CN112683179B - 货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得车厢上表面建模模型，其中，车厢包括厢体和载物空间；并确定车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积，其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；在投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度，再根据已知的厢体的栏板下边缘高度，确定货车的栏板高度，在货车不需要停车、卸货的情况下，对道路上每个行驶过检测区域的货车进行货车栏板高度的检测，扩大了检测范围，提高了检测效率。

Description

货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及交通管理技术领域，尤其涉及一种货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当下超载超限违法成为大货车主要违法行为，给道路安全带来极大危害。通常情况下，为更多地运载货物，货车司机会对货车进行非法改装，增加栏板高度，此行为已违反道路交通安全法，亦对行车、道路安全带来危害。货车加高栏板改装检测已成为当前交通管理部门的迫切需求。

现有技术中，对于检测货车栏板高度提供的技术方案包括：在确定车辆处于空车状态后，使货车通过车检站；通过顶装激光雷达和侧装雷达分别检测货车的栏板上边缘高度和下边缘高度，再根据上边缘高度和下边缘高度的差值计算出栏板高度。

然而，货车在车检站接受检测时，对于每个待检测的货车，需要将货物卸除后进行检测，效率较低，并且，在检测货车的栏板下边缘高度时，可能会受到厢体上设置的货物捆绑设施的影响，不能得到准确的栏板高度，可见，现有技术存在检测效率低，测量数据不准确的问题。

发明内容

本发明提供一种货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质，在不需要对货车进行停车检查的情况下，对道路上每个行驶过检测区域的货车的栏板高度进行大范围、高效率的检测。

第一方面，本发明提供一种货车栏板高度的检测方法，包括：

在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型；其中，所述激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，所述激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，所述车厢包括厢体和载物空间；

确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积；其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；

在所述投影面积占所述载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定所述车厢上表面建模模型中的边缘高度为所述厢体的栏板上边缘高度；

根据所述栏板上边缘高度以及已知的所述厢体的栏板下边缘高度，确定所述货车的栏板高度。

可选的，在所述车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为所述栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：

获取即将通过所述激光检测断面的车辆的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车。

进一步地，根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车，包括：

根据所述图像信息，识别所述车辆的车型，并确定所述车辆的车型为货车；或者，

根据所述图像信息，识别所述车辆的车牌颜色，根据所述车牌颜色确定所述车辆的车型为货车。

第二方面，本发明提供一种货车栏板高度的检测装置，所述装置包括：

激光建模模块，用于在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型；其中，所述激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，所述激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，所述车厢包括厢体和载物空间；

处理模块，用于确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积；其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；

所述处理模块还用于在所述投影面积占所述载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定所述车厢上表面建模模型中的边缘高度为所述厢体的栏板上边缘高度；

所述处理模块还用于根据所述栏板上边缘高度以及已知的所述厢体的栏板下边缘高度，确定所述货车的栏板高度。

可选的，在所述车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为所述栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

在一种具体的实现方式中，所述装置还包括：获取模块；

所述获取模块用于获取即将通过所述激光检测断面的车辆的图像信息；

所述处理模块还用于根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车。

进一步地，所述处理模块具体用于：

根据所述图像信息，识别所述车辆的车型，并确定所述车辆的车型为货车；或者，

根据所述图像信息，识别所述车辆的车牌颜色，根据所述车牌颜色确定所述车辆的车型为货车。

第三方面，本发明提供一种电子检测设备，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括被配置为执行如第一方面所述的方法的指令。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括被配置为执行如第一方面所述的方法的指令。

本发明实施例提供的货车栏板高度的检测方法、装置、设备及存储介质，在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型，其中，该激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，车厢包括厢体和载物空间，并确定车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积，其中，凹陷区域的位置位于所述载物空间内，以排除车辆超载、超限的情形；在投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，可以认为车辆空载、或者非满载，在这种情况下，确定车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度，该栏板上边缘高度相对来说比较准确，再根据栏板上边缘高度以及已知的厢体的栏板下边缘高度，确定货车的栏板高度。本申请在货车不需要停车、卸货的情况下，即可实现对道路上每个行驶过检测区域的货车进行货车栏板高度的检测，扩大了检测范围，提高了检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种货车栏板高度检测数据示意图；

图4为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测装置的结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的电子检测设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的说明书中通篇提到的“一实施例”或“另一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一实施例中”或“本实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，本发明的执行主体为一种电子检测设备，该电子检测设备可以包括：激光建模装置01。

该激光建模装置01安装于道路上方，龙门架顶部，用于发射多束高频激光，通过快速扫描形成激光检测断面，该激光断面垂直于货车的行驶方向，在货车通过该激光检测断面后，获得该货车的包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型，车厢包括厢体和载物空间。

在一种具体的实现方式中，参见图1，该电子检测设备还可以包括图像采集装置02。

该图像采集装置02安装于道路上方，龙门架顶部，用于在车辆行驶至检测区域时，可选的，可以是行驶至临近检测区域的抓拍起始线时，对该车辆进行图像采集，使电子检测设备根据采集到的图像信息判断该车辆是否为货车。

基于上述应用场景，本发明提供的一种货车栏板高度的检测方法，能够在不需货车停车的情况下，对道路中行驶的货车的栏板高度进行高效而准确的检测。

图2为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图，如图2所示，该货车栏板高度的检测方法包括：

S101：在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型。

其中，激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，激光扫描点为激光检测断面与货车的车厢上表面的交点，车厢包括厢体和载物空间。

电子检测设备通过激光建模装置在货车通过激光检测断面的过程中，对货车进行激光建模，在货车通过激光检测断面后，完成对货车的激光建模，得到该货车的包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型。

S102：确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积。

其中，根据车厢上表面建模模型，还能够确定车厢上表面中的凹陷区域在车厢中的位置，并确定凹陷区域的位置位于所述载物空间内，以排除凹陷区域位于载物空间外的情形，例如，当车厢的栏板被加高时，所装载的货物将超过载物空间，此时若检测到凹陷区域，该凹陷区域的位置将位于载物空间外。可选的，这种情况下，电子设备进行报错，以提醒检测人员对栏板高度进行人工检查。

在步骤S101中得到的车厢上表面建模模型，由于货车装载情况的不同，车厢上表面建模模型会存在不同的车厢上表面数据。例如，车厢在空车厢状态下，车厢边缘的高度明显高于车厢内部，对应的车厢上表面将呈现明显的凹陷区域，该凹陷区域的投影面积接近载物空间的底面积，这种情况下，可以认为厢体的栏板上边缘没有被覆盖，此时获得的栏板上边缘高度比较准确；再比如，车厢在满载状态下，车厢的上表面(即车厢上表面建模模型中)将不存在凹陷区域或者存在较小投影面积的凹陷区域，此时，厢体的栏板上边缘有可能被货物覆盖，若以此时获得的厢体边缘高度计算栏板的高度，则准确率较低；可选的，这种情况下，电子设备进行报错，以提醒检测人员对栏板高度进行人工检查。再比如，车厢中装载的货物介于满载与空载之间，且车厢上表面具有较大的凹陷区域面积时，可以认为栏板的上边缘没有被覆盖，此时获得的栏板上边缘高度比较准确。因此，可根据凹陷区域的投影面积大小，确定是否采用当前获得的栏板上边缘高度值。

S103：在投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度。

在本步骤中，通过凹陷区域的投影面积占载物空间底面积的比例可以识别出该货车是满载、空载或者是装有货物而未满载的情况，如步骤S102中的分析，即能够确认车厢的栏板边缘是否被遮挡，例如，车厢在空车厢状态下，车厢边缘的高度明显高于车厢内部，对应的车厢上表面将呈现明显的凹陷区域，该凹陷区域的水平投影面积接近载物空间的底面积，这种情况下，可以认为厢体的栏板上边缘没有被覆盖，此时获得的栏板上边缘高度比较准确；再比如，车厢在满载状态下，车厢的上表面将不存在凹陷区域或者存在较小水平投影面积的凹陷区域，此时，厢体边缘有可能被货物覆盖；再比如，车厢中装载的货物介于满载与空载之间，且车厢上表面具有较大的凹陷区域面积时，可以认为栏板的上边缘没有被覆盖，此时获得的栏板上边缘高度比较准确。

基于上述分析，本步骤中将凹陷区域的水平投影面的面积与厢体的底面积进行比较，具体的，若凹陷区域的水平投影面的面积占载物空间的底面积的比例大于预设值，则根据车厢上表面建模模型，获取凹陷区域的边缘距离地面的高度，否则，停止对货车的栏板高度进行检测。应理解，根据实际应用场景和检测精度的要求，可以设置不同的预设置，例如设置预设置为50％或60％，在凹陷区域的水平投影面的面积占厢体的底面积的比例大于预设值时，根据凹陷区域的位置确定车厢上表面建模模型中凹陷区域的边缘，进而，得到凹陷区域的边缘的高度，即为图3所示的栏板的上边缘高度Ht，图3为本发明实施例提供的一种货车栏板高度检测数据示意图。

若投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值，则认为车厢的栏板边缘的一部分未被遮挡，此时，根据车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度，应理解，车厢上表面建模模型中的边缘高度为根据车厢上表面建模模型的车厢上表面数据确定的边缘高度，可选的，在车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

作为一种示例，当投影面积占载物空间底面积的比例大于50％时，货车不是满载的状态，并且厢体的大部分栏板未被遮挡，此时，可根据车厢上表面建模模型的车厢上表面数据将相同高度的、数量最多的激光扫描点对应的高度确定为栏板上边缘高度。

S104：根据栏板上边缘高度以及已知的厢体的栏板下边缘高度，确定货车的栏板高度。

结合图3所示，根据栏板上边缘高度与预先获取的货车的栏板下边缘高度Hb之差，确定货车的栏板高度H。本方案中获取栏板下边缘高度Hb包括但不限于以下两种具体的实现方式：方式一，根据各型号货车的栏板下边缘高度的大数据，设置一种普遍适用的栏板下边缘高度；方式二，根据当前车辆的车型，在存储的车型数据中查找该车型对应的栏板下边缘高度；方式三，根据当前车辆的车牌信息，例如车牌号，在车辆注册管理数据库中查询注册的栏板下边缘高度。

本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法，在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型，该激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，车厢包括厢体和载物空间，并确定车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积，在投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度，再根据栏板上边缘高度以及已知的厢体的栏板下边缘高度，确定货车的栏板高度，在不需要货车停车、卸货的情况下，对道路上每个行驶过检测区域的货车进行货车栏板高度的检测，扩大了检测范围，提高了检测效率。并且，当本方案无法计算出栏板高度进行报错时，说明货车栏板存在遮挡，可以认为货车存在超载或者栏板超限的可能，间接地扩大了检测范围，提高了检测效率。

在上述实施例的基础上，图4为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图，如图4所示，该货车栏板高度的检测方法还包括：

S105：获取货车的栏板高度的偏差值。

在本步骤中，根据步骤S104中得到的货车的栏板高度，与该货车的栏板高度的标准值进行比较，得到检测出的栏板高度相较于标准值的偏差值，其中栏板高度的标准值可以使预设置的标准值，或者，可以是根据车辆的型号在存储的车型数据中查找的标准值，或者，可以是根据车辆车牌信息，例如车牌号，在车辆注册管理数据库中查询的该车辆注册的栏板高度的标准值。

S106：若偏差值大于偏差阈值，则生成异常报警信息。

通过偏差值的大小能够体现出该货车的栏板是否进行了加高，因此，可通过偏差值的大小与预设的偏差阈值的大小，确定栏板高度是否存在异常，若偏差值大于偏差阈值，则说明该货车的栏板存在加高的可能，则生成异常报警信息，所述异常报警信息包括所述货车的车牌信息(例如车牌号)、车型信息(例如：车型、车辆品牌、车身颜色等)等，用于指示所述货车的栏板高度存在异常，将该异常报警信息进行存储，并推送给相关管理人员，以对存在栏板高度异常的车辆进行再次审核。

本实施例中，通过对货车栏板高度偏差值大小的确认，在偏差值大于偏差阈值时，确定该货车的栏板高度存在异常，并生成异常报警信息，以使相关管理人员或者管理部门对该异常车辆进行再次审核，对货车的栏板高度是否存在加高现象进行了自动、高效的检测。

在上述实施例的基础上，图5为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测方法的流程示意图，如图5所示，在步骤S101获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型之前，所述方法还包括：

S301：获取即将通过激光检测断面的车辆的图像信息。

当车辆即将通过激光检测断面时，例如，在车辆行驶至检测区域时，或者，结合图1所示的行驶至临近监测区域的抓拍起始线时，电子检测设备通过图像采集装置，采集车辆的图像，并根据采集到的图像获取图像信息。

S302：根据图像信息，确定车辆的车型为货车。

在本步骤包括以下几种可能的实现方式：

方式一：根据图像信息，识别车辆的车型，并确定车辆的车型为货车。

方式二：根据图像信息，识别车辆的车牌颜色，根据车牌颜色确定车辆的车型为货车。

方式三：根据图像信息，识别车辆的车牌号，根据车牌号确定车辆的车型为货车。

方式四：根据图像信息，识别车辆的车牌号和车牌颜色，根据车牌号和车牌颜色确定车辆的车型为货车。

根据步骤S301中获取的图像信息，获取车辆的车型信息，例如，根据识别的车牌号，在车辆注册管理系统中查询获取该车辆的车型信息(如车型(货车、小轿车、挂车、巴士等)、车身尺寸、车身颜色等)，或者，根据车牌号和车牌颜色，结合不同车型的车牌特点，得到车型信息，例如货车、小轿车、挂车、巴士等。

本实施例中，通过采集车辆的图像信息，并根据图像信息确定车辆的车型为货车，本方案将对确定为货车的车辆，进行货车栏板高度的检测。对不是货车的车辆，可直接放行。

图6为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测装置的结构示意图，如图6所示，该货车栏板高度的检测装置10包括：

激光建模模块11，用于在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型；其中，所述激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，所述激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，所述车厢包括厢体和载物空间；

处理模块12，用于确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积；其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；

所述处理模块12还用于在所述投影面积占所述载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定所述车厢上表面建模模型中的边缘高度为所述厢体的栏板上边缘高度；

所述处理模块12还用于根据所述栏板上边缘高度以及已知的所述厢体的栏板下边缘高度，确定所述货车的栏板高度。

本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测装置10包括：激光建模模块11和处理模块12，在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型，该激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，车厢包括厢体和载物空间，并确定车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积，在投影面积占载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定车厢上表面建模模型中的边缘高度为厢体的栏板上边缘高度，再根据栏板上边缘高度以及已知的厢体的栏板下边缘高度，确定货车的栏板高度，在不需要对货车进行停车检查的情况下，对道路上每个行驶过检测区域的货车进行货车栏板高度的检测，扩大了检测范围，提高了检测效率。

在一种具体的实现方式中，在所述车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为所述栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

在上述实施例的基础上，图7为本发明实施例提供的一种货车栏板高度的检测装置的结构示意图，如图7所示，该货车栏板高度的检测装置10还包括：获取模块13；

所述获取模块13用于获取即将通过所述激光检测断面的车辆的图像信息；

所述处理模块12还用于根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车。

本实施例提供的货车栏板高度的检测装置，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的设计中，处理模块12具体用于：

根据所述图像信息，识别所述车辆的车型，并确定所述车辆的车型为货车；或者，

根据所述图像信息，识别所述车辆的车牌颜色，根据所述车牌颜色确定所述车辆的车型为货车。

本发明实施例还提供一种电子检测设备，参见图8所示，本发明实施例仅以图8为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图8为本发明一实施例提供的电子检测设备的硬件结构示意图。如图8所示，本实施例提供的电子检测设备20可以包括：存储器201、处理器202和计算机程序；可选的还可以包括总线203。其中，总线203用于实现各元件之间的连接。

计算机程序被存储在所述存储器201中，并且被配置为由所述处理器202执行，所述计算机程序包括被配置为执行上述任一项实施例所述的方法的指令。

其中，存储器201和处理器202之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线203连接。存储器201中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器201中的软件功能模块，处理器202通过运行存储在存储器201内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器201可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器201用于存储程序，处理器202在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器201内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器202可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器202可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可以理解，图8的结构仅为示意，还可以包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。图8中所示的各组件可以采用硬件和/或软件实现。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时可以实现上述任一方法实施例提供的货车栏板高度的检测方法。

本实施例中的计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备，可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货车栏板高度的检测方法，其特征在于，包括：

在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型；其中，所述激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，所述激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，所述车厢包括厢体和载物空间；

确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积；其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；

在所述投影面积占所述载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定所述车厢上表面建模模型中的边缘高度为所述厢体的栏板上边缘高度；

根据所述栏板上边缘高度以及已知的所述厢体的栏板下边缘高度，确定所述货车的栏板高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为所述栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取即将通过所述激光检测断面的车辆的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车，包括：

根据所述图像信息，识别所述车辆的车型，并确定所述车辆的车型为货车；或者，

根据所述图像信息，识别所述车辆的车牌颜色，根据所述车牌颜色确定所述车辆的车型为货车。

5.一种货车栏板高度的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

激光建模模块，用于在货车行驶通过激光检测断面的过程中，获得包含各个激光扫描点的车厢上表面建模模型；其中，所述激光检测断面垂直于所述货车的行驶方向，所述激光扫描点为所述激光检测断面与所述货车的车厢上表面的交点，所述车厢包括厢体和载物空间；

处理模块，用于确定所述车厢上表面建模模型中的凹陷区域在水平投影面的投影面积；其中，所述凹陷区域的位置位于所述载物空间内；

所述处理模块还用于在所述投影面积占所述载物空间底面积的比例大于预设值的情况下，确定所述车厢上表面建模模型中的边缘高度为所述厢体的栏板上边缘高度；

所述处理模块还用于根据所述栏板上边缘高度以及已知的所述厢体的栏板下边缘高度，确定所述货车的栏板高度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述车厢上表面建模模型的所有激光扫描点中，距离地面的高度为所述栏板上边缘高度的激光扫描点数量最多。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取模块；

所述获取模块用于获取即将通过所述激光检测断面的车辆的图像信息；

所述处理模块还用于根据所述图像信息，确定所述车辆的车型为货车。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述图像信息，识别所述车辆的车型，并确定所述车辆的车型为货车；或者，

根据所述图像信息，识别所述车辆的车牌颜色，根据所述车牌颜色确定所述车辆的车型为货车。

9.一种电子检测设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括被配置为执行如权利要求1-4任一项所述的方法的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括被配置为执行如权利要求1-4任一项所述的方法的指令。

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