CN112722319A - 一种飞机机翼检修装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞机维修技术领域，具体为一种飞机机翼检修装置及其方法。该检修装置包括安装平台、升降架和移动组件，升降架上设有安装平台，该检修装置还包括旋转组件、支撑机构和调整组件，旋转组件上设有支撑机构，适于带动支撑机构转动；调整组件设于旋转组件和支撑机构之间，适于调整支撑机构与旋转组件之间的相对位置；支撑机构包括支撑板和滑动组件，支撑板适于支撑机翼，滑动组件设于旋转组件上适于驱动支撑板绕铰接处转动；该检修装置还包括控制组件，包括控制模块和第一检测模块，第一检测模块适于检测机翼的缺陷，控制模块与第一检测模块通信连接，适于处理第一检测模块的检测信息，该检修装置适用检修不同机翼位置的缺陷，适用性好。

Description

一种飞机机翼检修装置及其方法

技术领域

本发明涉及飞机维修技术领域，具体为一种飞机机翼检修装置及其方法。

背景技术

固定翼无人机通过与机身的固定机翼产生升力，目前，固定翼无人机应用十分广泛，如灾害监测、环境监测和植物种植等领域。

现有技术中，中国专利文献CN108482642B公开了一种航测无人机机翼修复架及其修复方法。其包括用于放置无人机的修复平台和设置于修复平台上的升降装置，升降装置包括第一升降装置和第二升降装置，第一升降装置包括第一升降柱和连接于第一升降柱上的第一升降板，第二升降装置包括第二升降柱、第二升降板和第三升降柱，第二升降板包括外板和内板，外板的两端分别连接于第二升降柱和第三升降柱，内板的两端分别连接于第三升降柱和凹槽槽口处。

上述公开的机翼修复架，机翼缺陷位于内板和外板的连接部分，当机翼缺陷位置发生变化后，需要重新设计内板和外板的结构，因此这种现有的机翼修复架只能对特定位置的机翼缺陷进行修复，适用性差。

发明内容

本发明提供一种飞机机翼检修装置及其方法，以解决现有技术中的飞机机翼检修装置当裂纹的位置发生变化时，需要重新涉及内板和外板的结构，适用性差的问题。

本发明技术方案为：

一种飞机机翼检修装置，包括安装平台、升降架和移动组件，升降架上设有安装平台，其底部与移动组件连接；该检修装置还包括旋转组件、支撑机构和调整组件，旋转组件设于安装平台上，旋转组件上设有支撑机构，适于带动支撑机构转动；调整组件设于旋转组件和支撑机构之间，适于调整支撑机构与旋转组件之间的相对位置；支撑机构包括支撑板和滑动组件，支撑板适于支撑机翼，支撑板上设有铰接处，至少两个支撑板在铰接处相铰接；滑动组件设于旋转组件上，且与支撑板连接，适于驱动支撑板绕铰接处转动；该检修装置还包括控制组件，包括控制模块和第一检测模块，第一检测模块适于检测机翼的缺陷，其设在安装平台上；控制模块与第一检测模块通信连接，适于处理第一检测模块的检测信息，并根据检测信息控制移动组件移动，以及控制旋转组件转动。

优选地，控制组件还包括第二检测模块，若干个第二检测模块设于支撑板上，第二检测模块适于检测机翼与支撑板之间的挤压力。

优选地，滑动组件包括滑动座和第一驱动件，第一驱动件设于滑动座上，滑动座设于旋转组件上，滑动座上设有滑槽；滑动组件还包括铰接杆和滑动块，铰接杆一端与滑动块铰接，其另一端与支撑板铰接，第一驱动件适于驱动滑动块在滑槽内滑动。

优选地，滑槽包括第一结构，以及与第一结构相接的第二结构，滑动块与第一结构滑动连接，铰接杆穿过第二结构与滑动块连接。

优选地，调整组件包括弧形槽、限位块和紧固件，弧形槽设置在旋转组件上，其弧心与铰接处对应设置；滑动座包括安装部和滑动部，第一驱动件设于安装部上，安装部下方设置有限位块，紧固件穿过设于安装部上的螺孔与旋转组件相抵；滑槽沿竖直方向设于滑动部上。

优选地，移动组件包括轨道、转动轮和驱动装置，轨道安装在地面上，两条轨道垂直设置；驱动装置设置在升降架底部，其与转动轮连接，以驱动转动轮沿着轨道滑动。

优选地，支撑板靠近铰接处的一端设有避让部，多个支撑板上的避让部形成避让区域，控制模块根据检测信息得到机翼缺陷区域，并控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准；支撑板与朝向飞机机翼的一侧设有阻尼垫。

优选地，旋转组件包括第二驱动件、齿圈和旋转台，第二驱动件安装在安装平台上，其通过齿轮组与齿圈连接，齿圈沿其周向与旋转台通过螺钉连接；旋转组件还包括轴承，其设于安装平台上，旋转台包括支撑部和旋转部，旋转部设于支撑部下方，且穿过齿圈与轴承连接。

优选地，滑动组件包括第一升降杆和第二升降杆，第一升降杆与第二升降杆与支撑板的远离铰接处的部分相铰接，另一端与旋转台铰接。

一种飞机机翼检修方法，用于上述的飞机机翼检修装置，包括：

S1.控制模块控制移动组件移动，并控制升降架升降以使安装平台靠近飞机机翼；

S2.第一检测模块对飞机机翼进行检测并获取检测信息；

S3.控制模块根据检测信息得到机翼缺陷区域，并控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准；

S4.控制模块控制第一驱动件动作，以驱动滑动块在滑槽内滑动使支撑板与机翼接触，其中一个支撑板支撑机翼固定部分，另一支撑板支撑机翼断裂部分，直至第二检测模块检测到的挤压力达到设定值时停止动作；

S5.对机翼的缺陷区域进行一次修复处理；

S6.一次修复处理完成后，第一检测模块进行实时检测，控制模块控制第一驱动件动作，使与机翼断裂部分接触的支撑板上升，当第一检测模块检测到机翼达到预定状态时第一驱动件停止动作；

S7.对机翼的缺陷区域进行二次修复处理。

本发明的技术方案具有如下优点：

1.本发明的无人机机翼检修装置，包括安装平台、升降架和移动组件，升降架上设有安装平台，其底部与移动组件连接；该检修装置还包括旋转组件、支撑机构和调整组件，旋转组件设于安装平台上，旋转组件上设有支撑机构，适于带动支撑机构转动；调整组件设于旋转组件和支撑机构之间，适于调整支撑机构与旋转组件之间的相对位置；支撑机构包括支撑板和滑动组件，支撑板适于支撑机翼，支撑板上设有铰接处，至少两个支撑板在铰接处相铰接；滑动组件设于旋转组件上，且与支撑板连接，适于驱动支撑板绕铰接处转动；该检修装置还包括控制组件，包括控制模块和第一检测模块，第一检测模块适于检测机翼的缺陷，其设在安装平台上；控制模块与第一检测模块通信连接，适于处理第一检测模块的检测信息，并根据检测信息控制移动组件移动，以及控制旋转组件转动。

在对飞机机翼进行检修时，先将飞机运输至维修仓库内，然后控制模块控制移动组件移动，并控制升降架升降以使安装平台靠近飞机机翼，第一检测模块对飞机机翼进行检测并获取检测信息。现有技术中的机翼检修装置，机翼缺陷位于内板和外板的连接部分，当机翼缺陷位置发生变化后，需要重新设计内板和外板的结构，而本申请的无人机机翼检修装置，由于第一检测模块在移动组件、升降架的带动下实现全方位移动，第一检测模块可以实现对飞机机翼的全方位检测，发现人肉眼无法观察到的缺陷，而且支撑机构在移动组件、升降架的带动下能够准确移动到处于机翼上任一位置，实现全方位支撑。

控制模块根据检测信息控制移动组件移动，并且控制旋转组件转动，滑动组件驱动支撑板绕铰接处转动，通过旋转组件和滑动组件对支撑板的支撑角度进行调整，实现对飞机机翼上的不同程度、不同形式的缺陷的精准支撑。进行修复时，可能需要维修人员站在机翼上进行修复，此时通过设置调整组件，调整支撑机构和旋转组件之间的相对位置，也就是相邻的支撑机构上的支撑板的相对位置，在维修人员站立的部分，相邻的支撑板“并拢”，实现稳固支撑。

2.本发明的无人机机翼检修装置，支撑板靠近铰接处的一端设有避让部，多个支撑板上的避让部形成避让区域，控制模块根据检测信息得到机翼缺陷区域，并控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准；在进行维修时，机翼缺陷区域发生弯曲或者开裂，通过在支撑板上设置避让部，一方面避免在支撑时对飞机弯曲或开裂部分产生的“二次破坏”，另一方面，机翼缺陷部分形状不规则，不利于支撑板实现稳固支撑，通过设置避让部，绕开机翼缺陷部分，实现对飞机机翼部分的稳固支撑。

3.本发明的无人机机翼检修装置，调整组件包括弧形槽、限位块和紧固件，弧形槽设置在旋转组件上，其弧心与所述铰接处对应设置；滑动座包括安装部和滑动部，第一驱动件设于安装部上，安装部下方设置有限位块，紧固件穿过设于安装部上的螺孔与旋转组件相抵；滑槽沿竖直方向设于滑动部上。

在检修时，推动安装部沿着弧形槽滑动，当移动到预定位置时，然后通过紧固件实现紧固，弧形槽的弧心与所述铰接处对应设置，因此在调整各支撑机构之间的间距后，不会对控制组件的控制过程产生影响，也就是说，控制组件保持原有设置，并控制移动组件、旋转组件和滑动组件实现对飞机机翼全方位精准支撑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的无人机机翼检修装置的结构示意图；

图2为本发明涉及安装平台的结构示意图；

图3为本发明涉及的调整组件的结构示意图；

图4为本发明涉及滑动座的俯视图的结构示意图。

附图标记说明：

1-安装平台；2-升降架；3-旋转台；4-支撑板；5-第一检测模块；6-第二检测模块；7-滑动座；8-第一驱动件；9-滑槽；10-铰接杆；11-滑动块；12-第一结构；13-第二结构；14-轨道；15-避让部；16-第二驱动件；17-齿圈；18-旋转部；19-轴承；20-弧形槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例的无人机机翼检修装置，如图1-图4所示，包括安装平台1、升降架2和移动组件，升降架2上设有安装平台1，其底部与移动组件连接；该检修装置还包括旋转组件、支撑机构和调整组件，旋转组件设于安装平台1上，旋转组件上设有支撑机构，适于带动支撑机构转动；调整组件设于旋转组件和支撑机构之间，适于调整支撑机构与旋转组件之间的相对位置；支撑机构包括支撑板4和滑动组件，支撑板4适于支撑机翼，支撑板4上设有铰接处，至少两个支撑板4在铰接处相铰接；滑动组件设于旋转组件上，且与支撑板4连接，适于驱动支撑板4绕铰接处转动；该检修装置还包括控制组件，包括控制模块和第一检测模块5，第一检测模块5适于检测机翼的缺陷，其设在安装平台1上；控制模块与第一检测模块5通信连接，适于处理第一检测模块5的检测信息，并根据检测信息控制移动组件移动，以及控制旋转组件转动。

在对飞机机翼进行检修时，先将飞机运输至维修仓库内，然后控制模块控制移动组件移动，并控制升降架2升降以使安装平台1靠近飞机机翼，第一检测模块5对飞机机翼进行检测并获取检测信息，通过第一检测模块5对飞机机翼进行检测，解决人肉眼无法观察到飞机机翼的缺陷或者观察不准的问题。控制模块根据检测信息控制移动组件移动，并且控制旋转组件转动以调节支撑板4的位置，使支撑板4支撑在飞机机翼相应位置，在支撑板4的支撑下，对飞机机翼进行修复。进行修复时，可能需要维修人员站在机翼上进行修复，此时通过设置调整组件，调整支撑机构和旋转组件之间的相对位置，也就是相邻的支撑机构上的支撑板4的相对位置，在维修人员站立的部分，相邻的支撑板4“并拢”，实现稳固支撑。

通过设置移动组件、升降架2和第一检测模块5，可以实现对飞机机翼的全方位检测，再通过设置转动平台和相对设置的两个支撑板4，使得该装置准确支撑在机翼相应位置上，在修复时，能够适用于各种不同的固定翼飞机，以及飞机机翼上不同位置上存在缺陷(如裂纹、裂口或弯曲等)，因此适用性好。

进一步地，控制组件还包括第二检测模块6，若干个第二检测模块6设于支撑板4上，第二检测模块6适于检测机翼与支撑板4之间的挤压力。支撑板4靠近铰接处的一端设有避让部15，多个支撑板4上的避让部15形成避让区域，控制模块根据检测信息得到机翼缺陷区域，并控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准。

通过在支撑板上设置避让部15，一方面避免在支撑时对飞机弯曲或开裂部分产生的“二次破坏”，另一方面，机翼缺陷部分形状不规则，不利于支撑板4实现稳固支撑，通过设置避让部15，绕开机翼缺陷部分，实现对飞机机翼部分的稳固支撑。

支撑板4与朝向飞机机翼的一侧设有阻尼垫，这种阻尼垫材质可选择橡胶，其作用是防止在修复过程中机翼与支撑之间发生移位。

在对飞机机翼进行检修时，包括以下步骤：

S1.控制模块控制移动组件移动，并控制升降架2升降以使安装平台1靠近飞机机翼；

S2.第一检测模块5对飞机机翼进行检测并获取检测信息；

S3.控制模块根据检测信息得到机翼缺陷区域，并控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准。具体地，第一检测模块5为图像获取装置，第一检测模块5获取飞机机翼的图像信息，控制模块将第一检测模块5检测得到图像信息与预设的飞机机翼的图像信息进行比对，得到飞机机翼缺陷区域，控制模块再根据飞机机翼缺陷区域计算，控制移动组件移动以使避让区域与机翼缺陷区域对准，需要说明的是，进行图像比对和计算的方法采用现有技术，在此不再赘述。

S4.控制模块控制第一驱动件8动作，以驱动滑动块11在滑槽9内滑动使支撑板4与机翼接触，其中一个支撑板4支撑机翼固定部分，另一支撑板4支撑机翼断裂部分，直至第二检测模块6检测到的挤压力达到设定值时停止动作，如图、图中的虚线部分表示支撑板4支撑机翼断裂部分；

S5.对机翼的缺陷区域进行一次修复处理，如在断裂状态下对飞机机翼的断裂口进行处理，使断裂面平整；

S6.一次修复处理完成后，第一检测模块5实时获取飞机机翼的图像信息，控制模块将其与预设的图像信息进行对比，同时控制模块控制第一驱动件8动作，使与机翼断裂部分接触的支撑板4上升，当第一检测模块5检测到机翼达到预定状态时第一驱动件8停止动作；

S7.对机翼的缺陷区域进行二次修复处理，如在支撑板4作用下，机翼达到预定状态时，对裂口处进行填充、焊接等。

通过设置第一检测模块5和第二检测模块6完成一次修复处理和二次修复处理，以适应在飞机机翼达到预定状态前，需要对裂口等缺陷进行处理的情况。具体地，第二检测模块6具有多个，均布设置在支撑板4上，控制模块对第二检测模块6采集得到的信息进行筛选处理，以防止采集不到挤压力，或者采集挤压力不准确的问题。

其中，滑动组件包括滑动座7和第一驱动件8，第一驱动件8设于滑动座7上，滑动座7设于旋转组件上，滑动座7上设有滑槽9；滑动组件还包括铰接杆10和滑动块11，铰接杆10一端与滑动块11铰接，其另一端与支撑板4铰接，第一驱动件8适于驱动滑动块11在滑槽9内滑动。

具体地，滑槽9包括第一结构12，以及与第一结构12相接的第二结构13，滑动块11与第一结构12滑动连接，铰接杆10穿过第二结构13与滑动块11连接。

其中，调整组件包括弧形槽20、限位块和紧固件，弧形槽20设置在旋转组件上；滑动座7包括安装部和滑动部，第一驱动件8设于安装部上，安装部下方设置有限位块，紧固件穿过设于安装部上的螺孔与旋转组件相抵；滑槽9沿竖直方向设于滑动部上。

在检修时，推动安装部沿着弧形槽20滑动，当移动到预定位置时，然后通过紧固件实现紧固，弧形槽20的弧心与所述铰接处对应设置，因此在调整各支撑机构之间的间距后，不会对控制组件的控制过程产生影响，也就是说，控制组件保持原有设置，并控制移动组件、旋转组件和滑动组件实现对飞机机翼全方位精准支撑。

作为滑动组件另外一种可变换的实施方式，滑动组件包括第一升降杆和第二升降杆，第一升降杆与第二升降杆与支撑板4的远离铰接处的部分相铰接，另一端与旋转台3铰接。

其中，移动组件包括轨道14、转动轮和驱动装置，轨道14安装在地面上，两条轨道14垂直设置；驱动装置设置在升降架2底部，其与转动轮连接，以驱动转动轮沿着轨道14滑动。

其中，旋转组件包括第二驱动件16、齿圈17和旋转台3，第二驱动件16安装在安装平台1上，其通过齿轮组与齿圈17连接，齿圈17沿其周向与旋转台3通过螺钉连接；旋转组件还包括轴承19，其设于安装平台1上，旋转台3包括支撑部和旋转部18，旋转部18设于支撑部下方，且穿过齿圈17与轴承19连接。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种飞机机翼检修装置，其特征在于，包括：

安装平台(1)、升降架(2)和移动组件，所述升降架(2)上设有所述安装平台(1)，其底部与所述移动组件连接；

旋转组件、支撑机构和调整组件，所述旋转组件设于所述安装平台(1)上，所述旋转组件上设有所述支撑机构，适于带动所述支撑机构转动；所述调整组件设于所述旋转组件和所述支撑机构之间，适于调整所述支撑机构与所述旋转组件之间的相对位置；所述支撑机构包括支撑板(4)和滑动组件，所述支撑板(4)适于支撑机翼，所述支撑板(4)上设有铰接处，至少两个所述支撑板(4)在所述铰接处相铰接；所述滑动组件设于所述旋转组件上，且与所述支撑板(4)连接，适于驱动所述支撑板(4)绕所述铰接处转动；

控制组件，包括控制模块和第一检测模块(5)，所述第一检测模块(5)适于检测所述机翼的缺陷，其设在所述安装平台(1)上；所述控制模块与所述第一检测模块(5)通信连接，适于处理所述第一检测模块(5)的检测信息，并根据所述检测信息控制所述移动组件移动，以及控制所述旋转组件转动。

2.根据权利要求1所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述控制组件还包括第二检测模块(6)，若干个所述第二检测模块(6)设于所述支撑板(4)上，所述第二检测模块(6)适于检测所述机翼与所述支撑板(4)之间的挤压力。

3.根据权利要求2所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述滑动组件包括：

滑动座(7)和第一驱动件(8)，所述第一驱动件(8)设于所述滑动座(7)上，所述滑动座(7)设于所述旋转组件上，所述滑动座(7)上设有滑槽(9)；

铰接杆(10)和滑动块(11)，所述铰接杆(10)一端与所述滑动块(11)铰接，其另一端与所述支撑板(4)铰接，所述第一驱动件(8)适于驱动所述滑动块(11)在所述滑槽(9)内滑动。

4.根据权利要求3所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述滑槽(9)包括第一结构(12)，以及与所述第一结构(12)相接的第二结构(13)，所述滑动块(11)与所述第一结构(12)滑动连接，所述铰接杆(10)穿过所述第二结构(13)与所述滑动块(11)连接。

5.根据权利要求4所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述调整组件包括弧形槽(20)、限位块和紧固件，所述弧形槽(20)设置在所述旋转组件上，其弧心与所述铰接处对应设置；所述滑动座(7)包括安装部和滑动部，所述第一驱动件(8)设于所述安装部上，所述安装部下方设置有所述限位块，所述紧固件穿过设于所述安装部上的螺孔与所述旋转组件相抵；所述滑槽(9)沿竖直方向设于所述滑动部上。

6.根据权利要求5所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述移动组件包括：

轨道(14)，安装在地面上，两条所述轨道(14)垂直设置；

转动轮和驱动装置，所述驱动装置设置在所述升降架(2)底部，其与所述转动轮连接，以驱动所述转动轮沿着所述轨道(14)滑动。

7.根据权利要求6所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述支撑板(4)靠近所述铰接处的一端设有避让部(15)，多个所述支撑板(4)上的所述避让部(15)形成避让区域，所述控制模块根据所述检测信息得到机翼缺陷区域，并控制所述移动组件移动以使所述避让区域与所述机翼缺陷区域对准；所述支撑板(4)与朝向所述飞机机翼的一侧设有阻尼垫。

8.根据权利要求1所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述旋转组件包括：

第二驱动件(16)、齿圈(17)和旋转台(3)，所述第二驱动件(16)安装在所述安装平台(1)上，其通过齿轮组与所述齿圈(17)连接，所述齿圈(17)沿其周向与所述旋转台(3)通过螺钉连接；

轴承(19)，其设于所述安装平台(1)上，所述旋转台(3)包括支撑部和旋转部(18)，所述旋转部(18)设于所述支撑部下方，且穿过所述齿圈(17)与所述轴承(19)连接。

9.根据权利要求8所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，所述滑动组件包括第一升降杆和第二升降杆，所述第一升降杆与所述第二升降杆与所述支撑板(4)的远离所述铰接处的部分相铰接，另一端与所述旋转台(3)铰接。

10.一种飞机机翼检修方法，用于权利要求7所述的飞机机翼检修装置，其特征在于，包括：

S1.控制模块控制移动组件移动，并控制升降架(2)升降以使安装平台(1)靠近飞机机翼；

S2.第一检测模块(5)对飞机机翼进行检测并获取检测信息；

S3.控制模块根据所述检测信息得到机翼缺陷区域，并控制所述移动组件移动以使所述避让区域与所述机翼缺陷区域对准；

S4.控制模块控制第一驱动件(8)动作，以驱动滑动块(11)在滑槽(9)内滑动使所述支撑板(4)与所述机翼接触，其中一个所述支撑板(4)支撑机翼固定部分，另一所述支撑板(4)支撑机翼断裂部分，直至第二检测模块(6)检测到的挤压力达到设定值时停止动作；

S5.对所述机翼的缺陷区域进行一次修复处理；

S6.一次修复处理完成后，所述第一检测模块(5)进行实时检测，控制模块控制所述第一驱动件(8)动作，使与所述机翼断裂部分接触的所述支撑板(4)上升，当所述第一检测模块(5)检测到所述机翼达到预定状态时所述第一驱动件(8)停止动作；

S7.对所述机翼的缺陷区域进行二次修复处理。

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