CN112703832A - 一种茶园微耕机 - Google Patents

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Abstract

一种茶园微耕机，包括：旋耕除草组件、变速器和旋耕电机；旋耕除草组件用于提供旋耕刀具；旋耕除草组件包括：右正转套筒、左正转套筒、逆转刀轴和驱动单元；右正转套筒和左正转套筒均套设在逆转刀轴上，三者同轴设置；右正转套筒上设有右正转刀组，左正转套筒上设有左正转刀组；逆转刀轴的左端和右端分别设有左逆转刀组和右逆转刀组。本发明中的正转刀组和逆转刀组作业时，通过正转刀组和逆转刀组的反向旋耕，既能实现旋耕破碎土壤，又能有效深埋杂草，有效提高了除草效率，在破碎土壤的同时，推动中央的土壤向两侧抛扬，以实现培土功能，防止茶树倒伏；同时在行间中部形成排水沟，以防渍害。

Description

一种茶园微耕机
技术领域
本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种茶园微耕机。
背景技术
微耕机是半自动化农业设备，被广泛应用。目前的微耕机刀轴为单向旋转，作业时，杂草依然浮于地表，难以实现有效埋草，除草效果差。此外，目前微耕机大多以燃油为动力，柴油、汽油等燃烧时产生废气会对农作物尤其是茶园造成污染，影响茶叶品质；现有微耕机变速箱通过人工操纵变速拨叉滑移变速齿轮进行变速，现有变速箱体积、重量较大，当使用在微耕机时影响其便携性，而且无法实现电控变速。
发明内容
为了解决上述现有技术中的微耕机除草效率低、污染大的缺陷，本发明提出了一种茶园微耕机。
本发明采用以下技术方案：
一种茶园微耕机，包括：旋耕除草组件、变速器和旋耕电机；旋耕除草组件用于提供旋耕刀具；变速器用于驱动旋耕除草组件，变速器采用电磁行星减速器；
旋耕除草组件包括：右正转套筒、左正转套筒、逆转刀轴和驱动单元；右正转套筒和左正转套筒均套设在逆转刀轴上，三者同轴设置；
右正转套筒上设有右正转刀组，左正转套筒上设有左正转刀组；逆转刀轴的左端和右端分别设有左逆转刀组和右逆转刀组；左正转刀组、右正转刀组、左逆转刀组和右逆转刀组均由呈螺旋线布置的多个刀片组成；
驱动单元用于驱动右正转套筒和左正转套筒同向转动，驱动单元还用于驱动逆转刀轴相对于右正转套筒和左正转套筒反向转动；变速器用于向驱动单元施加动力。
优选的，驱动单元包括：传动箱主动齿轮、左中间齿轮、右中间齿轮、逆转齿轮、右正转齿轮、左正转齿轮和传动箱主动轴；
传动箱主动轴平行于逆转刀轴设置，传动箱主动齿轮套设在传动箱主动轴上并与传动箱主动轴同步转动；左中间齿轮和右中间齿轮同轴设置并同步转动，两者中心线共线，且所述中心线平行于传动箱主动轴的中心线；
逆转齿轮、右正转齿轮和左正转齿轮均套设在逆转刀轴上；逆转齿轮与逆转刀轴同步转动，右正转齿轮与右正转套筒连接并同步转动，左正转齿轮与左正转套筒连接并同步转动；
传动箱主动齿轮同时与左中间齿轮和逆转齿轮啮合传动，右中间齿轮与右正转齿轮啮合传动，左中间齿轮与左正转齿轮啮合传动。
优选的，驱动单元还包括：从动链轮、主动链轮和传动链条；从动链轮套设在传动箱主动轴上并与传动箱主动轴同步转动；主动链轮与变速器连接，变速器用于驱动主动链轮转动，主动链轮通过传动链条带动从动链轮转动。
优选的，右正转齿轮和左正转齿轮位于右正转套筒和左正转套筒之间；左正转刀组所在螺旋线的螺旋方向和左逆转刀组所在螺旋线的螺旋方向相反，右正转刀组所在螺旋线的螺旋方向和右逆转刀组所在螺旋线的螺旋方向相反。
优选的，右正转刀组所在螺旋线的螺旋方向和左正转刀组所在螺旋线的螺旋方向相反。
优选的，右正转套筒和左正转套筒上分别设置有多个呈螺旋线分布的正转刀座，右正转刀组由与右正转套筒上的正转刀座螺栓连接的刀片组成，左正转刀组由与左正转套筒上的正转刀座螺栓连接的刀片组成；逆转刀轴的两端分别设置有多个呈螺旋线分布的逆转刀座，右逆转刀组由与逆转刀轴右端的逆转刀座螺栓连接的刀片组成，左逆转刀组由与逆转刀轴左端的逆转刀座螺栓连接的刀片组成。
优选的，左正转刀组、右正转刀组、左逆转刀组和右逆转刀组分别由6个刀片组成，任一刀组中在螺旋旋转方向上相邻的两个刀片之间的夹角为60度。
优选的，变速器包括：换挡开关、变速器输入轴、变速器输出轴、位移驱动单元、变速器外壳、第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构；
第一级行星减速机构包括：第一中心齿轮、第一行星齿轮、第一环形齿圈、第一行星架齿轮；第一行星架齿轮上设有多个第一支撑轴，每一个第一支撑轴上均设置有一个第一行星齿轮；第一中心齿轮和第一环形齿圈同轴设置，各第一行星齿轮均与第一中心齿轮外啮合，各第一行星齿轮均与第一环形齿圈内啮合；
第二级行星减速机构包括：第二中心齿轮、第二行星齿轮、第二环形齿圈、第二行星架齿轮；第二行星架齿轮上设有多个第二支撑轴，每一个第二支撑轴上均设置有一个第二行星齿轮；第二中心齿轮和第二环形齿圈同轴设置，各第二行星齿轮均与第二中心齿轮外啮合，各第二行星齿轮均与第二环形齿圈内啮合；
第三级行星减速机构包括：第三中心齿轮、第三行星齿轮、第三环形齿圈、传动盘；传动盘上设有多个第三支撑轴，每一个第三支撑轴上均设置有一个第三行星齿轮；第三中心齿轮和第三环形齿圈同轴设置，各第三行星齿轮均与第三中心齿轮外啮合，各第三行星齿轮均与第三环形齿圈内啮合；变速器输出轴与传动盘连接并同步转动；
旋耕电机与变速器输入轴连接以驱动变速器输入轴转动；变速器输入轴与第一中心齿轮同轴连接并同步转动；第二中心齿轮与第一行星架齿轮同轴设置并同步转动；第三中心齿轮与第二行星架齿轮同轴设置并同步转动；
第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构均设置在变速器外壳内部；变速器外壳内周分别设有第一内齿、第二内齿和第三内齿；第一环形齿圈外周设有与第一内齿常啮合的外齿；第二环形齿圈外周设有与第二内齿啮合的外齿；第三环形齿圈外周设有与第三内齿啮合的外齿；
位移驱动单元用于驱动第二环形齿圈和第三环形齿圈沿着变速器外壳轴线位移，以调整第二环形齿圈与第二内齿的啮合状态以及第三环形齿圈与第三内齿的啮合状态；第二环形齿圈移动过程中与第二行星齿轮常啮合，第三环形齿圈移动过程中与第三行星齿轮常啮合。
优选的，位移驱动单元包括：设置在变速器外壳外周并沿其轴线分布的第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁和第四电磁铁；第二环形齿圈外周设有第一衔铁，第三环形齿圈外周设有第二衔铁；变速器外壳上设有分别对应第一衔铁和第二衔铁槽孔，第一衔铁伸出对应的槽孔并位于第一电磁铁和第二电磁铁之间，第二衔铁伸出对应的槽孔并位于第三电磁铁和第四电磁铁之间；第一衔铁用于带动第二环形齿圈沿变速器外壳轴线方向滑动，第二衔铁用于带动第三环形齿圈沿变速器外壳轴线方向滑动；
换挡开关为多档位组合开关；当换挡开关档开启时，第二电磁铁得电吸附第一衔铁使第二环形齿圈与第二内齿啮合，同时第四电磁铁得电吸附第二衔铁使第三环形齿圈与第三内齿啮合；
当换挡开关档开启时，第一电磁铁得电吸附第一衔铁使第二环形齿圈与第二内齿脱离，同时第四电磁铁得电吸附第二衔铁使第三环形齿圈与第三内齿啮合；
当换挡开关档开启时，第一电磁铁得电吸附第一衔铁使第二环形齿圈与第二内齿脱离，同时第三电磁铁得电吸附第二衔铁使第三环形齿圈与第三内齿脱离。
优选的，行走电机和行走组件；行走组件包括：右转向把手、左转向把手、右转向线、左转向线、主动齿轮、从动齿轮、驱动心轴、右复位弹簧、左复位弹簧、右拨叉、左拨叉、右牙嵌式离合器从动块、左牙嵌式离合器从动块、右法兰盘、左法兰盘、右牙嵌式离合器主动块、左牙嵌式离合器主动块、右转向线安装支座、左转向线安装支座；
行走电机与主动齿轮连接并驱动主动齿轮转动；驱动心轴转动设置在机架上，从动齿轮套设在驱动心轴上并同步转动；从动齿轮和主动齿轮常啮合；
右牙嵌式离合器主动块和左牙嵌式离合器主动块均滑动套设在驱动心轴上，右牙嵌式离合器主动块和左牙嵌式离合器主动块均与驱动心轴花键配合；
右牙嵌式离合器从动块和左牙嵌式离合器从动块均套设在驱动心轴上；右法兰盘和左法兰盘分别设置在驱动心轴的两端并均与驱动心轴运动隔离，且三者中心线共线；右法兰盘用于连接右轮毂，右法兰盘与右牙嵌式离合器从动块连接并同步转动；左法兰盘用于连接左轮毂，左法兰盘与左牙嵌式离合器从动块连接并同步转动；
右复位弹簧和左复位弹簧均套设在驱动心轴上，右复位弹簧的自由端与右牙嵌式离合器主动块连接，右复位弹簧用于推动右牙嵌式离合器主动块与右牙嵌式离合器从动块卡合；左复位弹簧的自由端与左牙嵌式离合器主动块连接，左复位弹簧用于推动左牙嵌式离合器主动块与左牙嵌式离合器从动块卡合；
左转向线安装支座和右转向线安装支座均设置在机架上；左转向线一端与左拨叉连接，左转向线的另一端穿过左转向线安装支座并连接左转向把手；左转向把手用于通过左转向线拉动左拨叉以推动左牙嵌式离合器主动块压缩左复位弹簧，使得左牙嵌式离合器主动块与左牙嵌式离合器从动块分离；
右转向线一端与右拨叉连接，右转向线的另一端穿过右转向线安装支座并连接右转向把手；右转向把手用于通过右转向线拉动右拨叉以推动右牙嵌式离合器主动块压缩右复位弹簧，使得右牙嵌式离合器主动块与右牙嵌式离合器从动块分离。
本发明的优点在于：
(1)本发明设计了两组正转刀组和两组逆转刀组，两个逆转刀组位于两个正转刀组外侧，左逆转刀组为右螺旋线排列，左正转刀组为左螺旋线排列；右正转刀组为右螺旋线排列，右逆转刀组为左螺旋线排列。工作时，左逆转刀组和左正转刀组将土壤向背离右正转刀组的方向推离，右逆转刀组和右正转刀组将土壤向背离左正转刀组的方向推离，左正转刀组和右正转刀组之间形成排水沟。
(2)本发明中的正转刀组和逆转刀组作业时，通过正转刀组和逆转刀组的反向旋耕，既能实现旋耕破碎土壤，又能有效深埋杂草，有效提高了除草效率，在破碎土壤的同时，推动中央的土壤向两侧抛扬，以实现培土功能，防止茶树倒伏；同时在行间中部形成排水沟，以防渍害。
(3)本发明中采用电动机分别驱动该机器的旋耕埋草组件以及行走组件，改变了以往使用柴油机或者汽油机驱动时对茶园中茶叶带来的二次污染，从而实现绿色、环保、无污染的旋耕除草作业。并且电动机与汽油机或者柴油机相比较，体积较小，重量轻，便携性好。
(4)本发明中的微耕除草机具有即可调节高度又能折叠的扶手架，能够有效减小占用空间，方便装载运输，可在交通不便的丘陵山地地区推广使用。
(5)本发明中的变速器为多级串联行星齿轮变速器，通过控制各级行星齿轮变速装置是否有效实现三种传动比，具有体积小、重量轻、便携性好，适合茶园微耕作业。
(6)本发明中变速器的档位切换通过多档组合开关分别控制四个电磁铁是否得电，通过相应机构控制行星减速机构是否起作用，实现了电控快速换挡。
附图说明
图1为本发明提供的微耕机在扶手架折叠状态下的整体结构示意图正面；
图2为本发明提供的微耕机的整体结构示意图背面；
图3为本发明提供的微耕机的整体结构示意图正面；
图4为本发明提供的微耕机的整体结构示意图背面；
图5为本发明的旋耕埋草组件示意图；
图6为本发明的行走组件正面示意图；
图7为本发明的行走组件侧面示意图；
图8为为四个刀组的刀片分布示意图；
图9为本发明的变速器低速档示意图；
图10为本发明的变速器中速档示意图；
图11为本发明的变速器高速档示意图；
图12为本发明的变速器内部示意图；
图13为本发明的变速器内部示意图；
图14为本发明的变速器外壳示意图；
图15为本发明的衔铁示意图。
本发明中所述左右以微耕机操作员的视角阐述，即所述左右以图2、图4的视角相符，图5所示方向与图1、图3所示视角相符。
101、主动链轮；102、从动链轮；103、传动链条；104、传动箱主动齿轮；105、左中间齿轮；106、右中间齿轮；107、逆转齿轮；108、右正转齿轮；109、左正转齿轮；110、传动箱主动轴；111、中间齿轮轴；112、传动箱主动轴轴承；113、中间齿轮轴轴承；114、右正转套筒；115、左正转套筒；116、逆转刀轴；117、正转刀座；118、逆转刀座；119、右逆转刀组；120、右正转刀组；121、左正转刀组；122、左逆转刀组；123、传动箱；124、右套筒轴承；125、左套筒轴承；2、电机控制器；3、锂电池；
401、右转向把手；402、左转向把手；403、右转向线；404、左转向线；405、主动齿轮；406、从动齿轮；407、驱动心轴；408、右轴承；409、左轴承；410、右复位弹簧；411、左复位弹簧；412、右拨叉；413、左拨叉；414、右牙嵌式离合器从动块；415、左牙嵌式离合器从动块；416、右法兰盘；417、左法兰盘；418、右轮毂；419、左轮毂；420、右外螺纹锁圈；421、左外螺纹锁圈；422、防尘罩壳；423、右牙嵌式离合器主动块；424、左牙嵌式离合器主动块；425、右转向线安装支座；426、左转向线安装支座；427、右内轴承；428、左内轴承；429、右外轴承；430、左外轴承；
501、扶手架；502、扶手架支座；503、调节把手；
6、旋耕电机；
7、变速器；701、换挡开关；702、变速器输入轴；703、变速器输出轴；704、第一支撑座；705、第二支撑座；706、第一电磁铁支座；707、第二电磁铁支座；708、第三电磁铁支座；709、第四电磁铁支座；710、第一衔铁；711、第二衔铁；712、变速器外壳；713、第一中心齿轮；714、第一行星齿轮；715、第一环形齿圈；716、第一行星架齿轮；717、第二中心齿轮；718、第二行星齿轮；719、第二环形齿圈；720、第二行星架齿轮；721、第三中心齿轮；722、第三行星齿轮；723、第三环形齿圈；724、传动盘；7101、圆环；7102磁力吸附板；7103、弧形板；7121、第一内齿；7122、第二内齿；7123、第三内齿；
8、第一电磁铁；9、第二电磁铁；10、第三电磁铁；11、第四电磁铁；12、右旋耕挡板；13、左旋耕挡板；14、右行走轮挡板；15、左行走轮挡板；16、机架；17、行走电机；
具体实施方式
如图1、2、3、4所示，本实施方式提出的一种茶园微耕机，包括：旋耕埋草组件1、电机控制器2、锂电池3、行走组件、可折叠扶手架组件、旋耕电机6、变速器7、右旋耕挡板12、左旋耕挡板13、右行走轮挡板14、左行走轮挡板15、机架16和行走电机17。本实施方式中，电机控制器2分别连接旋耕电机6和行走电机17，用于控制旋耕电机6和行走电机17工作，锂电池3用于给电机控制器2、旋耕电机6和行走电机17供电。
旋耕除草组件用于提供旋耕刀具。变速器用于驱动旋耕除草组件。
如图3、9、10、11、12、13、14、15所示，变速器包括：换挡开关701、变速器输入轴702、变速器输出轴703、位移驱动单元、变速器外壳712、第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构。
第一级行星减速机构包括：第一中心齿轮713、第一行星齿轮714、第一环形齿圈715、第一行星架齿轮716。第一行星架齿轮716上设有多个第一支撑轴，每一个第一支撑轴上均设置有一个第一行星齿轮714。第一中心齿轮713和第一环形齿圈715同轴设置，各第一行星齿轮714均与第一中心齿轮713的外齿外啮合，各第一行星齿轮714均与第一环形齿圈715的内齿内啮合。本实施方式中，各第一行星齿轮714空套在对应的第一支撑轴上，使第一行星齿轮714能够自转和绕第一中心齿轮713轴线转动。
第二级行星减速机构包括：第二中心齿轮717、第二行星齿轮718、第二环形齿圈719、第二行星架齿轮720。第二行星架齿轮720上设有多个第二支撑轴，每一个第二支撑轴上均设置有一个第二行星齿轮718。第二中心齿轮717和第二环形齿圈719同轴设置，各第二行星齿轮718均与第二中心齿轮717的外齿外啮合，各第二行星齿轮718均与第二环形齿圈719的内齿内啮合。本实施方式中，各第二行星齿轮718空套在对应的第二支撑轴上，使第二行星齿轮718能够自转和绕第二中心齿轮717轴线转动。
第三级行星减速机构包括：第三中心齿轮721、第三行星齿轮722、第三环形齿圈723、传动盘724。传动盘724上设有多个第三支撑轴，每一个第三支撑轴上均设置有一个第三行星齿轮722。第三中心齿轮721和第三环形齿圈723同轴设置，各第三行星齿轮722均与第三中心齿轮721的外齿外啮合，各第三行星齿轮722均与第三环形齿圈723的内齿内啮合。变速器输出轴703与传动盘724连接并同步转动。本实施方式中，各第三行星齿轮722空套在对应的第三支撑轴上，使第三行星齿轮722能够自转和绕第三中心齿轮721轴线转动。变速器输出轴703固定安装在传动盘724上，配合方式为过盈配合。
本实施方式中，第一支撑轴、第二支撑轴和第三支撑轴均采用阶梯轴。第一行星齿轮714数量为3，并等间距分布在第一行星架齿轮716的同心圆上。第二行星齿轮718数量为3，并等间距分布在第二行星架齿轮720的同心圆上。第三行星齿轮722数量为3，并等间距分布在传动盘724的同心圆上。
旋耕电机6与变速器输入轴702连接以驱动变速器输入轴702转动。变速器输入轴702与第一中心齿轮713同轴连接并同步转动。第二中心齿轮717与第一行星架齿轮716同轴设置并同步转动。第三中心齿轮721与第二行星架齿轮720同轴设置并同步转动。即第一中心齿轮713同轴设置在变速器输入轴702上并过盈配合，第二中心齿轮717设置在第一行星架齿轮716的输出轴上，第三中心齿轮721设置在第二行星架齿轮720的输出轴上。
第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构均设置在变速器外壳712内部。变速器外壳712内周分别设有第一内齿7121、第二内齿7122和第三内齿7123。第一环形齿圈715外周设有与第一内齿7121常啮合的外齿。第二环形齿圈719外周设有与第二内齿7122啮合的外齿。第三环形齿圈723外周设有与第三内齿7123啮合的外齿。
具体的，本实施方式中，变速器外壳712为剖分式结构，分为上、下两半部分且变速器外壳712的上、下部分用螺栓连接，以方便变速器检修等操作。变速器外壳712下半部分的两端分别固定安装在第一支撑座704和第二支撑座705上，第一支撑座704、第二支撑座705用螺栓安装在机架16上。
位移驱动单元用于驱动第二环形齿圈719和第三环形齿圈723沿着变速器外壳712轴线位移，以调整第二环形齿圈719与第二内齿7122的啮合状态以及第三环形齿圈723与第三内齿7123的啮合状态。第二环形齿圈719移动过程中与第二行星齿轮718常啮合，第三环形齿圈723移动过程中与第三行星齿轮722常啮合。
位移驱动单元包括：设置在变速器外壳712外周并沿其轴线分布的第一电磁铁8、第二电磁铁9、第三电磁铁10和第四电磁铁11。第二环形齿圈719外周设有第一衔铁710，第三环形齿圈723外周设有第二衔铁711。
变速器外壳712上设有分别对应第一衔铁710和第二衔铁711槽孔，第一衔铁710伸出对应的槽孔并位于第一电磁铁8和第二电磁铁9之间，第二衔铁711伸出对应的槽孔并位于第三电磁铁10和第四电磁铁11之间。第一衔铁710用于带动第二环形齿圈719沿变速器外壳712轴线方向滑动，第二衔铁711用于带动第三环形齿圈723沿变速器外壳712轴线方向滑动。
具体的，本实施方式中，第二环形齿圈719的外周设有与其中心线共线的环形槽，第三环形齿圈723的外周设有与其中心线共线的环形槽。第一衔铁710和第二衔铁711结构相同，均包括与对应的环形槽匹配的圆环7101以及与所述圆环7101共面的磁力吸附板7102，所述磁力吸附板7102相对的两侧分别设有一块贴合对应的环形齿圈外周的弧形板7103。衔铁结构，具体可参照图15。具体的，本实施方式中，所述圆环7101与所述环形槽间隙配合，以避免衔铁对环形齿圈造成运动干涉。
具体的，本实施方式中，第一衔铁710和第二衔铁711均设有两个磁力吸附板7102，变速器外壳712上设有四个槽孔，四个槽孔分别对应两个第一衔铁710的磁力吸附板7102和两个第二衔铁711的磁力吸附板7102。具体额，磁力吸附板7102可采用铁板。本实施方式中，相当于包括两个第一衔铁710和两个第二衔铁711均分割为相互对称的左半部和右半部，左两半和右两半部通过螺钉连接，左半部为一块铁板，铁板的下端连接一个半圆形的圆环7101，铁板的两侧连接弧形板7103，右半部结构与左半部相同。
本实施方式中，机架16上分别设有第一电磁铁支座706、第二电磁铁支座707、第三电磁铁支座708和第四电磁铁支座709，第一电磁铁8、第二电磁铁9、第三电磁铁10和第四电磁铁11分别对应设置在第一电磁铁支座706、第二电磁铁支座707、第三电磁铁支座708和第四电磁铁支座709上。且各电磁铁均为上下剖分的圆环7101结构，电磁铁的下半部设置在对应的电磁铁支座上，电磁铁的上半部与下半部螺栓连接。
换挡开关701为多档位组合开关，共有1档、2档、3档三个开关，其中1档为慢速档，2档为中速档、3档为高速档。
当换挡开关7011档开启时，第二电磁铁9得电吸附第一衔铁710使第二环形齿圈719与第二内齿7122啮合，同时第四电磁铁11得电吸附第二衔铁711使第三环形齿圈723与第三内齿7123啮合。此时，第一环形齿圈715、第二环形齿圈719和第三环形齿圈723均相对于变速器外壳712静止，从而提高了第一中心齿轮713、第二中心齿轮717和第三中心齿轮721的转动阻力，实现了最大减速。
当换挡开关7012档开启时，第一电磁铁8得电吸附第一衔铁710使第二环形齿圈719与第二内齿7122脱离，同时第四电磁铁11得电吸附第二衔铁711使第三环形齿圈723与第三内齿7123啮合。此时，第一环形齿圈715和第三环形齿圈723相对于变速器外壳712静止，第二环形齿圈719随着第二行星齿轮718跟随第一行星架齿轮716转动，第二环形齿圈719失去减速能力，从而降低阻力。
当换挡开关7013档开启时，第一电磁铁8得电吸附第一衔铁710使第二环形齿圈719与第二内齿7122脱离，同时第三电磁铁10得电吸附第二衔铁711使第三环形齿圈723与第三内齿7123脱离。此时，第二环形齿圈719随着第二行星齿轮718跟随第一行星架齿轮716转动，第三环形齿圈723随着第三行星齿轮722跟随第二行星架齿轮720转动，第二环形齿圈719和第三环形齿圈723均失去减速能力。
具体的，本实施方式中，第一中心齿轮713、第二中心齿轮717和第三中心齿轮721的齿数均为63，第一行星齿轮714、第二行星齿轮718和第三行星齿轮722的齿数均为13，第一环形齿圈715、第二环形齿圈719、第三环形齿圈723、第一行星架齿轮716和第二行星架齿轮720的齿数均为89。同时，第一环线齿圈715的齿圈宽度为15mm，第二环形齿圈719和第三环形齿圈723的齿圈宽度为30mm。如此启动1档时，第一、第二、第三级行星减速机构均为固定齿圈、输入为太阳轮轴、输出为行星架输出轴的行星齿轮减速机构，每级行星减速机构的传动比都为2.4，总传动比为每级传动比相乘，总传动比为13.8。启动2档时，第一、第三级行星减速机构均为固定齿圈、输入为太阳轮轴、输出为行星架输出轴的行星齿轮减速机构，第二级行星减速机构失去作用，上述每级起作用的行星减速机构的传动比都为2.4，总传动比为每级传动比相乘，总传动比为5.8。启动3档时，第一级行星减速机构均为固定齿圈、输入为太阳轮轴、输出为行星架输出轴的行星齿轮减速机构，第二、第三级行星减速机构失去作用，上述起作用的行星减速机构的传动比为2.4，总传动比为每级传动比相乘，总传动比为2.4。
如图1、3、5所示，本实施方式中，旋耕除草组件包括：右正转套筒114、左正转套筒115、逆转刀轴116和驱动单元。右正转套筒114和左正转套筒115均套设再逆转刀轴116上，三者同轴设置。具体的，右正转套筒114的内壁与逆转刀轴116的相应位置通过滚针轴承连接，左正转套筒115的内壁与逆转刀轴116的相应位置通过滚针轴承连接。
右正转套筒114上设有右正转刀组120，左正转套筒115上设有左正转刀组121。逆转刀轴116的左端和右端分别设有左逆转刀组122和右逆转刀组119。左正转刀组121、右正转刀组120、左逆转刀组122和右逆转刀组119均由呈螺旋线布置的多个刀片组成。
具体的，本实施方式中，右逆转刀组119呈左螺旋线方向，右正转刀组120呈右螺旋线方向，左正转刀组121呈左螺旋线方向，左逆转刀组122呈右螺旋线方向。
驱动单元用于驱动右正转套筒114和左正转套筒115同向转动，驱动单元还用于驱动逆转刀轴116相对于右正转套筒114和左正转套筒115反向转动。变速器用于向驱动单元施加动力。
具体的，驱动单元包括：从动链轮102、传动箱主动齿轮104、左中间齿轮105、右中间齿轮106、逆转齿轮107、右正转齿轮108、左正转齿轮109和传动箱主动轴110。
传动箱主动轴110平行于逆转刀轴116设置，从动链轮102和传动箱主动齿轮104均套设在传动箱主动轴110上并均与传动箱主动轴110同步转动。左中间齿轮105和右中间齿轮106同轴设置并同步转动，两者中心线共线，且所述中心线平行于传动箱主动轴110的中心线。具体的，本实施方式中，左中间齿轮105和右中间齿轮106同轴设置在与传动箱主动轴110平行的中间齿轮轴111上，且左中间齿轮105、右中间齿轮106和中间齿轮轴111同步转动。
逆转齿轮107、右正转齿轮108和左正转齿轮109均套设在逆转刀轴116上。逆转齿轮107与逆转刀轴116同步转动，右正转齿轮108与右正转套筒114连接并同步转动，左正转齿轮109与左正转套筒115连接并同步转动。
传动箱主动齿轮104同时与左中间齿轮105和逆转齿轮107啮合传动，右中间齿轮106与右正转齿轮108啮合传动，左中间齿轮105与左正转齿轮109啮合传动。即，本实施方式中，与逆转相比，正转过程多了一次圆柱齿轮外啮合，从而实现正转。
驱动单元还包括：主动链轮101和传动链条103。主动链轮101与变速器连接，变速器用于驱动主动链轮101转动，具体的，主动链轮101安装在变速器输出轴703上。主动链轮101通过传动链条103带动从动链轮102转动。
本实施方式中，右正转齿轮108和左正转齿轮109位于右正转套筒114和左正转套筒115之间，以保证运动对称。左正转刀组121所在螺旋线的螺旋方向和左逆转刀组122所在螺旋线的螺旋方向相反，右正转刀组120所在螺旋线的螺旋方向和右逆转刀组119所在螺旋线的螺旋方向相反。具体的，本实施方式中，左正转刀组121和右逆转刀组119按左螺旋线安装，右正转刀组120和左逆转刀组122按右螺旋线安装。具体可参照图8。
如此，工作时，使得该微耕机在破碎土壤的同时，推动中央的土壤向两侧抛扬，以实现培土功能，防止茶树倒伏；同时在行间中部形成排水沟，以防渍害。
本实施方式中，右正转刀组120所在螺旋线的螺旋方向和左正转刀组121所在螺旋线的螺旋方向相反，以便右正转刀组120和左正转刀组121均向背离对方的方向推开土壤，实现排沟。
本实施方式中，右正转套筒114和左正转套筒115上分别设置有多个呈螺旋线分布的正转刀座117，右正转刀组120由与右正转套筒114上的正转刀座117螺栓连接的刀片组成，左正转刀组121由与左正转套筒115上的正转刀座117螺栓连接的刀片组成。逆转刀轴116的两端分别设置有多个呈螺旋线分布的逆转刀座118，右逆转刀组119由与逆转刀轴116右端的逆转刀座118螺栓连接的刀片组成，左逆转刀组122由与逆转刀轴116左端的逆转刀座118螺栓连接的刀片组成。如此，方便了在刀片磨损时，直接替换刀片。
具体的，本实施方式中，左正转刀组121、右正转刀组120、左逆转刀组122和右逆转刀组119分别由6个刀片组成，任一刀组中在螺旋旋转方向上相邻的两个刀片之间的夹角为60度。即，逆转刀轴116的左端按右螺旋线焊接6个逆转刀座118，每相邻两个逆转刀座118之间夹角为600，左逆转刀组122的6把旋耕刀通过螺栓分别安装在逆转刀轴116左端的6个逆转刀座118上；左正转套筒115的上按左螺旋线焊接6个正转刀座117，每相邻两个正转刀座117之间的夹角为600，左正转刀组121的6把旋耕刀通过螺栓分别安装在左正转套筒115的6个正转刀座117上。
右正转套筒114上按右螺旋线焊接六个正转刀座117，每相邻两个正转刀座117之间的夹角为600，右正转刀组120的6把旋耕刀通过螺栓分别安装在右正转套筒114的6个正转刀座117上；逆转刀轴116的右端按左螺旋线焊接6个逆转刀座118，每相邻两个逆转刀座118之间的夹角为600，右逆转刀组119的6把旋耕刀通过螺栓分别安装在逆转刀轴116右端的6个逆转刀座118上。
如此，本实施方式中，具体工作时，左逆转刀组122和左正转刀组121将土壤向背离右逆转刀组119和右正转刀组120的方向推；右逆转刀组119和右正转刀组120将土壤向背离左逆转刀组122和左正转刀组121的方向推。从而，将土壤向两侧堆积，实现堆土栽培；同时，左正转刀组121和右正转刀组120之间进行排沟。且，左逆转刀组122和左正转刀组121构成一对旋耕方向相反的旋耕刀，右逆转刀组119和右正转刀组120构成一对旋耕方向相反的旋耕刀，以便将杂草切碎后堆埋，提高除草效果。
具体的，本实施方式中，驱动单元等均设置在传动箱123内，传动箱主动轴110、中间齿轮轴111、右正转套筒114、左正转套筒115分别安装在传动箱主动轴轴承112、中间齿轮轴轴承113、右套筒轴承124、左套筒轴承125上，传动箱主动轴轴承112、中间齿轮轴轴承113、右套筒轴承124、左套筒轴承125均通过轴承座安装在传动箱123的外壳上，传动箱123的外壳固定安装在机架16上。传动箱123的外壳为驱动单元提供了保护。
如图2、4、6、7所示，行走组件包括：右转向把手401、左转向把手402、右转向线403、左转向线404、主动齿轮405、从动齿轮406、驱动心轴407、右复位弹簧410、左复位弹簧411、右拨叉412、左拨叉413、右牙嵌式离合器从动块414、左牙嵌式离合器从动块415、右法兰盘416、左法兰盘417、右牙嵌式离合器主动块423、左牙嵌式离合器主动块424、右转向线安装支座425、左转向线安装支座426。
行走电机17与主动齿轮405连接并驱动主动齿轮405转动。驱动心轴407转动设置在机架16上，从动齿轮406套设在驱动心轴407上并同步转动，具体的，从动齿轮406与驱动心轴407通过平键连接，并通过弹性挡圈实现轴向固定。从动齿轮406和主动齿轮405常啮合。
具体的，本实施方式中，驱动心轴407中部的轴肩两侧安装左轴承409和右轴承408，从而实现驱动心轴407的轴向定位，左轴承409和右轴承408通过轴承座固定安装在机架16上。
右牙嵌式离合器主动块423和左牙嵌式离合器主动块424均滑动套设在驱动心轴407上，右牙嵌式离合器主动块423和左牙嵌式离合器主动块424均与驱动心轴407花键配合。
右牙嵌式离合器从动块414和左牙嵌式离合器从动块415均套设在驱动心轴407上。右法兰盘416和左法兰盘417分别设置在驱动心轴407的两端并均与驱动心轴407运动隔离，且三者中心线共线。右法兰盘416用于连接右轮毂418，右法兰盘416与右牙嵌式离合器从动块414连接并同步转动。左法兰盘417用于连接左轮毂419，左法兰盘417与左牙嵌式离合器从动块415连接并同步转动。具体实施时，可将右法兰盘416与右牙嵌式离合器从动块414固定连接，形成一个整的零件；将左法兰盘417与左牙嵌式离合器从动块415固定连接，形成一个整的零件。
右复位弹簧410和左复位弹簧411均套设在驱动心轴407上，右复位弹簧410的自由端与右牙嵌式离合器主动块423连接，右复位弹簧410用于推动右牙嵌式离合器主动块423与右牙嵌式离合器从动块414卡合。左复位弹簧411的自由端与左牙嵌式离合器主动块424连接，左复位弹簧411用于推动左牙嵌式离合器主动块424与左牙嵌式离合器从动块415卡合。
具体的，本实施方式中，右复位弹簧410和左复位弹簧411结构相同，均为一根压缩弹簧与开有圆孔的L形板组成，且压缩弹簧一端与L形板固定连接在一起，左复位弹簧411与右复位弹簧410通过螺钉固定安装在机架16上，左复位弹簧411的弹簧端与左牙嵌式离合器主动块424相接触，右复位弹簧410的弹簧端与右牙嵌式离合器主动块423相接触。
左转向线安装支座426和右转向线安装支座425均设置在机架16上。左转向线404一端与左拨叉413连接，左转向线404的另一端穿过左转向线安装支座426并连接左转向把手402。左转向把手402用于通过左转向线404拉动左拨叉413以推动左牙嵌式离合器主动块424压缩左复位弹簧411，使得左牙嵌式离合器主动块424与左牙嵌式离合器从动块415分离。
右转向线403一端与右拨叉412连接，右转向线403的另一端穿过右转向线安装支座425并连接右转向把手401。右转向把手401用于通过右转向线403拉动右拨叉412以推动右牙嵌式离合器主动块423压缩右复位弹簧410，使得右牙嵌式离合器主动块423与右牙嵌式离合器从动块414分离。
左法兰盘417的内壁与安装在驱动心轴407左侧的左内轴承428和左外轴承430的外圈配合，右法兰盘416的内壁与安装在驱动心轴407右侧的右内轴承427和右外轴承429的外圈配合，以实现左法兰盘417和右法兰盘416与驱动心轴之间的运动隔离。
本实施方式中，右转向把手401和左转向把手402均安装在扶手架501上。机架16上设有防尘罩壳422，行走组件中除去左轮毂和右轮毂以外的部件均设置在防尘罩壳422内部。
左内轴承428内圈右侧与驱动心轴407的轴肩配合，左内轴承428外圈右侧与左法兰盘417内壁上环形台阶配合，在左内轴承428和左外轴承430的内圈之间安装有套筒，在左外轴承430内圈的左侧有套筒并由驱动心轴407的左轴头处的外螺纹及螺母锁紧定位，左外轴承430的外圈左侧与左法兰盘417的左端内壁之间装有套筒，并通过左法兰盘417的左侧的内螺纹与左外螺纹锁圈421锁紧，实现左法兰盘417的轴向定位，左转向把手402安装在扶手架501的左侧，左转向线404一端与左转向把手402连接，另一端通过左转向线安装支座426上的孔与左拨叉413连接，当捏合左转向把手402可通过左转向线404带动左拨叉413移动，从而实现左牙嵌式离合器离合控制。
右内轴承427内圈左侧与驱动心轴407的轴肩配合，右内轴承427外圈左侧与右法兰盘416内壁上环形台阶配合，在右内轴承427和右外轴承429的内圈之间安装有套筒，在右外轴承429内圈的右侧有套筒并由驱动心轴407的右轴头处的外螺纹及螺母锁紧定位，右外轴承429的外圈右侧与右法兰盘416的右端内壁之间装有套筒，并通过右法兰盘416的右侧的内螺纹与右外螺纹锁圈420锁紧，实现右法兰盘416的轴向定位。右转向把手401安装在扶手架501的右侧，右转向线403一端与右转向把手401连接，另一端通过右转向线安装支座425上的孔与右拨叉412连接，当捏合右转向把手401可通过右转向线403带动右拨叉412移动，从而实现右牙嵌式离合器离合控制。
该微耕机工作时，当主动链轮101正转，从而带动从动链轮102正转，与从动链轮102同轴安装的传动箱主动齿轮104正转，从而带动与传动箱主动齿轮104外啮合的逆转齿轮107和左中间齿轮105逆转，逆转齿轮107带动逆转刀轴116逆转，左中间齿轮105带动同轴固定安装的右中间齿轮106逆转，与左中间齿轮105外啮合的左正转齿轮109正转，左正转齿轮109带动左正转套筒115正转，与右中间齿轮106外啮合的右正转齿轮108正转，右正转齿轮108带动右正转套筒114正转。
驱动心轴407带动左牙嵌式离合器主动块424和右牙嵌式离合器主动块423转动，在左复位弹簧411和右复位弹簧410的压力作用下，左牙嵌式离合器主动块424的凸块卡入左牙嵌式离合器从动块415的凹槽中，右牙嵌式离合器主动块423的凸块卡入右牙嵌式离合器从动块414的凹槽中，从而带动左牙嵌式离合器从动块415和右牙嵌式离合器从动块414转动，从而左法兰盘417和右法兰盘416转动，左法兰盘417和左轮毂419通过螺栓固定连接在一，右法兰盘416与左轮毂418通过螺栓固定连接在一起，从而带动左轮毂419和右轮毂418转动。
当需要向左转弯时，捏紧左转向把手402，使靠近左拨叉413一端的左转向线404向左移动，从而带动左拨叉413向右摆动，使左牙嵌式离合器主动块424与左牙嵌式离合器从动块415分离，切断左轮毂419的动力，此时右轮毂418持续转动，实现向左转弯，转向结束后，松开左转向把手402，受压的左复位弹簧411恢复，左牙嵌式离合器主动块424与左牙嵌式离合器从动块415重新啮合，从而恢复直线行驶。
当需要向右转弯时，捏紧右转向把手401，使靠近右拨叉412一端的右转向线403向右移动，从而带动右拨叉412向右摆动，使右牙嵌式离合器主动块423与右牙嵌式离合器从动块414分离，切断右轮毂418的动力，此时左轮毂419持续转动，实现向右转弯，转向结束后，松开右转向把手401，受压的右复位弹簧410恢复，右牙嵌式离合器主动块423与右牙嵌式离合器从动块414重新啮合，从而恢复直线行驶。
具体的，本实施方式中，所述扶手架501转动设置在扶手架支座502上，扶手架501和扶手架支座502之间通过调节把503连接并紧固，所述调节把手503可以调整扶手架501的高度，满足不同身高人群的使用要求。所述扶手架501还可反向折叠，减小运输时的体积(可放于汽车后备箱内)，方便携带。
以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种茶园微耕机，其特征在于，包括：旋耕除草组件、变速器和旋耕电机(6)；旋耕除草组件用于提供旋耕刀具；变速器用于驱动旋耕除草组件，变速器采用电磁行星减速器；
旋耕除草组件包括：右正转套筒(114)、左正转套筒(115)、逆转刀轴(116)和驱动单元；右正转套筒(114)和左正转套筒(115)均套设在逆转刀轴(116)上，三者同轴设置；
右正转套筒(114)上设有右正转刀组(120)，左正转套筒(115)上设有左正转刀组(121)；逆转刀轴(116)的左端和右端分别设有左逆转刀组(122)和右逆转刀组(119)；左正转刀组(121)、右正转刀组(120)、左逆转刀组(122)和右逆转刀组(119)均由呈螺旋线布置的多个刀片组成；
驱动单元用于驱动右正转套筒(114)和左正转套筒(115)同向转动，驱动单元还用于驱动逆转刀轴(116)相对于右正转套筒(114)和左正转套筒(115)反向转动；变速器用于向驱动单元施加动力。
2.如权利要求1所述的茶园微耕机，其特征在于，驱动单元包括：传动箱主动齿轮(104)、左中间齿轮(105)、右中间齿轮(106)、逆转齿轮(107)、右正转齿轮(108)、左正转齿轮(109)和传动箱主动轴(110)；
传动箱主动轴(110)平行于逆转刀轴(116)设置，传动箱主动齿轮(104)套设在传动箱主动轴(110)上并与传动箱主动轴(110)同步转动；左中间齿轮(105)和右中间齿轮(106)同轴设置并同步转动，两者中心线共线，且所述中心线平行于传动箱主动轴(110)的中心线；
逆转齿轮(107)、右正转齿轮(108)和左正转齿轮(109)均套设在逆转刀轴(116)上；逆转齿轮(107)与逆转刀轴(116)同步转动，右正转齿轮(108)与右正转套筒(114)连接并同步转动，左正转齿轮(109)与左正转套筒(115)连接并同步转动；
传动箱主动齿轮(104)同时与左中间齿轮(105)和逆转齿轮(107)啮合传动，右中间齿轮(106)与右正转齿轮(108)啮合传动，左中间齿轮(105)与左正转齿轮(109)啮合传动。
3.如权利要求2所述的茶园微耕机，其特征在于，驱动单元还包括：从动链轮(102)、主动链轮(101)和传动链条(103)；从动链轮(102)套设在传动箱主动轴(110)上并与传动箱主动轴(110)同步转动；主动链轮(101)与变速器连接，变速器用于驱动主动链轮(101)转动，主动链轮(101)通过传动链条(103)带动从动链轮(102)转动。
4.如权利要求3所述的茶园微耕机，其特征在于，右正转齿轮(108)和左正转齿轮(109)位于右正转套筒(114)和左正转套筒(115)之间；左正转刀组(121)所在螺旋线的螺旋方向和左逆转刀组(122)所在螺旋线的螺旋方向相反，右正转刀组(120)所在螺旋线的螺旋方向和右逆转刀组(119)所在螺旋线的螺旋方向相反。
5.如权利要求4所述的茶园微耕机，其特征在于，右正转刀组(120)所在螺旋线的螺旋方向和左正转刀组(121)所在螺旋线的螺旋方向相反。
6.如权利要求1所述的茶园微耕机，其特征在于，右正转套筒(114)和左正转套筒(115)上分别设置有多个呈螺旋线分布的正转刀座(117)，右正转刀组(120)由与右正转套筒(114)上的正转刀座(117)螺栓连接的刀片组成，左正转刀组(121)由与左正转套筒(115)上的正转刀座(117)螺栓连接的刀片组成；逆转刀轴(116)的两端分别设置有多个呈螺旋线分布的逆转刀座(118)，右逆转刀组(119)由与逆转刀轴(116)右端的逆转刀座(118)螺栓连接的刀片组成，左逆转刀组(122)由与逆转刀轴(116)左端的逆转刀座(118)螺栓连接的刀片组成。
7.如权利要求1所述的茶园微耕机，其特征在于，左正转刀组(121)、右正转刀组(120)、左逆转刀组(122)和右逆转刀组(119)分别由6个刀片组成，任一刀组中在螺旋旋转方向上相邻的两个刀片之间的夹角为60度。
8.如权利要求1所述的茶园微耕机，其特征在于，变速器包括：换挡开关(701)、变速器输入轴(702)、变速器输出轴(703)、位移驱动单元、变速器外壳(712)、第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构；
第一级行星减速机构包括：第一中心齿轮(713)、第一行星齿轮(714)、第一环形齿圈(715)、第一行星架齿轮(716)；第一行星架齿轮(716)上设有多个第一支撑轴，每一个第一支撑轴上均设置有一个第一行星齿轮(714)；第一中心齿轮(713)和第一环形齿圈(715)同轴设置，各第一行星齿轮(714)均与第一中心齿轮(713)外啮合，各第一行星齿轮(714)均与第一环形齿圈(715)内啮合；
第二级行星减速机构包括：第二中心齿轮(717)、第二行星齿轮(718)、第二环形齿圈(719)、第二行星架齿轮(720)；第二行星架齿轮(720)上设有多个第二支撑轴，每一个第二支撑轴上均设置有一个第二行星齿轮(718)；第二中心齿轮(717)和第二环形齿圈(719)同轴设置，各第二行星齿轮(718)均与第二中心齿轮(717)外啮合，各第二行星齿轮(718)均与第二环形齿圈(719)内啮合；
第三级行星减速机构包括：第三中心齿轮(721)、第三行星齿轮(722)、第三环形齿圈(723)、传动盘(724)；传动盘(724)上设有多个第三支撑轴，每一个第三支撑轴上均设置有一个第三行星齿轮(722)；第三中心齿轮(721)和第三环形齿圈(723)同轴设置，各第三行星齿轮(722)均与第三中心齿轮(721)外啮合，各第三行星齿轮(722)均与第三环形齿圈(723)内啮合；变速器输出轴(703)与传动盘(724)连接并同步转动；
旋耕电机(6)与变速器输入轴(702)连接以驱动变速器输入轴(702)转动；变速器输入轴(702)与第一中心齿轮(713)同轴连接并同步转动；第二中心齿轮(717)与第一行星架齿轮(716)同轴设置并同步转动；第三中心齿轮(721)与第二行星架齿轮(720)同轴设置并同步转动；
第一级行星减速机构、第二级行星减速机构和第三级行星减速机构均设置在变速器外壳(712)内部；变速器外壳(712)内周分别设有第一内齿(7121)、第二内齿(7122)和第三内齿(7123)；第一环形齿圈(715)外周设有与第一内齿(7121)常啮合的外齿；第二环形齿圈(719)外周设有与第二内齿(7122)啮合的外齿；第三环形齿圈(723)外周设有与第三内齿(7123)啮合的外齿；
位移驱动单元用于驱动第二环形齿圈(719)和第三环形齿圈(723)沿着变速器外壳(712)轴线位移，以调整第二环形齿圈(719)与第二内齿(7122)的啮合状态以及第三环形齿圈(723)与第三内齿(7123)的啮合状态；第二环形齿圈(719)移动过程中与第二行星齿轮(718)常啮合，第三环形齿圈(723)移动过程中与第三行星齿轮(722)常啮合。
9.如权利要求8所述的茶园微耕机，其特征在于，位移驱动单元包括：设置在变速器外壳(712)外周并沿其轴线分布的第一电磁铁(8)、第二电磁铁(9)、第三电磁铁(10)和第四电磁铁(11)；第二环形齿圈(719)外周设有第一衔铁(710)，第三环形齿圈(723)外周设有第二衔铁(711)；变速器外壳(712)上设有分别对应第一衔铁(710)和第二衔铁(711)槽孔，第一衔铁(710)伸出对应的槽孔并位于第一电磁铁(8)和第二电磁铁(9)之间，第二衔铁(711)伸出对应的槽孔并位于第三电磁铁(10)和第四电磁铁(11)之间；第一衔铁(710)用于带动第二环形齿圈(719)沿变速器外壳(712)轴线方向滑动，第二衔铁(711)用于带动第三环形齿圈(723)沿变速器外壳(712)轴线方向滑动；
换挡开关(701)为多档位组合开关；当换挡开关(701)1档开启时，第二电磁铁(9)得电吸附第一衔铁(710)使第二环形齿圈(719)与第二内齿(7122)啮合，同时第四电磁铁(11)得电吸附第二衔铁(711)使第三环形齿圈(723)与第三内齿(7123)啮合；
当换挡开关(701)2档开启时，第一电磁铁(8)得电吸附第一衔铁(710)使第二环形齿圈(719)与第二内齿(7122)脱离，同时第四电磁铁(11)得电吸附第二衔铁(711)使第三环形齿圈(723)与第三内齿(7123)啮合；
当换挡开关(701)3档开启时，第一电磁铁(8)得电吸附第一衔铁(710)使第二环形齿圈(719)与第二内齿(7122)脱离，同时第三电磁铁(10)得电吸附第二衔铁(711)使第三环形齿圈(723)与第三内齿(7123)脱离。
行走组件包括：右转向把手(401)、左转向把手(402)、右转向线(403)、左转向线(404)、主动齿轮(405)、从动齿轮(406)、驱动心轴(407)、右复位弹簧(410)、左复位弹簧(411)、右拨叉(412)、左拨叉(413)、右牙嵌式离合器从动块(414)、左牙嵌式离合器从动块(415)、右法兰盘(416)、左法兰盘(417)、右牙嵌式离合器主动块(423)、左牙嵌式离合器主动块(424)、右转向线安装支座(425)、左转向线安装支座(426)；
行走电机(17)与主动齿轮(405)连接并驱动主动齿轮(405)转动；驱动心轴(407)转动设置在机架(16)上，从动齿轮(406)套设在驱动心轴(407)上并同步转动；从动齿轮(406)和主动齿轮(405)常啮合；
右牙嵌式离合器主动块(423)和左牙嵌式离合器主动块(424)均滑动套设在驱动心轴(407)上，右牙嵌式离合器主动块(423)和左牙嵌式离合器主动块(424)均与驱动心轴(407)花键配合；
右牙嵌式离合器从动块(414)和左牙嵌式离合器从动块(415)均套设在驱动心轴(407)上；右法兰盘(416)和左法兰盘(417)分别设置在驱动心轴(407)的两端并均与驱动心轴(407)运动隔离，且三者中心线共线；右法兰盘(416)用于连接右轮毂(418)，右法兰盘(416)与右牙嵌式离合器从动块(414)连接并同步转动；左法兰盘(417)用于连接左轮毂(419)，左法兰盘(417)与左牙嵌式离合器从动块(415)连接并同步转动；
右复位弹簧(410)和左复位弹簧(411)均套设在驱动心轴(407)上，右复位弹簧(410)的自由端与右牙嵌式离合器主动块(423)连接，右复位弹簧(410)用于推动右牙嵌式离合器主动块(423)与右牙嵌式离合器从动块(414)卡合；左复位弹簧(411)的自由端与左牙嵌式离合器主动块(424)连接，左复位弹簧(411)用于推动左牙嵌式离合器主动块(424)与左牙嵌式离合器从动块(415)卡合；
左转向线安装支座(426)和右转向线安装支座(425)均设置在机架(16)上；左转向线(404)一端与左拨叉(413)连接，左转向线(404)的另一端穿过左转向线安装支座(426)并连接左转向把手(402)；左转向把手(402)用于通过左转向线(404)拉动左拨叉(413)以推动左牙嵌式离合器主动块(424)压缩左复位弹簧(411)，使得左牙嵌式离合器主动块(424)与左牙嵌式离合器从动块(415)分离；
右转向线(403)一端与右拨叉(412)连接，右转向线(403)的另一端穿过右转向线安装支座(425)并连接右转向把手(401)；右转向把手(401)用于通过右转向线(403)拉动右拨叉(412)以推动右牙嵌式离合器主动块(423)压缩右复位弹簧(410)，使得右牙嵌式离合器主动块(423)与右牙嵌式离合器从动块(414)分离。
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