CN112722205B - 一种具有自动控制系统的水下救援机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有自动控制系统的水下救援机器人，包括主体机构、副体机构、支撑机构和尾端机构，主体机构的下端设置有副体机构，主体机构和副体机构的两侧均设置有支撑机构，打开进水管，使得水进入到存储袋中，提高了整体的重力，加快整体的下沉速度，另外导电杆的两端均设置有导电棒，导电杆的外表面上设置有储蓄电池，储蓄电池的外表面上设置有支杆，导电棒的一端与存储袋相连通，储蓄电池通过支杆与辅助机构相连接，当需要上浮时，向导电棒中通入电流，电解水会产生气体，而产生的气体会通过支撑管和加长管进入到鼓气囊中，同时不断的向外排出存储袋中的水，整体重力减少，且浮力受气体增多而增大，所以能够提高上浮速度。

Description

一种具有自动控制系统的水下救援机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种具有自动控制系统的水下救援机器人。
背景技术
水下救援机器人的工作是通过工作人员在船上或者岸上的远程上位机操控，基于螺旋桨推进，可以快速高效巡游或者直达目标区域，通过视觉等传感探测生命特征并实时将信息上传，提高了水下救援的效率和可靠性。当然使用水下救援机器人也会面临困难，因为水下救援机器人工作的环境都会是相对来说较为复杂的，江河水的流动速度、浑浊以及在水中光的折射都会影响生成图像的质量，这就需要水下机器人的救援有非常强的对水下图像的还原、增强、处理能力了。
目前的水下救援机器人在下沉上浮的过程中较为缓慢，影响了工作时的效率，且在控制水下救援机器人上浮或下沉的时候，实效性较低，其次，水下救援机器人在水底工作时，其支撑架不能够进行伸缩调整，导致水下救援机器人在工作时，会存在稳定性较低的问题。
针对以上问题，对现有装置进行了改进，提出了一种具有自动控制系统的水下救援机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自动控制系统的水下救援机器人，主箱体的上表面开设有端口槽，鼓气囊、内板、控制组件和加长管均设置在主箱体的内部，鼓气囊的一端与内板相连接，加长管的一端穿过内板与鼓气囊相连通，其次副板的一侧设置有存储袋，副板的外表面上设置有进水管，支撑管的一端与存储袋相连通，支撑管的另一端与鼓气囊相连通，进水管与存储袋相连通，打开进水管，使得水进入到存储袋中，提高了整体的重力，加快整体的下沉速度，另外导电杆的两端均设置有导电棒，导电杆的外表面上设置有储蓄电池，储蓄电池的外表面上设置有支杆，导电棒的一端与存储袋相连通，储蓄电池通过支杆与辅助机构相连接，当需要上浮时，向导电棒中通入电流，电解水会产生气体，而产生的气体会通过支撑管和加长管进入到鼓气囊中，同时不断的向外排出存储袋中的水，整体重力减少，且浮力受气体增多而增大，所以能够提高上浮速度，弹簧的两端均固定安装有支撑块，支撑块的一端固定安装有支撑板，支撑块的外表面上固定安装有滑条，支撑块的一端设置有电磁块，支撑块通过滑条与内槽活动连接，电磁块与外界电源电性连接，在需要支撑时，向电磁块中通入电流，使其带有相同的磁性，进而产生斥力，使得支撑块向两端拉扯，从而改变与底部的支撑高度，解决了背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有自动控制系统的水下救援机器人，包括主体机构、副体机构、支撑机构和尾端机构，主体机构的下端设置有副体机构，主体机构和副体机构的两侧均设置有支撑机构，主体机构和副体机构的一端设置有尾端机构，主体机构包括主箱体和主板，主箱体的下端设置有主板，主箱体包括端口槽、鼓气囊、内板、控制组件和加长管，主箱体的上表面开设有端口槽，鼓气囊、内板、控制组件和加长管均设置在主箱体的内部，鼓气囊的一端与内板相连接，加长管的一端穿过内板与鼓气囊相连通；
副体机构包括副板、导电机构、辅助机构、支撑管、存储袋和进水管，导电机构和辅助机构均设置在副板的外表面上，副板的外表面上设置有支撑管，副板的一侧设置有存储袋，副板的外表面上设置有进水管，支撑管的一端与存储袋相连通，支撑管的另一端与鼓气囊相连通，进水管与存储袋相连通。
进一步地，支撑机构包括套管和内撑机构，套管的内部设置有内撑机构，套管包括平衡桨、连接件和内槽，套管的外表面上固定安装有平衡桨，套管的两侧均固定安装有连接件，套管的内壁上开设有内槽，套管通过连接件与主板和副板相连接。
进一步地，内撑机构包括弹簧、支撑块和支撑板，弹簧的两端均固定安装有支撑块，支撑块的一端固定安装有支撑板。
进一步地，支撑块包括滑条和电磁块，支撑块的外表面上固定安装有滑条，支撑块的一端设置有电磁块，支撑块通过滑条与内槽活动连接，电磁块与外界电源电性连接。
进一步地，尾端机构包括尾板和动力桨，尾板的外表面上固定安装有动力桨，动力桨通过尾板与主板和副板相连接。
进一步地，导电机构包括导电杆、导电棒、储蓄电池和支杆，导电杆的两端均设置有导电棒，导电杆的外表面上设置有储蓄电池，储蓄电池的外表面上设置有支杆，导电棒的一端与存储袋相连通，储蓄电池通过支杆与辅助机构相连接。
进一步地，辅助机构包括套环板、固定板和照明灯，套环板的两端均设置有固定板，套环板的内部设置有照明灯，套环板通过固定板与副板相连接，照明灯通过支杆与储蓄电池相连接。
进一步地，套环板包括挤压垫和短接管，套环板的内侧壁上设置有挤压垫，套环板的外表面上设置有短接管，短接管与挤压垫相连通。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明提出的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，主箱体的上表面开设有端口槽，鼓气囊、内板、控制组件和加长管均设置在主箱体的内部，鼓气囊的一端与内板相连接，加长管的一端穿过内板与鼓气囊相连通，其次副板的一侧设置有存储袋，副板的外表面上设置有进水管，支撑管的一端与存储袋相连通，支撑管的另一端与鼓气囊相连通，进水管与存储袋相连通，打开进水管，使得水进入到存储袋中，提高了整体的重力，加快整体的下沉速度，另外导电杆的两端均设置有导电棒，导电杆的外表面上设置有储蓄电池，储蓄电池的外表面上设置有支杆，导电棒的一端与存储袋相连通，储蓄电池通过支杆与辅助机构相连接，当需要上浮时，向导电棒中通入电流，电解水会产生气体，而产生的气体会通过支撑管和加长管进入到鼓气囊中，同时不断的向外排出存储袋中的水，整体重力减少，且浮力受气体增多而增大，所以能够提高上浮速度。
2.本发明提出的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，弹簧的两端均固定安装有支撑块，支撑块的一端固定安装有支撑板，支撑块的外表面上固定安装有滑条，支撑块的一端设置有电磁块，支撑块通过滑条与内槽活动连接，电磁块与外界电源电性连接，在需要支撑时，向电磁块中通入电流，使其带有相同的磁性，进而产生斥力，使得支撑块向两端拉扯，从而改变与底部的支撑高度，防止底部有较高的杂物使得整体落地不稳，同时，在整体需要向上浮动时，改变其中一个电磁块的磁性，使其带有相反的磁性，所产生的的吸引力会有一定的向上加速度，使得整体也会具有一个向上的加速度，提高整体的上浮速度，也为了防止支撑板插入底部过深导致难以拔出的问题。
附图说明
图1为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人整体结构示意图；
图2为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人整体侧视图；
图3为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人副体机构结构示意图；
图4为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人副体机构侧视图；
图5为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人主体机构结构示意图；
图6为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人辅助机构结构示意图；
图7为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人支撑机构结构示意图；
图8为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人内撑机构结构示意图；
图9为本发明具有自动控制系统的水下救援机器人主箱体内部结构示意图。
图中：1、主体机构；11、主箱体；111、端口槽；112、鼓气囊；113、内板；114、控制组件；115、加长管；12、主板；2、副体机构；21、副板；22、导电机构；221、导电杆；222、导电棒；223、储蓄电池；224、支杆；23、辅助机构；231、套环板；2311、挤压垫；2312、短接管；232、固定板；233、照明灯；24、支撑管；25、存储袋；26、进水管；3、支撑机构；31、套管；311、平衡桨；312、连接件；313、内槽；32、内撑机构；321、弹簧；322、支撑块；3221、滑条；3222、电磁块；323、支撑板；4、尾端机构；41、尾板；42、动力桨。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1、3、4、5和9，一种具有自动控制系统的水下救援机器人，包括主体机构1、副体机构2、支撑机构3和尾端机构4，主体机构1的下端设置有副体机构2，主体机构1和副体机构2的两侧均设置有支撑机构3，主体机构1和副体机构2的一端设置有尾端机构4，主体机构1包括主箱体11和主板12，主箱体11的下端设置有主板12，主箱体11包括端口槽111、鼓气囊112、内板113、控制组件114和加长管115，主箱体11的上表面开设有端口槽111，鼓气囊112、内板113、控制组件114和加长管115均设置在主箱体11的内部，鼓气囊112的一端与内板113相连接，加长管115的一端穿过内板113与鼓气囊112相连通，副体机构2包括副板21、导电机构22、辅助机构23、支撑管24、存储袋25和进水管26，导电机构22和辅助机构23均设置在副板21的外表面上，副板21的外表面上设置有支撑管24，副板21的一侧设置有存储袋25，副板21的外表面上设置有进水管26，支撑管24的一端与存储袋25相连通，支撑管24的另一端与鼓气囊112相连通，进水管26与存储袋25相连通。
参阅图2、7和8，支撑机构3包括套管31和内撑机构32，套管31的内部设置有内撑机构32，套管31包括平衡桨311、连接件312和内槽313，套管31的外表面上固定安装有平衡桨311，套管31的两侧均固定安装有连接件312，套管31的内壁上开设有内槽313，套管31通过连接件312与主板12和副板21相连接，内撑机构32包括弹簧321、支撑块322和支撑板323，弹簧321的两端均固定安装有支撑块322，支撑块322的一端固定安装有支撑板323，支撑块322包括滑条3221和电磁块3222，支撑块322的外表面上固定安装有滑条3221，支撑块322的一端设置有电磁块3222，支撑块322通过滑条3221与内槽313活动连接，电磁块3222与外界电源电性连接，尾端机构4包括尾板41和动力桨42，尾板41的外表面上固定安装有动力桨42，动力桨42通过尾板41与主板12和副板21相连接。
参阅图3和6，导电机构22包括导电杆221、导电棒222、储蓄电池223和支杆224，导电杆221的两端均设置有导电棒222，导电杆221的外表面上设置有储蓄电池223，储蓄电池223的外表面上设置有支杆224，导电棒222的一端与存储袋25相连通，储蓄电池223通过支杆224与辅助机构23相连接，辅助机构23包括套环板231、固定板232和照明灯233，套环板231的两端均设置有固定板232，套环板231的内部设置有照明灯233，套环板231通过固定板232与副板21相连接，照明灯233通过支杆224与储蓄电池223相连接，套环板231包括挤压垫2311和短接管2312，套环板231的内侧壁上设置有挤压垫2311，套环板231的外表面上设置有短接管2312，短接管2312与挤压垫2311相连通。
综上所述：本发明提供的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，主体机构1的下端设置有副体机构2，主体机构1和副体机构2的两侧均设置有支撑机构3，主体机构1和副体机构2的一端设置有尾端机构4，主箱体11的下端设置有主板12，主箱体11的上表面开设有端口槽111，鼓气囊112、内板113、控制组件114和加长管115均设置在主箱体11的内部，鼓气囊112的一端与内板113相连接，加长管115的一端穿过内板113与鼓气囊112相连通，导电机构22和辅助机构23均设置在副板21的外表面上，副板21的外表面上设置有支撑管24，副板21的一侧设置有存储袋25，副板21的外表面上设置有进水管26，支撑管24的一端与存储袋25相连通，支撑管24的另一端与鼓气囊112相连通，进水管26与存储袋25相连通，打开进水管26，使得水进入到存储袋25中，提高了整体的重力，加快整体的下沉速度，另外导电杆221的两端均设置有导电棒222，导电杆221的外表面上设置有储蓄电池223，储蓄电池223的外表面上设置有支杆224，导电棒222的一端与存储袋25相连通，储蓄电池223通过支杆224与辅助机构23相连接，当需要上浮时，向导电棒222中通入电流，电解水会产生气体，而产生的气体会通过支撑管24和加长管115进入到鼓气囊112中，同时不断的向外排出存储袋25中的水，整体重力减少，且浮力受气体增多而增大，所以能够提高上浮速度，套管31的内部设置有内撑机构32，套管31的外表面上固定安装有平衡桨311，套管31的两侧均固定安装有连接件312，套管31的内壁上开设有内槽313，套管31通过连接件312与主板12和副板21相连接，弹簧321的两端均固定安装有支撑块322，支撑块322的一端固定安装有支撑板323，支撑块322的外表面上固定安装有滑条3221，支撑块322的一端设置有电磁块3222，支撑块322通过滑条3221与内槽313活动连接，电磁块3222与外界电源电性连接，在需要支撑时，向电磁块3222中通入电流，使其带有相同的磁性，进而产生斥力，使得支撑块322向两端拉扯，从而改变与底部的支撑高度，防止底部有较高的杂物使得整体落地不稳，同时，在整体需要向上浮动时，改变其中一个电磁块3222的磁性，使其带有相反的磁性，所产生的的吸引力会有一定的向上加速度，使得整体也会具有一个向上的加速度，提高整体的上浮速度，也为了防止支撑板323插入底部过深导致难以拔出的问题。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种具有自动控制系统的水下救援机器人，包括主体机构(1)、副体机构(2)、支撑机构(3)和尾端机构(4)，主体机构(1)的下端设置有副体机构(2)，主体机构(1)和副体机构(2)的两侧均设置有支撑机构(3)，主体机构(1)和副体机构(2)的一端设置有尾端机构(4)，其特征在于：主体机构(1)包括主箱体(11)和主板(12)，主箱体(11)的下端设置有主板(12)，主箱体(11)包括端口槽(111)、鼓气囊(112)、内板(113)、控制组件(114)和加长管(115)，主箱体(11)的上表面开设有端口槽(111)，鼓气囊(112)、内板(113)、控制组件(114)和加长管(115)均设置在主箱体(11)的内部，鼓气囊(112)的一端与内板(113)相连接，加长管(115)的一端穿过内板(113)与鼓气囊(112)相连通；
副体机构(2)包括副板(21)、导电机构(22)、辅助机构(23)、支撑管(24)、存储袋(25)和进水管(26)，导电机构(22)和辅助机构(23)均设置在副板(21)的外表面上，副板(21)的外表面上设置有支撑管(24)，副板(21)的一侧设置有存储袋(25)，副板(21)的外表面上设置有进水管(26)，支撑管(24)的一端与存储袋(25)相连通，支撑管(24)的另一端与鼓气囊(112)相连通，进水管(26)与存储袋(25)相连通，导电机构(22)包括导电杆(221)、导电棒(222)、储蓄电池(223)和支杆(224)，导电杆(221)的两端均设置有导电棒(222)，导电杆(221)的外表面上设置有储蓄电池(223)，储蓄电池(223)的外表面上设置有支杆(224)，导电棒(222)的一端与存储袋(25)相连通，储蓄电池(223)通过支杆(224)与辅助机构(23)相连接；
支撑机构(3)包括套管(31)和内撑机构(32)，套管(31)的内部设置有内撑机构(32)，套管(31)包括平衡桨(311)、连接件(312)和内槽(313)，套管(31)的外表面上固定安装有平衡桨(311)，套管(31)的两侧均固定安装有连接件(312)，套管(31)的内壁上开设有内槽(313)，套管(31)通过连接件(312)与主板(12)和副板(21)相连接，内撑机构(32)包括弹簧(321)、支撑块(322)和支撑板(323)，弹簧(321)的两端均固定安装有支撑块(322)，支撑块(322)的一端固定安装有支撑板(323)，支撑块(322)包括滑条(3221)和电磁块(3222)，支撑块(322)的外表面上固定安装有滑条(3221)，支撑块(322)的一端设置有电磁块(3222)，支撑块(322)通过滑条(3221)与内槽(313)活动连接，电磁块(3222)与外界电源电性连接。
2.如权利要求1所述的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，其特征在于：尾端机构(4)包括尾板(41)和动力桨(42)，尾板(41)的外表面上固定安装有动力桨(42)，动力桨(42)通过尾板(41)与主板(12)和副板(21)相连接。
3.如权利要求2所述的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，其特征在于：辅助机构(23)包括套环板(231)、固定板(232)和照明灯(233)，套环板(231)的两端均设置有固定板(232)，套环板(231)的内部设置有照明灯(233)，套环板(231)通过固定板(232)与副板(21)相连接，照明灯(233)通过支杆(224)与储蓄电池(223)相连接。
4.如权利要求3所述的一种具有自动控制系统的水下救援机器人，其特征在于：套环板(231)包括挤压垫(2311)和短接管(2312)，套环板(231)的内侧壁上设置有挤压垫(2311)，套环板(231)的外表面上设置有短接管(2312)，短接管(2312)与挤压垫(2311)相连通。
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