CN112690864A - 医疗器械及自动送夹方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医疗器械及自动送夹方法，属于医疗器械技术领域，该医疗器械包括：设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头、以及与工作头相连的杆身组件；医疗器械还包括：姿态感应组件和与姿态感应组件通信相连的控制组件；姿态感应组件用于采集工作头的姿态数据，并将姿态数据发送至控制组件；控制组件用于根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动自动送夹模式，且夹钳上未放置结扎夹时，控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

Description

医疗器械及自动送夹方法

技术领域

本申请涉及一种医疗器械及自动送夹方法，属于医疗器械技术领域。

背景技术

外科手术过程中为充分暴露手术视野，需要对目标组织周围血管进行结扎，以阻止出血。止血技术已经成为了外科手术基本操作技术的核心之一，人体任何部位的外科操作几乎无一例外地涉及到出血与止血，一般使用施夹钳结扎夹闭合止血。

在一种典型的施夹钳中，手柄上设置有击发开关和送夹开关。在手术过程中，医疗人员按动送夹开关，施夹钳将结扎夹传送至夹钳；然后，医疗人员按动击发开关，施夹钳击发夹钳上的结扎夹以对组织进行闭合。

然而，在手术过程中，结扎夹的施夹次数不止一次，医疗人员每次施夹时都要按动送夹开关和击发开关，施夹过程复杂，手术效率较低。

发明内容

本申请提供了一种医疗器械及自动送夹方法，可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种医疗器械，包括：设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头、以及与所述工作头相连的杆身组件；

所述杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，所述夹仓组件包括至少一个结扎夹；

所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动所述夹仓组件向所述夹钳传送结扎夹；

所述医疗器械还包括：姿态感应组件和与所述姿态感应组件通信相连的控制组件；所述姿态感应组件用于采集所述工作头的姿态数据，并将所述姿态数据发送至所述控制组件；所述控制组件用于根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述姿态感应组件为加速度传感器；相应地，所述姿态数据包括所述医疗器械的加速度数据。

可选地，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第一模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，所述第一模板变化规则为：在所述第一预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

可选地，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第二模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，所述第二模板变化规则为：在所述第二预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的自动送夹开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述自动送夹开关被触发时向所述控制组件发送自动送夹信号；所述自动送夹信号用于指示开启所述自动送夹模式；

所述控制组件，用于在接收到所述自动送夹信号时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述击发开关被触发时向所述控制组件发送击发信号，并控制所述驱动组件运动以使所述夹钳上的结扎夹击发；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；

所述控制组件，用于在接收到所述击发信号，且确定启动所述自动送夹模式时，向所述电机控制电路发送控制信号；

所述电机控制电路，用于接收所述控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

第二方面，提供了一种自动送夹方法，用于第一方面提供的医疗器械中，所述方法包括：

获取所述姿态感应组件发送的姿态数据，所述姿态数据用于指示所述医疗器械当前的姿态；

根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；

在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述姿态感应组件为加速度传感器；相应地，所述姿态数据包括所述医疗器械的加速度数据。

可选地，所述根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第一模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，所述第一模板变化规则为：在所述第一预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

可选地，所述根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第二模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，所述第二模板变化规则为：在所述第二预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的自动送夹开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述自动送夹开关被触发时向所述控制组件发送自动送夹信号；所述自动送夹信号用于指示开启所述自动送夹模式；

所述控制组件，用于在接收到所述自动送夹信号时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，所述自动送夹信号是在所述自动送夹开关被触发时所述电机控制电路发送的；且用于指示开启所述自动送夹模式。

可选地，所述方法还包括：

确定所述夹钳上是否放置有结扎夹。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述确定所述夹钳上是否放置有结扎夹，包括：

在接收到击发信号之后且未控制所述夹仓组件送夹时，确定所述夹钳上未放置有结扎夹；

其中，所述击发信号是在所述击发开关被触发时所述电机控制电路发送的，所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发。

可选地，所述确定所述夹钳上是否放置有结扎夹之后，还包括：

在确定所述夹钳上未放置有结扎夹，且确定启动所述自动送夹模式时，向所述电机控制电路发送控制信号；

其中，所述控制信号用于触发所述电机控制电路控制所述驱动组件运动，以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

本申请的有益效果在于：医疗器械包括：设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头、以及与工作头相连的杆身组件；杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，夹仓组件包括至少一个结扎夹；工作头包括：壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆；推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动夹仓组件向夹钳传送结扎夹；医疗器械还包括：姿态感应组件和与姿态感应组件通信相连的控制组件；姿态感应组件用于采集工作头的姿态数据，并将姿态数据发送至控制组件；控制组件用于根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动自动送夹模式，且夹钳上未放置结扎夹时，控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过医疗器械当前的姿态确定出是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即姿态数据符合手术过程时的姿态)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的医疗器械中医疗器械的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的医疗器械的工作头的剖视图；

图4是本申请一个实施例提供的医疗器械的杆身组件的结构示意图；

图5是本申请一个实施例提供的医疗器械的夹仓组件的结构示意图；

图6是本申请一个实施例提供的医疗器械的工作头的爆炸图；

图7是本申请一个实施例提供的自动送夹方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

首先，对本申请涉及的若干名词进行介绍。

加速度传感器(或称陀螺仪)：是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。

可选地，加速度传感器输出的电压与加速度成比例。比如：2.5V对应0g的加速度，2.6V对应于0.5g的加速度。

图1至图6是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图，如图1所示，医疗器械10至少包括：手柄11、与手柄11相连的工作头12以及与工作头 12相连的杆身组件13。

可选地，手柄11与工作头12之间可拆卸连接；工作头12与杆身组件13之间可拆卸连接。

在其他实施例中，医疗器械10也可以称为施夹钳、外科手术装置等，本实施例不对医疗器械10的名称作限定。

手柄11包括壳体110、设置于壳体110中的驱动组件111。手柄11上还设置有用于控制驱动组件111的击发开关112、以及与击发开关112相连的电机控制电路113，电机控制电路113还与驱动组件111相连。电机控制电路113用于控制驱动组件111运动。

驱动组件111包括驱动马达。驱动马达上具有输出轴。

工作头12包括壳体121、设置在壳体121内且与驱动组件111相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆122。

传动组件包括与驱动组件111(比如：与驱动马达的输出轴)连接的传动轴、与传动轴相连的锥齿轮124、与锥齿轮124啮合的齿条组件125、与齿条组件125 啮合的小齿轮126、与小齿轮126相连的推送组件127。

齿条组件125包括与锥齿轮124连接的第一齿条1251及与第一齿条1251 连接的第二齿条1252，第二齿条1252连接有击发施力件128。

推送组件127用于在小齿轮126的带动下推动推杆122运动。

在一个示例中，推送组件127包括与小齿轮126相啮合的推块1271、以及与推块1271相连的推送件1272，推送件1272带动推杆122运动。

杆身组件13包括：夹仓组件131和夹钳132，夹仓组件131包括至少一个结扎夹。夹仓组件131与推杆122连接，推杆122的往复运动带动夹仓组件131 送夹。

可选地，夹仓组件131包括夹仓座1311、放置在夹仓座1311内的结扎夹 1312、盖设在夹仓座1311上并用以推动结扎夹1312运动的推夹片1313。当夹钳132闭合时，推杆122驱动推夹片1313推动结扎夹1312朝夹钳132的方向移动。推夹片1313上设置有若干个朝向夹钳132的棘齿，棘齿抵持结扎夹1312 以在推夹片1313的推动下推动结扎夹1312朝向夹钳132移动。

杆身组件13还包括击发件133。击发件133的一端与击发施力件128连接，击发件133的另一端与夹钳132相连。击发施力件128的运动带动击发件133 控制夹钳132的张开和闭合。

可选地，击发件133为包裹夹仓组件131的击发套管。在其它实施例中，击发件133还可以实现为与夹钳132相连的拉杆、拉杆的另一端通过连接件与击发施力件128相连。

在使用过程中，驱动组件111向第一方向转动，通过输出轴带动锥齿轮124 转动以带动第一齿条1251后退进而带动第二齿条1252后退。第二齿条1252后退至与小齿轮126啮合，此时第二齿条1252带动小齿轮126顺时针旋转，小齿轮126顺时针旋转以推动推块1271向前移动，推块1271向前移动从而驱动推送件1272推动推杆122运动，推杆122向夹钳132方向轴向运动带动夹仓组件 131送夹。推杆122向手柄11方向轴向运动的方式与向夹钳132方向轴向运动的方式相同，区别在于此时驱动组件111向第二方向转动，从而带动其它传动组件反向运动，实现推杆122向手柄11方向轴向运动，以带动夹仓组件131退回。

之后，驱动组件111向第二方向转动，通过输出轴带动锥齿轮124转动以带动第一齿条1251前移进而带动第二齿条1252前移。第二齿条1252前移带动击发施力件128前移，击发施力件128前移带动击发件133相较于夹仓组件131 前移以使得夹钳132闭合完成结扎动作。击发施力件128向手柄11方向运动的方式与向夹钳132发现运动的方式相同，区别在于此时驱动组件111向第一方向转动，从而带动其它传动组件反向运动，实现击发施力件128向手柄11方向轴向运动，以带动击发件133退回，以使夹钳132张开。

为了避免医疗人员在手术过程中，每次都需要手动按动送夹开关向夹钳 132送夹，施夹过程复杂的问题，本申请中，医疗器械还包括姿态感应组件30 和与姿态感应组件30通信相连的控制组件40。

姿态感应组件30用于采集工作头的姿态数据，并将姿态数据发送至控制组件。

控制组件40用于根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动自动送夹模式，且夹钳132上未放置结扎夹1312时，控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳132自动传送结扎夹 1312。

可选地，姿态感应组件30为加速度传感器；相应地，姿态数据包括医疗器械的加速度数据。示意性地，加速度传感器可以为三轴加速度传感器，当然，也可以是六轴加速度传感器、九轴加速度传感器等，本实施例不对加速度传感器的类型作限定。

在一个示例中，姿态感应组件30和控制组件40设置在工作头12中。在其它实施例中，姿态感应组件30和控制组件40也可以设置在手柄11中；或者，姿态感应组件30设置在手柄11中、控制组件40设置在工作头12中；或者，姿态感应组件30设置在工作头12中、控制组件40设置在手柄11中，本实施例不对控制组件40的设置位置作限定。

控制组件40确定是否启动自动送夹模式的方式包括但不限于：

第一种：在第一种场景下：医疗人员拿起医疗器械，开始使用该医疗器械 10进行手术。此时，医疗器械10向夹钳132已传送的结扎夹数量为0。

控制组件40还用于：在向夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动自动送夹模式。

其中，第一模板变化规则是基于使用医疗器械10进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

由于在开始使用医疗器械10时，会将医疗器械10的杆身组件13伸入人体内，此时，医疗人员会控制医疗器械10向延杆身组件13的中心轴向夹钳 132方向移动。基于此原理，第一模板变化规则为：在第一预设时长内，延杆身组件13的中心轴向夹钳132方向的位移变化量大于第一预设数值。

其中，第一预设时长可以为5s、10s等，本实施例不对第一预设时长的取值作限定。

第一预设数值可以为5cm、3cm等，本实施例不对第一预设数值的取值作限定。

在第二种场景下：医疗人员使用该医疗器械10正在进行手术。此时，医疗器械10向夹钳132已传送的结扎夹数量大于0。

控制组件40还用于：在向夹钳132已传送的结扎夹数量大于0时，若加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动自动送夹模式。

其中，第二模板变化规则是基于使用医疗器械10进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

由于在使用医疗器械10时，若需要更换结扎位置，则需要移动医疗器械 10，但是，移动的位移很少；但是，若需要结束手术，则会将医疗器械10的杆身组件13从人体内伸出，此时，医疗人员会控制医疗器械10向延杆身组件 13的中心轴向手柄11方向移动，且移动的位移大于在人体内移动医疗器械的位移。基于此原理，第二模板变化规则为：在第二预设时长内，延杆身组件的中心轴向手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。此时，若加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，说明医疗器械10未从人体内伸出，需要继续自动送夹。

其中，第二预设时长可以为3s、5s、10s等，本实施例不对第二预设时长的取值作限定。

第二预设数值可以为5cm、3cm等，本实施例不对第二预设数值的取值作限定。可选地，第二预设数值与第一预设数值相同。

第二种：手柄11还包括与电机控制电路113相连的自动送夹开关。

可选地，自动送夹开关与击发开关112可以实现为不同的开关按键；或者，击发开关112可以实现为具有自动送夹触发功能的开关，即，自动送夹开关与击发开关112实现为同一开关。此时，医疗人员使用医疗器械10时，第一次按下击发开关112，医疗器械10不送夹，只是触发自动送夹模式启动。

电机控制电路113，用于在自动送夹开关被触发时向控制组件40发送自动送夹信号。其中，自动送夹信号用于指示开启自动送夹模式。

控制组件40，用于在接收到自动送夹信号时，若加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动自动送夹模式。

需要补充说明的是，在此种方式中，在一次手术过程中，控制组件40只需要接收一次自动送夹信号，后续只需要确定加速度数据在第二预设时长内的变化量是否与第二模板变化规则匹配即可。

本申请中，医疗器械10在确定出启动自动送夹模式之后，若夹钳132上已放置有结扎夹，此时，也不需要医疗器械10执行自动送夹动作。因此，医疗器械10还需要确定夹钳132上是否已放置结扎夹。

由于医疗人员按动击发开关112后，医疗器械10会执行击发动作以将夹钳132上的结扎夹击发至人体的目标组织。因此，医疗器械10执行击发动作之后，说明夹钳132上未放置结扎夹，此时，医疗器械10若启动自动送夹模式，则执行自动送夹动作。

基于上述原理，医疗器械10确定夹钳132上是否已放置结扎夹，包括：

电机控制电路113，用于在击发开关112被触发时向控制组件40发送击发信号，并控制驱动组件111运动以使夹钳132上的结扎夹击发。击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发。

控制组件40，用于在接收到击发信号，且确定启动自动送夹模式时，向电机控制电路113发送控制信号。

相应地，电机控制电路113，用于接收控制信号；根据控制信号控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳132自动传送结扎夹。

在一些场景中，手柄11还包括与电机控制电路113相连的送夹开关114。此时，医疗人员在按动击发开关112之后，若还按动了送夹开关114，则医疗器械10不需要执行自动向夹钳132送夹的动作。

此时，医疗器械10确定夹钳132上是否已放置结扎夹，还包括：

电机控制电路113，用于在送夹开关114被触发时向控制组件40发送送夹信号，并控制驱动组件111运动以使夹仓组件131向夹钳132传送结扎夹 1312。送夹信号用于指示已向夹钳132传送结扎夹。

控制组件40，用于在接收到击发信号，且未接收到电机控制电路113发送的送夹信号时，若确定启动自动送夹模式，则向电机控制电路113发送控制信号。

相应地，电机控制电路113，用于接收控制信号；根据控制信号控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳132自动传送结扎夹。

综上所述，本实施例提供的医疗器械，包括：设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头、以及与工作头相连的杆身组件；杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，夹仓组件包括至少一个结扎夹；工作头包括：壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆；推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动夹仓组件向夹钳传送结扎夹；医疗器械还包括：姿态感应组件和与姿态感应组件通信相连的控制组件；姿态感应组件用于采集工作头的姿态数据，并将姿态数据发送至控制组件；控制组件用于根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动自动送夹模式，且夹钳上未放置结扎夹时，控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过医疗器械当前的姿态确定出是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即姿态数据符合手术过程时的姿态)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

图7是本申请一个实施例提供的自动送夹方法的流程图，该方法用于上述医疗器械中，本实施例中以各个步骤的执行主体为控制组件为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤701，获取姿态感应组件发送的姿态数据，姿态数据用于指示医疗器械当前的姿态。

可选地，姿态感应组件为加速度传感器；相应地，姿态数据包括医疗器械的加速度数据。

步骤702，根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式。

控制组件根据姿态数据确定是否启动自动送夹模式包括但不限于以下几种方式中的至少一种：

第一种：控制组件根据姿态数据是否满足手术开始过程和/或手术结束过程来确定是否启动自动送夹模式。

在第一种场景中，在向夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动自动送夹模式。

其中，第一模板变化规则是基于使用医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，第一模板变化规则为：在第一预设时长内，延杆身组件的中心轴向夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

在第二种场景中，在向夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动自动送夹模式。

其中，第二模板变化规则是基于使用医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

可选地，第二模板变化规则为：在第二预设时长内，延杆身组件的中心轴向手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

第二种：控制组件根据是否接收到自动送夹信号以及姿态数据是否满足手术结束过程确定是否启动自动送夹模式。此时，手柄还包括与驱动组件相连的电机控制电路、以及与电机控制电路相连的自动送夹开关，电机控制电路与控制组件通信相连；电机控制电路用于控制驱动组件的运动。

电机控制电路，用于在自动送夹开关被触发时向控制组件发送自动送夹信号；自动送夹信号用于指示开启自动送夹模式。

控制组件，用于在接收到自动送夹信号时，若加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动自动送夹模式。

其中，自动送夹信号是在自动送夹开关被触发时电机控制电路发送的；且用于指示开启自动送夹模式。

步骤703，在确定启动自动送夹模式，且夹钳上未放置结扎夹时，控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹。

本申请中，控制组件还需要确定夹钳上是否放置有结扎夹。可选地，控制组件可以在步骤702之前确定是否放置结扎夹；或者，在步骤702之后确定是否放置结扎夹；或者，与步骤702同时确定是否放置结扎夹，本实施例不对控制组件确定是否放置结扎夹的时机作限定。

在一个示例中，手柄还包括与驱动组件相连的电机控制电路、以及与电机控制电路相连的击发开关，电机控制电路与控制组件通信相连；电机控制电路用于控制驱动组件的运动；

确定夹钳上是否放置有结扎夹，包括：

在接收到击发信号之后且未控制夹仓组件送夹时，确定夹钳上未放置有结扎夹。

在未接收到击发信号时确定夹钳上放置有结扎夹。

其中，击发信号是在击发开关被触发时电机控制电路发送的，击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发。

在另一个示例中，手柄还包括与驱动组件相连的电机控制电路、以及与电机控制电路相连的击发开关和送夹开关，电机控制电路与控制组件通信相连；电机控制电路用于控制驱动组件的运动。

确定夹钳上是否放置有结扎夹，包括：

在接收到击发信号之后、若未接收到送夹信号且未控制夹仓组件送夹时，确定夹钳上未放置有结扎夹。

在未接收到击发信号；或者在接收到击发信号且接收到送夹信号时确定夹钳上放置有结扎夹。

其中，送夹信号是送夹开关被触发时电机控制电路发送的，送夹信号用于指示已向夹钳传送结扎夹。

相关细节参考上述医疗器械的实施例，本实施例在此不再赘述。

综上所述，本实施例提供的自动送夹方法，通过获取所述姿态感应组件发送的姿态数据；根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过医疗器械当前的姿态确定出是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即姿态数据符合手术过程时的姿态)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种医疗器械，其特征在于，包括：设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头、以及与所述工作头相连的杆身组件；

所述杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，所述夹仓组件包括至少一个结扎夹；

所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动所述夹仓组件向所述夹钳传送结扎夹；

所述医疗器械还包括：姿态感应组件和与所述姿态感应组件通信相连的控制组件；所述姿态感应组件用于采集所述工作头的姿态数据，并将所述姿态数据发送至所述控制组件；所述控制组件用于根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，

所述姿态感应组件为加速度传感器；相应地，所述姿态数据包括所述医疗器械的加速度数据。

3.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第一模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

4.根据权利要求3所述的医疗器械，其特征在于，所述第一模板变化规则为：在所述第一预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

5.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第二模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

6.根据权利要求5所述的医疗器械，其特征在于，所述第二模板变化规则为：在所述第二预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

7.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的自动送夹开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述自动送夹开关被触发时向所述控制组件发送自动送夹信号；所述自动送夹信号用于指示开启所述自动送夹模式；

所述控制组件，用于在接收到所述自动送夹信号时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式。

8.根据权利要求1至7任一所述的医疗器械，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述击发开关被触发时向所述控制组件发送击发信号，并控制所述驱动组件运动以使所述夹钳上的结扎夹击发；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；

所述控制组件，用于在接收到所述击发信号，且确定启动所述自动送夹模式时，向所述电机控制电路发送控制信号；

所述电机控制电路，用于接收所述控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

9.一种自动送夹方法，其特征在于，用于权利要求1至8任一所医疗器械中，所述方法包括：

获取所述姿态感应组件发送的姿态数据，所述姿态数据用于指示所述医疗器械当前的姿态；

根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；

在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述姿态感应组件为加速度传感器；相应地，所述姿态数据包括所述医疗器械的加速度数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第一模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一模板变化规则为：在所述第一预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第二模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二模板变化规则为：在所述第二预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的自动送夹开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述自动送夹开关被触发时向所述控制组件发送自动送夹信号；所述自动送夹信号用于指示开启所述自动送夹模式；

所述控制组件，用于在接收到所述自动送夹信号时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，所述自动送夹信号是在所述自动送夹开关被触发时所述电机控制电路发送的；且用于指示开启所述自动送夹模式。

16.根据权利要求9至15任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述夹钳上是否放置有结扎夹。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述确定所述夹钳上是否放置有结扎夹，包括：

在接收到击发信号之后且未控制所述夹仓组件送夹时，确定所述夹钳上未放置有结扎夹；

其中，所述击发信号是在所述击发开关被触发时所述电机控制电路发送的，所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述夹钳上是否放置有结扎夹之后，还包括：

在确定所述夹钳上未放置有结扎夹，且确定启动所述自动送夹模式时，向所述电机控制电路发送控制信号；

其中，所述控制信号用于触发所述电机控制电路控制所述驱动组件运动，以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

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