CN112718588B - 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法 - Google Patents

艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112718588B
CN112718588B CN202011321673.9A CN202011321673A CN112718588B CN 112718588 B CN112718588 B CN 112718588B CN 202011321673 A CN202011321673 A CN 202011321673A CN 112718588 B CN112718588 B CN 112718588B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ash
moxa
ash removal
temperature
moxa stick
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011321673.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112718588A (zh
Inventor
禹超
李银鑫
范鹏灿
夏晶
贠光辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Juncon Robot Co ltd
Original Assignee
Shanghai Juncon Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Juncon Robot Co ltd filed Critical Shanghai Juncon Robot Co ltd
Priority to CN202011321673.9A priority Critical patent/CN112718588B/zh
Publication of CN112718588A publication Critical patent/CN112718588A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112718588B publication Critical patent/CN112718588B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B08B1/165—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H39/00—Devices for locating or stimulating specific reflex points of the body for physical therapy, e.g. acupuncture
    • A61H39/06—Devices for heating or cooling such points within cell-life limits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B15/00—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area
    • B08B15/04—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area from a small area, e.g. a tool

Abstract

本发明公开了一种艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法，其中，艾条除灰装置包括弹簧组和激光对管，所述弹簧组至少包括两层弹簧圈层，每一层所述弹簧圈层均向中心环绕成刮灰圈，所述刮灰圈的直径沿艾条燃烧端插入方向逐层减小。本发明的艾条除灰系统，在艾条除灰装置的基础上进一步增加风机组件和温控组件，通过被动除灰和主动除灰的配合，对艾条进行彻底除灰，同时可以实现对被动刮除的艾灰进行过滤收集处理，可以有效阻止艾灰和烟尘飞散到空气中。

Description

艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法
【技术领域】
本发明涉及艾灸机器人或艾灸装置技术领域，具体地说，是一种艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法。
【背景技术】
艾灸是用艾绒搓成艾条或艾炷，点燃以温灼穴位的皮肤表面，达到温通经脉、调和气血的目的。随着艾灸的推广，智能艾灸设备也日渐增多，智能艾灸设备主要是通过机器手臂控制艾灸头进而保证艾条燃烧面在人体穴位或特定部位上进行熏烤，以实现智能艾灸操作解放艾灸操作人员的双手，降低人力成本。但是在机器人艾灸过程中随着艾条的燃烧会在艾条燃烧面堆积一定的艾灰，很容易掉落并附着在衣物及设备表面，难以清除。如果能及时有效的消除艾条燃烧产生的艾灰，通过过滤进行相应的处理，可以有效的改善艾灸环境，促进现代艾灸的发展和进步，所以艾条除灰是艾灸机器人的关键技术之一，同时也是艾灸机器人领域的研究热点。
在艾灸过程中，如果不能及时清理艾灰，则灰烬中的火星可能会烫伤人体肌肤，使人体产生极大的不适，从而影响艾灸的效果，而现有的艾灸机器人在进行艾条除灰时除灰能力有限，不能保证对艾条燃烧端的彻底除灰，因此需要进行反复除灰操作，影响除灰效率。
【发明内容】
本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种艾条除灰装置，通过设置多层弹簧组增大艾条燃烧端的被动刮灰面积，提高除灰效率。
为实现上述目的，本发明的技术方案包括一种艾条除灰装置，包括弹簧组和激光对管，所述弹簧组至少包括两层弹簧圈层，每一层所述弹簧圈层均向中心环绕成刮灰圈，所述刮灰圈的直径沿艾条燃烧端插入方向逐层减小。
优选的，
所述刮灰圈直径最大的一层所述弹簧圈层与艾条所在纵轴线构成斜角，所述刮灰圈直径最小的一层所述弹簧圈层与艾条所在纵轴线垂直。
优选的，
所述弹簧圈层包括采用径向排列或采用弧形花瓣布局的若干弹簧。
为了进一步提高艾条除灰效率，本发明提供了一种艾条除灰系统，在艾条除灰装置的基础上进一步增加风机组件和温控组件，通过被动除灰和主动除灰的配合，对艾条进行彻底除灰，同时可以实现对被动刮除的艾灰进行过滤收集处理，可以有效阻止艾灰和烟尘飞散到空气中。
为实现上述目的，第一方面，本发明的技术方案提供了一种艾条除灰系统，包括用于被动除灰的艾条除灰装置，以及用于辅助主动除灰的风机组件、加热电阻丝和温度传感器，所述艾条除灰装置贯通所述风机组件的吹灰风口和吸灰风口之间构成密封除灰腔，所述加热电阻丝和所述温度传感器设置于所述艾条除灰装置或所述除灰腔内，用于监测艾条的燃烧温度，并根据该燃烧温度控制所述风机组件的风速和所述加热电阻丝的功率。
优选的，
所述温度传感器固定在所述除灰腔内，所述加热电阻丝与所述艾条除灰装置的弹簧圈层一体装设，或所述艾条除灰装置的弹簧圈层采用加热电阻丝制作并链接加热控制电路。
优选的，
所述风机组件的所述吸灰风口处固定有艾灰处理装置，所述艾灰处理装置与所述艾条除灰装置之间固定有滤网。
优选的，
所述艾灰处理装置包括至少一层可抽离式储灰盒。
第二方面，本发明的技术方案提供了一种艾条除灰方法，利用上述第一方面所述的艾条除灰系统对艾条燃烧端进行除灰，包括如下步骤：
通过激光对管检测艾条燃烧端是否到达指定的除灰位置，如果是，则启动艾条除灰系统中用于主动除灰的装置进行主动除灰，如果否，则继续向艾条除灰装置内移动艾条燃烧端；
艾条燃烧端进入艾条除灰装置的刮灰圈通过上下往复运动进行被动刮灰；
风机组件在吹灰风口和吸灰风口之间的艾条除灰装置内产生气体流场，将被动刮除的艾灰送入艾灰处理装置。
优选的，
所述艾条除灰过程中，系统会保持除灰腔内恒定的温度，保证艾条的燃烧和合适的温度，通过加热电阻丝、温度传感器和风机组件共同控制所述艾条除灰系统内的温度变化，包括以下步骤：
设定除灰腔内期望温度，通过温度传感器监测艾条燃烧温度；同时通过传感器获得当前风机转速以及加热电阻丝功率，通过智能温度控制方法控制加热电阻丝功率和风机转速，从而保证除灰腔内恒定的期望温度。
优选的，
所述智能温度控制方法采用模糊PID控制算法，在所述除灰系统进行除灰的同时，将所述加热电阻丝、所述温度传感器和所述风机组件同时接入模糊PID控制器中来控制艾条燃烧端的温度，具体步骤包括：
将温度传感器检测到的艾条燃烧温度、所述加热电阻丝的功率和所述风机组件中的风机转速作为模糊PID控制器的负反馈信号；
通过温度反馈信号与所述除灰腔内期望温度进行比较，计算温度偏差和温度偏差变化率；将所述温度偏差和温度偏差变化率作为输入，PID控制器输出占空比可调的PWM，控制所述加热电阻丝的工作功率和所述风机的转速。
本发明优点在于：
1、本发明的艾条除灰装置通过弹簧组和激光对管实现对艾条燃烧端的被动除灰，提高了艾条除灰装置标定的准确度，进一步采用多层弹簧圈层提高刮灰圈与艾条燃烧端的贴合度，增大刮灰面积，提高除灰效率。
2、本发明的艾条除灰系统，利用艾条除灰装置和风机组件形成一个内循环通风系统，使得艾条除灰过程中的艾灰得到有效处理，提高除灰效率，改善除灰环境。
3、本发明的艾条除灰系统，通过艾条除灰装置、风机组件和温控组件，实现对艾条的被动除灰和主动除灰同时进行，实现吹灰和艾灰收集同时进行。
4、本发明的艾条除灰方法，通过对艾条燃烧温度的监控，控制加热电阻丝和风机组件的工作功率和时长，保证除灰过程中艾条燃烧端温度的稳定。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中涉及的技术方案所对应附图加以简单说明，显而易见的，本说明书中所描述的附图仅仅是本发明的一些可能的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出任何创造性劳动的基础上，可以依据以下附图获得与本发明技术方案相同或相似的其他附图。
附图1是本发明的艾条除灰装置在一实施例中的剖面结构示意图；
附图2是本发明艾条除灰装置的弹簧圈层在一实施例中的布局结构示意图；
附图3是本发明艾条除灰装置的弹簧圈层在另一实施例中的布局结构示意图；
附图4是本发明的艾条除灰系统在一实施例中的框架示意图；
附图5是本发明的艾条除灰方法在一实施例中的流程示意图；
附图6是本发明的艾条除灰方法中的PID控制器结构示意图。
附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
1.艾条除灰装置，11.弹簧组，111.弹簧，12.激光对管，13.刮灰圈，2.风机组件，21.吹灰风口，22.吸灰风口，3.艾灰处理装置，31.滤网，32.储灰盒，4.艾条。
【具体实施方式】
下面将结合附图及具体实施例，对本发明所描述的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，本说明书中所描述的实施例仅是本发明的一部分可行技术方案，本领域普通技术人员基于本发明的实施例，在没有作出任何创造性劳动的基础上得到的其他实施例，应当视为属于本发明保护的范围。
本说明书中所记载的本发明的各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为该技术方案的结合不存在。
本发明的艾条除灰装置既可以用于传统的人工艾灸装置中，也可以用于智能艾灸机器人中。通常，艾条除灰装置安装在艾灸机器人的机箱上用于去除艾灸过程中艾条燃烧端产生的艾灰的装置，可防止艾灸过程中艾条燃烧端的灰烬或者火星掉落在人体皮肤上，或者掉落在艾灸设备上，造成安全事故，影响艾灸环境卫生。本发明的艾条除灰系统和除灰方法是在艾条除灰装置的基础上，通过增加风机组件，使艾条除灰系统形成一个密封式除灰腔，配合艾条除灰装置进一步将艾灰进行吹除，使艾灰和艾烟随风道流向艾灰处理装置，同时将由艾条除灰装置被动刮掉的艾灰进行过滤收集，净化艾条除灰环境，提高除灰效率。
如附图1所示出的是本发明的艾条除灰装置，其整体是一个圆柱形腔体，中间通孔为供艾条插入的除灰腔，优选的，除灰腔采用密封式圆弧型光滑内壁的设计，除灰腔内包括弹簧组11和激光对管12，所述弹簧组11至少包括两层弹簧圈层，每一层所述弹簧圈层均向中心环绕成刮灰圈13，所述刮灰圈13的直径沿艾条燃烧端插入方向逐层减小，艾条燃烧端通常为顶点向下的圆锥形，通过设置直径逐层减小的所述刮灰圈13，可以保证刮灰面更加贴合，刮灰效果更好。
在一个可行的实施例中，如附图1和附图2所示的弹簧圈层的布局示意图，本实施例中的所述弹簧圈层由若干个弹簧111采用径向排列构成，具体的，所述弹簧111一端固定在除灰腔内壁上，另一端向除灰腔中心延伸，在除灰腔中心处构成圆形刮灰圈13，所述刮灰圈13直径最大的一层所述弹簧圈层与艾条所在纵轴线构成斜角，所述刮灰圈13直径最小的一层所述弹簧圈层与艾条所在纵轴线垂直，使得弹簧组11的顶端形成一个圆锥形，顶层的所述刮灰圈13向上形成一个较大的开口，方便艾条燃烧端插入吹灰。
在另一个可行的实施例中，如附图3所示的弹簧圈层的布局示意图，本实施例中的所述弹簧圈层由若干个弹簧111采用弧形花瓣布局而成，具体的，所述弹簧111的两端均固定在除灰腔内壁上，使弹簧111弯曲形成弧形，在除灰腔中心处构成弧形花瓣状刮灰圈13，通过采用不同长度的弹簧111或者调整弹簧111的弯曲弧度，可以使每一弹簧圈层的弧形花瓣状刮灰圈13直径不同。
参照附图4所示出的本发明的艾条除灰系统框架示意图，本发明的艾条除灰系统在实际使用中优选的设置在艾灸机器人的控制机箱内，具体的，艾条除灰装置1用于对艾条进行被动刮除艾灰，艾条燃烧端进入艾条除灰装置1的刮灰圈13内通过上下往复运动实现被动刮灰，艾条除灰系统在艾条除灰装置1的基础上增加风机组件2、加热电阻丝、温度传感器和艾灰处理装置，使得整个除灰系统内部构成一个密封除灰腔，可以防止吹灰过程中，艾条燃烧的烟灰飞散在空气中，影响艾灸用户的体验。从图中可以看出，艾条除灰装置1固定在机箱内壁上，艾条4通过机箱上的通孔插入艾条除灰装置1的除灰腔内，除灰腔与风机组件2的风道构成一个完整的风道系统。具体的，所述艾条除灰装置1的侧壁与所述风机组件2的吹灰风口21连通，风机启动时产生气流直接进入除灰腔内，所述艾条除灰装置1中艾条燃烧端所指向的除灰腔开口与所述风机组件2的吸灰风口22相连通，除灰时，艾灰和艾烟在重力和风力作用下进入吸灰风口22，最终艾条除灰装置1贯通所述风机组件2的吹灰风口21和吸灰风口22之间，使得所述艾条除灰装置1和风机组件2之间形成负压区，使艾灰和艾烟在既定风道中流转。由于艾条除灰过程中，气流持续吹过会导致艾条燃烧端熄灭，但是如果对艾条进行持续加温燃烧，会导致除灰腔内温度过高对设备造成损坏或发生火灾，因此需要在吹灰过程中，对除灰腔内温度进行控制，保证除灰过程中艾条燃烧端温度的稳定。为解决这一问题，本发明的艾条除灰系统中还设置了加热电阻丝和温度传感器(图中未示出)，所述加热电阻丝和所述温度传感器设置于所述艾条除灰装置1或所述除灰腔内，用于监测艾条的燃烧温度，并根据该燃烧温度控制所述风机组件2的风速和所述加热电阻丝的功率。
在一个优选的的实施例中，所述温度传感器固定在所述除灰腔内，所述加热电阻丝与所述艾条除灰装置1的弹簧圈层一体装设，或所述艾条除灰装置1的弹簧圈层采用加热电阻丝制作并链接加热控制电路。具体的，温度传感器可以固定在所述艾条除灰装置1的除灰腔内壁上，此时其测得的温度是腔内的燃烧温度，也可以直接固定在弹簧组11上，此时温度传感器最接近艾条燃烧端，能够更加准确测得燃烧端的温度。所述加热电阻丝可以固定在所述艾条除灰装置1的除灰腔内壁上与刮灰圈13相连并链接到加热控制电路，通过刮灰圈13传导热量到艾条燃烧端；所述加热电阻丝也可以直接缠绕在弹簧组11上，使得刮灰圈13在与艾条燃烧端接触刮灰的同时，对艾条燃烧端进行加热；优选的，构成弹簧组11的弹簧111本身作为加热电阻丝并链接加热控制电路，需要加热时，通过开启加热控制电路使得弹簧组11同时具备加热的功能。
继续参照附图4所示出的本发明的艾条除灰系统框架示意图，在另一个优选的实施例中，本发明艾条除灰系统的所述风机组件2的所述吸灰风口22处固定有艾灰处理装置3，当艾灰和艾烟通过所述吸灰风口22时，可以利用所述艾灰处理装置3进行处理，将艾灰进行收集，同时也可以去除艾烟中的油脂或对艾烟进行雾化处理，防止其进入空气中造成污染。本实施例中的艾灰处理装置3与所述艾条除灰装置1之间固定有滤网31，该滤网31既可以固定在除灰腔底部开口处，也可以固定在风道内或者分布在艾灰处理装置3内部不同位置处，优选的，可以将滤网31设置为多层过滤装置，用来过滤艾灰或艾烟中的不同物质，以增强过滤效果。进一步地，在所述艾灰处理装置3内包括至少一层可抽离式储灰盒32，通过该储灰盒32可以将滤网31过滤的物质进行回收，同时也可以使艾灰沉淀到储灰盒32内，对艾灰进行集中回收处理。
基于上述艾条除灰系统，本发明还提供了一种艾条除灰方法，其包括以下步骤：
通过激光对管12检测艾条4的燃烧端是否到达指定的刮灰位置，如果是，则启动艾条除灰系统中用于主动除灰的装置进行主动除灰，如果否，则继续向艾条除灰装置1内移动艾条燃烧端；
艾条燃烧端进入艾条除灰装置1的刮灰圈13通过上下往复运动进行被动刮灰；
风机组件2在吹灰风口21和吸灰风口22之间的艾条除灰装置1内产生气体流场，将被动刮除的艾灰送入艾灰处理装置3，艾灰和艾烟随气流通过滤网31进入储灰盒32进行过滤收集。
以上步骤在实际除灰场景中并没有严格的先后顺序，只要通过激光对管12检测到艾条燃烧端到达指定的刮灰位置，则被动刮灰进程和主动除灰进程可以同时进行，也可以在被动刮灰进行了一定时间后启动主动除灰进程，还可以在艾条燃烧端到达指定的刮灰位置后，通过温度传感器检测除灰腔内达到一定温度后再启动主动除灰进程。并保持恒定的温度，加热电阻丝可以一直保持开启，也可以在主动除灰开始时一并开启。当被动刮灰进程和主动除灰进程同时进行时，通过加热电阻丝、温度传感器和风机组件共同控制所述艾条除灰系统内的温度变化，具体控制方式的过程结合附图5说明如下：
设定除灰腔内期望温度，通过温度传感器监测艾条燃烧温度；同时通过传感器获得当前风机转速以及加热电阻丝功率，通过智能温度控制方法控制加热电阻丝功率和风机转速，从而保证除灰腔内恒定的期望温度。
具体的，所述智能温度控制方法采用模糊PID控制算法，由于艾条的燃烧端温度控制系统具有非线性、大滞后以及具有不确定因素影响的特性，选择使用模糊PID控制算法来优化控制过程。在所述除灰系统进行除灰的同时，将所述加热电阻丝、所述温度传感器和所述风机组件同时接入模糊PID控制器中来控制艾条燃烧端的温度，参照附图6示出的本发明的艾条吹灰方法中的PID控制器结构示意图，采用模糊PID控制算法控制艾条燃烧端的温度，具体步骤包括：
将温度传感器检测到的艾条燃烧温度、所述加热电阻丝的功率和所述风机组件中的风机转速作为模糊PID控制器的负反馈信号，根据其中的温度反馈信号输入温度变量r(t)；通过所述负反馈信号与预先设定的除灰腔内期望温度计算温度偏差e和温度偏差变化率ec；
将所述温度偏差e和温度偏差变化率ec作为输入进行模糊化处理，输出是Kp、Ki、Kd，定义变量模糊集为{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，相对应的模糊语言表示为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}，E和EC分别是最大偏差和最大偏差变化率。处理过程中，e和ec的模糊论域为[﹣3，3]，PID控制的三个参数的变化值(比例，积分，微分环节)ΔKp、ΔKi、ΔKd的模糊论域为[﹣6，6]。具体模糊规则参照模糊控制规则表1具体说明如下：如果温度偏差较大，则希望偏差快速减小，此时选择较大的Kp和较小的Ki、Kd，从而达到使温度快速下降的目的。如果温度偏差为中等大小，应使得偏差下降的同时抑制系统超调量，此时选择相比之前较小的Kp，同时增大Kd，但是也不需要过大。如果温度偏差较小，应保持系统小范围调节，此时选择较小的Kp和Ki，同时，当温度快要接近目标温度值时，要依据ec的大小来调节Kd的大小：当ec较大时，选择较小的Kd，当ec较小时，选择较大的Kd。最终经过模糊推理得出参数调整值，在通过PID控制器输出占空比可调的PWM，分别向加热电阻丝和风机发送加热控制信号u(t1)和风速控制信号u(t2)，控制所述加热电阻丝和所述风机组件的工作功率和时长。同时使温度传感器继续感应当前输出温度c(t)。风机和加热电阻丝功率的大小和工作时长是由占空比决定的，占空比大小由PID控制器输出的控制量调节的，从而达到双闭环的电路控制，保证在除灰过程中艾条燃烧端温度的稳定。
本实施例中的PWM表示脉冲宽度调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种模拟控制方式，其基本原理是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
表1.模糊控制规则
Figure GDA0003464784370000081
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明方法的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种艾条除灰装置，其特征在于，包括弹簧组和激光对管，所述弹簧组至少包括两层弹簧圈层，每一层所述弹簧圈层由若干个弹簧构成，每一层所述弹簧圈层的所述若干个弹簧的一端均向中心环绕成刮灰圈，所述刮灰圈的直径沿艾条燃烧端插入方向逐层减小，使得所述弹簧组的中心形成一个圆锥形。
2.根据权利要求1所述的艾条除灰装置，其特征在于，所述刮灰圈直径最大的一层所述弹簧圈层的每个弹簧与艾条所在纵轴线构成斜角，所述刮灰圈直径最小的一层所述弹簧圈层的每个弹簧与艾条所在纵轴线垂直。
3.根据权利要求1或2所述的艾条除灰装置，其特征在于，所述弹簧圈层包括采用径向排列或采用弧形花瓣布局的若干弹簧。
4.一种艾条除灰系统，其特征在于，包括用于被动除灰的如权利要求1-3任一项所述的艾条除灰装置，以及用于辅助主动除灰的风机组件、加热电阻丝和温度传感器，所述艾条除灰装置贯通设置于所述风机组件的吹灰风口和吸灰风口之间，通过所述艾条除灰装置和所述风机组件在所述艾条除灰系统内部构成密封除灰腔，所述加热电阻丝和所述温度传感器设置于所述艾条除灰装置所述除灰腔内，用于监测艾条的燃烧温度，并根据该燃烧温度控制所述风机组件的风速和所述加热电阻丝的功率。
5.根据权利要求4所述的艾条除灰系统，其特征在于，所述温度传感器固定在所述除灰腔内，所述加热电阻丝与所述艾条除灰装置的弹簧圈层一体装设，或所述艾条除灰装置的弹簧圈层采用加热电阻丝制作并链接加热控制电路。
6.根据权利要求4所述的艾条除灰系统，其特征在于，所述风机组件的所述吸灰风口处固定有艾灰处理装置，所述艾灰处理装置与所述艾条除灰装置之间固定有滤网。
7.根据权利要求6所述的艾条除灰系统，其特征在于，所述艾灰处理装置包括至少一层可抽离式储灰盒。
8.一种艾条除灰方法，其特征在于，利用如权利要求4-7任一项所述的艾条除灰系统对艾条燃烧端进行除灰，包括如下步骤：
通过激光对管检测艾条燃烧端是否到达指定的刮灰位置，如果是，则启动艾条除灰系统中用于主动除灰的装置进行主动除灰，如果否，则继续向艾条除灰装置内移动艾条燃烧端；
艾条燃烧端进入艾条除灰装置的刮灰圈通过上下往复运动进行被动刮灰；
风机组件在吹灰风口和吸灰风口之间的刮灰装置内产生气体流场，将被动刮除的艾灰送入艾灰处理装置。
9.根据权利要求8所述的艾条除灰方法，其特征在于，所述艾条除灰过程中，系统会保持除灰腔内恒定的温度，保证艾条的燃烧和合适的温度，通过加热电阻丝、温度传感器和风机组件共同控制所述艾条除灰系统内的温度变化，包括以下步骤：
设定除灰腔内期望温度，通过温度传感器监测艾条燃烧温度；同时通过传感器获得当前风机转速以及加热电阻丝功率，通过智能温度控制方法控制加热电阻丝功率和风机转速，从而保证除灰腔内恒定的期望温度。
10.根据权利要求9所述的艾条除灰方法，其特征在于，所述智能温度控制方法采用模糊PID控制算法，在所述除灰系统进行除灰的同时，将所述加热电阻丝、所述温度传感器和所述风机组件同时接入模糊PID控制器中来控制艾条燃烧端的温度，具体步骤包括：
将温度传感器检测到的艾条燃烧温度、所述加热电阻丝的功率和所述风机组件中的风机转速作为模糊PID控制器的负反馈信号；
通过温度反馈信号与所述除灰腔内期望温度进行比较，计算温度偏差和温度偏差变化率；将所述温度偏差和温度偏差变化率作为输入，PID控制器输出占空比可调的PWM，控制所述加热电阻丝的工作功率和所述风机的转速。
CN202011321673.9A 2020-11-23 2020-11-23 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法 Active CN112718588B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011321673.9A CN112718588B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011321673.9A CN112718588B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112718588A CN112718588A (zh) 2021-04-30
CN112718588B true CN112718588B (zh) 2022-05-10

Family

ID=75597667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011321673.9A Active CN112718588B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112718588B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106214467A (zh) * 2016-08-15 2016-12-14 梁俊 一种可伸缩可排烟的艾灸盒
CN205964463U (zh) * 2016-06-30 2017-02-22 思脉瑞（北京）科技有限公司 一种艾灸设备用除灰装置
CN107714449A (zh) * 2017-10-18 2018-02-23 成都科创谷科技有限公司 一种防烫伤便携式艾灸器
CN210872983U (zh) * 2019-07-15 2020-06-30 广西中医药大学 无烟艾灸器
CN211382670U (zh) * 2019-08-08 2020-09-01 珠海市万瑙特健康科技有限公司 艾灸机掸灰装置及智能艾灸机
CN211884558U (zh) * 2019-07-09 2020-11-10 牟正元 一种艾条燃烧控制装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205964463U (zh) * 2016-06-30 2017-02-22 思脉瑞（北京）科技有限公司 一种艾灸设备用除灰装置
CN106214467A (zh) * 2016-08-15 2016-12-14 梁俊 一种可伸缩可排烟的艾灸盒
CN107714449A (zh) * 2017-10-18 2018-02-23 成都科创谷科技有限公司 一种防烫伤便携式艾灸器
CN211884558U (zh) * 2019-07-09 2020-11-10 牟正元 一种艾条燃烧控制装置
CN210872983U (zh) * 2019-07-15 2020-06-30 广西中医药大学 无烟艾灸器
CN211382670U (zh) * 2019-08-08 2020-09-01 珠海市万瑙特健康科技有限公司 艾灸机掸灰装置及智能艾灸机

Also Published As

Publication number Publication date
CN112718588A (zh) 2021-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112718588B (zh) 艾条除灰装置及其除灰系统和除灰方法
CN107020276A (zh) 一种激光清洁系统以及激光清洁方法
CN107511018A (zh) 一种用于金属焊接烟气处理的净化装置
CN108309782A (zh) 净烟艾灸理疗仪
CN108014547A (zh) 一种喷涂车间漆雾废气的净化方法及装置
CN109539423B (zh) 一种中央空调静电除尘变电压的模糊控制装置及控制方法
CN110377064A (zh) 一种洁净室的洁净度控制方法
CN106726488B (zh) 家用艾灸仪
Fadheel et al. Speed control of a wheelchair prototype driven by a DC Motor through real EEG brain signals
CN105411834B (zh) 一种眼部检查清洗一体化装置
CN209662205U (zh) 一种排烟系统
Tan et al. A dynamic input membership scheme for a fuzzy logic DC motor controller
CN106871170A (zh) 一种智能灶具火焰围边装置
CN113304577A (zh) 一种串联滤袋式超声波水雾覆膜焊烟净化设备
TWI590011B (zh) Can automatically adjust the time control device
Jin et al. Heating speed control method based on adaptive fuzzy PID algorithm
CN206741285U (zh) 物联网监控信号处理器
JP3054057B2 (ja) 高炉炉頂ガスの温度制御方法
CN216431785U (zh) 一种用于立式承压锅炉节能改造的烟气余热回收器
CN215233100U (zh) 一种串联滤袋式超声波水雾覆膜焊烟净化设备
CN110638637A (zh) 一种除油除味艾灸设备
CN215082137U (zh) 一种便于清灰的无噪音艾灸器
CN219878260U (zh) 一种抗干扰的等离子治疗设备输出功率调整模块
CN217988918U (zh) 一种智能控制多段式反应灸烟分解消除的系统
CN220125097U (zh) 一种带有除灰结构的艾灸治疗仪

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Aitiao ash removal device, ash removal system, and ash removal method

Granted publication date: 20220510

Pledgee: The Bank of Shanghai branch Caohejing Limited by Share Ltd.

Pledgor: Shanghai juncon robot Co.,Ltd.

Registration number: Y2024980013069