CN113923752A - 一种组网测距方法、存储介质以及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种组网测距方法、存储介质以及设备，该方法应用于普通节点，通过监听已入网基础节点发出的第一广播信号，根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，根据入网时间分配到对应的时间片，该时间片可以包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片，当自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间，当自身系统时间到达测距时间片时，向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息，最后基于反馈信息进行测距。该方法能够有效降低通讯功耗，避免各个节点之间的通讯干扰，可以有效提高通讯的利用率，进行有效测距。

Description

一种组网测距方法、存储介质以及设备
技术领域
本发明涉及一种测距技术领域，尤其涉及一种组网测距方法、存储介质以及设备。
背景技术
随着物联网测距/定位技术的不断发展和进步，其物联网定位技术逐渐向高精度、低功耗、小型化、多容量、大范围使用迈进，无线测距技术逐步应用到工业实际，如工厂、煤矿、隧道、商场等，通常实际使用的功能是测距定位监控，无线信号通道比较唯一，均要处于同一个射频频段，信号在空气中传输需要一定时间，时间利用率有限，实际中移动节点数量多，需要进行时分时间片划分；针对此传统简单的做法是将所有移动节点进行轮询请求测距，若有10个节点需要145次测距请求，若有100个节点则需要14950次请求。显然该方法不是一个好的通讯测距方法，容易存在无效的通讯，造成时间空间浪费，且移动节点数量越多，所需的通讯时间越长，接收功耗会增大越明显；
行业上有借用蓝牙、WiFi、zigbee等无线通讯组网方法，但是现有组网思路消耗了很大部分时间，使得通讯时间利用率变低，在不改变刷新频率情况下，无法实现更多的移动节点数量进行相互测距。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：现有技术中通讯时间利用率低下，无法有效进行组网测距。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种组网测距方法、存储介质以及设备。
本发明的第一个方面提供了一种组网测距方法，其应用于普通节点，包括：
监听已入网基础节点发出的第一广播信号；
根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网；
根据所述入网时间分配到对应的时间片，所述时间片包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片；
当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间；
当所述自身系统时间到达所述测距时间片时，向所述待测距节点发送测距广播，并在所述自身系统时间到达所述测距接收时间时，接收所述待测距节点的反馈信息；
基于所述反馈信息进行测距。
在一些实施例中，所述当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间之前，所述方法还包括：
获取所述已入网基础节点和其他已入网普通节点的信号强度；
响应于所述信号强度大于或等于预设信号强度的指令，从所述已入网基础节点和所述其他已入网普通节点中筛选出所述待测距节点。
在一些实施例中，所述第一广播信号包括系统实时时间戳，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，包括：
根据所述系统实时时间戳和所述第一广播信号的传播时间进行系统时间同步并申请入网。
在一些实施例中，所述已入网基础节点的测距周期包括入网时间槽、广播时间槽、信息交换时间槽和测距时间槽，所述广播时间槽、所述信息交换时间槽和所述测距时间槽分别基于允许入网节点数量等比例划分为多个所述广播时间片、多个所述信息交换时间片以及多个所述测距时间片，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网之后且根据所述入网时间分配到对应的时间片之前，所述方法还包括：
所述已入网基础节点根据入网时间顺序向所述普通节点分配所述时间片。
在一些实施例中，基于所述反馈信息进行测距包括：采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距。
在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述待测距节点的无线时钟频率偏移量；
所述采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距，包括：
基于所述无线时钟频率偏移量对所述待测距节点的接收-发送时间间隔进行矫正；
基于所述反馈信息和矫正后的所述接收-发送时间间隔，采用所述飞行时间测距法进行测距。
在一些实施例中，基于所述反馈信息进行测距之后，所述方法还包括：
将测得的距离信息发送给相应的所述待测距节点；
所述普通节点和完成测距的所述待测距节点分别设置测距完成标识。
在一些实施例中，所述方法还包括：
所述已入网基础节点监听所有已入网所述普通节点的交互状态信息；
在预设时间段内未接收到所述交互状态信息，将相应的所述普通节点移除并向保留的其他所述普通节点重新分配所述时间片。
本发明的第二个方面提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上任意一项所述的组网测距方法。
本发明的第三个方面提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现如上任意一项所述的组网测距方法。
与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
应用本发明提供的组网测距方法，该方法应用于普通节点，通过监听已入网基础节点发出的第一广播信号，根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，根据入网时间分配到对应的时间片，该时间片可以包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片，当自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间，当自身系统时间到达测距时间片时，向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息，最后基于反馈信息进行测距。普通节点通过分配到的时间片发送测距广播并基于待测距节点的广播信号来确定接收时间，从而能够在相应时间处于唤醒状态在其余时间保持休眠状态，有效降低通讯功耗，提高通讯的利用率。另外，通过入网时间分配到对应的时间片，可以有效避免各个节点之间的通讯干扰，也可以有效提高通讯的利用率，进行有效测距。
附图说明
通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：
图1示出了本发明实施例提供的一种组网测距方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的测距周期示意图；
图3示出了本发明另一实施例提供的组网测距方法的流程示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。
随着物联网测距/定位技术的不断发展和进步，其物联网定位技术逐渐向高精度、低功耗、小型化、多容量、大范围使用迈进，无线测距技术逐步应用到工业实际，如工厂、煤矿、隧道、商场等，通常实际使用的功能是测距定位监控，无线信号通道比较唯一，均要处于同一个射频频段，信号在空气中传输需要一定时间，时间利用率有限，实际中移动节点数量多，需要进行时分时间片划分；针对此传统简单的做法是将所有移动节点进行轮询请求测距，若有10个节点需要145次测距请求，若有100个节点则需要14950次请求。显然该方法不是一个好的通讯测距方法，容易存在无效的通讯，造成时间空间浪费，且移动节点数量越多，所需的通讯时间越长，接收功耗会增大越明显；
行业上有借用蓝牙、WiFi、zigbee等无线通讯组网方法，但是现有组网思路消耗了很大部分时间，使得通讯时间利用率变低，在不改变刷新频率情况下，无法实现更多的移动节点数量进行相互测距。
有鉴于此，本发明提供了一种组网测距方法，该方法应用于普通节点，通过监听已入网基础节点发出的第一广播信号，根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，根据入网时间分配到对应的时间片，该时间片可以包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片，当自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间，当自身系统时间到达测距时间片时，向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息，最后基于反馈信息进行测距。普通节点通过分配到的时间片发送测距广播并基于待测距节点的第二广播信号来确定接收时间，从而能够在相应时间处于唤醒状态在其余时间保持休眠状态，有效降低通讯功耗，提高通讯的利用率。另外，通过入网时间分配到对应的时间片，可以有效避免各个节点之间的通讯干扰，也可以有效提高通讯的利用率，进行有效测距。
实施例一
参见图1所示，图1示出了本发明实施例提供的一种组网测距方法的流程示意图，其可以包括：
步骤S101：监听已入网基础节点发出的第一广播信号；
步骤S102：根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网；
步骤S103：根据入网时间分配到对应的时间片，时间片包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片；
步骤S104：当自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间；
步骤S105：当自身系统时间到达测距时间片时，向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息；
步骤S106：基于反馈信息进行测距。
在本发明实施例中，可以采用无线射频自定义组网方式，将测距刷新周期作为测距周期，并根据通讯基础信息如刷新速率、通信频率和射频频道等确定出一个测距周期内可以允许入网节点数量n。在一些实施例中，如图2所示，图2示出了本发明实施例提供的测距周期示意图，测距周期可以划分为入网时间槽、广播时间槽、信息交换时间槽和测距时间槽，其中，入网时间槽可以划分为入网时间槽1和入网时间槽2，以在有节点同时入网时，可以占用不同的入网时间槽，避免排队入网降低入网速率，同时保证刷新速率。广播时间槽、信息交换时间槽和测距时间槽可以根据允许入网节点数量，分别进行划分，得到n个广播时间片、n个信息交换时间片和n个测距时间片，其中一个广播时间片、一个信息交换时间片和一个测距时间片可以作为一个时间片对应分配到一个请求入网的节点，在一些实施例中可以将各个时间槽等比例划分为n个时间片。
其中，可以将第一个入网的普通节点作为已入网基础节点，并由该已入网基础节点向在其之后入网的普通节点分别进行时间片分配。
步骤S101可以具体为，在普通节点被激活时，在至少2倍测距周期时长内监听周围的广播信号，监听到已入网基础节点发出的第一广播信号时，可执行步骤S102。
在一些实施例中，第一广播信号可以包括系统实时时间戳，如表1所示，表1示出了入网节点发送广播信号对应的数据表B。
表1
Figure BDA0003232238890000061
步骤S102可以具体为，根据系统实时时间戳和第一广播信号的传播时间进行系统时间同步并申请入网。具体的，可以将系统实时时间戳和传播时间之和与当前请求入网的普通节点所对应的自身系统时间进行对比，普通节点基于系统实时时间戳和传播时间之和进行系统时间同步。
在本发明实施例中，步骤S103可以具体为根据入网时间分别顺序占用测距周期中广播时间槽内的广播时间片、信息交换时间槽内的信息交换时间片和测距时间片内的测距时间片。
在本发明实施例中，待测距节点可以为已入网基础节点或者其他已入网普通节点。步骤S104可以具体为，当普通节点的自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定出待测距节点的节点识别标识如节点ID以及时间槽位置偏移，该普通节点的测距接收时间等于待测距节点的时间槽位置偏移。其中，因是基于入网时间分配时间片，不同的待测距节点可以对应不同的时间槽位置偏移。
在本发明实时中，待测距节点至少有1个，当待测距节点有多个时，步骤S105可以具体为当该普通节点的自身系统时间到达测距时间片时，从测距时间片对应的起始时间开始依次向各个待测距节点发送测距广播。在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息。基于该测距方法，普通节点在发射测距时间和测距接收时间之外的其他时隙，都可以处于休眠状态，从而能够降低通讯消耗的能耗。另外普通节点基于入网时间占用时间片，还可以避免不同节点之间的通讯冲突，有利于提高通讯时间的利用率并实现更多节点的入网。
其中，反馈信息可以包括待测距节点从接收到普通节点发送的测距广播至向该普通节点发送信息之间的时间间隔，即接收-发送时间间隔。
在本发明实施例中，步骤S106可以具体为采用飞行时间测距方法，基于反馈信息进行测距。具体的，普通节点也会记录发送测距广播的发送时间以及接收到反馈信息的接收时间，从而确定出发送-接收时间间隔，根据飞行时间测距方法，根据发送-接收时间间隔与接收-发送时间间隔的差值的平均值则可以确定出飞行时间，再基于飞行时间确定距离。
在另一些实施例中，除了可以获取接收-发送时间间隔，还可以获取待测距节点的自身系统时间和/或无线时钟频率偏移量。
当获取到待测距节点的接收-发送时间间隔t1、自身系统时间和无线时钟频率偏移量f时，步骤S106还可以为，普通节点基于待测距节点的自身系统时间对其自身系统时间再次进行系统时间同步，并得到系统时间同步后的发送-接收时间间隔t2，基于无线时钟频率偏移量f对待测距节点的接收-发送时间间隔进行校正，基于接收-发送时间间隔t1、矫正后的发送-接收时间间隔采用飞行时间测距法进行测距，具体可通过以下表达式得到普通节点和待测距节点之间的距离d：
Figure BDA0003232238890000071
d＝t*c，其中t表示矫正后的飞行时间，该方法有利于提高测距的精确度。
需要说明的是在其他实施例中，可以增加基站，利用基站先获取所有已入网节点的坐标，再根据坐标确定不同节点之间的距离。
以上为本发明实施例提供的一种组网测距方法，该方法应用于普通节点，通过监听已入网基础节点发出的第一广播信号，根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，根据入网时间分配到对应的时间片，该时间片可以包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片，当自身系统时间到达信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间，当自身系统时间到达测距时间片时，向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息，最后基于反馈信息进行测距。普通节点通过分配到的时间片发送测距广播并基于待测距节点的第二广播信号来确定接收时间，从而能够在相应时间处于唤醒状态在其余时间保持休眠状态，有效降低通讯功耗，提高通讯的利用率。另外，通过入网时间分配到对应的时间片，可以有效避免各个节点之间的通讯干扰，也可以有效提高通讯的利用率，进行有效测距。
实施例二
参加图3所示，图3示出了本发明另一实施例提供的组网测距方法的流程示意图，其可以包括：
步骤S201：普通节点监听已入网基础节点发出的第一广播信号；
步骤S202：普通节点根据第一广播信号进行系统时间同步并申请入网；
步骤S203：已入网基础节点根据入网时间顺序向普通节点分配时间片；
步骤S204：普通节点根据入网时间分配到对应的时间片，时间片包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片；
步骤S205：普通节点获取已入网基础节点和其他已入网普通节点的信号强度；
步骤S206：普通节点响应于信号强度大于或等于预设信号强度的指令，从已入网基础节点和其他已入网普通节点中筛选出待测距节点；
步骤S207：当自身系统时间到达信息交换时间片时，普通节点根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间；
步骤S208：当自身系统时间到达测距时间片时，普通节点向待测距节点发送测距广播，并在自身系统时间到达测距接收时间时，接收待测距节点的反馈信息；
步骤S209：普通节点基于反馈信息进行测距；
步骤S210：普通节点将测得的距离信息发送给相应的待测距节点；
步骤S211：普通节点和完成测距的待测距节点分别设置测距完成标识；
步骤S212：已入网基础节点监听所有已入网普通节点的交互状态信息；
步骤S213：在预设时间段内未接收到交互状态信息，已入网基础节点将相应的普通节点移除并向保留的其他普通节点重新分配时间片。
其中，步骤S201和步骤S202可以相应采用和实施例一中步骤S101和步骤S102相同的方式执行，步骤S207至步骤S209可以相应采用和实施例一中步骤S104至步骤S106相同的方式执行，为了简要起见在此不再赘述，具体可参见以上实施例一中的描述，以下主要针对步骤S203至步骤S206、步骤S210至步骤S213进行描述。
在本发明实施例中，已入网基础节点可以根据入网时间的先后顺序向请求入网的普通节点分配时间片，在步骤S203中已入网基础节点根据普通节点的入网时间顺序将未占用的时间片分配给该普通节点，时间片对应一个广播时间片、一个信息交换时间片和一个测距时间片，在步骤S204中普通节点根据自己的入网时间分配到对应的时间片。从而不同的普通节点可以对应不同的时间片，有利于避免通讯冲突。
作为示例，在步骤S205中普通节点获取已入网节点和其他已入网普通节点的节点识别标识如节点ID，以及对应的信号强度。普通节点还可以基于信号强度筛选出信号强度大于或等于预设信号强度，并在步骤S206中响应于信号强度大于或等于预设信号强度的指令，从已入网基础节点和其他已入网普通节点中筛选出待测距节点。该方法可以有效提高测距效率、减少无用测距，同时还能够降低消耗的功耗。
在本发明实施例中，步骤S210可以具体为普通节点根据节点ID将测得的相应距离信息发送给对应的待测距节点。
步骤S211可以具体为，在完成普通节点和一个待测距节点之间的测距后，该普通节点和待测距节点分别设置测距完成标识，以保证普通节点和该待测距节点之间不再重复测距，从而可以减少无效测距次数。在一些实施例中，可以将已完成测距的普通节点对应的测距时间片处，将普通节点的状态设置为休眠状态。
在该普通节点完成对所有待测距节点之间的测距后，还可以向在其之后入网的普通节点发送提示信息，以使下一普通节点做好测距准备。在未收到提示信息时，下一普通节点也可以在其自身系统时间到达相应的测距时间片时，租住启动开始测距。
在步骤S212中，已入网基础节点还可以实时监听所有已入网普通节点的交互状态信息，在预设时间段内未接收到交互状态信息，即普通节点未进行数据交互，则执行步骤S213，已入网基础节点将相应的普通节点移除并向保留的其他普通节点重新分配时间片。具体的可将该普通节点对应占用的时间片释放，由在该普通节点之后入网的普通节点前移占用空余出的时间片，该设置有利于实时快速响应退网、动态组网，对于组网中的各个节点也能够实现有效的测距。
以上为本发明另一实施例提供的一种组网测距方法，其除了可以达到与实施例一相同的有益效果，还可以根据信号强度筛选出满足条件的待测距节点，以及对完成测距的普通节点和待测距节点设置测距完成标识，并通过已入网基础节点实时监听交互状态信息，以及时发现退网节点并释放退网节点占用的时间片，有利于较少无效通讯次数、提高通讯时间利用率和普通节点的容纳范围，以及提供普通节点入网、退网以及测距的响应速度。
本发明的另一方面还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现如上任意一实施例的组网测距方法。
以上描述的处理、功能、方法和/或软件可被记录、存储或固定在一个或多个计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质包括程序指令，程序指令将被计算机实现，以使处理器执行所述程序指令。存储介质还可单独包括程序指令、数据文件、数据结构等，或者包括其组合。存储介质或程序指令可被计算机软件领域的技术人员具体设计和理解，或者，存储介质或指令对计算机软件领域的技术人员而言可以是公知和可用的。计算机可读介质的示例包括：磁性介质，例如硬盘、软盘和磁带；光学介质，例如，CDROM盘和DVD；磁光介质，例如，光盘；和硬件装置，具体被配置以存储和执行程序指令，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等。程序指令的示例包括机器代码(例如，由编译器产生的代码)和包含高级代码的文件，可由计算机通过使用解释器来执行所述高级代码。所描述的硬件装置可被配置为用作一个或多个软件模块，以执行以上描述的操作和方法，反之亦然。另外，计算机可读存储介质可分布在联网的计算机系统中，可以分散的方式存储和执行计算机可读代码或程序指令。
本发明的另一方面提供了一种设备，参见图4所示，图4示出了本发明实施例提供的一种设备的结构示意图，其包括存储器41和处理器42，存储器41中存储有计算机程序，计算机程序被处理器42执行时能够实现如上任意一实施例所述的组网测距方法。
需要说明的是，该设备可以包括一个或多个处理器42以及存储器41，处理器42和存储器41可以通过总线或者其他方式连接。存储器41作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器42通过运行存储在存储器41中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现如上所述的组网测距方法。
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种组网测距方法，其特征在于，应用于普通节点，包括：
监听已入网基础节点发出的第一广播信号；
根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网；
根据所述入网时间分配到对应的时间片，所述时间片包括广播时间片、信息交换时间片和测距时间片；
当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间；
当所述自身系统时间到达所述测距时间片时，向所述待测距节点发送测距广播，并在所述自身系统时间到达所述测距接收时间时，接收所述待测距节点的反馈信息；
基于所述反馈信息进行测距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当自身系统时间到达所述信息交换时间片时，根据待测距节点的第二广播信号确定测距接收时间之前，所述方法还包括：
获取所述已入网基础节点和其他已入网普通节点的信号强度；
响应于所述信号强度大于或等于预设信号强度的指令，从所述已入网基础节点和所述其他已入网普通节点中筛选出所述待测距节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一广播信号包括系统实时时间戳，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网，包括：
根据所述系统实时时间戳和所述第一广播信号的传播时间进行系统时间同步并申请入网。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已入网基础节点的测距周期包括入网时间槽、广播时间槽、信息交换时间槽和测距时间槽，所述广播时间槽、所述信息交换时间槽和所述测距时间槽分别基于允许入网节点数量等比例划分为多个所述广播时间片、多个所述信息交换时间片以及多个所述测距时间片，根据所述第一广播信号进行系统时间同步并申请入网之后且根据所述入网时间分配到对应的时间片之前，所述方法还包括：
所述已入网基础节点根据入网时间顺序向所述普通节点分配所述时间片。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反馈信息进行测距包括：采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待测距节点的无线时钟频率偏移量；
所述采用飞行时间测距方法，基于所述反馈信息进行测距，包括：
基于所述无线时钟频率偏移量对所述待测距节点的接收-发送时间间隔进行矫正；
基于所述反馈信息和矫正后的所述接收-发送时间间隔，采用所述飞行时间测距法进行测距。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反馈信息进行测距之后，所述方法还包括：
将测得的距离信息发送给相应的所述待测距节点；
所述普通节点和完成测距的所述待测距节点分别设置测距完成标识。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述已入网基础节点监听所有已入网所述普通节点的交互状态信息；
在预设时间段内未接收到所述交互状态信息，将相应的所述普通节点移除并向保留的其他所述普通节点重新分配所述时间片。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现权利要求1至8中任意一项所述的组网测距方法。
10.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现权利要求1至8中任意一项所述的组网测距方法。
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