CN218641049U - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人，包括机体、动力单元、浮力单元，所述机体呈扁平状设置，所述机体两侧向内凹陷，且两侧凹面均一体成型有扶手，所述动力单元包括多个分设于机体周面的推进器，所述浮力单元固定设于机体顶部。本实用新型中，通过将机体设置成扁平状，相较于现有的水下机器人，取消了框架板结构，减轻了机器人自身重量，同时将浮力单元全部集中在机体顶部，减少了所用材料的耗材，通过在机体两侧凹面一体成型有扶手，便于对水下机器人进行运输和搬运。

Description

一种水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，更具体涉及一种水下机器人。

背景技术

全球水下机器人在小型化、智能化的方向上快速发展。尤其在油价低迷的世界经济大势下，水下机器人行业赖以生存的海洋石油气行业长期不景气，唤醒了市场用更经济实用的小型智能水下机器人代替笨重昂贵的重载作业型水下机器人的迫切需求。

参阅图1、图2，目前水下机器人大多采用方形结构，框架板厚重，这对在岸上运输及搬运带来很大的困难，其次需要耗费更多浮力材料保证机器浮在水中。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，如何提供一种便于在岸上运输及搬运的水下机器人。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种水下机器人，包括机体、动力单元、浮力单元，所述机体呈扁平状设置，所述机体两侧向内凹陷，且两侧凹面均一体成型有扶手，所述动力单元包括多个分设于机体周面的推进器，所述浮力单元固定设于机体顶部。

通过将机体设置成扁平状，相较于现有的水下机器人，取消了框架板结构，减轻了机器人自身重量，同时将浮力单元全部集中在机体顶部，减少了所用材料的耗材，通过在机体两侧凹面一体成型有扶手，便于对水下机器人进行运输和搬运。

作为优选的技术方案，所述浮力单元包括浮力材料，所述浮力材料固定设于机体顶部。

作为优选的技术方案，所述动力单元包括电池舱、与电池舱电连接的垂直推进器和水平推进器，所述机体前后端面均向内凹陷，并与侧面的凹陷形成多个凸出部，多个所述凸出部内均嵌设有水平推进器，所述机体竖向布设有多个垂直推进器，通过多个水平推进器和垂直推进器的设置，便于进行机器人姿态控制。

作为优选的技术方案，多个所述垂直推进器沿机体轴线对称分布，通过将其设置为对称设置，满足了扁平结构的推进器布局。

作为优选的技术方案，多个所述垂直推进器顶部所在平面共面。

作为优选的技术方案，还包括照明灯，所述照明灯布设于电池舱前端两侧，并与电池舱电性连接。

作为优选的技术方案，所述电池舱前端布设有摄像头，所述摄像头外侧设有摄像头球罩，且其与摄像头密封固定，所述电池舱尾端设有水密插槽。

作为优选的技术方案，所述机体底部设有底板，所述底板通过半圆形连接块与机体固定连接。

作为优选的技术方案，所述底板底部固定设有两个配重块。

作为优选的技术方案，两个所述配重块关于底板轴线对称设置。

本实用新型的优点在于：

(1)本实用新型中，通过将机体设置成扁平状，相较于现有的水下机器人，取消了框架板结构，减轻了机器人自身重量，同时将浮力单元全部集中在机体顶部，减少了所用材料的耗材，通过在机体两侧凹面一体成型有扶手，便于对水下机器人进行运输和搬运。

(2)本实用新型中，通过多个水平推进器和垂直推进器的设置，便于进行机器人姿态控制。

附图说明

图1为本实用新型背景技术提供的现有技术中水下机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型背景技术提供的现有技术中水下机器人的俯视结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种水下机器人的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种水下机器人的后视结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种水下机器人的前视结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种水下机器人的仰视结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种水下机器人的俯视结构示意图；

附图标号：1、垂直推进器；2、摄像头球罩；3、浮力材料；4、水密插槽；5、扶手；6、水平推进器；7、照明灯；8、电池舱；9、底板；10、圆形连接块；11、配重块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图3、图4，一种水下机器人，包括机体、动力单元、浮力单元、照明灯7、底板9、配重块11，机体呈扁平状设置，机体两侧向内凹陷，且两侧凹面均一体成型有扶手5，动力单元包括多个分设于机体周面的推进器，推进器用于驱动机体进行移动，实现前后移动及升降移动，浮力单元固定设于机体顶部，浮力单元包括浮力材料3，本实施例中，采用低密度高分子发泡材料，固定设置在机体顶部，照明灯7固定连接在机体前端，底板9固定连接在机体底部，参阅图7，底板9底部固定连接有两个配重块11，配重块11关于底板9轴线对称设置，其中照明灯7为防水照明灯，通过金属连接件连接在机体结构内部。

参阅图3、图5，动力单元包括电池舱8、多个与电池舱8电连接的垂直推进器1和多个水平推进器6，水平推进器6用于控制水下机器人前进、后退及水平旋转，垂直推进器1控制水下机器人上浮和下潜，本实施例中分别以四个垂直推进器1和四个水平推进器6为例，电池舱8用于为垂直推进器1、水平推进器6、照明灯7供电，机体前后端面均向内凹陷，并与侧面的凹陷形成四个凸出部，四个凸出部沿机体轴线对称分布，四个凸出部均为倾斜设置，其内均嵌设有水平推进器6，机体竖向固定连接有四个垂直推进器1，四个垂直推进器1沿机体轴线对称分布，每侧两个，且所有垂直推进器1顶部所在平面共面，通过将垂直推进器1与水平推进器6进行组合，保证水下机器人灵活的姿态控制，电池舱8为独立的密封舱，通过水平推进器6、垂直推进器1、机体的扁平状结构，使整个机器人形成开放式布局，减小了水下机器人运行的阻力，便于维修，与现有结构相比去掉了框架板，降低了自重。

参阅图3、图4、图6，电池舱8为圆柱体密封结构，一端为密封金属盖，一端为两孔盖，留有穿线螺栓连接孔和水密接插件连接孔，电池舱8内装有高性能锂电池组，电池舱8前端布设有摄像头，摄像头外侧设有摄像头球罩2，且其与摄像头密封固定，参阅图7，电池舱8尾端设有水密插槽4，底板9通过半圆形连接块10与机体固定连接。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括机体、动力单元、浮力单元，所述机体呈扁平状设置，所述机体两侧向内凹陷，且两侧凹面均一体成型有扶手(5)，所述动力单元包括多个分设于机体周面的推进器，所述浮力单元固定设于机体顶部。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述浮力单元包括浮力材料(3)，所述浮力材料(3)固定设于机体顶部。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述动力单元包括电池舱(8)、与电池舱(8)电连接的垂直推进器(1)和水平推进器(6)，所述机体前后端面均向内凹陷，并与侧面的凹陷形成多个凸出部，多个所述凸出部内均嵌设有水平推进器(6)，所述机体竖向布设有多个垂直推进器(1)。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，多个所述垂直推进器(1)沿机体轴线对称分布。

5.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，多个所述垂直推进器(1)顶部所在平面共面。

6.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，还包括照明灯(7)，所述照明灯(7)布设于电池舱(8)前端两侧，并与电池舱(8)电性连接。

7.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，所述电池舱(8)前端布设有摄像头，所述摄像头外侧设有摄像头球罩(2)，且其与摄像头密封固定，所述电池舱(8)尾端设有水密插槽(4)。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机体底部设有底板(9)，所述底板(9)通过半圆形连接块(10)与机体固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种水下机器人，其特征在于，所述底板(9)底部固定设有两个配重块(11)。

10.根据权利要求9所述的一种水下机器人，其特征在于，两个所述配重块(11)关于底板(9)轴线对称设置。

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