CN112734981A - 车辆用周围监控装置和车辆用周围监控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆用周围监控装置包括：拍摄周边监控视频的周边监控摄像头(2)；拍摄后侧方监控视频的后侧方监控摄像头(3)；监控功能选择部(5)，该监控功能选择部(5)基于本车辆的车辆状况，选择一个或多个周边监控功能和一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并基于选择监控功能来决定周边监控视频和后侧方监控视频中的任一方作为输入视频，并且决定与选择监控功能对应的视频处理方法；输入视频获取部(6)，该输入视频获取部(6)从周边监控摄像头和后侧方监控摄像头中的任一方中获取所决定的输入视频；以及输入视频处理部(7)，该输入视频处理部(7)对输入视频使用所决定的视频处理方法来进行视频处理。

Description

车辆用周围监控装置和车辆用周围监控方法
技术领域
本申请涉及车辆用周围监控装置和车辆用周围监控方法。
背景技术
近年来，公开了在车辆上搭载监控摄像头，提供容易成为驾驶员死角的车辆周边的视频的监控摄像头装置。最近，还公开了一种周边监控摄像头装置，该周边监控摄像头装置搭载对车辆拍摄周边的多个摄像头，提供从车辆上环视了周边360°的俯瞰视频。该周边监控摄像头装置通过对多个摄像头拍摄到的多个视频进行坐标转换并合成，从而生成从车辆上环视了周边360°的俯瞰视频(例如，参照专利文献1)。
另外，公开了后侧方监控摄像头装置，该后侧方监控摄像头装置在车辆上搭载对后侧方进行拍摄的摄像头，从拍摄到的视频中识别本车辆后侧方的行驶车道，来对在该行驶车道的监视区域内行驶的后方车辆进行检测。该后侧方监控摄像头装置包括当驾驶员操作指示器时向检测到的后方车辆的方向通知警报的功能等(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特许第3286306号公报
专利文献2：日本专利特开平2－287799号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
周边监控摄像头装置主要使用于停车时，后侧方监控摄像头装置主要使用于行驶时。当将该两台装置搭载于一辆车辆上时，成为在停车时和行驶时这两者中使车辆的安全性提高的车辆用周围监控装置。然而，在将该两台装置简单地搭载于一辆车辆上的情况下，需要各自的装置空间，因此存在车辆用周围监控装置变大型这样的问题。
本申请是为了解决上述问题而完成的，其目的在于着眼于使用多个监控摄像头装置时的车辆状况不同这一情况，通过对这些装置可共用的部分进行共通化进而整合为一个装置，来抑制车辆用周围监控装置的大型化。
解决技术问题所采用的技术方案
本申请所涉及的车辆用周围监控装置包括：摄像头部，该摄像头部由多个摄像头构成；车辆状况判定部，该车辆状况判定部对本车辆的车辆状况进行判定；监控功能选择部，该监控功能选择部基于该车辆状况判定部判定出的本车辆的车辆状况，选择一个或多个监控功能作为选择监控功能，决定选择监控功能所需的来自摄像头部的输入视频，并且决定与选择监控功能对应的视频处理方法；输入视频获取部，该输入视频获取部切换并获取该监控功能选择部决定的来自摄像头部的输入视频；以及输入视频处理部，该输入视频处理部对该输入视频获取部获取到的输入视频使用监控功能选择部决定的视频处理方法来进行视频处理。
发明效果
本申请所涉及的车辆用周围监控装置包括：监控功能选择部，该监控功能选择部基于车辆状况判定部判定出的本车辆的车辆状况，选择一个或多个监控功能作为选择监控功能，决定选择监控功能所需的来自摄像头部的输入视频，并且决定与选择监控功能对应的视频处理方法；输入视频获取部，该输入视频获取部切换并获取该监控功能选择部决定的来自摄像头部的输入视频；以及输入视频处理部，该输入视频处理部对该输入视频获取部获取到的输入视频使用监控功能选择部决定的视频处理方法来进行视频处理，因此可以抑制车辆用周围监控装置的大型化。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的车辆用周围监控装置的结构图。
图2是表示实施方式1中的监控摄像头的拍摄范围的示意图。
图3是表示实施方式1中的周边监控图像的一例的图。
图4是表示实施方式1中的后侧方监控图像的一例的图。
图5是实施方式1中的车辆用周围监控方法的流程图。
图6是实施方式1中的车辆用周围监控方法的流程图。
图7是表示实施方式1中的车辆用周围监控装置的硬件的一例的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图对用于实施本申请的实施方式所涉及的车辆用周围监控装置进行详细说明。另外，各图中相同标号示出相同或相当部分。
实施方式1.
图1是实施方式1所涉及的车辆用周围监控装置的结构图。本实施方式的车辆用周围监控装置搭载于车辆，具备周边监控功能和后侧方监控功能。周边监控功能是指从车辆上环视了360°那样的面向驾驶员的俯瞰视频的显示功能、从车辆周边的视频中检测停车框线并沿检测到的停车框线自动地进行停车的自动停车功能、在车辆后退时对车辆周边及后方的行人、车辆、障碍物等进行检测从而基于警报及制动器控制进行的碰撞避让功能等。另外，后侧方监控功能是指对行驶在本车辆的后侧方的后方车辆进行检测的后方车辆检测功能、当驾驶员进行转向灯的操作时向检测到的后方车辆的方向通知警报的车道变更警报功能等。
图1所示的本实施方式的车辆用周围监控装置1，包括：周边监控摄像头2，该周边监控摄像头2拍摄本车辆的周边监控视频；后侧方监控摄像头3，该后侧方监控摄像头3拍摄本车辆的后侧方监控视频；车辆状况判定部4，该车辆状况判定部4对本车辆的车辆状况进行判定；监控功能选择部5,该监控功能选择部5基于该车辆状况判定部4判定出的本车辆的车辆状况选择一个或多个周边监控功能以及一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，基于选择监控功能决定周边监控视频和后侧方监控视频中的任一方作为输入视频，并且决定与选择监控功能对应的视频处理方法；输入视频获取部6，该输入视频获取部6从周边监控摄像头2和后侧方监控摄像头3中的任一方获取由该监控功能选择部5决定的输入视频；以及输入视频处理部7，该输入视频处理部7利用由监控功能选择部5决定的视频处理方法对由该输入视频获取部6获取到的输入视频进行视频处理。
周边监控摄像头2由将本车辆的车辆周边作为拍摄区域的前置摄像头、后置摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头等一台以上的光学摄像头来构成。此外，本实施方式中，周边监控摄像头2由四台摄像头构成，但只要是用于拍摄本车辆周边的摄像头，则可以由任意台来构成。周边监控摄像头2将这些摄像头拍摄到的视频作为周边监控视频来进行输出。
后侧方监控摄像头3由将本车辆的后侧方作为拍摄区域的右后侧摄像头、左后侧摄像头等一台以上的光学摄像头来构成。此外，本实施方式中，后侧方监控摄像头3由两台摄像头构成，但只要是用于拍摄本车辆后侧方的摄像头，则可以由任意台来构成。后侧方监控摄像头3将这些摄像头拍摄到的视频作为后侧方监控视频来进行输出。
图2是表示本实施方式中的周边监控摄像头2的拍摄范围和后侧方监控摄像头3的拍摄范围的一例的示意图。周边监控摄像头2由安装于车辆18的前格栅的前置摄像头21、分别安装于左右的前门下的右侧摄像头22和左侧摄像头23、以及安装于后保险杠的后置摄像头24来构成。后侧方监控摄像头23由安装于后保险杠的右端部的右后侧摄像头31、和安装于后保险杠的左端部的左后侧摄像头32来构成。周边监控摄像头2的拍摄范围19距车辆18的距离大约10m且为周围大约360°的范围。后侧方监控摄像头3的拍摄范围20距车辆18的距离大约100m且为车辆18的左侧的后侧方和右侧的后侧方的范围。此外，图2所示的车辆18中，构成周边监控摄像头2和后侧方监控摄像头3的各个摄像头安装于车辆18的外侧，但也可以安装于车辆18的内侧。例如，前置摄像头21可以安装于挡风玻璃的内侧上部。
车辆状况判定部4从车辆状况通知部11接受本车辆的车速信号、方向盘转向角信号、转向灯信号、挂挡信号等。车辆状况通知部11例如为电子控制单元等。此外，之后，对车速信号、方向盘转向角信号、转向灯信号、挂挡信号等进行汇总来记为CAN信息(ControllerArea Network(控制器局部网)信息：CAN为注册商标)。另外，车辆状况判定部4从车辆位置信息通知部12接受经纬度信息、地图信息等。车辆位置信息通知部12例如是车载导航系统等，可以根据GPS(Global Positioning System：全球定位系统)获取经纬度信息，从地图数据库获取地图信息。车辆状况判定部4基于从车辆状况通知部11接受到的CAN信息和从车辆位置信息通知部12接受到的经纬度信息、地图信息等，来对本车辆的车辆状况进行判定。然后，车辆状况判定部4将判定出的本车辆的车辆状况通知给监控功能选择部5。示出三个具体的车辆状况的判定例子。作为第一个例子，车辆状况判定部4从CAN信息中获取挂挡是否被设定为后退挡，在被设定为后退挡的情况下判定为本车辆正在后退。此外，车辆状况判定部4在挂挡被设定为除后退挡以外的情况下，判定为本车辆正在前进或停止。作为第二个例子，车辆状况判定部4根据本车辆的经纬度信息和地图信息中所获得的本车辆的当前位置来对本车辆是否正在停车场行驶进行判定。作为第三个例子，车辆状况判定部4根据本车辆的当前位置对本车辆是否正在车道行驶进行判定。由车辆状况判定部4判定的车辆状况只要是对用于选择周边监控功能和后侧方监控功能中的至少一个作为选择监控功能而言为有用的车辆状况，则除此以外的车辆状况也可以。此外，车辆状况判定部4可以从车辆位置信息通知部12直接获取本车辆的当前位置。
监控功能选择部5基于驾驶员指示信息通知部13通知的驾驶员指示信息和车辆状况判定部4通知的车辆状况，选择多个周边监控功能和多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能。然后，监控功能选择部5基于选择监控功能决定周边监控视频和后侧方监控视频中的任一个作为输入视频。另外，监控功能选择部5在选择周边监控功能作为选择监控功能的情况下，决定与之对应的周边监控视频处理方法作为视频处理方法，在选择后侧方监控功能作为选择监控功能的情况下，决定与之对应的后侧方监控视频处理方法作为视频处理方法。并且，监控功能选择部5将所决定的输入视频通知给输入视频获取部6，并且将所决定的视频处理方法通知给输入视频处理部7。此外，驾驶员指示信息通知部13例如为设置在仪表盘、中央仪表群(center cluster)、方向盘等上的执行功能设定按钮、车载导航系统的画面上的按钮等。驾驶员指示信息通知部13通过驾驶员按下它们的按钮从而将驾驶员指示信息通知给监控功能选择部5。
接着，对车辆状况判定部4和监控功能选择部5的动作进行说明。在由驾驶员指示信息通知部13通知了驾驶员指示信息的情况下，监控功能选择部5根据该驾驶员指示信息选择周边监控功能和后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。在未从驾驶员指示信息通知部13通知驾驶员指示信息的情况下，监控功能选择部5基于车辆状况判定部4通知车辆状况，选择周边监控功能和后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。例如，车辆状况判定部4基于CAN信息对本车辆是正在后退、或是正在前进还是正在停止进行判定。在车辆状况判定部4判定出本车正在后退的情况下，监控功能选择部5选择周边监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。在车辆状况判定部4判定出本车辆正在前进或正在停止的情况下，车辆状况判定部4基于从车辆位置信息通知部12获得的本车辆的当前位置，对本车辆的位置在停车场上、还是在车道上或者两个都不在进行判定。在车辆状况判定部4判定出本车辆的位置在停车场上的情况下，监控功能选择部5选择周边监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。在车辆状况判定部4判定出本车辆的位置在车道上的情况下，监控功能选择部5选择后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。在车辆状况判定部4判定出本车辆的位置不在停车场也不在车道上的情况下，监控功能选择部5选择后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并决定与之对应的输入视频和视频处理方法。而且，监控功能选择部5对确定所决定的视频处理方法的视频处理信息进行输出。
输入视频获取部6从周边监控摄像头2和后侧方监控摄像头3中的任一方获取由监控功能选择部5决定为输入视频的周边监控视频或后侧方监控视频。输入视频获取部6中，在周边监控视频和后侧方监控视频之间切换输入视频的方法可以是利用硬件进行切换的方法，也可以是利用软件进行切换的方法。输入视频获取部6将获取到的输入视频发送至输入视频处理部7。
输入视频处理部7对于从输入视频获取部6发送过来的输入视频使用由监控功能选择部5决定的视频处理方法来进行视频处理。在作为输入视频而发送来周边监控视频的情况下，输入视频处理部7使用由监控功能选择部5决定为视频处理方法的周边监控视频处理方法来进行视频处理。在作为输入视频而发送来周边监控视频的情况下，输入视频处理部7使用由监控功能选择部5决定为视频处理方法的后侧方监控视频处理方法来进行视频处理。例如，在作为输入视频而发送来周边监控视频的情况下，输入视频处理部7通过对该周边监控视频进行坐标转换并进行合成，来生成从车辆上环视了360°那样的俯瞰视频。而且，输入视频处理部7对于周边监控视频，使用深度学习等机械学习或者边缘检测，来进行对用于自动停车的停车框线的检测。或者，输入视频处理部7对于周边监控视频，使用利用了HoG(Histgram of Oriented Gradients：方向梯度直方图)特征量、深度学习等的机械学习或者光流，进行对车辆周边或者后方的行人、车辆、障碍物等的检测等。如上所述，周边监控功能具有多种功能，即面向驾驶员的俯瞰视频的显示功能、沿停车框线自动地进行停车的自动停车功能、基于警报和制动器控制的碰撞避让功能等。另外，周边监控视频处理方法具有多种与这些多个功能分别对应的方法。监控功能选择部5从多个周边监控功能中选择一个或多个作为选择监控功能，来决定与该选择监控功能对应的视频处理方法。
图3是本实施方式中的周边监控图像的一例。图3所示的周边监控图像是从车辆上环视了周边360°那样的俯瞰图像，是在自动停车功能进行动作时的周边监控图像。该周边监控图像示出了输入视频处理部7检测到位于周边视频摄像头2的拍摄范围19内的停车框线25和另一车辆26的状态。
在作为输入视频而发送来后侧方监控视频的情况下，输入视频处理部7对于后侧方监控视频使用利用了HoG特征量、深度学习等的机械学习或者光流，来进行后侧方的车辆以及二轮车的检测等。后侧方监控功能也具有多个功能，即检测后方车辆、当驾驶员进行指示器的操作时向检测到的后方车辆的方向通知警报的车道变更警报功能、对穿过来的二轮车进行检测并警告的功能等。另外，后侧方监控视频处理方法也具有多种与这些多个功能分别对应的方法。监控功能选择部5从多个后侧方监控功能中选择一个或多个作为选择监控功能，来决定与该选择监控功能对应的视频处理方法。
图4是本实施方式中的后侧方监控图像的一例。图4所示的后侧方监控图像是后方车辆检测功能进行动作时的后侧方监控图像。该后侧方监控图像示出了输入视频处理部7对位于后侧方监控摄像头3的拍摄范围20内的白线27进行检测并识别出后侧方的相邻行驶车道的状态。此外，输入视频处理部7对在该行驶车道行驶的后方车辆28进行检测。
此外，输入视频处理部7进行的视频处理方法可以是除上述方法以外的视频处理方法。输入视频处理部7将对于输入视频进行了视频处理后的结果作为视频处理结果信息来进行输出。视频处理结果信息是作为视频处理的结果而获得的信息，例如是自行车是否有可能与行人、车辆、二轮车、障碍物等发生碰撞的信息。另外，示出了本实施方式的车辆用周围监控装置中分别具有多个周边监控功能和后侧方监控功能的例子，但周边监控功能和后侧方监控功能可以分别是一个以上。
本实施方式的车辆用周围监控装置1中可以包含视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10中的至少一个。对视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10通知从监控功能选择部5输出的视频处理信息、以及从输入视频处理部7输出的视频处理结果信息。另外，对视频输出判定部8除了视频处理结果信息还发送由输入视频处理部7对于输入视频进行视频处理而得到的面向驾驶员显示视频。另外，还从车辆状况通知部11对警报输出判定部9和车辆控制判定部10通知CAN信息。
视频输出判定部8基于从监控功能选择部5通知的视频处理信息和从输入视频处理部7通知的视频处理结果，对是否进行视频显示进行判定。而且，视频输出判定部8在判定出需要视频显示的情况下将从输入视频处理部7发送来的面向驾驶员显示图像显示在视频输出部14上。例如，在视频处理信息为周边监控视频处理方法的情况下，视频输出判定部8将在输入视频处理部7中生成得到的环视车辆的周边360°的俯瞰视频显示在视频输出部14上。另一方面，在视频处理信息为后侧方监控视频处理方法的情况下，视频输出判定部8判定为无需在视频输出部14上显示视频。
警报输出判定部9基于从车辆状况通知部11通知的CAN信息、从监控功能选择部5通知的视频处理信息、从输入视频处理部7通知的视频处理结果信息，来对是否进行警报输出进行判定。而且，警报输出判定部9在判定为需要警报输出的情况下决定警报输出方法并通知给警报输出部15。例如，在视频处理信息为周边监控视频处理方法的情况下，设为警报输出判定部9基于视频处理结果信息判定出在车辆周边或后方存在障碍物且有可能与本车辆接触。此时，警报输出判定部9对警报输出部15通知输出蜂鸣器的警报声、或者输出使座位或方向盘振动的警报振动。
另一方面，在视频处理信息为后侧方监控视频处理方法的情况下，设为警报输出判定部9基于视频处理结果信息判定出在后侧方存在接近车辆。此时警报输出判定部9例如将点亮设置于左右侧后视镜附近的LED等指示器的指示发送给警报输出部15。由此，警报输出部15将后侧方存在障碍物通过视觉信息传递给驾驶员，并可以在进行车道变更时进行注意提醒。此外，在进行了基于视觉信息的注意提醒的状态下，当驾驶员为了向接近车辆存在的相邻行驶车道侧进行车道变更而操作方向盘或操作换挡时，警报输出判定部9向警报输出部15通知输出蜂鸣器等的警报声、以及输出使座位或方向盘振动的警报振动。由此，警报输出判定部9除了视觉信息还可以进行基于听觉信息和触觉信息的注意提醒。此外，对于警报方法，还可以为其它方法。
车辆控制判定部10基于从车辆状况通知部11通知的CAN信息、从监控功能选择部5通知的视频处理信息、从输入视频处理部7通知的视频处理结果信息，来对是否进行车辆控制进行判定。而且，车辆控制判定部10在判定出需要车辆控制的情况下决定车辆控制方法和车辆控制量并通知给车辆控制部16。例如，在视频处理信息为周边监控视频处理方法的情况下，设为车辆控制判定部10根据视频处理结果信息判定出在车辆周边或后方存在障碍物且有可能与本车辆接触。此时车辆控制判定部10决定制动器控制量以避免接触，并通知给车辆控制部16。或者，设为车辆控制判定部10根据视频处理结果信息判定出使本车辆沿停车框线来自动停车。此时，车辆控制判定部10决定驱动量和方向盘转向量并通知给车辆控制部16。另一方面，在视频处理信息为后侧方监控视频处理方法的情况下，设为车辆控制判定部10根据视频处理结果信息判定出在后侧方存在接近车辆并变更前进路线有可能会接触。此时车辆控制判定部10决定方向盘转向量和制动器控制量以避免接触，并通知给车辆控制部16。
视频输出部14例如是车载导航系统的监视器、仪表板、后视镜监视器等，在从视频输出判定部8发送来进行视频处理而得到的输入视频的情况下显示该输入视频。警报输出部15基于从警报输出判定部9通知的警报输出信息，输出利用了蜂鸣器、LED、座位、方向盘等的必要警报。车辆控制部16例如为电子控制单元等，基于从车辆控制判定部10通知的车辆控制方法和车辆控制量来进行驱动控制、方向盘控制、制动器控制等。
另外，如图1所示，优选车辆状况判定部4、监控功能选择部5、输入视频处理部7、视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10收集于一个CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)17中。通过将这些结构要素收集于一个CPU17中，从而结构要素间的数据传输时间变短。
接着，对本实施方式的车辆用周围监控装置中的车辆用周围监控方法进行说明。图5和图6是本实施方式中的车辆用周围监控方法的流程图。图5的流程图和图6的流程图为在图5和图6中所示的A处和B处分别相连的一个流程图。
在图5的步骤S1中，车辆的钥匙被解锁。接着，在步骤S2中，车辆状况判定部4从车辆状况通知部11获取CAN信息。接着在步骤S3中，车辆状况判定部4获取从车辆位置信息通知部12的GPS中获得的经纬度信息和从地图数据库中获得的地图信息。接着，在步骤S4中，监控功能选择部5从驾驶员指示信息通知部13获取驾驶员指示信息。接着在步骤S5中，车辆状况判定部4根据获取到的CAN信息、经纬度信息以及地图信息来对包含本车辆的当前位置和本车辆的行驶方向以及车速等行驶状态在内的本车辆的车辆状况进行判定。车辆状况判定部4将判定出的车辆状况通知给监控功能选择部5。
在步骤S6中，监控功能选择部5基于从车辆状况判定部4通知的本车辆的车辆状况和从驾驶员指示信息通知部13通知的驾驶员指示信息，选择一个或多个周边监控功能和一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能。另外，监控功能选择部5决定与该选择监控功能对应的输入视频和视频处理方法。并且，监控功能选择部5将所决定的输入视频通知给输入视频获取部6，并且将所决定的视频处理方法通知给输入视频处理部7。另外，监控功能选择部5将所决定的视频处理方法的相关视频处理信息通知给视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10。
当在步骤S6中监控功能选择部5选择周边监控功能作为选择监控功能时，在步骤S7中，输入视频获取部6切换输入视频并从周边监控摄像头2获取周边监控视频。而且，输入视频获取部6将获取到的周边监控视频作为输入视频发送给输入视频处理部7。在步骤S8中，输入视频处理部7对于从输入视频获取部6发送来的输入视频使用监控功能选择部5中被决定为视频处理方法的周边监控视频处理方法来进行视频处理。而且，输入视频处理部7将进行了视频处理的输入视频的相关视频处理结果信息通知给视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10。
当在步骤S6中监控功能选择部5选择后侧方监控功能作为选择监控功能时，在步骤S9中输入视频获取部6切换输入视频并从后侧方监控摄像头3中获取后侧方监控视频。而且，输入视频获取部6将获取到的后侧方监控视频作为输入视频发送给输入视频处理部7。在步骤S10中，输入视频处理部7对于从输入视频获取部6发送来的输入视频使用监控功能选择部5中被决定为视频处理方法的后侧方监控视频处理方法来进行视频处理。而且，输入视频处理部7将进行了视频处理的输入视频的相关视频处理结果信息通知给视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10。
在步骤S11中，视频输出判定部8基于视频处理信息和视频处理结果信息，对是否需要输出在输入视频处理部7中进行视频处理而得到的输入视频进行判定。在步骤S11中当判定出需要视频显示的情况下(是)，视频输出判定部8将视频输出信息通知给视频输出部14。在步骤S12中，视频输出部14显示需要的视频。在步骤S11中，在判定出不需要视频显示的情况下(否)，前进至步骤S13。
在图6的步骤S13中，警报输出判定部9基于CAN信息、视频处理信息以及视频处理结果信息，对是否需要输出警报进行判定。在步骤S13中，在判定出需要警报输出的情况下(是)，警报输出判定部9在步骤S14中决定警报输出方法，并通知给警报输出部15。在步骤S15中，警报输出部15基于从警报输出判定部9通知的警报输出方法来输出警报。在步骤S13中，在判定为不需要警报输出的情况下(否)，前进至步骤S16。
在步骤S16中，车辆控制判定部10基于CAN信息、视频处理信息以及视频处理结果信息，对是否需要车辆控制进行判定。在步骤S16中，在判定为需要车辆控制的情况下(是)，车辆控制判定部10在步骤S17中决定车辆控制方法，并且在步骤S18中决定车辆控制量，并且在步骤S18中决定车辆控制量，并将它们通知给车辆控制部16。在步骤S19中，车辆控制部16基于从车辆控制判定部10通知的车辆控制方法和车辆控制量来对车辆进行控制。在步骤S16中，在判定为不需要车辆控制的情况下(否)，前进至步骤S20。
在步骤S20中，对钥匙是否被锁定进行判定。在钥匙被锁定的情况下(是)，结束一系列的车辆用周围监控方法。在钥匙未被锁定的情况下(否)，返回至步骤S2。
此外，车辆状况判定部4在步骤S3中从车辆位置信息通知部12中获取经纬度信息和地图信息，并在步骤S5中根据经纬度信息和地图信息对本车辆的当前位置进行判定，但也可以在步骤S3中从车辆位置信息通知部12中获取本车辆的当前位置。
另外，可以交换步骤S11至步骤S12中所示的视频输出判定部8所涉及的动作、步骤S13至步骤S15中所示的警报输出判定部9所涉及的动作、以及步骤S16至步骤S19中所示的车辆控制判定部10所涉及的动作的顺序
在这样构成的车辆用周围监控装置中，即使在将周边监控摄像头装置和后侧方监控摄像头装置搭载于一台车辆上的情况下，监控功能选择部也选择一个或多个周边监控功能和一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并且决定与该选择监控功能相对应的输入视频和视频处理方法，因此可以将输入视频处理部共通化而整合在一个装置中。其结果是，可以抑制车辆用周围监控装置变得大型。另外，将输入视频处理部共通化，根据本车辆的车辆状况，适当地切换视频处理，从而运算处理的处理负载降低，因此还可以抑制输入视频处理部的芯片单价。
另外，监控功能选择部5基于本车辆的车辆状况来选择多个周边监控功能和多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，并根据选择监控功能对输入视频和视频处理进行切换，因此该车辆用周围监控装置可以进行适当的周围监控。例如，监控功能选择部5可以在高速行驶时选择后侧方监控功能，在低速行驶时选择周边监控功能。然而，在设为驾驶员从停止于车道的状态起将要开始行驶的情况下，驾驶员为了确认后方的行驶车辆，有时想使用后侧方监控功能。在本实施方式的车辆用周围监控装置中，可以基于从车辆位置信息通知部通知来的信息，对本车辆的当前位置是在车道上还是停车场上，或者位于除上述以外的地方进行判定。因此，即使是低速行驶，监控功能选择部5也可以在本车辆的位置在车道上的情况下自动地选择后侧方监控功能。其结果是，在从停止于车道上的状态起将要开始行驶的情况下，后侧方监控功能自动地进行动作。
另外，例如监控功能选择部5可以在挂挡被设定为后退挡时选择周边监控功能，并在挂挡被设定为除后退挡以外时选择后侧方监控功能。然而，驾驶员未必一定限于以后退的方式来停车。在驾驶员边向前方前进边沿停车框线停车的情况下，驾驶员为了确认周边的障碍物等而有时想使用周边监控功能。在本实施方式的车辆用周围监控装置中，可以基于从车辆位置信息通知部通知来的信息，对本车辆的当前位置是在车道上还是停车场上，或者位于除上述以外的地方进行判定。因此，即使除挂挡被设定为后退挡以外，监控功能选择部5也可以在本车辆的位置在停车场上的情况下自动地选择周边监控功能。其结果是，在边向前方前进边沿停车框线停车的情况下，周边监控功能自动地进行动作。
本实施方式中，周边监控摄像头2和后侧方监控摄像头3分别由不同的摄像头构成，但只要是拍摄区域较广的摄像头，则一部分的摄像头可以是相同的摄像头。即使是相同摄像头拍摄到的视频，输入视频处理部通过使用监控功能选择部决定的视频处理方法来进行视频处理，从而可以将其视频作为周边监控视频或后侧方监控视频来适当地进行处理。
此外，本实施方式中，监控功能选择部从周边监控功能和后侧方监控功能中选择选择监控功能，但也可以选择除此以外的监控功能。例如，除此以外的监控功能为用于监控在前方行驶的车辆以防止追尾的前方监控功能等。
另外，优选车辆状况判定部4、监控功能选择部5、输入视频处理部7、视频输出判定部8、警报输出判定部9以及车辆控制判定部10集中于CPU17中。图7中示出该CPU17的一例。该CPU17由处理器100和存储装置101构成。虽然存储装置101并未图示，但具备随机存取存储器等易失性存储装置、和闪存等非易失性的辅助存储装置。另外，也可以具备硬盘这样的辅助存储装置以代替闪存。处理器100执行从存储装置101输入的程序。该情况下，从辅助存储装置经由易失性存储装置向处理器100输入程序。另外，处理器100可以将运算结果等数据输出至存储装置101的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存至辅助存储装置。
本申请记载了各种列示的实施方式，但一个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。
由此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请所公开的技术范围内。例如，假设包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素组合的情况。
标号说明
1 车辆用周围监控装置，
2 周边监控摄像头，
3 后侧方监控摄像头，
4 车辆状况判定部，
5 监控功能选择部，
6 输入视频获取部，
7 输入视频处理部，
8 视频输出判定部，
9 警报输出判定部，
10 车辆控制判定部，
11 车辆状况通知部，
12 车辆位置信息通知部，
13 驾驶员指示信息通知部，
14 视频输出部，
15 警报输出部，
16 车辆控制部，
17 CPU，
18 车辆，
19、20 拍摄范围，
21 前置摄像头，
22 右侧置摄像头，
23 左侧置摄像头，
24 后置摄像头，
25 停车框线，
26 另一车辆，
27 白线，
28 后方车辆，
31 右后侧置摄像头，
32 左后侧置摄像头，
100 处理器，
101 存储装置。

Claims (12)

1.一种车辆用周围监控装置，其特征在于，包括：
摄像头部，该摄像头部由多个摄像头构成；
车辆状况判定部，该车辆状况判定部对本车辆的车辆状况进行判定；
监控功能选择部，该监控功能选择部基于由该车辆状况判定部判定出的所述本车辆的车辆状况，选择一个或多个监控功能作为选择监控功能，决定所述选择监控功能所需的来自所述摄像头部的输入视频，并且决定与所述选择监控功能对应的视频处理方法；
输入视频获取部，该输入视频获取部切换并获取由该监控功能选择部决定的来自所述摄像头部的所述输入视频；以及
输入视频处理部，该输入视频处理部对由该输入视频获取部获取到的所述输入视频使用由所述监控功能选择部决定的所述视频处理方法来进行视频处理。
2.一种车辆用周围监控装置，其特征在于，包括：
周边监控摄像头，该周边监控摄像头拍摄周边监控视频；
后侧方监控摄像头，该后侧方监控摄像头拍摄后侧方监控视频；
车辆状况判定部，该车辆状况判定部对包含本车辆的位置或所述本车辆的行驶状态在内的所述本车辆的车辆状况进行判定；
监控功能选择部，该监控功能选择部基于由该车辆状况判定部判定出的所述本车辆的车辆状况，选择一个或多个周边监控功能和一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，在所述选择监控功能为所述周边监控功能的情况下决定所述周边监控视频作为输入视频，在所述选择监控功能为所述后侧方监控功能的情况下决定所述后侧方监控视频作为所述输入视频，并且决定与所述选择监控功能对应的视频处理方法；
输入视频获取部，该输入视频获取部从所述周边监控摄像头和所述后侧方监控摄像头中的任一方中获取由该监控功能选择部决定的所述输入视频；以及
输入视频处理部，该输入视频处理部对由该输入视频获取部获取到的所述输入视频使用由所述监控功能选择部决定的所述视频处理方法来进行视频处理。
3.如权利要求2所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，包括：
所述车辆状况判定部对所述本车辆的挂挡是否被设定为后退挡进行判定，在由所述车辆状况判定部判定出所述本车辆的挂挡被设定为后退挡的情况下，所述监控功能选择部选择所述周边监控功能作为所述选择监控功能，在由所述车辆状况判定部判定出所述本车辆的挂挡被设定为除后退挡以外的情况下，所述监控功能选择部选择所述后侧方监控功能作为所述选择监控功能。
4.如权利要求2所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
所述车辆状况判定部对所述本车辆的当前位置进行判定，所述监控功能选择部基于由所述车辆状况判定部判定出的所述本车辆的当前位置来选择所述选择监控功能。
5.如权利要求4所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
在所述车辆状况判定部判定为所述本车辆的当前位置在停车场的情况下，所述监控功能选择部选择所述周边监控功能作为所述选择监控功能。
6.如权利要求4所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
在所述车辆状况判定部判定出所述本车辆的当前位置在车道上的情况下，所述监控功能选择部选择所述后侧方监控功能作为所述选择监控功能。
7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
还包括视频输出判定部，该视频输出判定部基于从所述监控功能选择部通知来的视频处理信息和从所述输入视频处理部通知来的视频处理结果信息，对是否输出由所述输入视频处理部进行视频处理而得到的所述输入视频进行判定。
8.如权利要求1至6中任一项所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
还包括警报输出判定部，该警报输出判定部基于从所述监控功能选择部通知来的视频处理信息和从所述输入视频处理部通知来的视频处理结果信息，对是否输出警报进行判定。
9.如权利要求1至6中任一项所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
还包括车辆控制判定部，该车辆控制判定部基于从所述监控功能选择部通知来的视频处理信息和从所述输入视频处理部通知来的视频处理结果信息，对是否进行车辆控制进行判定。
10.如权利要求1至9中任一项所述的车辆用周围监控装置，其特征在于，
所述监控功能选择部在通知了驾驶员指示信息的情况下，比起由所述车辆状况判定部判定出的所述本车辆的车辆状况优先所述驾驶员指示信息，从而选择所述选择监控功能。
11.一种车辆用周围监控方法，其特征在于，包括下述步骤：
监控功能选择步骤，该监控功能选择步骤基于本车辆的车辆状况，选择一个或多个功能作为选择监控功能，决定所述选择监控功能所需的来自摄像头部的输入视频，并且决定与所述选择监控功能对应的视频处理方法；
输入视频获取步骤，该输入视频获取步骤切换并获取该监控功能选择步骤中决定的来自所述摄像头部的所述输入视频；以及
输入视频处理步骤，该输入视频处理步骤对该输入视频获取步骤中获取到的所述输入视频使用所述监控功能选择步骤中决定的所述视频处理方法来进行视频处理。
12.一种车辆用周围监控方法，其特征在于，包括下述步骤：
车辆状况判定步骤，该车辆状况判定步骤对包含本车辆的位置或所述本车辆的行驶状态在内的所述本车辆的车辆状况进行判定；
监控功能选择步骤，该监控功能选择步骤基于该车辆状况判定步骤中判定出的所述本车辆的车辆状况，选择一个或多个周边监控功能和一个或多个后侧方监控功能中的一个或多个作为选择监控功能，基于所述选择监控功能，决定所述周边监控视频和后侧方监控视频中的任一个作为输入视频，并且决定与所述选择监控功能对应的视频处理方法；
输入视频获取步骤，该输入视频获取步骤从周边监控摄像头和后侧方监控摄像头中的任一方中获取该监控功能选择步骤中决定的所述输入视频；以及
输入视频处理步骤，该输入视频处理步骤对该输入视频获取步骤中获取到的所述输入视频使用所述监控功能选择步骤中决定的所述视频处理方法来进行视频处理。
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