CN112719576A - 激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

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CN112719576A CN202011432366.8A CN202011432366A CN112719576A CN 112719576 A CN112719576 A CN 112719576A CN 202011432366 A CN202011432366 A CN 202011432366A CN 112719576 A CN112719576 A CN 112719576A
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Abstract

本申请公开了一种激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标；获取激光器的第一浮动距离、第一竖直步进距离和第一水平步进距离；控制激光器每移动第一竖直步进距离和第一水平步进距离，在第一平面上打出一个光斑，若激光器相对初始位置完成第一浮动距离的移动，获取第一光斑集合图像信息；从第一光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，打出最小光斑时激光器所处位置对应的第一目标坐标信息的高度值为激光器的焦点。装置包括控制模块、图像采集模块、信息处理模块。本申请能够自动找到激光器焊接的焦点，不仅可以高效的找到焦点，而且可以精准的找到焦点。

Description

激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及激光技术领域，特别涉及一种激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
激光焊接的参数有焊接功率、焊接离焦量、焊接速度、出光角度以及保护气流量等。其中，焊接离焦量至关重要，若焦点找不准，焊接过程中离焦量的波动会导致虚焊、断焊及爆点等缺陷，影响产品的产能及良率。现有焊接时，一方面，通过手动找焦点，而手动找焦点的空间较小，来回取放样品耗时较长，而且在产品换型时，工装夹具需要做相应调整，工件表面到激光器焊接位置的焦点会发生改变，需要再次找焦点；另一方面，通过焊接工件的断焊区来粗略的找焦点，焦点的寻找比较粗糙、不准确，同时也会造成物料的浪费。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本申请提出一种激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质，能够自动找到激光器焊接的焦点，不仅找焦点的效率高，而且有效提高找到焦点的精准度。
本申请的第一方面，提供了一种激光焊接焦点的查找方法，包括：获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标；获取激光器的第一浮动距离、第一竖直步进距离和第一水平步进距离，其中，第一浮动距离为激光器在相对初始位置坐标处竖直方向移动的整体距离，第一竖直步进距离为激光器在竖直方向每次移动的距离，第一水平步进距离为激光器在平行于第一平面上每次移动的距离，第一竖直步进距离小于第一浮动距离；控制激光器每移动第一竖直步进距离和第一水平步进距离，在第一平面上打出一个光斑，若激光器相对初始位置完成第一浮动距离的移动，获取第一光斑集合图像信息；从第一光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出最小光斑时激光器所处位置对应的第一目标坐标信息，第一目标坐标的高度值为激光器的焦点。
根据本申请第一方面实施例的一种激光焊接焦点的查找方法，至少具有如下有益效果：由于激光器在焦点处打出的光斑的功率密度最高，容易蒸发成孔，所以光斑集合的最小光斑处即为激光器在焦点处打出的光斑。通过激光器的第一光斑集合图像信息，并从第一光斑集合中找出最小光斑，可以准确得到打出最小光斑时激光器的高度值，将这个高度值作为激光器的焦点。整个过程自动进行，在提高找到焦点精准度的同时，有效提高了找焦点的效率。
根据本申请的一些实施例，还包括以下步骤：获取激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，第二浮动距离为激光器在相对第一目标坐标处竖直方向移动的整体距离，第二竖直步进距离为激光器在竖直方向每次移动的距离，第二水平步进距离为激光器在平行于第一平面上每次移动的距离，第二竖直步进距离小于第二浮动距离；控制激光器在平行于第一平面内垂直于第二水平步进距离的方向移动第一距离；控制激光器每移动第二竖直步进距离和第二水平步进距离，在第一平面上打出一个光斑，直至激光器相对第一目标坐标完成第二浮动距离的移动，得到第二光斑集合图像信息；从第二光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出最小光斑时激光器所处位置对应的第二目标坐标信息；若激光器在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值相同，则将该高度值作为激光器的焦点。经过两轮打点找最小直径，可以避免第一轮打点的最小直径在第一浮动距离的两端，导致因为选取浮动距离有限，未能覆盖到最小直径在第一浮动距离两端延伸更远的距离。而选取两轮打点，可以有效防止出现目前选取的最小光斑并不是实际上的最小光斑的情况，从而提高找到的焦点的准确率。
根据本申请的一些实施例，还包括以下步骤：若激光器在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值不同，则将第二目标坐标作为第一目标坐标，并执行获取激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，第二浮动距离为激光器在竖直方向移动的整体距离。在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值不同时，证明两轮打点得到的第一目标坐标和第二目标坐标对应的高度值均不是激光器的焦点。在第一浮动距离和第二浮动距离的范围，打出光斑的直径在总的浮动距离范围内沿一个方向逐渐变小。在反复取浮动距离移动的过程中，直至最后两次目标坐标的高度值相同，则得到的最小光斑为实际的最小光斑。经过反复循环找最小光斑，可以精确的获得最小光斑，从而有效提高找焦点的精准度。
根据本申请的一些实施例，还包括以下步骤：若第一竖直步进距离大于预设竖直步进距离，则获取激光器的第三浮动距离、第三竖直步进距离和第三水平步进距离，其中，第三浮动距离为激光器在竖直方向移动的整体距离，第三竖直步进距离小于第一竖直步进距离；控制激光器每移动第三竖直步进距离和第三水平步进距离，在第一平面上打出一个光斑，若激光器相对第一目标坐标完成第三浮动距离的移动，则得到第三光斑集合图像信息；从第三光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出最小光斑时激光器所处位置对应的第三目标坐标信息；若第一竖直步进距离等于预设竖直步进距离，则获取打出最小光斑时激光器所处位置对应的最终目标坐标，将最终目标坐标的高度值作为激光器的焦点。在实际竖直步进距离大于预设的竖直步进距离时，会出现步进距离太大而越过目标坐标，获得的最小光斑与实际的最小光斑相差较大的问题。如此，就需要逐步减小竖直步进距离至预设竖直步进距离，才能得到更接近实际的最小光斑的目标坐标。反复缩小竖直步进距离的过程，就是不断提高找到最小光斑精准度的过程，最终有效提高激光器的焦点的精准度。
根据本申请的一些实施例，获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标步骤之前，还包括以下步骤：获取激光器在红光模式下用红光向第一平面打出光斑的初始位置；获取初始位置的坐标信息，并获取激光器在关闭红光模式时的预设功率。在红光模式下打出光斑，可以校准激光器在第一平面打出光斑的初始位置。激光器在初始位置处打出第一个光斑后，可以关闭红光模式，并且设定激光器的预设功率，以备激光器后面的打点操作。
本申请的第二方面，提供了一种激光焊接焦点的查找装置，包括：控制模块，控制模块用于控制激光器按照设定步进距离移动并射出光斑；图像采集模块，图像采集模块用于采集激光器打出的若干光斑图像信息；信息处理模块，与图像采集模块、控制模块连接，用于处理图像信息获取光斑最小直径对应的激光器的坐标信息，并将坐标信息发送给控制模块。
根据本申请第二方面实施例的一种激光焊接焦点的查找装置，至少具有如下有益效果：由于激光器在焦点处打出的光斑的功率密度最高，容易蒸发成孔，所以光斑集合的最小光斑处即为激光器在焦点处打出的光斑。通过控制模块控制激光器按照设定步进距离射出光斑，图像采集模块采集光斑的图像信息，信息处理模块根据光斑的图像信息计算光斑的直径信息从而找到最小直径的光斑，并将最小光斑对应的激光器的坐标信息反馈给控制模块。从最小光斑的坐标信息可以得到对应激光器的高度值，而这个高度值将作为激光器的焦点。整个过程自动进行，在提高找到焦点的精准度的同时，有效提高了找焦点的效率。
根据本申请的一些实施例，还包括显示模块，显示模块与信息处理模块连接，显示模块用于显示光斑图像以及最小直径的坐标信息。设置显示模块可以更直观的看懂光斑图像信息和光斑对应的直径信息及其对应的坐标信息，从而能更便捷的找到激光器的焦点。
根据本申请的一些实施例，图像采集模块包括CCD摄像头和补光结构。通过补光结构给CCD摄像头补光，可以采集到更清晰的图像信息，从而获得更精确的光斑图像信息。避免出现光斑图像不清晰而导致无法准确找到激光器焦点的问题。
本申请的第三方面，提供了一种激光焊接焦点的查找系统，包括：至少一个存储器、至少一个处理器及至少一个程序指令，程序指令是指存储在存储器上并可在处理器上运行的程序指令，处理器用于执行本申请第一方面实施例的激光焊接焦点的查找方法。
本申请的第四方面，提供了一种存储介质，存储介质上存储有程序指令，程序指令用于执行本申请第一方面实施例的激光焊接焦点的查找方法。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例激光焊接焦点的查找方法的流程图；
图2为本申请实施例激光焊接焦点的查找装置的结构示意图；
图3为本申请实施例激光焊接焦点的查找方法的第一平面俯视图。
附图标记：
激光器100、出射激光110、图像采集模块200、第一平面300、光斑310。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。
参照图1，本申请的第一方面，提出了一种激光焊接焦点的查找方法，包括：
S100、获取激光器100向第一平面300打出光斑310的初始位置坐标；
S200、获取激光器100的第一浮动距离、第一竖直步进距离和第一水平步进距离，其中，第一浮动距离为激光器100在相对初始位置坐标处竖直方向移动的整体距离，第一竖直步进距离为激光器100在竖直方向每次移动的距离，第一水平步进距离为激光器100在平行于第一平面300上每次移动的距离，第一竖直步进距离小于第一浮动距离；
S300、控制激光器100每移动第一竖直步进距离和第一水平步进距离，在第一平面300上打出一个光斑310，若激光器100相对初始位置完成第一浮动距离的移动，获取第一光斑310集合；
S400、从第一光斑310集合中获取最小光斑，并获取打出最小光斑时激光器100所处位置对应的第一目标坐标，第一目标坐标的高度值即为激光器100的焦点。
由于激光器100在焦点处打出的光斑310的功率密度最高，容易蒸发成孔，所以光斑集合的最小光斑处即为激光器100在焦点处打出的光斑310。通过激光器100的第一光斑310集合图像信息，并从第一光斑310集合中找出最小光斑，可以准确得到打出最小光斑时激光器100的高度值，将这个高度值作为激光器100的焦点。整个过程自动进行，在提高找到焦点的精准度的同时，有效提高了找焦点的效率。
具体为，激光器100在第一平面300的初始位置射出一个光斑310，在初始位置处竖直向上、竖直向下各浮动第一浮动距离范围内，每移动一个竖直步进距离和一个水平步进距离，发射一个光斑310，直到激光器100移动到初始位置上下第一浮动距离时，射出光斑310后不再移动激光器100。此时在第一平面300上有一系列光斑310，即第一光斑310集合，从第一光斑310集合中找到最小光斑，并获取最小光斑对应的激光器100的目标坐标，目标坐标的高度值将被作为激光器100的焦点。其中第一平面300为钢板。其中，初始位置坐标为(X，Y，Z)，Z为激光器100距离第一平面300的高度，X坐标和Y坐标分别为激光器100射出的光斑310在第一平面300上的水平坐标和竖直坐标。可以理解的是，第一浮动距离也可以是激光器100在初始位置处竖直向上或竖直向下浮动的距离，可以是在初始位置向上、向下各移动第一浮动距离。
在本申请的一些实施例中，还包括以下步骤：获取激光器100的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，第二浮动距离为激光器100在相对第一目标坐标处竖直方向移动的整体距离，第二竖直步进距离为激光器100在竖直方向每次移动的距离，第二水平步进距离为激光器100在平行于第一平面300上每次移动的距离，第二竖直步进距离小于第二浮动距离；控制激光器100在平行于第一平面300内垂直于第二水平步进距离的方向移动第一距离；控制激光器100每移动第二竖直步进距离和第二水平步进距离，在第一平面300上打出一个光斑310，直至激光器100相对第一目标坐标完成第二浮动距离的移动，得到第二光斑310集合图像信息；从第二光斑310集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出最小光斑时激光器100所处位置对应的第二目标坐标信息；若激光器100在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值相同，则将该高度值作为激光器100的焦点。其中，第一距离为激光器100在平行于第一平面300内垂直于第一水平步进距离移动的方向，避免第二轮打点与第一轮打点重合。可以理解的是，在第二轮打点时，激光器100也可以沿平行于第一水平步进距离移动的方向进行打点。经过两轮打点找最小直径，可以避免第一轮打点的最小直径在第一浮动距离的两端，导致因为选取浮动距离有限，未能覆盖到最小直径在第一浮动距离两端延伸更远的距离。而选取两轮打点，可以有效防止出现目前选取的最小光斑并不是实际上的最小光斑的情况，从而提高找到的焦点的准确率。
在本申请的一些实施例中，还包括以下步骤：若激光器100在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值不同，则将第二目标坐标作为第一目标坐标，并执行获取激光器100的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，第二浮动距离为激光器100在竖直方向移动的整体距离。在第一目标坐标和第二目标坐标处的高度值不同时，证明两轮打点得到的第一目标坐标和第二目标坐标对应的高度值均不是激光器100的焦点。在第一浮动距离和第二浮动距离的范围，打出光斑310的直径在总的移动距离范围内沿一个方向逐渐减小。在反复取浮动距离移动的过程中，直至最后两次目标坐标的高度值相同，则得到的最小光斑为实际的最小光斑。经过反复循环找最小光斑，可以精确的获得最小光斑，从而有效提高找焦点的精准度。
在本申请的一些实施例中，还包括以下步骤：若第一竖直步进距离大于预设竖直步进距离，则获取激光器100的第三浮动距离、第三竖直步进距离和第三水平步进距离，其中，第三浮动距离为激光器100在竖直方向移动的整体距离，第三竖直步进距离小于第一竖直步进距离；控制激光器100每移动第三竖直步进距离和第三水平步进距离，在第一平面300上打出一个光斑310，若激光器100相对第一目标坐标完成第三浮动距离的移动，则得到第三光斑310集合图像信息；从第三光斑310集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出最小光斑时激光器100所处位置对应的第三目标坐标信息；若第一竖直步进距离等于预设竖直步进距离，则获取打出最小光斑时激光器100所处位置对应的最终目标坐标，则将最终目标坐标的高度值作为激光器100的焦点。在实际竖直步进距离大于预设的竖直步进距离时，会出现步进距离太大而越过目标坐标，获得的最小光斑与实际的最小光斑相差较大的问题。如此，就需要逐步减小竖直步进距离至预设竖直步进距离，才能得到更接近实际的最小光斑的目标坐标。反复缩小竖直步进距离的过程，就是不断提高找到最小光斑精准度的过程，最终有效提高激光器100的焦点的精准度。
在本申请的一些实施例中，获取激光器100向第一平面300打出光斑310的初始位置坐标步骤之前，还包括以下步骤：获取激光器100在红光模式下用红光向第一平面300打出光斑310的初始位置；获取初始位置的坐标信息，并获取激光器100在关闭红光模式时的预设功率。在红光模式下打出光斑310，可以校准激光器100在第一平面300打出光斑310的初始位置。激光器100在初始位置处打出第一个光斑310后，可以关闭红光模式，并且设定激光器100的预设功率，以备激光器100后面的打点操作。
参照图2，本申请的第二方面，提供了一种激光焊接焦点的查找装置，包括：控制模块，控制模块用于控制激光器100按照设定步进距离移动并射出光斑310；图像采集模块200，图像采集模块200用于采集激光器100打出的若干光斑310图像信息；信息处理模块，与图像采集模块200、控制模块连接，用于处理图像信息获取光斑310最小直径对应的激光器100的坐标信息，并将坐标信息发送给控制模块。
通过控制模块控制激光器100按照设定步进距离射出光斑310，图像采集模块200采集光斑310的图像信息，信息处理模块根据光斑310的图像信息计算光斑310的直径信息从而找到最小直径的光斑310，并将最小光斑对应的激光器100的坐标信息反馈给控制模块。从最小光斑的坐标信息可以得到对应激光器100的高度值，而这个高度值将作为激光器100的焦点。整个过程自动进行，在提高找到焦点的精准度的同时，有效提高了找焦点的效率。
在本申请的一些实施例中，还包括显示模块，显示模块与信息处理模块连接，显示模块用于显示光斑310图像以及最小直径的坐标信息。设置显示模块可以更直观的看懂光斑310图像信息和光斑310对应的直径信息及其对应的坐标信息，从而能更便捷的找到激光器100的焦点。
在本申请的一些实施例中，图像采集模块200包括CCD摄像头和补光结构。通过补光结构给CCD摄像头补光，可以采集到更清晰的图像信息，从而获得更精确的光斑310图像信息。避免出现光斑310图像不清晰而导致无法准确找到激光器100焦点的问题。
本申请的第三方面，提供了一种激光焊接焦点的查找系统，包括：至少一个存储器、至少一个处理器及至少一个程序指令，程序指令是指存储在存储器上并可在处理器上运行的程序指令，处理器用于执行本申请第一方面实施例的激光焊接焦点的查找方法。
本申请的第四方面，提供了一种存储介质，存储介质上存储有程序指令，程序指令用于执行本申请第一方面实施例的激光焊接焦点的查找方法。
上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。
下面参考图1至图3，以一个具体的实施例详细描述根据本申请实施例的激光焊接焦点的查找方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本申请的具体限制。
参照图1至图3，本申请的实施例提供了一种激光焊接焦点的查找方法，包括：开启激光器100，调出红光模式，将薄钢板放置于激光焊接工位，调整薄钢板的位置，使激光器100射出的红光打在薄钢板角落的初始位置(x0，y0，z0)，其中x0、y0为光斑310所在第一平面300的坐标，z0为激光器100距离第一平面300的高度。关闭激光器100的红光模式，调整激光器100的功率为300W左右。在控制模块的控制下，激光器100出射激光110，沿图3箭头方向依次打21个点，即在现有Z轴坐标高度下，在Z轴上下移动10mm寻找激光出射光斑310最小点，在竖直方向的步进设置为1mm，在水平方向的步进设置为0.5mm。21个点的坐标分别为：(x0，y0，z0+10)、(x0+0.5，y0，z0+9)、(x0+1，y0，z0+8)、(x0+1.5，y0，z0+7)、(x0+2，y0，z0+6)、(x0+2.5，y0，z0+5)、(x0+3，y0，z0+4)、(x0+3.5，y0，z0+3)、(x0+4，y0，z0+2)、(x0+4.5，y0，z0+1)、(x0+5，y0，z0+0)、(x0+5.5，y0，z0-1)、(x0+6，y0，z0-2)、(x0+6.5，y0，z0-3)、(x0+7，y0，z0-4)、(x0+7.5，y0，z0-5)、(x0+8，y0，z0-6)、(x0+8.5，y0，z0-7)、(x0+9，y0，z0-8)、(x0+9.5，y0，z0-9)、(x0+10，y0，z0-10)。经过图像采集模块200对这些光斑310拍照，并分别计算这些光斑310的直径为D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9、D10、D11、D12、D13、D14、D15、D16、D17、D18、D19、D20、D21。取这些直径的最小值，并得到其对应的第一目标坐标为(x1，y0，z1)，在第一目标坐标处X坐标和Z坐标不变时，沿Y方向平移1mm，即令(x1，y0+1，z1)＝(x1，y1，z1)，以此为基准，上下浮动5mm，寻找更小的光斑310点，在竖直方向的步进设置为1mm，在水平方向的步进设置为1mm。打点坐标依次为(x1，y1，z1+5)、(x1+1，y1，z1+4)、(x1+2，y1，z1+3)、(x1+3，y1，z1+2)、(x1+4，y1，z1+1)、(x1+5，y1，z1)、(x1+6，y1，z1-1)、(x1+7，y1，z1-2)、(x1+8，y1，z1-3)、(x1+9，y1，z1-4)、(x1+10，y1，z1-5)。图像采集模块200对这些光斑310拍照并找出直径最小的光斑310对应的第二目标坐标为(x2，y1，z2)，若第一目标坐标的高度值z1和第二目标坐标的高度值z2相同，则高度值z2即为激光器100的焦点。若第一目标坐标的高度值z1和第二目标坐标的高度值z2不同，则重复上述步骤，直至最后两次的目标坐标相同，则最后的目标坐标的高度值为激光器100的焦点。修改激光器100的Z轴步进距离，由1mm减为0.5mm、0.3mm、0.1mm，重复上述步骤，最终获得激光器100的焦点。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
程序指令包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或者某些中间形式等。存储介质包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，存储介质不包括电载波信号和电信信号。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，包括：
获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标；
获取所述激光器的第一浮动距离、第一竖直步进距离和第一水平步进距离，其中，所述第一浮动距离为所述激光器在相对初始位置坐标处竖直方向移动的整体距离，所述第一竖直步进距离为所述激光器在竖直方向每次移动的距离，所述第一水平步进距离为所述激光器在平行于所述第一平面上每次移动的距离，所述第一竖直步进距离小于所述第一浮动距离；
控制所述激光器每移动所述第一竖直步进距离和所述第一水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，若所述激光器相对所述初始位置完成所述第一浮动距离的移动，获取第一光斑集合图像信息；
从所述第一光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第一目标坐标信息，所述第一目标坐标的高度值为所述激光器的焦点。
2.根据权利要求1所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取所述激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，所述第二浮动距离为所述激光器在相对第一目标坐标处竖直方向移动的整体距离，所述第二竖直步进距离为所述激光器在竖直方向每次移动的距离，所述第二水平步进距离为所述激光器在平行于所述第一平面上每次移动的距离，所述第二竖直步进距离小于所述第二浮动距离；
控制所述激光器在平行于所述第一平面内垂直于所述第二水平步进距离的方向移动第一距离；
控制所述激光器每移动所述第二竖直步进距离和所述第二水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，直至所述激光器相对所述第一目标坐标完成所述第二浮动距离的移动，得到第二光斑集合图像信息；
从所述第二光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第二目标坐标信息；
若所述激光器在所述第一目标坐标和所述第二目标坐标处的高度值相同，则所述高度值为所述激光器的焦点。
3.根据权利要求2所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若所述激光器在所述第一目标坐标和所述第二目标坐标处的高度值不同，则将所述第二目标坐标作为第一目标坐标，并执行所述获取所述激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，所述第二浮动距离为所述激光器在竖直方向移动的整体距离。
4.根据权利要求1所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若所述第一竖直步进距离大于预设竖直步进距离，则获取所述激光器的第三浮动距离、第三竖直步进距离和第三水平步进距离，其中，所述第三浮动距离为所述激光器在竖直方向移动的整体距离，所述第三竖直步进距离小于所述第一竖直步进距离；
控制所述激光器每移动所述第三竖直步进距离和所述第三水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，若所述激光器相对所述第一目标坐标完成所述第三浮动距离的移动，则得到第三光斑集合图像信息；
从所述第三光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第三目标坐标信息；
若所述第一竖直步进距离等于预设竖直步进距离，则获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的最终目标坐标，则所述最终目标坐标的高度值为所述激光器的焦点。
5.根据权利要求1所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，所述获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标步骤之前，还包括以下步骤：
获取所述激光器在红光模式下用红光向所述第一平面打出光斑的初始位置；
获取所述初始位置的坐标信息，并获取所述激光器在关闭红光模式时的预设功率。
6.一种激光焊接焦点的查找装置，其特征在于，包括：
控制模块，所述控制模块用于控制激光器按照设定步进距离移动并射出光斑；
图像采集模块，所述图像采集模块用于采集所述激光器打出的若干光斑图像信息；
信息处理模块，与所述图像采集模块、所述控制模块连接，用于处理所述图像信息以获取所述光斑最小直径对应的所述激光器的坐标信息，并将所述坐标信息发送给所述控制模块。
7.根据权利要求6所述的激光焊接焦点的查找装置，其特征在于，还包括显示模块，所述显示模块与所述信息处理模块连接，所述显示模块用于显示所述光斑图像以及所述最小直径的坐标信息。
8.根据权利要求6所述的激光焊接焦点的查找装置，其特征在于，所述图像采集模块包括CCD摄像头和补光结构。
9.一种激光焊接焦点的查找系统，其特征在于，包括：至少一个存储器、至少一个处理器及至少一个程序指令，所述程序指令是指存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序指令，所述处理器用于执行权利要求1至5中任一项所述激光焊接焦点的查找方法。
10.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令用于执行权利要求1至5中任一所述激光焊接焦点的查找方法。
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