CN112714394A - 一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端 - Google Patents

一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端，所述方法包括如下步骤：首先对UWB标签的测距周期进行初始化设置，设定UWB标签的测距周期为T，UWB标签的休眠时间为(N‑1)T/N，UWB标签的运作时间为T/N；然后在UWB标签休眠期间内，部分UWB标签激活测距指令，激活后的UWB标签之间相互发送测距请求，接收到测距请求的UWB标签进行测距响应；随后，一个测距周期内某个T/N时间段内，UWB标签之间相互发送测距请求，并对接收到的测距请求进行测距响应；最后根据UWB标签的测距信号飞行时间进行UWB标签之间距离的计算，本发明还公开了一种对标签测距系统，本发明设计合理，在不增加硬件和系统实现复杂度的情况下，提升了功耗利用率，增强了标签的续航性能。

Description

一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端
技术领域
本发明涉及UWB测距技术领域，尤其涉及一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端。
背景技术
众所周知，利用电池波的传播特性，可以实现两个节点之间的无线测距，例如蓝牙，UWB等方式皆可实现。而UWB在众多测距技术中，具有测距分辨率高，抗多径能力强的特性，是测距应用的首选。
在涉及多个移动节点互相测距的应用中，例如图1所示，ABCD四个节点互相之间都要获得距离信息，即A要获得与BCD之间的距离信息dAB，dAC，dAD。对于BCD也同理。
在常规实现方法中，如图2所示，在一个测距周期中，UWB标签分别在某一时刻像其他标签发送测距信号，并获得其他标签的回应信号，以完成和其他标签之间的距离信息获取。同时在非发起测距信号期间，开启接收状态，以接收其他标签发出的测距信号并发出对应的回应信号，以完成其他标签同本标签的测距。标签长期处于接收开启状态，因此会造成较大的功耗浪费。
另外，例如采用组网分配测距时隙方式，可以让标签只在需要测距时进入接收状态，其他时间休眠，但是由于标签是移动的，这个网络是不停变化的，因此组网复杂度高，组网和网络维护动作本身造成的功耗和硬件开销也不小，对于长期移动且覆盖关系常变的标签组之间不一定适用，存在一定的缺陷。
发明内容
本发明提供了一种多标签测距方法、系统、存储介质及终端，目的在于在不增加硬件和系统实现复杂度的情况下，提升功耗利用率，增强标签的续航性能。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：
一种多标签测距方法，包括如下步骤：
步骤S100，初始化设置：对UWB标签的测距周期进行初始化设置，设定所述UWB标签的测距周期为T，所述UWB标签的休眠时间为(N-1)T/N，所述UWB标签的运作时间为T/N，N为大于等于2的自然数；
步骤S200，休眠时间测距：在所述UWB标签休眠期间内，所述UWB标签以T/N为周期进行测距请求且接收某些处于运作期间的UWB标签的测距响应，从而获得所述UWB标签与对应的某些处于运作期间的UWB标签的测距信息；
步骤S300，运作时间测距：一个测距周期内，其中一个T/N时间段内，所有所述UWB标签全部处于激活工作状态，每个所述UWB标签在该时间段内且距离上次进行测距请求的时间间隔T/N的时间点进行测距请求，接收某些UWB标签的测距响应，同时对某些UWB标签的测距请求进行测距响应，从而获得每个所述UWB标签与对应的某些UWB标签的测距信息；以及
步骤S400，测距计算：根据所述UWB标签的测距信号飞行时间进行所述UWB标签之间距离的计算。
优选地，上述多标签测距方法中，在步骤S100中，一个UWB标签在休眠时间(N-1)T/N内以T/N为周期只进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，其他时间休眠，不对其他UWB标签的测距请求做响应；所述一个UWB标签在运作期间进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，且对其他UWB标签的测距请求做响应。
优选地，上述多标签测距方法中，在步骤S200中，部分所述UWB标签通过主动激活的方式进行测距操作，其他时间处于休眠状态，不对其他UWB标签进行测距响应
优选地，上述多标签测距方法中，在步骤S300中，所述UWB标签在程序初始化后自动进入到激活测距状态的时间区间内，所述UWB标签以主动激活的方式进行一次测距操作，其他时间处于激活状态，对接收到测距请求的UWB标签进行测距响应，使其他UWB标签获得与该UWB标签的测距信息。
优选地，上述多标签测距方法中，在步骤S400中，所述飞行时间为两个UWB标签之间单程信号传输的时间。
优选地，上述多标签测距方法中，在步骤S400中，UWB标签测距公式为
S＝V×t；
其中V为UWB标签无线载波飞行速度，t为UWB标签无线载波的飞行时间。
本发明进一步提供了一种多标签测距系统，包括主控系统，所述主控系统上连接有被控的UWB标签，所述主控系统包括控制计算单元以及与所述控制计算单元连接的初始化单元以及存储单元。
本发明进一步提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明还提供了一种终端，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法。
本发明的有益效果至少是：
本发明设计合理，在不增加硬件和系统实现复杂度以及达到相同测距周期性能的情况下，标签平均功耗降低了一半，续航时间获得了成倍提升，实现简单，相比传统方案无过多的硬件开销。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种涉及多个移动节点互相测距的应用的流程示意图；
图2为一种测距方法的示意图；
图3为本发明一实施例中的多标签测距方法的流程图；
图4为本发明一实施例中的多标签测距初始化测距周期示意图；
图5为本发明一实施例中的多标签测距原理示意图；
图6为本发明一实施例中的双标签测距原理示意图；
图7为本发明的双标签测距系统结构图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、主控系统；2、UWB标签；3、控制计算单元；4、初始化单元；5、存储单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图3，本实施例为一种多标签测距方法，包括如下步骤：
步骤S100，初始化设置：对UWB标签的测距周期进行初始化设置，设定所述UWB标签的测距周期为T，所述UWB标签的休眠时间为(N-1)T/N，所述UWB标签的运作时间为T/N，N为大于等于2的自然数；
步骤S200，休眠时间测距：在所述UWB标签休眠期间内，所述UWB标签以T/N为周期进行测距请求且接收某些处于运作期间的UWB标签的测距响应，从而获得所述UWB标签与对应的某些处于运作期间的UWB标签的测距信息；
步骤S300，运作时间测距：一个测距周期内，其中一个T/N时间段内，所有所述UWB标签全部处于激活工作状态，每个所述UWB标签在该时间段内且距离上次进行测距请求的时间间隔T/N的时间点进行测距请求，接收某些UWB标签的测距响应，同时对某些UWB标签的测距请求进行测距响应，从而获得每个所述UWB标签与对应的某些UWB标签的测距信息；以及
步骤S400，测距计算：根据UWB标签的测距信号飞行时间进行UWB标签之间距离的计算。
下面结合附图对本发明的方法进行详细描述。
请参阅图4，对于步骤S100，初始化设置：
具体的，以N＝2为例，UWB标签在休眠时间T/2内只进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，其他时间休眠，不对其他UWB标签的测距请求做响应，UWB标签在运作期间进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，且对其他UWB标签的测距请求做响应。
假设UWB标签之间的测距周期为T，使UWB标签在一个T/2时间内处于低功耗休眠状态，除了主动激活完成一次与能回应测距响应的UWB标签的测距外，UWB标签的接收机也休眠，不能接收到其他标签发送的测距请求，所以则无法完成其他标签发起的测距响应，因此其他标签无法获得和该UWB标签的距离信息。然后在另一个T/2时间段内处于接收状态，此时可以接收到其他标签发起的测距请求，并完成其他标签发起的测距响应，因此该时间段其他标签可以获得和该UWB标签的距离信息。并且在上述整个测距周期中，标签有T/2时间处于低功耗休眠状态，以此类推。
请参阅图5，对于步骤S200，休眠时间测距：
具体的，在UWB标签休眠期间内，部分UWB标签激活测距指令，激活后的UWB标签之间广播发送测距请求，接收到测距请求的UWB标签进行测距响应。
在UWB标签的休眠状态的时间内，可以让UWB标签发起一次测距请求，并在测距请求后开启一小段时间接收其他标签的测距响应信号。如果此时收到了其他某些测距标签回应的测距响应信号，则可以完成和对应标签的测距。
对于步骤S300，运作时间测距：
具体的，UWB标签在程序初始化后自动进入到激活测距状态的时间区间内，在步骤距离S200种所述标签发起测距请求时间点的半个测距周期T/2后，标签再发起一次测距请求并接收其他标签的测距响应信号，如果此时收到了其他某些测距标签回应的测距响应信号，则可以获得和对应标签的测距信息。同时在该激活状态时间区间内，标签处于激活状态，可以接收其他标签的测距请求并进行测距响应，其他标签可以获得和该标签的测距信息。
请参阅图6，以两张标签测距为例，在某一个测距周期T内，如果A标签某次发起测距，B标签处于休眠状态，则A发起的测距不能获得AB之间的距离信息。但是A标签下一次测距，由于距离本次测距时间刚好为T/2，则B标签必然处于接收状态状态，A可以获得AB之间的距离信息。对于B标签也是同理。
对于步骤S400，测距计算：
具体的，所述飞行时间为两个UWB标签之间单程信号传输的时间，UWB标签测距公式为
S＝V×t；
其中V为UWB标签无线载波飞行速度，t为UWB标签无线载波的飞行时间。
如图7所示，本发明还提供了一种多标签测距系统，包括主控系统1，所述主控系统1上连接有被控的UWB标签2，所述主控系统1包括控制计算单元3以及与所述控制计算单元3连接的初始化单元4以及存储单元5。在本实施方式中，出初始化程序以及缓存数据存放在存储单元5内，经过控制计算单元3处理后控制UWB标签运作，同时产生的测距数据经过控制计算单元进行计算并输出。
在具体实施时，以DW1000芯片作为UWB收发物理层为例，其收发电流均为100mA，休眠电流仅2μA以下可以忽略。按照4张标签互相测距计算，在测距周期为1S，休眠时间占据测距周期一半的情况下，有500mS处于接收状态，同时每次发起测距的收发时间为2mS，两次共计4mS，应答其他标签测距请求的回应信号发送时间为0.4mS，三张标签共计1.2mS。因此每个标签有5.2mS时间在工作，有498.8mS的时间处于空白接收状态，总共有1.03％的功耗用于测距，同时标签平均电流为50.2mA。
比较现有技术的方案，以UWB芯片DW1000为例，收发电流均在100mA级别，同时完成一次4个标签的测距收发时间为2mS，应答其他标签测距请求的回应信号发送时间为0.4mS，三张标签共计1.2mS。在测距周期为1S的情况下，每个标签只有3.2mS时间在工作，剩余996.8mS的时间均在空白接收状态，浪费了功耗，仅有0.32％的功耗用于测距本身，标签工作平均电流为100mA。
上文介绍了休眠时间和接收状态时间相等，均为测距周期T的一半的情况，即接收占空比为1/2。同时在一个周期内以T/2为间隔发送两次测距请求信号，必有一次能与其他标签测距成功，所以达到和传统方案发送一次测距信号相同的测距性能，同时续航时间获得了2倍的提升。
如果休眠时间更长，接收状态时间更短，例如休眠时间为(N-1)/N个测距周期，接收状态为1/N个测距周期，同时在一个周期内以T/N为间隔发送N次测距请求信号，也可以达到相同的测距性能，同时续航时间获得N倍的提升。
需要说明的是，应理解以上系统的各个单元或者模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元或者模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元或者模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分单元或者模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述系统的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述系统的存储器中，由上述系统的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它单元或者模块的实现与之类似。此外这些单元或者模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个单元或者模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些单元或者模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些单元或者模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明的存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。所述存储介质包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明还提供了一种终端，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法。
本发明的终端，包括处理器及存储器。
所述存储器用于存储计算机程序。优选地，所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法。
优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种多标签测距方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S100，初始化设置：对UWB标签的测距周期进行初始化设置，设定所述UWB标签的测距周期为T，所述UWB标签的休眠时间为(N-1)T/N，所述UWB标签的运作时间为T/N，N为大于等于2的自然数；
步骤S200，休眠时间测距：在所述UWB标签休眠期间内，所述UWB标签以T/N为周期进行测距请求且接收某些处于运作期间的UWB标签的测距响应，从而获得所述UWB标签与对应的某些处于运作期间的UWB标签的测距信息；
步骤S300，运作时间测距：一个测距周期内，其中一个T/N时间段内，所有所述UWB标签全部处于激活工作状态，每个所述UWB标签在该时间段内且距离上次进行测距请求的时间间隔T/N的时间点进行测距请求，接收某些UWB标签的测距响应，同时对某些UWB标签的测距请求进行测距响应，从而获得每个所述UWB标签与对应的某些UWB标签的测距信息；以及
步骤S400，测距计算：根据所述UWB标签的测距信号飞行时间进行所述UWB标签之间距离的计算。
2.根据权利要求1所述的一种多标签测距方法，其特征在于：在步骤S100中，一个UWB标签在休眠时间(N-1)T/N内以T/N为周期只进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，其他时间休眠，不对其他UWB标签的测距请求做响应；所述一个UWB标签在运作期间进行测距请求及接收其他UWB标签测距响应，且对其他UWB标签的测距请求做响应。
3.根据权利要求1所述的一种多标签测距方法，其特征在于：在步骤S200中，部分所述UWB标签通过主动激活的方式进行测距操作，其他时间处于休眠状态，不对其他UWB标签进行测距响应。
4.根据权利要求1所述的一种多标签测距方法，其特征在于：在步骤S300中，所述UWB标签在程序初始化后自动进入到激活测距状态的时间区间内，所述UWB标签以主动激活的方式进行一次测距操作，其他时间处于激活状态，对接收到测距请求的UWB标签进行测距响应，使其他UWB标签获得与该UWB标签的测距信息。
5.根据权利要求1所述的一种多标签测距方法，其特征在于：在步骤S400中，所述飞行时间为两个UWB标签之间单程信号传输的时间。
6.根据权利要求1所述的一种多标签测距方法，其特征在于：步骤S400中，UWB标签测距公式为
S＝V×t；
其中V为UWB标签无线载波飞行速度，t为UWB标签无线载波的飞行时间。
7.一种多标签测距系统，其特征在于：包括主控系统(1)，所述主控系统(1)上连接有被控的UWB标签(2)，所述主控系统(1)包括控制计算单元(3)以及与所述控制计算单元(3)连接的初始化单元(4)以及存储单元(5)。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
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