CN112729347B - 一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112729347B CN112729347B CN202110066388.5A CN202110066388A CN112729347B CN 112729347 B CN112729347 B CN 112729347B CN 202110066388 A CN202110066388 A CN 202110066388A CN 112729347 B CN112729347 B CN 112729347B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- temperature
- gyro
- gyroscope
- preset
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。本发明实现了考虑陀螺之前所处温度的影响，通过时间轴上间隔若干温度推移时间的温度间隔差值构建温度补偿模型，能够有效的对陀螺的温度漂移进行补偿。
Description
技术领域
本申请涉及惯性定位定向技术领域，具体而言，涉及一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的角速率传感器，由于其成本低、工艺简单、可靠性高、抗冲击振动能力强，其应用前景备受重视，已经成为主流的传感器之一。然而构成光纤陀螺的主要器件如光纤环、光源等对温度较为敏感，导致光纤陀螺输出受到温度的影响较大，陀螺输出随温度变化发生较大漂移，降低了光纤陀螺测量精度。因此，对光纤陀螺进行温度漂移补偿是提高其精度的一个重要手段。
目前常用的光纤陀螺温度补偿模型，以神经网络模型和多项式模式较为广泛。神经网络模型在精度方面有着较大优势，但其算法复杂，不利于工程实现。现有的多项式模型多只考虑陀螺当前温度的影响，但光纤陀螺的温度漂移不仅与当前温度有关，还与陀螺之前所处的温度有着较大关系，且距离当前温度越近的前向温度对陀螺温度漂移影响越大。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种光纤陀螺温度补偿方法，所述方法包括：
将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；
基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。
优选的，所述记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据，包括：
当所述光纤陀螺的温度以所述预设变化速率变化单位时间后，获得所述光纤陀螺当前的温度数据以及所述温度数据对应的陀螺角速率数据；
记录温度变化过程中的所有所述温度数据以及陀螺角速率数据。
优选的，所述根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间，包括：
将各所述陀螺角速率转化成不同时间间隔下的若干时间序列；
依次计算各所述时间序列的标准差和平均数；
基于所述标准差和平均数分别计算各所述时间序列的变异系数；
将所述变异系数最小的所述时间序列对应的时间间隔确定为温度推移时间。
优选的，所述基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，包括：
基于温度间隔差值对应的陀螺零偏输出与遗忘因子，获得陀螺特性影响因子，所述温度间隔差值为时间轴上间隔若干个所述温度推移时间的温度的差值；
基于所述陀螺特性影响因子、在所述预设的常温下的陀螺零偏输出均值、所述温度间隔差值以及衰减因子构建陀螺零偏温度补偿模型。
第二方面，本申请实施例提供了一种光纤陀螺温度补偿装置，所述装置包括：
记录模块，用于将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
确定模块，用于根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；
构建模块，用于基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
本发明的有益效果为：1.使用最小变异系数来确定温度推移时间，通过变异系数来有效反映数据的平稳性，从而获得最优的温度推移时间，以此建立最优补偿模型。
2.不仅考虑光纤陀螺当前温度对陀螺漂移的影响，还考虑到陀螺之前所处温度的影响，通过时间轴上间隔若干温度推移时间的温度间隔差值构建温度补偿模型，能够有效的对陀螺的温度漂移进行补偿。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种光纤陀螺温度补偿方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种光纤陀螺温度补偿装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本发明的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本发明也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本发明也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本发明内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种光纤陀螺温度补偿方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：
S101、将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据。
在本申请实施例中，首先将光纤陀螺置于预设的常规温度环境下(如25℃)一段时间，使光纤陀螺的温度与该常规温度相同，接着使光纤陀螺的温度在变化速率较小的预设变化速率(如1摄氏度每分钟)下逐渐降温至第一预设温度(如-40℃)，再逐渐升温至第二预设温度(如60℃)，记录在整个温度变化过程中的各温度数据和对应的各陀螺角速率数据。预设变化速率设置的较小是由于记录的数据将用于构建补偿模型使用，需要数据足够准确有效，变化速率较小能够使得获得的数据不会由于温度的突然变化而影响到该温度下角速率数据出现偏差。
在一种可实施方式中，步骤S101中所述记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据，包括：
当所述光纤陀螺的温度以所述预设变化速率变化单位时间后，获得所述光纤陀螺当前的温度数据以及所述温度数据对应的陀螺角速率数据；
记录温度变化过程中的所有所述温度数据以及陀螺角速率数据。
在本申请实施例中，各温度数据的具体记录方式为，每当光纤陀螺的温度以预设变化速率变化单位时间(即以1摄氏度每分钟的变化速率变化一分钟)后便进行一次光纤陀螺当前的温度数据和陀螺角速率数据的记录，直至温度变化完整个变化过程。
S102、根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间。
在本申请实施例中，为了使得最终用来测试补偿的数据更加的准确，需要其不仅与光纤陀螺的当前温度关联，还与前向温度关联，故将对记录的各陀螺角速率数据进行处理，以此来确定温度推移时间。
在一种可实施方式中，步骤S102包括：
将各所述陀螺角速率转化成不同时间间隔下的若干时间序列；
依次计算各所述时间序列的标准差和平均数；
基于所述标准差和平均数分别计算各所述时间序列的变异系数；
将所述变异系数最小的所述时间序列对应的时间间隔确定为温度推移时间。
所述时间序列在本申请实施例中可以理解为以不同时间间隔(例如一分钟、五分钟、十分钟等)对应时刻下的各陀螺角速率构成的具有时间性的序列。
所述变异系数在本申请实施例中可以理解为概率分布离散程度的一个归一化量度，具体定义为标准差与平均值之比。其数据大小不仅受变量值离散程度的影响，而且还受变量值平均水平大小的影响。
在本申请实施例中，为了获得精准度最高的温度推移时间，将对获取到的各陀螺角速率转换成不同时间间隔下的多个时间序列，并分别计算每个时间序列的标准差和平均数，进而计算出每个时间序列对应的变异系数。变异系数越小，代表最终测试计算的精准度越高，故选择变异系数最小的时间序列所对应的时间间隔作为后续构建模型时所使用的温度推移时间。
S103、基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。
在本申请实施例中，根据最小变异系数所确定的温度推移时间作为参数来构建陀螺零偏温度补偿模型后，便可通过该补偿模型对后续使用过程中需要进行温度补偿的待补偿光纤陀螺进行计算，来计算确定需要补偿的温度。
在一种可实施方式中，步骤S103中所述基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，包括：
基于温度间隔差值对应的陀螺零偏输出与遗忘因子，获得陀螺特性影响因子，所述温度间隔差值为时间轴上间隔若干个所述温度推移时间的温度的差值；
基于所述陀螺特性影响因子、在所述预设的常温下的陀螺零偏输出均值、所述温度间隔差值以及衰减因子构建陀螺零偏温度补偿模型。
在本申请实施例中，获取陀螺特性影响因子α的计算公式如下：
其中，ht,iτ表示在温度Tt,iτ时陀螺零偏输出，μ为遗忘因子，且μ∈(0,1)，μ越小表示过去的数据被遗忘的越快。
建立陀螺零偏温度补偿模型的模式公式如下：
其中，
表示在温度Tt下的模型估算的陀螺零偏，b0表示室温下(25℃)保温两小时的陀螺零偏输出均值，Tt,iτ表示在时间轴上间隔i个温度推移时间τ，n表示Tt与室温间隔的温度推移时间τ的个数，α表示陀螺特性影响因子，λ1表示引入的陀螺特性修正的衰减因子，λ1∈(0,1)，衰减因子越小则随着i的增大修正作用减小的越快。
下面将结合附图2，对本发明实施例提供的光纤陀螺温度补偿装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的光纤陀螺温度补偿装置，用于执行本发明图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参考本发明图1所示的实施例。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种光纤陀螺温度补偿装置。如图2所示，所述装置包括：
记录模块201，用于将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
确定模块202，用于根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；
构建模块203，用于基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。
作为一种可实施方式，所述记录模块201包括：
获取单元，用于当所述光纤陀螺的温度以所述预设变化速率变化单位时间后，获得所述光纤陀螺当前的温度数据以及所述温度数据对应的陀螺角速率数据；
记录单元，用于记录温度变化过程中的所有所述温度数据以及陀螺角速率数据。
作为一种可实施方式，所述确定模块202具体用于：
将各所述陀螺角速率转化成不同时间间隔下的若干时间序列；
依次计算各所述时间序列的标准差和平均数；
基于所述标准差和平均数分别计算各所述时间序列的变异系数；
将所述变异系数最小的所述时间序列对应的时间间隔确定为温度推移时间。
作为一种可实施方式，所述构建模块203包括：
第一计算单元，用于基于温度间隔差值对应的陀螺零偏输出与遗忘因子，获得陀螺特性影响因子，所述温度间隔差值为时间轴上间隔若干个所述温度推移时间的温度的差值；
第二计算单元，用于基于所述陀螺特性影响因子、在所述预设的常温下的陀螺零偏输出均值、所述温度间隔差值以及衰减因子构建陀螺零偏温度补偿模型。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，FPGA)、集成电路(Integrated Circuit，IC)等。
本发明实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件而实现。
参见图3，其示出了本发明实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口303可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个终端300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像中央处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器305可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器301可以用于调用存储器305中存储的光纤陀螺温度补偿应用程序，并具体执行以下操作：
将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；
基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (5)
1.一种光纤陀螺温度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；
基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿；
所述根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间，包括：
将各所述陀螺角速率转化成不同时间间隔下的若干时间序列；
依次计算各所述时间序列的标准差和平均数；
基于所述标准差和平均数分别计算各所述时间序列的变异系数；
将所述变异系数最小的所述时间序列对应的时间间隔确定为温度推移时间；
所述基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，包括：
基于温度间隔差值对应的陀螺零偏输出与遗忘因子，获得陀螺特性影响因子，所述温度间隔差值为时间轴上间隔若干个所述温度推移时间的温度的差值；
基于所述陀螺特性影响因子、在所述预设的常温下的陀螺零偏输出均值、所述温度间隔差值以及衰减因子构建陀螺零偏温度补偿模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据，包括：
当所述光纤陀螺的温度以所述预设变化速率变化单位时间后，获得所述光纤陀螺当前的温度数据以及所述温度数据对应的陀螺角速率数据；
记录温度变化过程中的所有所述温度数据以及陀螺角速率数据。
3.一种光纤陀螺温度补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
记录模块，用于将光纤陀螺在预设的常规温度下以预设变化速率降低至第一预设温度，再以所述预设变化速率升温至第二预设温度，记录所述光纤陀螺在温度变化过程中的各温度数据以及各所述温度数据对应的各陀螺角速率数据；
确定模块，用于根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间；所述根据所述陀螺角速率数据确定温度推移时间，包括：
将各所述陀螺角速率转化成不同时间间隔下的若干时间序列；
依次计算各所述时间序列的标准差和平均数；
基于所述标准差和平均数分别计算各所述时间序列的变异系数；
将所述变异系数最小的所述时间序列对应的时间间隔确定为温度推移时间；
构建模块，用于基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，通过所述陀螺零偏温度补偿模型对待补偿光纤陀螺进行温度补偿；所述基于所述温度推移时间构建陀螺零偏温度补偿模型，包括：
基于温度间隔差值对应的陀螺零偏输出与遗忘因子，获得陀螺特性影响因子，所述温度间隔差值为时间轴上间隔若干个所述温度推移时间的温度的差值；
基于所述陀螺特性影响因子、在所述预设的常温下的陀螺零偏输出均值、所述温度间隔差值以及衰减因子构建陀螺零偏温度补偿模型。
4.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-2任一项所述方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-2任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110066388.5A CN112729347B (zh) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | 一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110066388.5A CN112729347B (zh) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | 一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112729347A CN112729347A (zh) | 2021-04-30 |
| CN112729347B true CN112729347B (zh) | 2022-03-29 |
Family
ID=75592328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110066388.5A Active CN112729347B (zh) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | 一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112729347B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114061559B (zh) * | 2021-11-16 | 2023-05-16 | 湖北三江航天万峰科技发展有限公司 | 光纤陀螺零偏漂移的补偿方法、系统和计算机存储介质 |
| CN114459455B (zh) * | 2021-12-24 | 2023-02-14 | 浙江大学 | 一种基于lstm的光纤陀螺标度因数误差补偿方法 |
| CN115371659B (zh) * | 2022-10-14 | 2023-02-24 | 武汉优米捷光电子制造有限责任公司 | 一种带前向校正的光纤陀螺全温零偏补偿方法 |
| CN115795232B (zh) * | 2023-01-31 | 2023-04-11 | 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 | 光纤环圈尾纤裁剪长度计算方法、电子设备及存储介质 |
| CN116399374B (zh) * | 2023-06-07 | 2023-08-15 | 河北美泰电子科技有限公司 | Mems陀螺仪传感器补偿方法、装置、终端及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0987518A2 (de) * | 1998-09-17 | 2000-03-22 | LITEF GmbH | Faseroptischer Kreisel mit geschlossener Regelschleife und Kompensation des Shupe-Effekts |
| CN102322874A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-01-18 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 一种简易光纤陀螺仪性能参数标定方法 |
| CN107870000A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-03 | 中国人民解放军63686部队 | 基于多项式拟合技术的提高光纤陀螺零偏稳定性方法 |
| KR20180072985A (ko) * | 2016-12-22 | 2018-07-02 | 최승권 | 온도보상 기능을 갖는 자이로 센서 모듈 |
| CN109211219A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-15 | 中船航海科技有限责任公司 | 一种新型光纤陀螺仪温度补偿方法 |
-
2021
- 2021-01-19 CN CN202110066388.5A patent/CN112729347B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0987518A2 (de) * | 1998-09-17 | 2000-03-22 | LITEF GmbH | Faseroptischer Kreisel mit geschlossener Regelschleife und Kompensation des Shupe-Effekts |
| CN102322874A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-01-18 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 一种简易光纤陀螺仪性能参数标定方法 |
| KR20180072985A (ko) * | 2016-12-22 | 2018-07-02 | 최승권 | 온도보상 기능을 갖는 자이로 센서 모듈 |
| CN107870000A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-03 | 中国人民解放军63686部队 | 基于多项式拟合技术的提高光纤陀螺零偏稳定性方法 |
| CN109211219A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-15 | 中船航海科技有限责任公司 | 一种新型光纤陀螺仪温度补偿方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| Shupe effect compensation of temperature controlled Fiber Optical Gyroscope;Hajime Kato,et.al;《Proceedings of the 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control(AMC 2010)》;20101231;262-267 * |
| 基于小波网络的光纤陀螺启动漂移温度补偿;李家垒等;《光学学报》;20110531;第31卷(第5期);0506005 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112729347A (zh) | 2021-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112729347B (zh) | 一种光纤陀螺温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN105783900B (zh) | 一种传感器数据的校准方法及装置 | |
| CN114061559B (zh) | 光纤陀螺零偏漂移的补偿方法、系统和计算机存储介质 | |
| CN110567491B (zh) | 惯性导航系统的初始对准方法、装置及电子设备 | |
| US20210264375A1 (en) | Time series data prediction apparatus and time series data prediction method | |
| CN110809083B (zh) | 一种移动终端信息提醒的方法、移动终端及存储介质 | |
| CN113295183B (zh) | 激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US11821783B2 (en) | Information processing system, information processing apparatus, program, and information processing method | |
| WO2018223359A1 (zh) | 测量心率的方法和装置 | |
| CN114972113A (zh) | 图像处理方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN115200515A (zh) | 平整度测量方法、装置、设备及介质 | |
| CN102494680A (zh) | 一种基于灰色理论的自适应前向线性预测去噪方法 | |
| US10073762B2 (en) | Debug device, debug method, and debug program | |
| CN110264333B (zh) | 一种风险规则确定方法和装置 | |
| US10601571B2 (en) | Method for adjusting time stamps during the acquisition of sensor data | |
| CN111189471A (zh) | 一种校正方法、装置和计算机存储介质 | |
| CN113034254B (zh) | 数据处理方法、装置和电子设备 | |
| CN110046982B (zh) | 一种计息数据处理方法及装置 | |
| CN117664117B (zh) | 一种光纤陀螺的漂移数据分析及优化补偿方法 | |
| CN115314142B (zh) | 时间校准方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN112465717B (zh) | 脸部图像处理模型训练方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN111125465B (zh) | 一种信息展示量的调整方法、装置、电子设备及可读介质 | |
| CN113779103B (zh) | 用于检测异常数据的方法和装置 | |
| CN111209531B (zh) | 关联度的处理方法、装置和存储介质 | |
| CN112073202A (zh) | 信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |