数据库和地空数据库确定出飞行汽车行驶轨迹，进而基于各飞行汽车行驶轨迹的集中度确定出新线路规划策略，从根本上解决拥堵问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其特征在于，包括：

获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况；

获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息；

根据数据库中包含的识别信息和路径信息，进行快速审批并进行任务规划，获得最佳飞行航迹；其任务规划包括：

根据其余飞行汽车的当前航迹数据、与其余飞行汽车相关联的目标飞行汽车对象数据，以及预存的飞行汽车的历史飞行轨迹数据，计算获得目标飞行汽车的飞行轨迹数据，

计算获得在未来一段预设时间内每两个目标飞行汽车之间的最小距离，并判断该最小距离是否符合预设的空中交通间隔要求，

根据计算结果对目标飞行汽车进行入网申请审批；

获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据；

任务完成后目标飞行汽车进行模态转换并进行离网结束任务操作。

2.如权利要求1所述的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其特征在于，所述获取并根据目标飞行汽车进行地空模态转换时发出的感知信息构建覆盖地空立体监测系统，并实时反映全空域空中交通运行情况包括：

根据天基感知、空基感知和地基感知构建监测系统，其中天基感知包括气象卫星、监视卫星、导航卫星和通信卫星，空基感知包括航空器搭载的各类传感器设备，地基感知包括地面站、通信基站和气象台，所述地面站包括一次雷达、二次雷达和ADS-B监视设备。

3.如权利要求1所述的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其特征在于，所述获取目标飞行汽车的识别信息，提取目标飞行汽车始发地及目的地的路径信息包括：

获取目标飞行汽车的车辆信息与车主信息并对目标飞行汽车进行编号，根据提取目标飞行汽车始发地的三维坐标及目的地的三维坐标得到多个路径信息。

4.如权利要求1所述的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其特征在于，所述获取并根据外部输入的监视信号，实时获取目标飞行汽车的当前航迹数据包括：

根据各飞行汽车的行驶轨迹通过聚类算法进行密集度分类计算，基于得到的密集度分类计算结果对目标飞行汽车提供线路规划策略。

5.如权利要求4所述的一种飞行汽车地空模态转换与智能空管方法，其特征在于，还包括：

从经过聚类算法得到的各飞行汽车的行驶轨迹集合中选择出密集度值大于等于预设密集度阈值的行驶轨迹集合，基于该行驶轨迹集合中的各飞行汽车的行驶轨迹的目的地分析得到线路规划策略。