CN112723169A - 履带起重机自装卸控制方法及系统和履带起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种履带起重机自装卸控制方法及系统和履带起重机，属于履带起重机技术领域。所述履带起重机自装卸控制方法包括：判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。通过本申请的技术方案，能够保障履带起重机自装卸过程的安全性，防止人为错误，减少安全事故。
Description
技术领域
本发明涉及履带起重机技术领域，具体地涉及一种履带起重机自装卸控制方法及系统和履带起重机。
背景技术
履带式起重机作为一种起吊搬运设备，广泛使用在建筑业、制造业以及港口运输业。每台履带式起重机都需要安装两个行走的履带架，通过上车吊载直接安装履带架的过程即为起重机的自装卸工况。
起重机在自装卸履带架时，为了使自装卸油缸提供水平拉力，吊臂需大仰角作业，甚至超过正常作业的最大允许角度，因此，可能发生倾覆等安全事故。
现有技术中履带式起重机没有自装卸安全保护与控制方法，凭借机手经验判断是否安全。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种履带起重机自装卸控制方法及系统。其能够保障履带起重机自装卸过程的安全性，防止人为错误，减少安全事故。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种履带起重机自装卸控制方法，所述方法包括：判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
可选的，所述判断起重机的实际工况是否为自装卸工况包括：第一种判断方式：根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况；第二种判断方式：根据支腿的状态确定起重机的实际工况。
可选的，所述根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述活动配重开关和左、右履带架开关的状态，当所述开关为断开状态时判定实际工况为所述自装卸工况，否则为非自装卸工况；
所述根据支腿的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
可选的，所述控制执行自装卸操作包括：按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制。
可选的，所述按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制包括：检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当所述实际吊载重量超出所述起重量表安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。
可选的，所述自装卸工况起重量表包括：所述工作半径和额定重量，不同的工作半径对应不同的额定重量。
相应的，本发明实施例还提供一种履带起重机自装卸控制系统，所述系统包括：判断模块：用于判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；控制模块：在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
可选的，所述判断起重机的实际工况是否为自装卸工况包括：第一种判断方式：根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况；第二种判断方式：根据支腿的状态确定起重机的实际工况。
可选的，所述根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述活动配重开关和左、右履带架开关的状态，当所述开关为断开状态时判定实际工况为所述自装卸工况，否则为非自装卸工况；
所述根据支腿的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
可选的，所述控制执行自装卸操作包括，按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制。
可选的，所述按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制包括：检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当检测到所述实际吊载重量超出所述起重量表安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。
可选的，所述自装卸工况起重量表包括：所述工作半径和额定重量，不同的工作半径对应不同的额定重量。
本发明实施例还提供一种履带起重机，包括本发明的起重机自装卸控制系统。
通过上述技术方案，能够保障履带起重机自装卸过程的安全性，防止人为错误，减少安全事故。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明实施例提供的履带起重机自装卸控制方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的90t履带起重机的自装卸工况起重量表。
图3是本发明实施例提供的履带起重机自装卸控制系统的结构框图。
图4是本发明实施例提供的履带起重机自装卸控制系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
本发明实施例提供一种履带起重机自装卸控制方法，如图1所示，所述方法包括：
步骤S100：判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；
所述自装卸工况指的是支腿打开后，起重机通过上车吊载直接安装履带架的过程，在该工况下，要求起重机既未装活动配重又未装左右履带架，活动配重指的是通过增加自身重量来保持平衡的重物，在非自装卸工况时增加活动配重可以保证起重机的前后平衡，在自装卸工况下增加活动配重可能会带来倾覆的危险，因此该工况可以根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定。具体而言，当检测到活动配重开关断开时说明未装活动配重，当检测到左、右履带架开关断开时说明未装左右履带架，因此当检测到活动配重开关和左、右履带架开关均为断开时，则起重机既未装活动配重又未装左右履带架，从而可以判断出起重机的实际工况为自装卸工况。当检测到活动配重开关和/或左、右履带架开关没有断开，则判断出起重机的实际工况为非自装卸工况。
同时，还可以通过起重机支腿的状态判断起重机的工况，检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
在确定起重机的实际工况后，可以由操作人员设置工况信息，该设置工况信息可以为起重机的各种工况，例如，可以是自装卸工况，主臂工况，副臂工况，臂尖滑轮工况或带载行驶工况。优选的，当起重机的实际工况是自装卸工况时，起重机的设置工况只能选中自装卸工况，如果不选择自装卸工况则无法正常工作；当起重机的实际工况是非自装卸工况时，则起重机的设置工况不能选中自装卸工况，通过该优选实施方式，可以保证自装卸过程的安全性。
步骤S200：在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
优选地，可以按照自装卸工况起重量表控制执行自装卸操作，所述自装卸工况起重量表可以包括：起重机的工作半径和额定重量，不同的工作半径对应不同的额定重量，该起重量表可以通过测试取得。按照该优选实施方式，可以方便地将自装卸操作控制在安全范围内，防止超载。
具体的，可以检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当检测到所述实际吊载重量超出所述起重量表安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。图2为90T起重机的自装卸工况起重量表，在一个优选实施例中，当起重机的工作半径是3m时，可以吊载的重量必须小于等于18t，若起重机在安全范围内作业时，绿灯就会亮起，当实际吊载的重量与额定重量相差5％时，蜂音器则蜂鸣报警，若实际吊载重量超过额定重量时，红灯则会亮起，自动切断危险方向动作。需要说明的是，本发明不限于利用工作半径与吊载重量控制起重机的安全动作范围，如工作臂的角度等其它的因素同样可以用于设定起重机的动作范围。
相应的，本发明实施例还提供一种履带起重机自装卸控制系统，如图3所示，所述系统包括：判断模块和控制模块。
所述判断模块用于判断起重机的实际工况是否为自装卸工况。所述自装卸工况指的是支腿打开后，起重机通过上车吊载直接安装履带架的过程，在该工况下，要求起重机既未装活动配重又未装左右履带架，活动配重指的是通过增加自身重量来保持平衡的重物，在非自装卸工况时增加活动配重可以保证起重机的前后平衡，在自装卸工况下增加活动配重可能会带来倾覆的危险，因此该工况可以根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定。具体而言，当检测到活动配重开关断开时说明未装活动配重，当检测到左、右履带架开关断开时说明未装左右履带架，因此当检测到活动配重开关和左、右履带架开关均为断开时，则起重机既未装活动配重又未装左右履带架，从而可以判断出起重机的实际工况为自装卸工况。当检测到活动配重开关和/或左、右履带架开关没有断开，则判断出起重机的实际工况为非自装卸工况。
同时，还可以通过起重机支腿的状态判断起重机的工况，检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
判断出的起重机的实际工况由所述判断模块发送至所述控制模块。可以通过有线或无线传输方式进行传送，例如可以通过总线将起重机的实际工况发送至所述控制模块。
所述控制模块用于接收起重机的设置工况信息，以及在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。具体的，在接收到起重机实际工况后，可以由操作人员设置工况信息，当起重机的实际工况是自装卸工况时，起重机的设置工况只能选中自装卸工况，如果不选择自装卸工况则无法正常工作；当起重机的实际工况是非自装卸工况时，则起重机的设置工况不能选中自装卸工况。在实际工况与设置工况都为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
优选地，在控制执行自装卸操作时，控制模块检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当检测到所述实际吊载重量超出所述起重量表安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。在一个优选实施例中，当起重机的工作半径是3.5m时，自装卸工况起重量表中记载的起重机的额定重量14.5t，因此可以吊载的重量必须小于等于14.5t，若起重机在安全范围内作业时，绿灯就会亮起，当实际吊载的重量与额定重量相差5％时，蜂音器则蜂鸣报警，若实际吊载重量超过额定重量时，红灯则会亮起，控制模块自动切断危险方向动作。需要说明的是，本发明不限于利用工作半径与吊载重量控制起重机的安全动作范围，如工作臂的角度等其它的因素同样可以用于设定起重机的动作范围。
所述判断模块可以包括任何可以检测活动配重开关和左、右履带架开关的状态的器件，例如，可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。
所述控制模块可以包括任何可以控制执行自装卸操作的器件，优选的，该控制模块包括：力矩限制器。
如图4所示，提供一个具体实施例，该履带起重机自装卸控制系统包括判断模块和控制模块，判断模块为PLC控制器，控制模块为力矩限制器，该控制系统进行自装卸的控制过程如下：
1)PLC控制器通过活动配重检测开关和左、右履带架检测开关判断当前实际车辆状态，当检测到活动配重开关断开时说明未装活动配重，当检测到左、右履带架开关断开时说明未装左右履带架；PLC控制器通过当前车辆既未装活动配重又未装左右履带架判断出当前车辆实际状态为自装卸工况，并通过总线将车辆当前处于自装卸工况的信息发送给力矩限制器；否则通过总线将车辆当前不是处于自装卸工况的信息发送给力矩限制器。
2)力矩限制器开机后自动进入工况设置界面，在车辆实际状态为自装卸工况的情况下只能选中自装卸工况，而选择主臂工况，副臂工况，臂尖滑轮工况或带载行驶工况均会报错且无法选中；若不选择自装卸工况则无法进入力限器正常工作界面；同样，若接收到的PLC发送的车辆实际状态不是自装卸工况，则无法选中自装卸工况，只能选择主臂工况等其他吊载工况。
3)力矩限制器进入自装卸工况后，检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当检测到所述实际吊载重量超出所述起重量表安全范围时，会进行超载报警，并切断危险方向动作，包括吊臂伸、变幅落和卷扬起；例如，起重机的基本臂的长度为12.1m，因为只能在基本臂进行履带架安装，所以，如果起重机的工作半径超出12.1米，额定重量为0t，起重机将会进行超载报警及动作保护；当起重机的工作半径是4m时，可以吊载的重量必须小于等于11t，若起重机在安全范围内作业时，绿灯就会亮起，当实际吊载的重量与额定重量相差5％时，蜂音器则蜂鸣报警，若实际吊载重量超过额定重量时，红灯则会亮起，自动切断危险方向动作。
本发明提供的履带起重机自装卸控制系统可以用于各种履带起重机。利用该控制系统，能够保障履带起重机自装卸过程的安全性，防止人为错误，减少安全事故。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种履带起重机自装卸控制方法，其特征在于，该方法包括：
判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；
在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
2.根据权利要求1所述的起重机自装卸控制方法，其特征在于，所述判断起重机的实际工况是否为自装卸工况包括：
第一种判断方式：根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况；
第二种判断方式：根据支腿的状态确定起重机的实际工况。
3.根据权利要求2所述的起重机自装卸控制方法，其特征在于，
所述根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述活动配重开关和左、右履带架开关的状态，当所述开关为断开状态时判定实际工况为所述自装卸工况，否则为非自装卸工况；
所述根据支腿的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
4.根据权利要求1所述的起重机自装卸控制方法，其特征在于，所述控制执行自装卸操作包括：按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制。
5.根据权利要求4所述的起重机自装卸控制方法，其特征在于，所述按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制包括：
检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当所述实际吊载重量超出所述起重量表的安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。
6.根据权利要求5所述的起重机自装卸控制方法，其特征在于，所述自装卸工况起重量表包括：所述工作半径和额定重量，不同的工作半径对应不同的额定重量。
7.一种履带起重机自装卸控制系统，其特征在于，所述系统包括：
判断模块：用于判断起重机的实际工况是否为自装卸工况；
控制模块：在起重机的实际工况为自装卸工况的情况下，控制执行自装卸操作。
8.根据权利要求7所述的起重机自装卸控制系统，其特征在于，所述判断起重机的实际工况是否为自装卸工况包括：
第一种判断方式：根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况；
第二种判断方式：根据支腿的状态确定起重机的实际工况。
9.根据权利要求8所述的起重机自装卸控制系统，其特征在于，
所述根据活动配重开关和左、右履带架开关的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述活动配重开关和左、右履带架开关的状态，当所述开关为断开状态时判定实际工况为所述自装卸工况，否则为非自装卸工况；
所述根据支腿的状态确定起重机的实际工况包括：检测所述支腿的状态，当所述支腿为打开状态时判定为自装卸工况，否则为非自装卸工况。
10.根据权利要求7所述的起重机自装卸控制系统，其特征在于，所述控制执行自装卸操作包括，按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制。
11.根据权利要求10所述的起重机自装卸控制系统，其特征在于，所述按照自装卸工况起重量表进行安装吊载控制包括：
检测所述起重机的工作半径和实际吊载重量，当检测到所述实际吊载重量超出所述起重量表的安全范围时，进行超载报警，并切断危险方向动作。
12.根据权利要求11所述的起重机自装卸控制系统，其特征在于，所述自装卸工况起重量表包括：所述工作半径和额定重量，不同的工作半径对应不同的额定重量。
13.一种履带起重机，包括权利要求7-12中任意一项所述的起重机自装卸控制系统。
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| 西安冶金建筑学院主编: "《机械零件及建筑机械》", 31 December 1987 * |
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