CN112681928A - 车辆和车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆和车辆的控制方法，车辆包括货箱，货箱包括盖体，驱动装置，用于驱动盖体，图像采集装置，用于采集货箱上包括盖体部分的图像信息，控制装置，用于根据图像信息控制驱动装置停止工作。本发明提供的车辆，通过控制器根据图像采集装置所采集的图像信息确定停止驱动装置运行的时机，无需设置盖体开启或关闭的开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。并且，通过当盖体与货箱之间的相对位置到达预设位置范围时，停止对盖体的驱动，盖体依靠自身的惯性完成开启或关闭的剩余过程，避免了盖体在到达目标位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。

Description

车辆和车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，具体而言，涉及一种车辆和一种车辆的控制方法。

背景技术

相关技术中，车辆货箱的盖体须通过打开开关和关闭开关来控制其开启或关闭，同时，布置接近开关来获取盖体的运行位置，以判断停止驱动盖体的时机。但上述车辆盖体的控制过程会存在以下缺点：接近开关的检测距离有限，一般在2cm左右，当铁盖控制器接收到接近开关信号后，再发出断电指令，由于断电不及时极易造成铁盖与限位装置或铁盖与货箱之间的冲击，易造成铁盖组件损坏，客户体验也不好。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种车辆。

本发明的第二目的在于提供一种车辆的控制方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种车辆，包括：货箱，货箱上设置有盖体，盖体与货箱转动连接；驱动装置，设置于货箱，驱动装置与盖体相连接，驱动装置被配置为驱动盖体以开启或关闭货箱；位置信息采集装置，设置于货箱上，用于确定盖体的位置信息；控制装置，与位置信息采集装置和驱动装置相连接，用于根据位置信息控制驱动装置停止驱动盖体。

本发明提供的车辆，包括货箱，货箱上设置有盖体，盖体与货箱转动连接，以实现盖体的开启和关闭，进一步地，货箱上还设置有驱动装置，驱动装置与盖体相连接，用于驱动盖体开启或关闭，以实现盖体的自动开关；车辆还包括位置信息采集装置，设置于货箱上，通过位置信息采集装置可以确定盖体的位置信息；进一步地，车辆还包括控制装置，控制装置分别与位置信息采集装置和驱动装置相连接，具体地，在驱动装置驱动盖体开启或关闭的过程中，控制装置可以接收位置信息采集装置采集的位置信息，并对位置信息进行分析，以实时获取盖体与货箱之间的相对位置，并根据相对位置来控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止工作后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，进而使得盖体到达关闭或完全开启的状态，并且可以在驱动装置的支撑下保持当前状态。

本发明提供的车辆，在货箱的盖体进行开启或关闭的过程中，通过位置信息采集装置采集盖体的位置信息,并传送至控制装置，控制装置根据盖体的位置信息实时获取盖体与货箱之间的位置关系，当盖体与货箱之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置控制驱动装置停止驱动盖体运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止工作后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。并且，通过控制器控制装置根据图像采集装置位置信息采集装置所采集的图像位置信息确定停止驱动装置运行的时机，无需设置盖体开启或关闭的开关以及接近开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

具体地，驱动装置可以为液压驱动装置。

另外，本发明提供的上述实施例中的车辆还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，位置信息采集装置包括：图像采集装置，图像采集装置与盖体相对设置，用于获取货箱上包括盖体部分的图像信息；控制装置与图像采集装置相连接，控制装置还用于根据图像信息确定位置信息。

在该技术方案中，在货箱的盖体进行开启或关闭的过程中，通过图像采集装置采集获取货箱上包括盖体部分的图像信息,并传送至控制装置，控制装置根据货箱上包括盖体部分的图像信息实时获取盖体与货箱之间的位置关系，当盖体与货箱之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置控制驱动装置停止工作，以停止对盖体的驱动，使得盖体可以依靠驱动装置停止工作后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。

在上述技术方案中，进一步地，控制装置包括：第一控制器，与图像采集装置相连接，用于根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；第二控制器，与第一控制器和驱动装置相连接，用于根据相对位置控制驱动装置停止工作。

在该技术方案中，控制装置具体包括第一控制器和第二控制器，其中，第一控制器与图像采集装置相连接，用于根据图像采集装置采集的图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置，并将该相对位置发送至第二控制器，第二控制器与第一控制器和驱动装置相连接，用于接收第二控制器传输的盖体与货箱之间的相对位置信，并根据该相对位置控制控制驱动装置停止工作，以停止对盖体的驱动。通过第一控制器与第二控制器的设置，实现了根据货箱上包括盖体部分的图像信息，自动分析判断驱动装置停止驱动盖体运行的时机，保证了盖体与货箱之间不会产生较大的冲击，同时，提高了车辆的自动化程度，提高了用户体验。

具体地，第一控制器与第二控制器之间可以通过CAN(controller area network)传输的方式进行数据传输。

在上述技术方案中，进一步地，车辆还包括：第一电磁阀，与第二控制器相连接；在盖体开启过程中，第二控制器用于根据相对位置控制第一电磁阀断开，以使驱动装置停止工作。

在该技术方案中，通过将第一电磁阀与第二控制器相连接，控制器可以通过控制第一电磁阀控制驱动装置的运行。具体地，在盖体开启的过程中，第一电磁阀处于导通状态，控制器可以根据盖体与货箱之间的相对位置控制第一电磁阀断开，从而实现控制驱动装置停止运行，以使得驱动装置停止驱动盖体运行，实现了车辆的自动控制，提高了车辆控制的自动化程度。

进一步地，车辆还包括：第二电磁阀，与第二控制器相连接；在盖体关闭过程中，第二控制器用于控制第二电磁阀断开，以使驱动装置停止工作。

具体地，通过将第二电磁阀与第二控制器相连接，控制器可以通过控制第二电磁阀控制驱动装置的运行。具体地，在盖体关闭的过程中，第二电磁阀处于导通状态，控制器可以根据盖体与货箱之间的相对位置控制第二电磁阀断开，从而实现控制驱动装置停止运行，以使得驱动装置停止驱动盖体运行，实现了车辆的自动控制，提高了车辆控制的自动化程度。

根据本发明的第二方面，还提出了一种车辆的控制方法，用于控制如上述技术方案中任一项的车辆，控制方法包括：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；根据相对位置，控制驱动装置停止驱动盖体。

本发明提供的车辆的控制方法，在货箱的盖体进行开启或关闭的过程中，通过图像采集装置采集获取货箱上包括盖体部分的图像信息,并传送至控制装置，控制装置根据货箱上包括盖体部分的图像信息实时获取盖体与货箱之间的位置关系，当盖体与货箱之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动盖体后所产生的惯性驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。并且，通过控制器根据图像采集装置所采集的图像信息确定停止驱动装置运行的时机，无需设置盖体开启或关闭的开关以及接近开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据相对位置，控制驱动装置停止驱动盖体的步骤，具体包括：基于当前相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制驱动装置停止驱动盖体。

在该技术方案中，在盖体开启或关闭的过程中，需实时获取盖体与货箱的相对位置，当盖体运行至预设范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，驱动装置停止对盖体进行驱动，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，到达完全开启或关闭状态。

具体地，预设范围可以是距离盖体完全开启或盖体关闭较为接近的位置范围，当盖体运行至该预设范围时，则表示盖体以接近完全开启或已接近关闭，此时控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。

在上述任一技术方案中，进一步地，预设位置范围包括：第一位置范围，第一位置范围为盖体处于关闭过程中对应的预设条件；第二位置范围，第二位置范围为盖体处于开启过程中对应的预设条件。

在该技术方案中，在盖体开启和关闭的过程中，分别对应不同的预设位置范围，即第一位置范围和第二位置范围，其中，第一位置范围为盖体处于关闭过程中对应的预设条件，具体地，第一位置范围可以为盖体接近完全关闭状态的位置范围，在盖体关闭过程中，盖体与货箱的相对位置满足第一位置范围时，则表明盖体已接近完全关闭位置，此时控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程，到达关闭状态。

进一步地，第二位置范围为盖体处于开启过程中对应的预设条件，具体地，第二位置范围可以为盖体接近完全开启状态的位置范围，在盖体开启过程中，该体育货箱的相对位置满足第二位置范围时，则表明盖体已接近完全开启，此时控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启剩余的过程，到达完全开启状态。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于当前相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制驱动装置停止驱动盖体的步骤，具体包括：响应于盖体的开启请求，控制驱动装置工作以开启盖体，在盖体开启过程中，基于当前相对位置位于第二位置范围的情况下，控制第一电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

在该技术方案中，当盖体与货箱的相对位置到达预设位置范围时，控制驱动装置停止运行的具体过程可以包括：首先，响应于盖体开启的请求，控制装置可以控制驱动装置驱动盖体运行，以使盖体进行开启，在盖体开启的过程中，图像采集装置实时采集货箱上包括盖体部分的图像信息，并将图像信息发送至控制装置，控制装置根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置，当盖体运行至第二位置范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启剩余的过程。实现了车辆控制的自动化，提高了用户体验。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于当前相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制驱动装置停止驱动盖体的步骤，具体包括：响应于盖体的关闭请求，控制驱动装置工作以关闭盖体，在盖体关闭过程中，基于当前相对位置位于第一位置范围的情况下，控制第二电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

在该技术方案中，当盖体与货箱的相对位置到达预设位置范围时，控制驱动装置停止运行的具体过程还可以包括：首先，响应于盖体关闭的请求，控制装置可以控制驱动装置驱动盖体运行，以使盖体进行关闭，在盖体关闭的过程中，图像采集装置实时采集货箱上包括盖体部分的图像信息，并将图像信息发送至控制装置，控制装置根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置，当盖体运行至第一位置范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程，到达关闭状态。实现了车辆控制的自动化，提高了用户体验。

在上述任一技术方案中，进一步地，车辆控制方法还包括：将盖体处于完全开启状态，标定盖体与货箱的相对位置关系为100％；将盖体处于关闭状态，标定盖体与货箱的相对位置关系定义为0；第一位置范围对应的盖体与货箱的相对位置关系为5％至15％；第二位置范围对应的盖体与货箱的相对位置关系为85％至95％。

在该技术方案中，通过将盖体处于关闭状态至盖体处于完全开启状态之间的位置关系标定为0％至100％，可以准确地对预设位置范围进行确定，也即，可以准确地确定第一位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系进和第二位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系。具体地，可以将第一位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系设为5％至10％，也就是说，在盖体关闭的过程中，当控制装置根据图像信息确定盖体的位置到达5％至10％的范围时，则控制装置控制驱动装置停止运行，盖体依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程。

相应的，在盖体开启的过程中，当控制装置根据图像信息确定盖体的位置到达85％至95％的范围时，则控制装置控制驱动装置停止运行，盖体依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性到达完全开启位置。

通过将盖体与货箱之间的位置关系进行量化，可以准确地确定控制驱动装置停止运行的时机，从而在避免盖体与货箱连接部件收到冲击的基础上，保证盖体可以运行至目标位置，以保证车辆运行的稳定，提高用户体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的车辆的控制电路的原理示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆中货箱的结构示意图；

图3为图2中货箱的另一视角示意图；

图4为图2中货箱的再一视角示意图；

图5为本发明第一个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图6为本发明第二个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图7为本发明第三个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图8为本发明第四个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图9为本发明第五个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图10为本发明第六个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

110货箱，120盖体，130驱动装置，102图像采集装置，104控制装置，1042第一控制器，1044第二控制器，106第一电磁阀，108第二电磁阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图1至图10描述本发明一些实施例的车辆和车辆的控制方法。

实施例一

如图1、图2、图3和图4所示，本发明提供了一种车辆，包括货箱110，货箱110上设置有盖体120，盖体120与货箱110转动连接，以实现盖体120的开启和关闭，进一步地，货箱110上还设置有驱动装置130，驱动装置130与盖体120相连接，用于驱动盖体120开启或关闭，以实现盖体120的自动开关；车辆还包括位置信息采集装置，设置于货箱110上，通过位置信息采集装置可以确定盖体120的位置信息；进一步地，车辆还包括控制装置104，控制装置104分别与位置信息采集装置和驱动装置130相连接，具体地，在驱动装置130驱动盖体120开启或关闭的过程中，控制装置104可以接收位置信息采集装置采集的位置信息，并对位置信息进行分析，以实时获取盖体120与货箱110之间的相对位置，并根据相对位置来控制驱动装置130停止运行，使得盖体120可以依靠驱动装置130停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，进而使得盖体120到达关闭或完全开启的状态，并且可以在驱动装置130的支撑下保持当前状态。

本发明提供的车辆，在货箱110的盖体120进行开启或关闭的过程中，通过位置信息采集装置采集盖体120的位置信息,并传送至控制装置104，控制装置104根据位置信息实时获取盖体120与货箱110之间的位置关系，当盖体120与货箱110之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置104控制驱动装置130停止工作停止驱动盖体120，以停止对盖体120的驱动，使得盖体120可以依靠驱动装置130停止工作停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体120在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置130仍对盖体120进行驱动，防止了盖体120与货箱110之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体120相关的各部件的使用寿命。并且，通过控制装置根据位置信息采集装置所采集的图像位置信息确定停止驱动装置130运行的时机，无需设置盖体120开启或关闭的开关以及接近开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

具体地，驱动装置130可以为液压驱动装置。

进一步地，位置信息采集装置包括：图像采集装置，图像采集装置与盖体相对设置，用于获取货箱上包括盖体部分的图像信息；控制装置与图像采集装置相连接，控制装置还用于根据图像信息确定位置信息。

具体地，在货箱110的盖体120进行开启或关闭的过程中，通过图像采集装置102采集获取货箱110上包括盖体120部分的图像信息,并传送至控制装置104，控制装置104根据货箱110上包括盖体120部分的图像信息实时获取盖体120与货箱110之间的位置关系，当盖体120与货箱110之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置104控制驱动装置130停止工作，以停止对盖体120的驱动，使得盖体120可以依靠驱动装置130停止工作后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体120在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置130仍对盖体120进行驱动，防止了盖体120与货箱110之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体120相关的各部件的使用寿命。

实施例二

如图1所示，根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：控制装置104包括：第一控制器1042，与图像采集装置102相连接，用于根据图像信息确定盖体120与货箱110之间的相对位置；第二控制器1044，与第一控制器1042和驱动装置130相连接，用于根据相对位置控制驱动装置130停止驱动盖体120。

在该实施例中，控制装置104具体包括第一控制器1042和第二控制器1044，其中，第一控制器1042与图像采集装置102相连接，用于根据图像采集装置102采集的图像信息确定盖体120与货箱110之间的相对位置，并将该相对位置发送至第二控制器1044，第二控制器1044与第一控制器1042和驱动装置130相连接，用于接收第二控制器1044传输的盖体120与货箱110之间的相对位置信，并根据该相对位置控制控制驱动装置130停止驱动盖体120。通过第一控制器1042与第二控制器1044的设置，实现了根据货箱110上包括盖体120部分的图像信息，自动分析判断驱动装置130停止驱动盖体120运行的时机，保证了盖体120与货箱110之间不会产生较大的冲击，同时，提高了车辆的自动化程度，提高了用户体验。

具体地，第一控制器1042与第二控制器1044之间可以通过CAN(controller areanetwork，控制器区域网络)传输的方式进行数据传输。

进一步地，车辆还包括：第一电磁阀106，与第二控制器1044相连接；在盖体120开启过程中，第二控制器1044用于根据相对位置控制第一电磁阀106断开，以使驱动装置130停止驱动盖体120。

具体地，通过将第一电磁阀106与第二控制器1044相连接，控制器可以通过控制第一电磁阀106控制驱动装置130的运行。具体地，在盖体120开启的过程中，第一电磁阀106处于导通状态，控制器可以根据盖体120与货箱110之间的相对位置控制第一电磁阀106断开，从而实现控制驱动装置130停止运行，以使得驱动装置130停止驱动盖体120运行，实现了车辆的自动控制，提高了车辆控制的自动化程度。

进一步地，车辆还包括：第二电磁阀108，与第二控制器1044相连接；在盖体120关闭过程中，第二控制器1044用于控制第二电磁阀108断开，以使驱动装置130停止驱动盖体120。

具体地，通过将第二电磁阀108与第二控制器1044相连接，控制器可以通过控制第二电磁阀108控制驱动装置130的运行。具体地，在盖体120关闭的过程中，第二电磁阀108处于导通状态，控制器可以根据盖体120与货箱110之间的相对位置控制第二电磁阀108断开，从而实现控制驱动装置130停止运行，以使得驱动装置130停止驱动盖体120运行，实现了车辆的自动控制，提高了车辆控制的自动化程度。

实施例三

如图5所示，本发明提出了一种车辆的控制方法，用于控制如上述实施例中任一项的车辆，控制方法包括：

S202：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S204：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S206：根据相对位置，控制驱动装置停止驱动盖体。

本发明提供的车辆的控制方法，在货箱的盖体进行开启或关闭的过程中，通过图像采集装置采集获取货箱上包括盖体部分的图像信息,并传送至控制装置，控制装置根据货箱上包括盖体部分的图像信息实时获取盖体与货箱之间的位置关系，当盖体与货箱之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置控制驱动装置停止驱动盖体，以停止对盖体的驱动，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。并且，通过控制器根据图像采集装置所采集的图像信息确定停止驱动装置运行的时机，无需设置盖体开启或关闭的开关以及接近开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

实施例四

如图6所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S302：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S304：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S306：基于当前相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制驱动装置停止驱动盖体。

在该实施例中，在盖体开启或关闭的过程中，需实时获取盖体与货箱的相对位置，当盖体运行至预设范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，驱动装置停止对盖体进行驱动，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，到达完全开启或关闭状态。

具体地，预设范围可以是距离盖体完全开启或盖体关闭较为接近的位置范围，当盖体运行至该预设范围时，则表示盖体以接近完全开启或已接近关闭，此时控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了盖体在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置仍对盖体进行驱动，防止了盖体与货箱之间的连接部件受到较大冲击，提高了与盖体相关的各部件的使用寿命。

进一步地，预设位置范围包括：第一位置范围，第一位置范围为盖体处于关闭过程中对应的预设条件；第二位置范围，第二位置范围为盖体处于开启过程中对应的预设条件。

具体地，在盖体开启和关闭的过程中，分别对应不同的预设位置范围，即第一位置范围和第二位置范围，其中，第一位置范围为盖体处于关闭过程中对应的预设条件，具体地，第一位置范围可以为盖体接近完全关闭状态的位置范围，在盖体关闭过程中，盖体与货箱的相对位置满足第一位置范围时，则表明盖体已接近完全关闭位置，此时控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程，到达关闭状态。

进一步地，第二位置范围为盖体处于开启过程中对应的预设条件，具体地，第二位置范围可以为盖体接近完全开启状态的位置范围，在盖体开启过程中，该体育货箱的相对位置满足第二位置范围时，则表明盖体已接近完全开启，此时控制驱动装置停止驱动盖体，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启剩余的过程，到达完全开启状态。

实施例五

如图7所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S402：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S404：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S406：响应于盖体的开启请求，控制驱动装置工作以开启盖体，在盖体开启过程中，基于当前相对位置位于第二位置范围的情况下，控制第一电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

在该实施例中，当盖体与货箱的相对位置到达预设位置范围时，控制驱动装置停止运行的具体过程可以包括：首先，响应于盖体开启的请求，控制装置可以控制驱动装置驱动盖体运行，以使盖体进行开启，在盖体开启的过程中，图像采集装置实时采集货箱上包括盖体部分的图像信息，并将图像信息发送至控制装置，控制装置根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置，当盖体运行至第二位置范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成开启剩余的过程。实现了车辆控制的自动化，提高了用户体验。

实施例六

如图8所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S502：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S504：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S506：响应于盖体的关闭请求，控制驱动装置工作以关闭盖体，在盖体关闭过程中，基于当前相对位置位于第一位置范围的情况下，控制第二电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

在该实施例中，当盖体与货箱的相对位置到达预设位置范围时，控制驱动装置停止运行的具体过程还可以包括：首先，响应于盖体关闭的请求，控制装置可以控制驱动装置驱动盖体运行，以使盖体进行关闭，在盖体关闭的过程中，图像采集装置实时采集货箱上包括盖体部分的图像信息，并将图像信息发送至控制装置，控制装置根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置，当盖体运行至第一位置范围时，控制装置控制驱动装置停止运行，使得盖体可以依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程，到达关闭状态。到达关闭位置。实现了车辆控制的自动化，提高了用户体验。

实施例七

如图9所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S602：将盖体处于完全开启状态，标定盖体与货箱的相对位置关系为100％；将盖体处于关闭状态，标定盖体与货箱的相对位置关系定义为0％；

S604：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S606：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S608：响应于盖体的关闭请求，控制驱动装置工作以关闭盖体，在盖体关闭过程中，基于当前相对位置位于第一位置范围的情况下，控制第二电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

其中，第一位置范围对应的盖体与货箱的相对位置关系为5％至15％。

在该实施例中，该技术方案中，通过将盖体处于关闭状态至盖体处于完全开启状态之间的位置关系标定为0％至100％，可以准确地对预设位置范围进行确定，也即，可以准确地确定第一位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系进。具体地，可以将第一位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系设为5％至10％，也就是说，在盖体关闭的过程中，当控制装置根据图像信息确定盖体的位置到达5％至10％的范围时，则控制装置控制驱动装置停止运行，盖体依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性完成关闭剩余的过程。通过将盖体与货箱之间的位置关系进行量化，可以准确地确定控制驱动装置停止运行的时机，从而在避免盖体与货箱连接部件收到冲击的基础上，保证盖体可以运行至目标位置，以保证车辆运行的稳定，提高用户体验。

实施例八

如图10所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S702：将盖体处于完全开启状态，标定盖体与货箱的相对位置关系为100％；将盖体处于关闭状态，标定盖体与货箱的相对位置关系定义为0％；

S704：通过图像采集装置获取盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个货箱上包括盖体部分的图像信息；

S706：根据图像信息确定盖体与货箱之间的相对位置；

S708：响应于盖体的开启请求，控制驱动装置工作以开启盖体，在盖体开启过程中，基于当前相对位置位于第二位置范围的情况下，控制第一电磁阀断开，以使得驱动装置停止驱动盖体。

其中，第二位置范围对应的盖体与货箱的相对位置关系为85％至95％。

在该实施例中，过将盖体处于关闭状态至盖体处于完全开启状态之间的位置关系标定为0％至100％，可以准确地对预设位置范围进行确定，也即，可以准确地确定第二位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系。具体地，可以将第二位置范围对应的盖体与货箱之间的相对位置关系设为85％至95％，在盖体开启的过程中，当控制装置根据图像信息确定盖体的位置到达85％至95％的范围时，则控制装置控制驱动装置停止运行，盖体依靠驱动装置停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体自身移动的惯性到达完全开启位置。通过将盖体与货箱之间的位置关系进行量化，可以准确地确定控制驱动装置停止运行的时机，从而在避免盖体与货箱连接部件收到冲击的基础上，保证盖体可以运行至目标位置，以保证车辆运行的稳定，提高用户体验。

实施例九

在本发明的一个具体实施例中，如图1至图4所示，提供了一种车辆，包括货箱110，货箱110包括盖体120，盖体120与货箱110转动连接以实现盖体120的开启和关闭。进一步地，车辆还包括图像采集装置102、驱动装置130和控制装置104，其中，图像采集装置102安装于车辆货箱110的前顶中部，用于采集货箱110上包括盖体120部分的图像信息。控制装置104包括第一控制器1042和第二控制器1044，设置于车辆的驾驶室内，其中，第一控制器1042用于接收图像采集装置102采集的图形信息，并根据该图像信息确定盖体120与货箱110之间的相对位置。

具体地，首先通过图像采集装置102采集盖体120关闭至完全开启状态的过程中的图像信息，将盖体120处于关闭状态至盖体120处于完全开启状态之间的位置关系标定为0％至100％，并设置第一位置范围和第二位置范围，具体地，第一位置范围对应的盖体120与货箱110之间的相对位置关系设为5％至10％，第二位置范围对应的盖体120与货箱110之间的相对位置关系设为85％至95％。

进一步地，第一控制器1042通过CAN报文的方式将盖体120的相对位置信息传输至第二控制器1044，第二控制器1044判断盖体120当前相对位置是否处于第一位置范围或第二位置范围，进而控制驱动装置130停止驱动盖体，使得盖体120可以依靠驱动装置130停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，进而使得盖体120到达关闭或完全开启的状态，并且可以在驱动装置130的支撑下保持当前状态。

具体地，在盖体120关闭的过程中，当控制装置104根据图像信息确定盖体120的位置到达5％至10％的范围时，则控制装置104控制驱动装置130停止运行，盖体120可以依靠驱动装置130停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成关闭剩余的过程，到达关闭状态。相应的，在盖体120开启的过程中，当控制装置104根据图像信息确定盖体120的位置到达85％至95％的范围时，则控制装置104控制驱动装置130停止运行，盖体120可以依靠驱动装置130停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启剩余的过程。

本发明实施例提供的车辆，在货箱110的盖体120进行开启或关闭的过程中，通过图像采集装置102采集获取货箱110上包括盖体120部分的图像信息,并传送至控制装置104，控制装置104根据货箱110上包括盖体120部分的图像信息实时获取盖体120与货箱110之间的位置关系，当盖体120与货箱110之间的相对位置到达预设位置范围时，控制装置104控制驱动装置130停止驱动盖体120，使得盖体120可以依靠驱动装置130停止驱动后所产生的惯性的驱动下以及盖体120自身移动的惯性完成开启或关闭剩余的过程，进而使得盖体120到达关闭或完全开启的状态，并且可以在驱动装置130的支撑下保持当前状态。从而避免了盖体120在到达关闭位置或到达完全开启的位置时驱动装置130仍对盖体120进行驱动，防止了盖体120与货箱110之间的连接部件(如机械组件、液压组件等)受到较大冲击，提高了与盖体120相关的各部件的使用寿命。并且，通过控制器根据图像采集装置102所采集的图像信息确定停止驱动装置130运行的时机，无需设置盖体120开启或关闭的开关等部件，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆，其特征在于，包括：

货箱，所述货箱上设置有盖体，所述盖体与所述货箱转动连接；

驱动装置，设置于所述货箱，所述驱动装置与所述盖体相连接，所述驱动装置被配置为驱动所述盖体以开启或关闭所述货箱；

位置信息采集装置，设置于所述货箱，用于确定所述盖体的位置信息；

控制装置，与所述位置信息采集装置和所述驱动装置相连接，用于根据所述位置信息控制所述驱动装置停止驱动所述盖体。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述位置信息采集装置包括：

图像采集装置，所述图像采集装置与所述盖体相对设置，用于获取所述货箱上包括所述盖体部分的图像信息；

所述控制装置与所述图像采集装置相连接，所述控制装置还用于根据所述图像信息确定所述位置信息。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述控制装置包括：

第一控制器，与所述图像采集装置相连接，用于根据所述图像信息确定所述盖体与所述货箱之间的相对位置；

第二控制器，与所述第一控制器和所述驱动装置相连接，用于根据所述相对位置控制所述驱动装置停止驱动所述盖体。

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，还包括：

第一电磁阀，与所述第二控制器相连接；

在所述盖体开启过程中，所述第二控制器用于根据所述相对位置控制所述第一电磁阀断开，以使所述驱动装置停止驱动所述盖体；

第二电磁阀，与所述第二控制器相连接；

在所述盖体关闭过程中，所述第二控制器用于根据所述相对位置控制所述第二电磁阀断开，以使所述驱动装置停止驱动所述盖体。

5.一种车辆的控制方法，用于控制如权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

通过图像采集装置获取所述盖体关闭状态与完全开启状态之间的多个所述货箱上包括所述盖体部分的图像信息；

根据所述图像信息确定所述盖体与所述货箱之间的相对位置；

根据所述相对位置，控制所述驱动装置停止驱动所述盖体。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述驱动装置停止工作的步骤，具体包括：

基于当前所述相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制所述驱动装置停止驱动所述盖体。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述预设位置范围包括：

第一位置范围，所述第一位置范围为所述盖体处于关闭过程中对应的预设条件；

第二位置范围，所述第二位置范围为所述盖体处于开启过程中对应的预设条件。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述基于当前所述相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制所述驱动装置停止工作的步骤，具体包括：

响应于所述盖体的开启请求，控制所述驱动装置工作以开启所述盖体，在所述盖体开启过程中，基于当前所述相对位置位于所述第二位置范围的情况下，控制第一电磁阀断开，以使得所述驱动装置停止驱动所述盖体。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述基于当前所述相对位置位于预设位置范围的情况下，则控制所述驱动装置停止工作的步骤，具体包括：

响应于所述盖体的关闭请求，控制所述驱动装置工作以关闭所述盖体，在所述盖体关闭过程中，基于当前所述相对位置位于所述第一位置范围的情况下，控制所述第二电磁阀断开，以使得所述驱动装置停止驱动所述盖体。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

将所述盖体处于完全开启状态，标定所述盖体与所述货箱的相对位置关系为100％；将所述盖体处于关闭状态，标定所述盖体与所述货箱的相对位置关系定义为0；

所述第一位置范围对应的所述盖体与所述货箱的相对位置关系为5％至15％；

所述第二位置范围对应的所述盖体与所述货箱的相对位置关系为85％至95％。

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