CN112702970A - 包括经由其的电信号传输的高度铰接腹腔镜接头 - Google Patents

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Abstract

一种机器人机电手术器械，包括：壳体；从所述壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在所述细长轴上的腕部组合件；联接到所述腕部组合件的末端执行器；联接到所述腕部组合件的电缆；和联接到所述末端执行器的电缆。所述腕部组合件包括联接到第二接头的第一接头。所述第一接头包括限定弓形表面的近侧段和限定弓形表面的远侧段。所述电缆相对于所述近侧弓形表面和所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述近侧弓形表面滚落。

Description

包括经由其的电信号传输的高度铰接腹腔镜接头
相关申请的交叉引用
本申请是部分继续申请，其要求于2018年1月4日提交的美国临时申请序列号62/613,567(C00014357.USP1(203-11480))的权益和优先权，其全部内容以引用的方式并入本文中。
背景技术
机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如，镊子或缝合装置)的手术器械。机器人臂为手术器械提供机械动力以用于其操作和运动。每个机器人臂可包括可操作地连接到手术器械的器械驱动单元。手术器械可包括电动机驱动以操作手术器械的末端执行器的电缆(cable)。
发明内容
本公开涉及供用于外科手术的手术器械。更确切地说，本公开涉及供机器人手术系统用于进行微创外科手术的可铰接机器人手术器械。本公开提供了用于机器人手术系统的小型手术器械，其提供了增加的关节运动，扭矩传递和机械操纵。
根据本公开的一方面，提供了一种机器人机电手术器械。手术器械包括：壳体；从壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在细长轴上的腕部组合件；联接到腕部组合件的末端执行器；联接到腕部组合件的电缆；和联接到末端执行器的电缆(electrical cable)。
细长轴限定纵向轴线。腕部组合件包括联接到第二接头的第一接头。电缆可移动以操纵第一接头和第二接头，以使得腕部组合件能够相对于纵向轴线铰接。第一接头包括限定弓形表面的近侧段和限定弓形表面的远侧段。电缆相对于近侧弓形表面和远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到近侧弓形表面上时，电缆从远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到远侧弓形表面上时，电缆从近侧弓形表面滚落。
第一接头的近侧和远侧段被支撑以相对于彼此移动，以促进腕部组合件相对于细长轴的纵向轴线的关节运动。连杆可将第一接头的近侧段联接到第一接头的远侧段。
在某些方面，第一接头的近侧段限定近侧孔，并且第一接头的远侧段限定与近侧孔未对准的远侧孔。电缆可穿过近侧孔和远侧孔安置。
在某些方面，电缆定位在第一接头的近侧段与远侧段之间，使得随着远侧段相对于近侧段铰接，电线以一定速率滚动到远侧弓形表面上，且电线以相同的速率从近侧弓形表面滚落。
在一些方面，电缆被配置为将电外科治疗能量传输到末端执行器的一部分。另外或替代地，电缆被配置为传输来自末端执行器的传感器信号。
在一些方面，第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。电缆可相对于第二接头的近侧弓形表面和第二接头的远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到第二接头的近侧弓形表面上时，电缆从第二接头的远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到第二接头的远侧弓形表面上时，电缆从第二接头的近侧弓形表面滚落。
在某些方面，机电手术器械可包括第二电缆。第一接头的近侧段可限定第二近侧弓形表面，第一接头的远侧段可限定第二远侧弓形表面，且第二电缆定位成使得在腕部组合件的关节运动期间，当第二电缆滚动到第二近侧弓形表面上时，电缆从第二远侧弓形表面滚落，并且当第二电缆滚动到第二远侧弓形表面上时，第二电缆从第二近侧弓形表面滚落。
在某些方面，壳体包括安置在其上的电触头，并且电缆联接到电触头。
根据另一方面，提供了一种与机电手术器械一起使用的腕部组合件。腕部组合件包括：第一接头和可操作地联接到第一接头的第二接头；以及多个电缆，其联接到第一接头节或第二接头中的至少一个。多个电缆是可移动的，以操纵第一接头和第二接头，以使得腕部组合件能够相对于由腕部组合件限定的纵向轴线在非铰接位置铰接。第一接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。电缆相对于近侧弓形表面和远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到近侧弓形表面上时，电缆从远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到远侧弓形表面上时，电缆从近侧弓形表面滚落。
在某些方面，第一接头的近侧段限定近侧孔，并且第一接头的远侧段限定与近侧孔未对准的远侧孔。电缆可穿过近侧孔和远侧孔安置。连杆可将第一接头的近侧段联接到第一接头的远侧段。
在某些方面，电缆定位在第一接头的近侧段与远侧段之间，使得随着远侧段相对于近侧段铰接，电线以一定速率滚动到远侧弓形表面上，且电线以相同的速率从近侧弓形表面滚落。
在一些方面，电缆被配置为将电外科治疗能量传输到末端执行器的一部分。另外或替代地，电缆被配置为传输来自末端执行器的传感器信号。
在一些方面，第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。电缆可相对于第二接头的近侧弓形表面和第二接头的远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到第二接头的近侧弓形表面上时，电缆从第二接头的远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到第二接头的远侧弓形表面上时，电缆从第二接头的近侧弓形表面滚落。
在某些方面，腕部组合件可包括第二电缆。第一接头的近侧段可限定第二近侧弓形表面，第一接头的远侧段可限定第二远侧弓形表面，且第二电缆定位成使得在腕部组合件的关节运动期间，当第二电缆滚动到第二近侧弓形表面上时，电缆从第二远侧弓形表面滚落，并且当第二电缆滚动到第二远侧弓形表面上时，第二电缆从第二近侧弓形表面滚落。
有利地，当前公开的手术器械提供确定的末端执行器位置，同时抵抗外部负载(例如，来自患者解剖结构)影响驱动系统。另外，当前公开的手术器械包括具有互锁几何形状的转向节齿轮(或联接器)，该转向节齿轮维持齿轮之间的滚动接触，以防止末端执行器位置将不确定的接头中的‘S’状态。
当前公开的手术器械还在维持最小弯曲半径的同时在两个方向上提供高关节运动(例如，+/-70度)。在一些实施例中，额外电缆可被布线以在末端执行器处提供额外机械功能(例如，专用抓握功能)。
另外，当前公开的手术器械和腕部组合件包括在腕部组合件的关节运动期间以最小的阻力和施加在电缆上的最小应力来促进电缆从其穿过的结构特征。尽管腕部组合件的组件的铰接性很高，但是电缆并未通过腕部组合件的任何接头或组件纵向地平移。这消除了在关节运动期间驱动任何电缆或电线所需的张紧或放线机构。消除电缆的纵向平移也减少了由于电缆以及与电缆接触的任何组件的磨损而导致的故障的可能性。与在多个方向上弯曲相反，电缆在腕部组合件的关节运动期间仅通过单个轴线弯曲，这大大延长了电缆乃至与电缆接触的组件的使用寿命。另外，电缆在整个关节运动范围内都位于腕部组合件内，在驱动电缆和屏蔽结构下方，从而减少了因偶然接触和再处理而损坏电线的机会。
根据以下的描述、附图和权利要求书，由本文中描述的说明性实施例中的一些或全部提供的其它方面、特征和优点将显而易见。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图说明了用于机器人手术系统的本发明手术器械的实施例，并且连同上面给出的本公开的一般描述以及下面给出的实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理，其中：
图1是根据本公开的机器人手术系统的示意性说明；
图2是处于非铰接位置的图1的机器人手术系统的手术器械的透视图；
图3是图2中展示的所指示细节区域的放大透视图；
图4是图2的手术器械的末端执行器的透视图，所述末端执行器展示为与手术器械的细长轴组合件的腕部组合件分离；
图5和图6是图4的腕部组合件的透视图；
图7是图4的细长轴组合件的其中零件已分离的透视图；
图8是沿图5的剖面线8-8截取的图5的腕部组合件的放大横截面图
图9是为了清晰起见以虚线展示其部分的图5的腕部组合件的放大视图；
图10是图2中所展示的所指示细节区域的放大纵向横截面图；
图11是沿图10的剖面线11-11截取的图5的腕部组合件的横截面图；
图12是图2的手术器械的远侧部分的俯视图，其中其腕部组合件展示为处于铰接位置；
图13是图12中所展示的所指示细节区域的放大视图；
图14是图13的纵向横截面图；
图15是展示为处于示范性铰接位置的图2的手术器械的透视图；
图16是为了清晰起见去除了其部分的展示于图15中的所指示细节区域的放大视图；
图17是展示为处于示范性铰接位置的手术器械的替代性实施例的透视图；
图18是图17的手术器械的腕部组合件的透视图；
图19A是处于非铰接位置的图18的腕部组合件的第一接头的横截面图；
图19B是处于铰接位置的图18的腕部组合件的第一接头的横截面图；
图19C是处于另一铰接位置的图18的腕部组合件的第一接头的横截面图；
图20A是处于非铰接位置的图18的腕部组合件的第二接头的横截面图；
图20B是处于铰接位置的图18的腕部组合件的第二接头的横截面图；且
图20C是处于另一铰接位置的图18的腕部组合件的第二接头的横截面图。
具体实施方式
参考图式详细地描述机器人手术系统的本发明手术器械的实施例，在图式中，相似参考标号在若干视图中的每一个中表示相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指更靠近患者的结构，而术语“近侧”是指距患者更远的结构。
如本文中所使用，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其它医护人员且可以包括辅助人员。在以下描述中，没有详细描述公知的功能或构造，以避免在不必要的细节上使本公开模糊。
首先参照图1，手术系统，例如机器人手术系统1，通常包括一个或多个手术机器人臂2、3、控制装置4和与控制装置4联接的操作控制台5。手术机器人臂2、3中任一个可具有机器人手术组合件100和联接到其的机电手术器械200。机电手术器械200包括安置于其远侧部分处的末端执行器300。在一些实施例中，机器人手术组合件100可以可移除地附接到手术机器人臂2、3中的一个的滑轨40。在某些实施例中，机器人手术组合件100可固定地附接到手术机器人臂2、3中的一个或多个的滑轨40。
机器人手术系统1的操作控制台5包括显示装置6，其设置成显示三维图像；以及手动输入装置7、8，借助于所述手动输入装置，临床医生(未展示)能够在第一操作模式下遥控机器人手术系统1的机器人臂2、3，此原则上为所属领域的技术人员所知。机器人臂2、3中的每一机器人臂可由通过任何数目个接头连接的任何数目个构件构成。机器人臂2、3可由连接到控制装置4的电驱动器(未展示)来驱动。机器人手术系统1的控制装置4(例如，计算机)可设置成例如借助于计算机程序激活驱动器，其方式为使得机器人臂2、3、附接的机器人手术组合件100，且因此机器人手术系统1的机电手术器械200(包括末端执行器300)根据借助于手动输入装置7、8限定的移动执行所要移动。可以一方式设置控制装置4，所述方式使得其调节机器人臂2、3和/或驱动器的移动。
机器人手术系统1被配置为用于对位于(例如，躺在)手术台“ST”上待借助于手术器械以微创方式治疗的患者“P”使用，所述手术器械例如机电手术器械200，且更确切地说机电手术器械200的末端执行器300。机器人手术系统1可包括多于两个机器人臂2、3，额外机器人臂同样连接到控制装置4且借助于操作控制台5远程操控。手术器械，例如机电手术器械200(包括其末端执行器300)还可附接到任何(一个或多个)额外机器人臂。
机器人手术系统1的控制装置4可以控制一个或多个电动机(未展示)，每个电动机被配置为驱动机器人臂2、3在任何数目个方向上的移动。控制装置4可以控制包括一个或多个电动机50(或电动机组)的器械驱动单元110。电动机50驱动机电手术器械200的末端执行器300的各种操作。电动机50可包括旋转电动机，例如罐电动机。电动机50中的一个或多个(或不同的电动机，未展示)可以被配置为驱动机电手术器械200或其组件相对于其纵向轴线“L-L”的旋转。一个或多个电动机可以被配置为实现机电手术器械200的机电末端执行器300的操作和/或移动。
现在转到图2，机器人手术系统1的机电手术器械200包括在其近侧端部分处的壳体202和从壳体202向远侧延伸的细长轴204。细长轴204包括支撑在细长轴204的远侧端部分上的腕部组合件206，所述腕部组合件将末端执行器300联接到细长轴204。
机电手术器械200的壳体202被配置为例如经由在机器人手术组合件100的无菌接口模块112上的侧向负载选择性地联接到机器人手术组合件100的器械驱动单元110，以使机器人手术组合件100的器械驱动单元110的电动机50能够操作机电手术器械200的末端执行器300。机电手术器械200的壳体202支撑驱动组合件203，所述驱动组合件与机器人手术组合件100的器械驱动单元110的电动机50机械和/或电气协作。
机电手术器械200的驱动组合件203可包括任何合适的电气和/或机械组件以实现驱动力/移动，并且这些组件可以类似于在2016年9月21日提交的共同拥有的国际申请公开第WO2017053358号中描述的驱动组合件的组件，所述国际申请公开的全部公开内容以引用的方式并入本文中。具体来说，如图3和图4中所见，机电手术器械200的驱动组合件203包括电缆驱动组合件203a和击发组合件203b。电缆驱动组合件203a与在2015年10月22日提交的且标题为“具有用于互连机电手术装置和手术加载单元的万向节的适配器组合件及其手术系统(Adapter Assembly with Gimbal for Interconnecting ElectromechanicalSurgical Devices and Surgical Loading Units,and Surgical Systems Thereof)”的共同拥有的美国专利申请公开第2015/0297199号中描述的电缆驱动组合件相似，所述美国专利申请公开的全部公开内容以引用的方式并入本文中。
参考图1和图15，机电手术器械200的电缆驱动组合件203a包括一个或多个从动构件209，例如从动构件209a、209b、209c、209d(图15)，以使机器人手术组合件100能够传递来自机器人手术组合件100的电动机50的动力和致动力以最终驱动机电手术器械200的末端执行器300的组件运动。
如图3和图4中所见，机电手术器械200的电缆驱动组合件203a包括电缆205，例如电缆205a、205b、205c和205d，所述电缆205在机电手术器械200的近侧端部分处联接到的其相应从动构件209a、209b、209c、209d(图15)。电缆驱动组合件203a的电缆205向远侧延伸到其远侧端部分，并且可以包括套管205x(图4)，所述套管205x在绕着纵向轴线“L-L”周向间隔开的位置(例如，成角度地移位)处联接到细长轴204的腕部组合件206，以使电缆205能够在致动一个或多个电缆205时实现机电手术器械200的腕部组合件206和机电手术器械200的末端执行器300的铰接/俯仰/偏航。电缆驱动组合件203a可包括一个或多个滑轮、摩擦轮、齿轮、联接器、齿条和小齿轮装置等，其直接或间接地联接到从动构件209和/或电缆205，以促进通过从动构件209和/或电缆205施加的驱动运动。电缆205可被布置成使得对角电缆(例如电缆205d、205b或电缆205a、205c；见图4)可定位成在相反的方向上被驱动，以便在多个轴线(例如两个)上提供关节运动。尽管仅展示了四个电缆，但是电缆驱动组合件203a可以包括任何数目的电缆，例如，以在末端执行器300处提供额外功能。
转向图5和图6，机电手术器械200的细长轴204的腕部组合件206从近侧到远侧包括：联接到细长轴204的外管204a的远侧部分的第一接口208；联接到第一接口208的远侧部分的第一接头210；联接到第一接头210的远侧部分且从其成角度地移位(例如，偏移90度)的第二接头212；和联接到第二接头212的远侧部分的第二接口214。
参考图7，腕部组合件206的第一接口208呈管状接口的形式，并且包括近侧壳体208a和从近侧壳体208a向远侧延伸的远侧壳体208b，以及限定为从其穿过以接收驱动组合件203的击发组合件203b的中心孔208c。第一接口208的近侧壳体208a限定一对侧槽208d(仅示出了一个侧槽208d，且另一侧槽208d相同地安置在近侧壳体208a的相对侧上)，其接收外管204a的向远侧延伸的突片204b。近侧壳体208a进一步限定安置在围绕近侧壳体208a的周向间隔开的位置处的多个电缆通道208f(例如，四个)(仅明确地示出了一个电缆通道208f)。远侧壳体208b限定第一凸缘208g和第二凸缘208h，所述第一凸缘和第二凸缘在第一凸缘208g与第二凸缘208h之间限定了横向通道208i。第一凸缘208g和第二凸缘208h限定电缆孔208j(例如，每个两个)，电缆孔208j与电缆通道208f对准，以接收从其穿过的驱动组合件203的电缆驱动组合件203a的电缆205。第一凸缘208g和第二凸缘208h进一步包括从其向远侧延伸的远侧突片208k、208L。
腕部组合件206的第一接头210包括通过连杆或盖210c、210d枢转地联接在一起的近侧段210a和远侧段210b，所述连杆或盖210c，210d有助于抵抗轴向载荷(由来自电缆205的拉力产生)和在横向方向上的未对准。另外，连杆210c、210d有助于维持例如啮合的齿轮齿的间隙(例如，参见图9，示出了连杆210d维持齿轮齿210j与210q之间的足够距离或轴向间距，以使得齿轮齿210j和210q不绑定)。
第一接头210的近侧段210a包括接收在第一接口208的横向通道208i内的近侧突片210e(仅示出了一个，且相同的突片210e在近侧段210a的相对侧上示出)。近侧段210a限定横向凹口210f，所述横向凹口210f从近侧突片210e成角度地移位(例如90度)并且定位成接收第一接口208的远侧突片208k、208L以防止第一接头210的近侧段210a围绕纵向轴线“L-L”(图2)相对于第一接口208旋转(例如，舌槽式互连件)。近侧段210a包括在近侧段210a的相对侧上从近侧段210向远侧延伸的第一联接器或齿轮210g和第二联接器或齿轮210h。第一齿轮210g和第二齿轮210h具有多个间隔开的齿210j。第一齿轮210g和第二齿轮210h包括从其横向(例如，垂直)延伸以与第一接头210的连杆210d、210c接合的销210k。当前公开的销中的任何一个都可包括铆钉等。齿轮210h、210g从第一接头210的近侧段210a的侧表面凹入，以在第一接头210的远侧段210b相对于近侧段210a铰接时促进第一接头210的连杆210c、210d和远侧段210b相对于近侧段210a的移动。第一接头210的近侧段210a进一步限定用于接收从其穿过的驱动组合件203的击发组合件203b的中心开口210m，以及用于接收从其穿过的驱动组合件203的电缆驱动组合件203a的电缆205的多个电缆孔210n(例如，四个)。
第一接头210的远侧段210b包括具有转向节的联接器或齿轮210p(仅示出了一个，且第二相同联接器或齿轮210p在远侧段210b的相对侧上示出)，所述齿轮从远侧段210b向近侧延伸并且定位成与第一接头210的近侧段210a的第一齿轮210g和第二齿轮210h啮合或在几何上互锁(例如，其齿210q)，以维持相应互锁齿轮(例如，210p、210h；见图7、图9和图13)之间的滚动接触，且防止末端执行器位置将不确定的接头中的“S”状态。远侧段210b进一步包括从齿轮210p横向(例如，垂直于齿轮210p)延伸的销或凸台210r(仅示出了一个，且第二相同的销210r在远侧段210b的相对侧上示出)。远侧段210b进一步限定凹口210t，并且包括向远侧延伸的突片210u，所述突片210u沿中心段210b的远侧端部分交替地散布且安置在成角度移位的位置(例如，相隔90度)。远侧段210b限定用于接收从其穿过的击发组合件203b的中心孔210v，以及用于接收从其穿过的电缆驱动组合件203a的电缆205的多个电缆孔210w(例如，四个)。
第一接头210的近侧段210a和远侧段210b中的每个包括一对锥形表面210x，其在第一接头210的远侧段210a和近侧段210b之间提供空间，以使得当近侧段210a和远侧段210b的齿210j、210q彼此啮合时远侧段210b能够相对于近侧段210a铰接。近侧段210a的锥形表面210x被配置为接触远侧段210b的锥形表面以限制远侧段210b相对于近侧段210a的关节运动(例如，在给定方向上限定最大关节运动)。
第一接头210的连杆210c、210d限定近侧销孔210y和远侧销孔210z，其分别接收近侧段210a和远侧段210b的销210k、210r，以将第一接头210的近侧段210a和远侧段210b固定在一起并使得远侧段210b能够相对于近侧段210a铰接。
腕部组合件206的第二接头212与腕部组合件206的第一接头210相同，但相对于第一接头210成角度地移位(例如90度)，使得第一接头210和第二接头212可以互连且相对于彼此铰接/枢转。具体来说，第二接头212包括近侧段212a和远侧段212b，其通过连杆212c、212d枢转地联接在一起，使得第二接头212的近侧段212a、远侧段212b和连杆212c，212d分别与第一接头210的近侧段210a、远侧段210b和连杆210c、210d相同。第二接头212的近侧段212a联接到第一接头210的远侧段210b，使得第二接头212的近侧段212a可旋转地锁定到第一接头210的远侧段210b(例如，舌槽式互连件)。以这种方式，第二接头212的近侧段212a和远侧段212b可相对于彼此铰接/枢转，而第一接头210的远侧段210b相对于第一接头210的近侧段210a铰接/枢转。
腕部组合件206的第二接口214呈管状接口的形式，并且限定了分别对应于彼此和/或彼此对准的近侧凹口214a和远侧凹口214b。第二接口214包括分别对应于彼此和/或彼此对准的近侧突片214c和远侧突片214d。第二接口214的近侧凹口214a和近侧突片214c被配置为与第二接头212的向远侧延伸的突片210u和凹口210t接合(例如，舌槽式连接)以将第二接口214旋转地锁定到第二接头212的远侧段210b。第二接口214还在第二接口214周围的周向间隔开的位置处限定电缆槽214e，所述电缆槽214e定位成在其中接收套管205x和电缆205以将电缆205固定到第二接口214。第二接口214进一步限定被配置为接收从其穿过的驱动组合件203的击发组合件203b的中心孔214f。第二接口214还限定对准孔214g，以促进腕部组合件206与机电手术器械200的末端执行器300的对准和紧固。
参考图7到图14，机电手术器械200的驱动组合件203的击发组合件203b，呈多级万向接头组合件的形式，包括：驱动轴220；球轴222，其从驱动轴220向远侧延伸；第一轴承224，其支撑在球轴222上以可旋转地支撑球轴222；第一球壳226，其联接到球轴222的远侧部分；第一双球轴228，其联接到第一球壳226并支撑第二轴承230，所述第二轴承230可旋转地支撑第一双球轴228；第二球壳232，其联接到第一双球轴228的远侧部分；第二双球轴234，其联接到第二球壳232的远侧部分并支撑第三轴承236，所述第三轴承236可旋转地支撑第二双球轴234；和驱动联接器238，其支撑在第二双球轴234的远侧部分上。
驱动组合件203的击发组合件203b的驱动轴220具有联接到驱动组合件203的从动构件211(图15)的近侧端部分，所述从动构件211可操作地联接到机器人手术组合件100的电动机50中的一个或多个(参见图1和图15)，以使驱动轴220能够如箭头“A”所示(图7)绕纵向轴线“L-L”旋转。驱动轴220延伸到被配置为由球轴222的近侧部分接收的键连的远侧部分220a。键连的远侧部分220a示为具有矩形构造，但是可以具有任何合适的非圆形构造，例如三角形，正方形，星形等。键连的远侧部分220a限定被配置为在其中接收销220d的销孔220c。
击发组合件203b的球轴222具有限定键连孔222b(图10)的近侧部分222a，所述键连孔222b被配置为在其中接收驱动轴220的键连的远侧部分220a，以使球轴222能够随驱动轴220旋转。键连孔222b可以具有任何合适的非圆形构造，并且可以被配置为与驱动轴220的键连的远侧部分220a互补，以便于球轴222与驱动轴220之间的可旋转锁定的连接，使得球轴222和驱动轴220一起旋转。球轴222进一步限定销孔222c，所述销孔222c在其中接收销220d以将驱动轴220可旋转地联接到球轴222(见图7和图11)。球轴222在其外表面中限定环形夹通道222e。环形夹通道222e被配置为接收夹222f(例如，E形夹)以阻碍第一轴承224的轴向运动，以使击发组合件203b的第一轴承224能够维持轴向固定在球轴222的轴承表面222g上。球轴222进一步包括支撑在球轴222的远侧端部分上的球构件222h。球轴222的球构件222h限定从其穿过的横向开口222i，所述横向开口222i被配置为在其中接收限定销孔222k的球销222j。球构件222h进一步限定被配置为与球销222j的销孔222k对准的细长槽222m。
驱动组合件203的击发组合件203b的第一球壳226具有在其中限定近侧孔226b的近侧壳226a，所述近侧孔226b在其中可旋转地接收球轴222的球构件222h。近侧壳226a进一步限定接收从其穿过的销226d的销通道226c。销226d可接收于球轴222的球构件222h的细长槽222m内，同时通过第一球壳226的近侧壳226a接收，以将球轴222的球构件222h可旋转地联接到第一球壳226的近侧壳226a(参见参见图7和图8)，以限定万向接头，并且当第一球壳226围绕球构件222h铰接/枢转时(例如，参见图16中的箭头“D”所示的铰接/枢转)，使销226d能够移动通过球构件222h的细长槽222m。
击发组合件203b的第一球壳226还包括被配置为联接到第一双球轴228的远侧壳226i。远侧壳226i限定远侧孔226j和从其穿过的销通道226k，所述销通道226k在其中接收销226m，以将第一双球轴228可旋转/可铰接地联接到远侧壳226i(例如，以限定另一万向接头)。
击发组合件203b的第一双球轴228包括从轴承支撑表面228b向近侧延伸的近侧球构件228a和从可旋转地支撑第二轴承230的轴承支撑表面228b向远侧延伸的远侧球构件228c。近侧球构件228a和远侧球构件228c限定分别从其穿过的横向开口228d、228e和分别从其穿过的细长槽228n、228p。近侧球构件228a和远侧球构件228c的横向开口228d、228e被配置为分别在其中接收球销228j、228k。每个球销228j、228k在其中限定销孔228m。球销228k的销孔228m和球构件228a的细长槽228n被配置为接收第一球壳226的销226m，以将第一双球轴228可旋转/可铰接地联接到第一球壳226的远侧壳226i(例如，以限定万向接头)。
驱动组合件203的击发组合件203b的第二球壳232与击发组合件203b的第一球壳226相同，并且包括近侧壳232a、从近侧壳232a向远侧延伸的远侧壳232b，以及分别接收于近侧壳232a和远侧壳232b内的销232c、232d。第二球壳232的销232c、232d分别将第二球壳232可旋转地联接到第一双球轴228和第二双球轴234的球构件228c、234a(例如，以限定万向接头)，类似于上文分别关于第一球壳226与球轴222和第一双球轴228的球构件222h、228a所描述的可旋转/可铰接的联接。
驱动组合件203的击发组合件203b的第二双球轴234与击发组合件203b的第一双球轴228相似，并且包括从支撑第三轴承236的轴承支撑表面234b向近侧延伸的近侧球构件234a，以及从轴承支撑表面234b向远侧延伸的远侧球构件234c。轴承支撑表面234b进一步限定环形夹通道234d，所述环形夹通道234d被配置为接收夹234e(例如，E形夹)以阻碍第三轴承236的轴向运动并将第三轴承236轴向支撑在第二双球轴234的轴承支撑表面234b上。第二双球轴234进一步包括球销234f、234g。第二双球轴234的近侧球构件234a可旋转地联接到第二球壳体232的远侧壳232b(例如，万向接头)，并且第二双球轴234的远侧球构件234c可旋转地支撑在其上的驱动联接器238。
击发组合件203b的驱动联接器238限定可旋转地接收第二双球轴234的远侧球构件234c的近侧孔238a(图8)，和被配置为联接到机电手术器械200的末端执行器300的远侧孔238b。尽管驱动联接器238的远侧孔238b示为包括非圆形构造，例如D形构造，但是远侧孔238b可以具有任何非圆形构造(例如，三角形，矩形，五边形等)以促进击发组合件203b与末端执行器300之间的可旋转锁定的连接，使得末端执行器300或其组件可以随驱动组合件203的击发组合件203b旋转。驱动联接器238进一步限定销孔238c，所述销孔238c接收销238d，以将驱动联接器238可旋转地联接到第二双球轴234的远侧球构件234c。
参考图3，机电手术器械200的末端执行器300包括在其近侧端部分上的安装部分302，以及联接到安装部分302的第一钳口构件304(例如，砧座)和第二钳口构件306(例如，仓组合件)。第一钳口构件304和第二钳口构件306定位成用于打开(图3)和关闭(未展示)位置之间的枢转运动。第一钳夹构件304和第二钳夹构件306支撑驱动组合件308，所述驱动组合件308被配置为击发支撑在第二钳夹构件306中的紧固件仓310。
如图4中所见，末端执行器300的安装部分302包括安装突片302a，并限定安装凹口302b，所述安装凹口302b与腕部组合件206的第二接口214的相应远侧凹口214b和远侧突片214d接合。安装部分302进一步包括接收在腕部组合件206的第二接口214的对准孔214g内的对准销302。安装部分302进一步限定中心开口302d，所述中心开口被配置为接收击发组合件203b的驱动联接器238，以将驱动联接器238联接到末端执行器300的驱动组合件308。
参考图10，末端执行器300的驱动组合件308包括从动联接器308a，所述从动联接器308a被接收在驱动组合件203的击发组合件203b的驱动联接器238的远侧孔238b中。驱动组合件308的从动联接器308a包括非圆形构造(例如，D形)，所述非圆形构造被键连到击发组合件203b的驱动联接器238的远侧孔238b，使得从动联接器308a和驱动联接器238相对于彼此可旋转地锁定，从而使得当驱动联接器238旋转时从动联接器308a与驱动联接器238一起旋转。从动联接器308a钉到支撑驱动梁308c的丝杠308b上，使得从动联接器308a的旋转使丝杠308b旋转并沿丝杠308b轴向推进驱动梁308c。对于类似于末端执行器300的示例性末端执行器的组件的更详细描述，可以参考美国专利申请公开第2016/0242779号和第2015/0297199号，其每一个的全部公开内容以引用的方式并入本文中。
在使用中，如图1中所见，在将机电手术器械200联接到机器人手术组合件100的情况下，器械驱动单元110的一个或多个电动机50可被致动以旋转电外科器械200的从动构件209中的一个或多个以推动和/或拉动机电手术器械200的驱动组合件203的电缆驱动组合件203a的一个或多个电缆205。当电缆驱动组合件203a的电缆205轴向平移时，如箭头“B”(图9)所示，腕部组合件206的第一接头210和第二接头212中的一个或两个如箭头“C”和“D”(见图12到图16)所示相对于纵向轴线“L-L”与驱动组合件203的击发组合件203b的第一球壳226、第一双球轴228、第二球壳232和/或第二双球轴234中的一个或多个一起旋转和/或铰接。第一接头210和第二接头212中的每一个可以被配置为通过高达70度的铰接角度来铰接，使得第一接头210可以通过高达70度的铰接角度“α”铰接，而第二接头212通过高达70度的铰接角度“Θ”铰接，如图16中所见。可以理解，当第一接头210和第二接头212枢转、旋转和/或铰接时，击发组合件203b的一个或多个组件(例如，第一球壳226、第一双球轴228、第二球壳232和/或第二双球轴234等)枢转、旋转和/或铰接。
当腕部组合件206的第一接头210和/或第二接头212安置在铰接位置(图12到图16)或非铰接位置(图2)时，击发组合件203b可响应于由器械驱动单元110(图1)的电动机50中的一个或多个导致的从动构件211(图15)的旋转而如箭头“A”(见图2和图7)所示绕纵向轴线“L-L”旋转。驱动组合件203的击发组合件203b的旋转使得击发组合件203b的驱动联接器238使末端执行器300的丝杠308b绕其轴线(例如，轴线“Z-Z”)旋转，如箭头“F”所示(图10)。末端执行器300的丝杠308b的旋转使末端执行器300的驱动梁308c沿丝杠308b向远侧推进，如箭头“G”所示，以便末端执行器300的第一钳口构件304和第二钳口构件306从其打开或未接近位置(图3)移动到其关闭或接近位置(未展示)。随着末端执行器300的驱动梁308c继续沿第一钳口构件304和第二钳口构件306向远侧推进，驱动梁308c击发紧固件仓310(图3)以固定和/或切断在第一钳口构件304与第二钳口构件306之间抓取的组织，类似于上文引用的美国专利申请公开第2015/0297199号中所描述。
现在转到图17、图18、图19A到图19C和图20A到图20C，示出机电手术器械的替代性实施例并将其描述为机电手术器械2000。机电手术器械2000类似于上文所描述的机电手术器械200，包括与机电手术器械200相同的所有特征和组件，并且可以与机电手术器械200相同的方式与手术系统1(图1)一起使用(并与之交互)。然而，机电手术器械2000另外包括电缆1000、2000和腕部组合件2600以及用于支撑电缆1000、2000的壳体2020。因此，为了简洁起见，将仅描述机电手术器械2000的基本组件以及机电手术器械2000与机电手术器械200之间的差异。
如在下文详细描述，腕部组合件2600包括在腕部组合件2600的关节运动期间以最小的阻力和施加在电缆1000、2000上的最小应力来促进电缆1000、2000从其穿过的结构特征。尽管腕部组合件2600的组件的铰接性很高，但电缆1000、2000并未通过接头2100、2120中的任何一个纵向平移。这消除了在关节运动期间驱动任何电缆或电线所需的张紧或放线机构。消除电缆1000、2000的纵向平移也减少了由于电缆1000、2000以及与电缆1000、2000接触的任何组件的磨损而导致的故障的可能性。另外，与在多个方向上弯曲相反，电缆1000、2000在腕部组合件2600的关节运动期间仅通过单个轴线弯曲，这大大延长了电缆1000、2000乃至与电缆1000、2000接触的组件的使用寿命。另外，电缆1000、2000在整个关节运动范围内都位于腕部组合件2600内，在驱动电缆和屏蔽结构下方，从而减少了因偶然接触和再处理而损坏电缆1000、2000的机会。
机器人手术系统1(图1)的机电手术器械2000包括在其近侧端部分处的壳体2020和从壳体2020向远侧延伸的细长轴2040。腕部组合件2600支撑在细长轴2040的远侧端部分上，所述远侧端部分将末端执行器300联接到细长轴2040。
机电手术器械2000的壳体2020被配置为例如经由在机器人手术组合件100(图1)的无菌接口模块112上的侧向负载选择性地联接到机器人手术组合件100的器械驱动单元110，以使机器人手术组合件100的器械驱动单元110的电动机50能够操作机电手术器械2000的末端执行器300。机电手术器械2000的壳体2020支撑驱动组合件2030(包括电缆驱动组合件2030a和击发组合件2030b)，所述驱动组合件2030与机器人手术组合件100的器械驱动单元110的电动机50机械和/或电气协作。另外，壳体2020包括在其近侧部分上的第一电触点2091，所述第一电触点2091与器械驱动单元110的对应电触点(未展示)对接，以在电缆1000与机器人手术系统1的其它组件(例如电外科发生器，控制器，传感器等)之间建立电连接。壳体2020类似地包括在其近侧部分上的第二电触点2092，其与器械驱动单元110的对应电触点(未展示)对接，以在电缆2000与机器人手术系统1的其它组件(例如，电外科发生器、控制器、传感器等)之间建立电连接。预期机电手术器械2000可另外包括电缆1000和/或电缆2000联接到的印刷电路板(未展示)。
电缆1000、2000可用于在机电手术器械2000的任何部分(例如，末端执行器300)与机器人手术系统1的任何一个或多个组件(例如，机器人手臂2、3、控制装置4和/或操作控制台5)之间建立电连接。一方面，电缆1000、2000中的至少一个用于将电外科治疗能量从电外科发生器“G”(参见图1)传输到末端执行器300的一部分，例如联接到末端执行器300的能量输送部分或装置(未展示)。另外，电缆1000、2000中的一个或两个可以用于在末端执行器300(或联接到其上的传感器)与机器人手术系统1的任何其它一个或多个组件之间传输传感器信号。
腕部组合件2600支撑在细长轴2040上，并且包括联接到第二接头2120的第一接头2100。第一接头2100包括在其每一侧上的限定近侧弓形表面2104a的近侧段2100a和限定远侧弓形表面2104b的远侧段2100b。近侧段2100a通过一对连杆2110a、2110b联接到远侧段2100b。类似地，第二接头2120包括在其每一侧上的限定近侧弓形表面2124a的近侧段2120a和限定远侧弓形表面2124b的远侧段2120b。近侧段2120a通过一对连杆2112a、2112b联接到远侧段2120b。
如上文关于腕部组合件260所描述，末端执行器300联接到腕部组合件2600并且多个电缆联接到腕部组合件2600以操纵第一接头2100和第二接头2120以使得腕部组合件2600能够相对于由细长轴2040限定的纵向轴线“L”(图2)铰接。
电缆1000、2000穿过腕部组合件2600的第一接头2100和第二接头2200，并且电缆1000、2000中的每一个的远侧部分联接到末端执行器300。具体来说，第一接头2100的近侧段2100a限定近侧孔2102a，并且第一接头2100的远侧段2100b限定与近侧孔2102a未对准的远侧孔2102b。类似地，第二接头2120的近侧段2120a限定近侧孔2122a，并且第二接头2120的远侧段2120b限定与近侧孔2122a未对准的远侧孔2122b。电缆1000穿过由第一接头2100的近侧段2100a限定的近侧孔2102a，由第一接头2100的远侧段2100b限定的远侧孔2102b，由第二接头2120的近侧段2120a限定的近侧孔2122a以及由第二接头2120的远侧段2120b限定的远侧孔2122b。类似地，电缆2000穿过分别限定在第一接头2100和第二接头2120的另一侧上的相应孔。
关于第一接头2100，并且特别地参考图19A到图19C，近侧弓形表面2104a、近侧孔2102a，远侧弓形表面2104b和远侧孔2102b的位置和尺寸设置成使得在腕部组合件2600的关节运动期间，当电缆1000滚动到近侧弓形表面2104a上时，电缆1000从远侧弓形表面2104b滚落，并且当电缆1000滚动到远侧弓形表面2104b上时，电缆1000从近侧弓形表面2104a滚落。通过这种配置，可以将电缆1000定位在近侧段2100a与远侧段2100b之间，使得随着远侧段2100b相对于近侧段2100a铰接，电线1000以与其从近侧弓形表面2104a滚落相同的速率滚动到远侧弓形表面2104b上。因此，在关节运动期间，施加在第一接头2100内的电缆1000的一部分上的应力总是伴随着抵消在第一接头2100内的电缆1000的另一部分上的应力的释放。
电缆2000类似地布置成在第一接头2100的近侧段2100a和远侧段2100b的另一侧上存在相似的弓形表面。具体来说，第一接头2100的近侧段2100a在其另一侧上限定第二近侧弓形表面2104aa(图18)，并且第一接头2100的远侧段2100b在其另一侧上限定第二远侧弓形表面2104bb。第二电缆2000定位成使得在腕部组合件2600的关节运动期间，当第二电缆2000滚动到第二近侧弓形表面2104aa上时，电缆2000从第二远侧弓形表面2104bb滚落，并且当第二电缆2000滚动到第二远侧弓形表面2104bb时，第二电缆2000从第二近侧弓形表面2104aa滚落。
关于第二接头2120，并且特别地参考图20A到图20C，近侧弓形表面2124a、近侧孔2122a，远侧弓形表面2124b和远侧孔2122b的位置和尺寸设置成使得在腕部组合件2600的关节运动期间，当电缆1000滚动到近侧弓形表面2124a上时，电缆1000从远侧弓形表面2124b滚落，并且当电缆1000滚动到远侧弓形表面2124b上时，电缆1000从近侧弓形表面2124a滚落。通过这种配置，可以将电缆1000定位在近侧段2120a与远侧段2120b之间，使得随着远侧段2120b相对于近侧段2120a铰接，电线1000以与其从近侧弓形表面2124a滚落相同的速率滚动到远侧弓形表面2124b上。因此，在关节运动期间，施加在电缆1000的一部分上的应力总是伴随着抵消在电缆1000的另一部分上的应力的释放。
电缆2000类似地布置成在第二接头2120的近侧段2120a和远侧段2120b的另一侧上存在相似的弓形表面。特别地，第二接头2120的近侧段2120a在其另一侧上限定第二近侧弓形表面2124aa(图18)，并且第二接头2120的远侧段2120b在其另一侧上限定第二远侧弓形表面2124bb。第二电缆2000定位成使得在腕部组合件2600的关节运动期间，当第二电缆2000滚动到第二近侧弓形表面2124aa上时，电缆2000从第二远侧弓形表面2124bb滚落，并且当第二电缆2000滚动到第二远侧弓形表面2124bb时，第二电缆2000从第二近侧弓形表面2124aa滚落。
图19A示出处于非铰接位置的腕部组合件2600的第一接头2100。在此位置中，电线1000与近侧段2100a的弓形表面2104a和远侧段2100b的弓形表面2104b两个接触。当第一接头2100从非铰接位置(图19A)转移到一个完全铰接位置(图19B)时，电缆1000与更大面积的弓形表面2014a接触并且不再与弓形表面2104b接触。同样，当第一接头2100从非铰接位置(图19A)转移到另一个完全铰接位置(图19C)时，电缆1000不再与弓形表面2104a接触并且与更大面积的弓形表面2104b接触。当第一接头2100在非铰接位置与多个铰接位置之间转移时，电缆1000仅沿一个轴线弯曲，而不是在多个方向上弯曲，这延长了电缆的使用寿命。尽管未展示，但是当第一接头2100在非铰接位置与多个铰接位置之间转移时，电缆2000类似地与第一接头2100的另一侧上的弓形表面相互作用。
图20A示出处于非铰接位置的腕部组合件2600的第二接头2120。在此位置中，电线1000与近侧段2120a的弓形表面2124a和远侧段2120b的弓形表面2124b两个接触。当第二接头2120从非铰接位置(图20A)转移到一个完全铰接位置(图20B)时，电缆1000与更大面积的弓形表面2024a接触并且不再与弓形表面2124b接触。同样，当第二接头2120从非铰接位置(图20A)转移到另一个完全铰接位置(图20C)时，电缆1000不再与弓形表面2124a接触并且与更大面积的弓形表面2124b接触。当第二接头2120在非铰接位置与多个铰接位置之间转移时，电缆1000仅沿一个轴线弯曲，而不是在多个方向上弯曲，这延长了电缆的使用寿命。尽管未展示，但是当第二接头2120在非铰接位置与多个铰接位置之间转移时，电缆2000类似地与第二接头2120的另一侧上的弓形表面相互作用。
尽管本文结合机器人手术系统1描述了机电手术器械200、2000，但是可以手持式机电器械的形式提供当前公开的机电手术器械200、2000，所述手持式机电器械可以手动驱动和/或供电。举例来说，上文引用的美国专利申请公开第2015/0297199号描述了电动手持式电动器械的一个实例，所述电动手持式电动器械的一个或多个组件(例如，手术装置或其手柄)可用于与当前公开的手术器械200、2000连接。
所属领域的技术人员应理解，本文中特定地所描述且附图中所展示的结构及方法是非限制性示范性实施例，且应将描述、公开及图仅仅认作示范特定实施例。因此，应当理解，本公开内容不限于所描述的确切实施例，并且在不脱离本公开内容的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其它改变和修改。另外，可在不脱离本公开的范围的情况下将结合某些实施例所示出或描述的元件和特征与某些其它实施例的元件和特征组合，且此类修改和变化也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不限于已经具体展示和描述的内容。

Claims (20)

1.一种机器人机电手术器械，包含：
壳体；
细长轴，其限定纵向轴线并从所述壳体向远侧延伸；
腕部组合件，其支撑在所述细长轴上且包括联接到第二接头的第一接头，所述第一接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段；
末端执行器，其联接到所述腕部组合件；
多个电缆，其联接到所述腕部组合件，所述多个电缆可移动以操纵所述第一接头和所述第二接头以使所述腕部组合件能够相对于所述纵向轴线铰接；和
电缆，其相对于所述近侧弓形表面和所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述近侧弓形表面滚落。
2.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述第一接头的所述近侧段和所述远侧段被支撑以相对于彼此移动，以促进所述腕部组合件相对于所述细长轴的所述纵向轴线的关节运动。
3.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述近侧段限定近侧孔且所述远侧段限定远侧孔，所述电缆穿过所述近侧孔和所述远侧孔安置。
4.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆定位于所述近侧段与所述远侧段之间，使得当所述远侧段相对于所述近侧段铰接时，所述电线以一定速率滚动到所述远侧弓形表面上，且所述电线以所述速率从所述近侧弓形表面滚落。
5.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆被配置为将电外科治疗能量传输到所述末端执行器的一部分。
6.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆被配置为传输来自所述末端执行器的传感器信号。
7.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，进一步包含将所述第一接头的所述近侧段联接到所述第一接头的所述远侧段的连杆。
8.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。
9.根据权利要求8所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆相对于所述第二接头的所述近侧弓形表面和所述第二接头的所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述第二接头的所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述第二接头的所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述近侧弓形表面滚落。
10.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，进一步包含第二电缆，其中所述第一接头的所述近侧段限定第二近侧弓形表面，所述第一接头的所述远侧段限定第二远侧弓形表面，并且所述第二电缆定位成使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述第二电缆滚动到所述第二近侧弓形表面时，所述电缆从所述第二远侧弓形表面滚落，并且当所述第二电缆滚动到所述第二远侧弓形表面上时，所述第二电缆从所述第二近侧弓形表面滚落。
11.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述壳体包括安置在其上的电触点，并且所述电缆联接到所述电触点。
12.一种腕部组合件，其用于与机电手术器械一起使用，所述腕部组合件包含：
第一接头，其包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段；
第二接头，其可操作地联接到所述第一接头；
多个电缆，其联接到所述第一接头或所述第二接头中的至少一个，所述多个电缆可移动以操纵所述第一接头和所述第二接头，以使所述腕部组合件能够相对于由所述腕部组合件限定的纵向轴线在非铰接位置铰接；和
电缆，其相对于所述近侧弓形表面和所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述近侧弓形表面滚落。
13.根据权利要求12所述的腕部组合件，其中所述近侧段限定近侧孔且所述远侧段限定远侧孔，所述电缆穿过所述近侧孔和所述远侧孔安置。
14.根据权利要求12所述的腕部组合件，其中所述电缆定位于所述近侧段与所述远侧段之间，使得当所述远侧段相对于所述近侧段铰接时，所述电线以一定速率滚动到所述远侧弓形表面上，且所述电线以所述速率从所述近侧弓形表面滚落。
15.根据权利要求12所述的腕部组合件，其中所述电缆被配置为将电外科治疗能量传输到所述末端执行器的一部分。
16.根据权利要求12所述的腕部组合件，其中所述电缆被配置为传输来自所述末端执行器的传感器信号。
17.根据权利要求12所述的腕部组合件，进一步包含将所述第一接头的所述近侧段联接到所述第一接头的所述远侧段的连杆。
18.根据权利要求12所述的腕部组合件，其中所述第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。
19.根据权利要求18所述的腕部组合件，其中所述电缆相对于所述第二接头的所述近侧弓形表面和所述第二接头的所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述第二接头的所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述第二接头的所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述近侧弓形表面滚落。
20.根据权利要求12所述的腕部组合件，进一步包含第二电缆，其中所述第一接头的所述近侧段限定第二近侧弓形表面，所述第一接头的所述远侧段限定第二远侧弓形表面，并且所述第二电缆定位成使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述第二电缆滚动到所述第二近侧弓形表面时，所述电缆从所述第二远侧弓形表面滚落，并且当所述第二电缆滚动到所述第二远侧弓形表面上时，所述第二电缆从所述第二近侧弓形表面滚落。
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