CN210653596U - 一种水下巡航拍摄机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下巡航拍摄机器人，包括机器人主体、运动机构、照明及摄像机构、动力机构以及控制模块；机器人主体上设有多个舱室；运动机构包括两个水下推进器和三个无轴螺旋桨，两个水下推进器安装在机器人主体后端的两侧上，三个无轴螺旋桨分别固定在机器人主体两侧前端的舱室和机器人主体后端的舱室上；照明及摄像机构包括照明装置和摄像装置；动力机构包括电源和三个驱动电机，电源分别与各驱动电机和各水下推进器电连接；控制模块位于机器人主体内部的舱室中，控制模块分别与各水下推进器、各驱动电机、照明装置、摄像装置和电源电连接，控制模块与外部的控制设备无线连接。本实用新型能够取代传统的人工水下拍摄方式，安全高效。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下摄影设备领域，特别涉及一种水下巡航拍摄机器人。
背景技术
水下环境一直是人们想要了解的地方，比如水路交通航线附近水下环境如何，水下暗礁情况是否会影响到运输船舶的安全，水下地质观测，港口淤泥堆积是否严重等，需要进行人工水下拍摄才能做出判断，但是水下环境多变，暗流暗涌不断，易对水下作业人员造成人身安全；且对于水路交通航线观察时，如果靠人工作业进行观察的话，耗时相对较长，因此设计一款能够预设航线后进行水下巡航及拍摄的机器人显得尤为重要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水下巡航拍摄机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种水下巡航拍摄机器人，包括机器人主体、运动机构、照明及摄像机构、动力机构以及控制模块；
所述机器人主体上设有多个舱室；
所述运动机构包括两个水下推进器以及三个无轴螺旋桨，两个所述水下推进器安装在机器人主体后端的两侧上，其中两个所述无轴螺旋桨分别固定在机器人主体两侧前端的舱室上，余下一个所述无轴螺旋桨固定在机器人主体后端的舱室上；
所述照明及摄像机构包括照明装置和摄像装置，所述照明装置安装在机器人主体的前端上，所述摄像装置安装在机器人主体的顶部；
所述动力机构包括电源以及用于驱动无轴螺旋桨的三个驱动电机，所述电源分别与各驱动电机以及各水下推进器电连接；
所述控制模块位于机器人主体内部的舱室中，所述控制模块分别与各水下推进器、各驱动电机、照明装置、摄像装置以及电源电连接，所述控制模块与外部的控制设备无线连接。
进一步地，所述机器人主体的顶部上设有导流鱼鳍，所述摄像装置安装在导流鱼鳍上。
进一步地，所述电源为插槽式锂电池，所述机器人主体后端的两侧上设有与插槽式锂电池适配的电池插槽。
进一步地，所述机器人主体的顶部上固定有太阳能充电板，所述太阳能充电板与插槽式锂电池电连接。
进一步地，还包括紧急上升装置，所述紧急上升装置安装在机器人主体底部的凹槽中，所述紧急上升装置包括金属实心圆柱体以及多个电动伸缩杆，所述凹槽的两侧内壁上设有多个用于安装电动伸缩杆的安装槽，所述金属实心圆柱体的周壁上设有多个卡槽，各所述电动伸缩杆的活动杆伸出安装槽后分别伸进对应的卡槽中，各所述电动伸缩杆分别与控制模块以及电源电连接。
进一步地，各所述安装槽的端面均设有防水密封圈。
有益效果：本实用新型通过两个水下推进器为机器人提供水下前进的动力以及通过机器人主体两侧及末端的无轴螺旋桨提供上升下降的动力，从而使机器人能够在控制模块的作用下按照预设的航行巡航并进行拍摄，相比传统的人工水下拍摄方式，更加安全和高效。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明：
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的正视图；
图3为本实用新型中紧急上升装置的结构示意图；
图4为本实用新型中无轴螺旋桨的结构示意图。
具体实施方式
参照图1和图2，本实用新型为一种水下巡航拍摄机器人，包括机器人主体1、运动机构、照明及摄像机构、动力机构以及控制模块2；机器人主体1上设有多个舱室；运动机构包括两个水下推进器3以及三个无轴螺旋桨4，两个水下推进器3安装在机器人主体1后端的两侧上，其中两个无轴螺旋桨4分别固定在机器人主体1两侧前端的舱室上，余下一个无轴螺旋桨4固定在机器人主体1后端的舱室上；照明及摄像机构包括照明装置5和摄像装置6，照明装置5安装在机器人主体1的前端上，照明装置5为安装在机器人主体1前端两侧的照明灯，摄像装置6安装在机器人主体1的顶部；动力机构包括电源7以及用于驱动无轴螺旋桨4的三个驱动电机8，电源7分别与各驱动电机8以及各水下推进器3电连接；控制模块2位于机器人主体1内部的舱室中，控制模块2分别与各水下推进器3、各驱动电机8、照明装置5、摄像装置6以及电源7电连接，控制模块2与外部的控制设备无线连接。作业人员通过外部的控制设备发送信号到控制模块2，从而通过控制模块2控制机器人的运作，具体地，两个水下推进器3为机器人提供水下前进的动力，三个无轴螺旋桨4则为机器人提供上升下降的动力，从而使机器人能够在控制模块2的控制下按照预设的航行巡航并进行拍摄，相比传统的人工水下拍摄方式，更加安全和高效。
作为本实用新型的一种优选，机器人主体1的顶部上设有导流鱼鳍9，摄像装置6安装在导流鱼鳍9上。
作为本实用新型的一种优选，电源7为插槽式锂电池，机器人主体1后端的两侧上设有与插槽式锂电池适配的电池插槽，插槽式锂电池通过卡嵌安装在电池插槽中为机器人供电，此设置有利于作业人员更换电池，简单快捷。优选地，机器人主体1的顶部上固定有太阳能充电板10，太阳能充电板10与插槽式锂电池电连接。当机器人在外海为接收到指令时，靠自身浮力漂浮在海面上，此时太阳能充电板10能够为插槽式锂电池进行充电。
作为本实用新型的一种优选，本机器人还包括紧急上升装置，参照图3，紧急上升装置安装在机器人主体1底部的凹槽中，紧急上升装置包括金属实心圆柱体11以及多个电动伸缩杆12，凹槽的两侧内壁上设有多个用于安装电动伸缩杆12的安装槽，金属实心圆柱体11的周壁上设有多个卡槽，各电动伸缩杆12的活动杆伸出安装槽后分别伸进对应的卡槽中，各电动伸缩杆12分别与控制模块2以及电源7电连接。优选地，各安装槽的端面均设有防水密封圈。当机器人在水下无法靠自身动力进行上升时，通过控制模块2使电动伸缩杆12的活动杆收缩，此时金属实心圆柱体11因没有支撑而与机器人脱离，从而减轻了机器人自身重力，达到紧急上升的目的。其中，金属实心圆柱体11为镀锌材质。
参照图4，无轴螺旋桨4的外壁上焊接有固定板13，固定板13通过螺栓连接与机器人主体1上的舱室固定，无轴螺旋桨4的主体伸出舱室外。无轴螺旋桨4上的齿轮螺旋桨与螺杆14啮合连接，驱动电机8通过与螺杆14连接，从而带动无轴螺旋桨4正转或反转，以产生向上或向下的推力。
上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (6)
1.一种水下巡航拍摄机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)、运动机构、照明及摄像机构、动力机构以及控制模块(2)；
所述机器人主体(1)上设有多个舱室；
所述运动机构包括两个水下推进器(3)以及三个无轴螺旋桨(4)，两个所述水下推进器(3)安装在机器人主体(1)后端的两侧上，其中两个所述无轴螺旋桨(4)分别固定在机器人主体(1)两侧前端的舱室上，余下一个所述无轴螺旋桨(4)固定在机器人主体(1)后端的舱室上；
所述照明及摄像机构包括照明装置(5)和摄像装置(6)，所述照明装置(5)安装在机器人主体(1)的前端上，所述摄像装置(6)安装在机器人主体(1)的顶部；
所述动力机构包括电源(7)以及用于驱动无轴螺旋桨(4)的三个驱动电机(8)，所述电源(7)分别与各驱动电机(8)以及各水下推进器(3)电连接；
所述控制模块(2)位于机器人主体(1)内部的舱室中，所述控制模块(2)分别与各水下推进器(3)、各驱动电机(8)、照明装置(5)、摄像装置(6)以及电源(7)电连接，所述控制模块(2)与外部的控制设备无线连接。
2.根据权利要求1所述的水下巡航拍摄机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的顶部上设有导流鱼鳍(9)，所述摄像装置(6)安装在导流鱼鳍(9)上。
3.根据权利要求1所述的水下巡航拍摄机器人，其特征在于：所述电源(7)为插槽式锂电池，所述机器人主体(1)后端的两侧上设有与插槽式锂电池适配的电池插槽。
4.根据权利要求3所述的水下巡航拍摄机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的顶部上固定有太阳能充电板(10)，所述太阳能充电板(10)与插槽式锂电池电连接。
5.根据权利要求1所述的水下巡航拍摄机器人，其特征在于：还包括紧急上升装置，所述紧急上升装置安装在机器人主体(1)底部的凹槽中，所述紧急上升装置包括金属实心圆柱体(11)以及多个电动伸缩杆(12)，所述凹槽的两侧内壁上设有多个用于安装电动伸缩杆(12)的安装槽，所述金属实心圆柱体(11)的周壁上设有多个卡槽，各所述电动伸缩杆(12)的活动杆伸出安装槽后分别伸进对应的卡槽中，各所述电动伸缩杆(12)分别与控制模块(2)以及电源(7)电连接。
6.根据权利要求5所述的水下巡航拍摄机器人，其特征在于：各所述安装槽的端面均设有防水密封圈。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921126219.0U CN210653596U (zh) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | 一种水下巡航拍摄机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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| CN210653596U true CN210653596U (zh) | 2020-06-02 |
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| CN (1) | CN210653596U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114194341A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-18 | 杭州电子科技大学 | 一种水上自驱摄影机器人及其使用方法 |
-
2019
- 2019-07-17 CN CN201921126219.0U patent/CN210653596U/zh not_active Expired - Fee Related
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