CN112666541B

CN112666541B - 用于运行激光雷达系统的方法

Info

Publication number: CN112666541B
Application number: CN202011094450.3A
Authority: CN
Inventors: C·博豪; H-A·德瑞舍; H-L·沃克
Original assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2024-05-28
Anticipated expiration: 2040-10-14
Also published as: US20210109203A1; DE102020104338A1; CN112666541A

Abstract

本发明涉及一种用于运行激光雷达系统以用于在所述系统的视野中进行周围环境检测的方法，其中，实施以下步骤：检测至少一个与在所述系统的至少一个光源中的负荷温度不同的检测温度，根据所述检测温度通过分析函数来评估负荷温度，规定运行极限，所述运行极限对于所述光源的最大热负荷能力是特定的，对于在视野中的至少一个感兴趣区域提供预设，根据对于感兴趣区域的预设和经评估的负荷温度和运行极限来适配所述系统的运行。

Description

用于运行激光雷达系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于运行激光雷达(LiDAR)系统以用于在所述系统的视野中进行周围环境检测的方法。此外，本发明涉及一种系统以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

由现有技术已知，激光雷达系统在车辆中用于周围环境检测，以便能够以远的作用范围和高的位置差异来检测车辆周围环境。具体地，为此可以使用激光器，所述激光器所发射的激光射束通过镜或其它偏转单元偏转，以便对于不同的水平和/或竖直位置实施检测。按照这种方式形成周围环境的二维或三维的视野，在所述视野中能通过所述系统检测目标。

通常，激光功率可以要么是恒定的要么是已经固定地根据镜频(Spiegelfrequenz)和角度来预设。于是，激光器以尽可能恒定的功率运行，其中，所述功率可以与车辆的周围环境无关。为了避免故障功能，相应地将非常大的储备用于最大可能的功率，或者使用系统的耗费冷却。因此，存在受限的效率或较高的技术耗费的缺点。

由US2018 0120424已知一种同类型的方法。

发明内容

因此，本发明的目的在于，至少部分地消除上面描述的缺点。特别是，本发明的目的在于，能改善地运行激光雷达系统。

上述目的通过具有本发明的特征的方法、具有本发明的特征的系统以及通过具有本发明的特征的计算机可读存储介质来实现。由相应的说明书和附图得出本发明的其它特征和细节。在此，与按照本发明的方法相关联地描述的特征和细节当然也适用于与按照本发明的系统以及按照本发明的计算机可读存储介质相关联地描述的特征和细节，并且分别反之亦然，从而关于各个发明方面的公开内容可以始终相互参考。

所述目的特别是通过一种用于运行——优选地用于车辆的、特别优选地用于在所述系统的视野中进行周围环境检测的——系统、特别是传感器系统和/或激光雷达系统的方法来实现。

在此特别是规定，实施以下步骤、优选地依次以所给出的顺序或者以任意顺序实施，其中，也可以重复实施所述步骤之中的单个步骤或全部步骤：

-检测至少一个检测温度(例如在所述系统中并且特别是在所述系统的至少一个光源中)，所述检测温度与所述系统的、优选地在所述系统的至少一个光源中的负荷温度不同，然而特别是对于所述负荷温度是特定的(例如作为在所述光源附近或周围环境中的温度)，其中，所述检测例如通过邻接于所述光源的温度传感器进行，

-根据所述检测温度通过分析函数、例如模型等(在简单的情况下与预定义的因数相乘和/或应用例如基于经验预确定的传递函数)来评估负荷温度，

-规定运行极限、特别是所允许的热预算，所述运行极限对于所述光源和/或系统的最大热负荷能力是特定的、例如作为预定义的运行极限或(例如成比例地)与经评估的运行温度相关，

-提供对于在视野中至少一个感兴趣区域(英语“Region of Interest”)的预设，例如作为预定义的预设或者通过传感机构的分析，

-根据对于感兴趣区域的预设和/或经评估的负荷温度和/或运行极限来适配所述系统的运行、例如通过提高光源在感兴趣区域中的功率以及与负荷温度和/或运行极限成比例地限制用于整个视野的功率。

因此，能够实现如下优点，即，通过所述评估能够事先避免超过最大热负荷能力、特别是临界温度。为此，在规定运行极限的情况下，可以根据经评估的负荷温度及时且正确地规划热预算，并且在适配运行时考虑所规划的热预算。因此可能的是，在热预算之内适配光源的功率、特别是激光功率，以用于优化在视野的所选择的范围(亦即感兴趣区域)中的作用范围(Reichweite)。因为所述作用范围在周围环境检测时可与光源的功率相关，所以通过热预算的优化的充分利用也可以优化所述作用范围。在此可以规定，通过直至达到运行极限才使用用于运行的功率最大值，在适配运行的情况下始终最大地或近似最大地充分利用所述运行极限。

在按照本发明的方法中规定的步骤也可以重复实施，从而多次运行各步骤。因此，在每次运行中，可以重新规定运行极限，以便始终可以调用最大可供使用功率。

可选地可能的是，所述分析函数包括模型，以便基于模型地实施所述评估，其中，优选地，所述负荷温度对于所述光源的产生光的元件(并且特别是对于所述光源的阻挡层温度和/或至少一个另外的最大构件温度)是特定的，和/或所述运行极限对于光源的最大(光电)负荷温度是特定地规定的。相应地，最大负荷温度或最大构件温度也可以理解为对于所述光源的最大光构件温度。在此，所述最大(光)构件温度和/或最大允许的负荷温度预设所述光源的最大热负荷能力。所述最大负荷温度和/或最大(光)构件温度不允许被超过，以便确保光源的正确功能。由于在检测温度与负荷温度或(光)构件温度之间的偏差而存在如下风险，即，仅在考虑检测温度的情况下可能超过最大负荷温度或构件温度。因此实施所述评估，以便至少近似地确定负荷温度，并且因此降低超过的风险或者完全排除超过的可能性。于是，根据经评估的负荷温度例如规定运行极限，亦即，例如确定和/或规划用于系统运行的热预算。在此，运行极限例如可以基于预定义的运行极限在负荷温度提高的情况下提高并且在负荷温度降低的情况下降低。根据光源的类型，不同于阻挡层温度的其它参数也可以是重要的。所述阻挡层温度例如涉及半导体二极管，例如对于纤维/光纤激光器，纤维/光纤温度也可以理解为负荷温度。

可设想的是，在检测所述检测温度时也还检测另外的对于负荷温度特定的参数、例如在系统或光源中的电流和/或电压、系统的至少一个——特别是邻近于光源的——其它构件的温度、光源的光功率、车辆速度、车辆的外部温度、空调设备的运行状态等。由此可以改善所述评估或者说模型的精度。

可选地可设想，适配所述系统的运行包括以下步骤：

-根据对于所述感兴趣区域的预设和经评估的负荷温度来确定在视野中的功率分配，从而优选地在继续运行所述系统的情况下使负荷温度保持在所述运行极限之下、特别是保持在对于运行关键的温度之下和/或在热预算之内(例如在考虑遵守构件极限值、寿命要求等的情况下)，

-根据事先确定的功率分配来调节所述光源的功率。

按照这种方式，可以通过确定功率分配将未来通过所述系统和特别是通过所述光源产生的热量预测性地保持在所述预算之内或者保持在所述运行极限之下。在此，评估负荷温度和/或规定运行极限和/或确定功率分配可以在实际运行光源(亦即激活光源、调节功率)之前进行并且因此在规划阶段之内进行。因此，也可以由此得出特别的优点，即，能够避免超过最大热负荷能力、例如最大负荷温度，其方式是，所述运行极限或热预算以及进而功率储备在规划阶段中被事先考虑。热预算的确定例如也可以根据对于所述光源的寿命预设进行。在此，构件(亦即光源)的寿命也可能与温度相关。所述热预算例如可以涉及如下区域，在所述区域中光源的温度允许处于运行中。

所述至少一个光源可以分别具有一个唯一的或多个产生光的元件。所述光源例如可以是耦合在光射束中的源或者也可以是由其它光源(例如VCSEL或由边缘发射器(Kantenemitter)构成的激光二极管阵列)构成的整个阵列。同样地，所述光源可以分别构成为发光二极管(LED)或者构成为激光器或激光二极管或者构成为其它半导体光源。

此外，所述光源普遍地可以理解为“辐射源”，因为由此发射的“光”可以包括所有可能的光谱范围。因此，在本发明的范围内，表述“光”不限于可见光，并且例如也可以包括红外光或其它光谱范围。

确定在视野中的功率分配可以根据对于所述至少一个感兴趣区域的预设通过如下方式进行，即，对于所述光源的所规划的激活来分配功率。在此，所述分配可以根据感兴趣区域进行，使得较感兴趣区域比较不感兴趣区域被分配更多功率。为此，所述预设例如可以给出可供使用的功率量或能量的按百分比地分配。在此，所规划的激活可以在时间上预定义，和/或对于视野的不同区域进行。为此，可以对于所规划的激活的每次激活使用光源的光、特别是激光射束的不同的偏转。所述偏转例如通过偏转单元、例如镜(例如MEMS镜、微扫描器等)或光学相控阵列或波导进行。

此外，确定在视野中的功率分配可以根据经评估的负荷温度通过如下方式进行，即，事先已经根据经评估的负荷温度来规定运行极限、特别是热预算，并且于是在确定功率分配时考虑按照这种方式所规定的运行极限或预算。特别是，根据所述运行极限或预算确定最大能量或热量，所述最大能量或热量允许被消耗或产生用于光源的所规划的激活。因此，同时为功率能够以什么范围或何种程度分配规定了上限。根据预设，所述最大功率或由此最大转换的能量或最大热量于是例如可以按百分比或相应于另外的分配方案分配到所规划的激活上。相应于所述分配，于是可以控制光源、亦即可以调节功率。由此，实现如下效果，即，在继续运行所述系统的情况下使负荷温度保持在最大热负荷能力之下、具体地在所规定的热预算的范围内。所述规定例如可以通过如下方式进行，即，根据经评估的负荷温度来规定运行极限、例如规定为与经评估的负荷温度成比例的最大温度。为此，也可以考虑另外的影响因素(例如运行持续时间)。备选地，规定运行极限也可以实施为规定预定义的(例如，基于经验查明的)运行极限。

在本发明的范围内能实现另外的优点，如果适配所述系统的运行包括以下步骤：

-调节以激光器和/或半导体光源、特别是激光器或发光二极管的形式的光源的功率。

在此，所述激光器能够以非常高的作用范围实施周围环境检测。所述视野例如可以通过如下方式二维或三维地构型，即，通过激光器发射的激光水平地和/或竖直地通过机械运动的组件偏转。为此，作为所述组件例如可以使用偏转单元、例如镜扫描器等。在激光雷达(英语“光探测和测距：light detection and ranging”的缩写)系统中，例如可以通过如下方式进行周围环境检测，即，根据所发射的光的传输持续时间以及——仅示例性地——一个或多个通过光源发射的激光脉冲来测量距目标的距离。所述激光雷达系统也可以构造为Flash激光雷达，并且可以放弃机械运动的组件。此外，CW激光器可以用作发射调制激光的光源。

具体地可以规定，按照本发明的系统集成在车辆中、优选地集成在机动车和/或轿车和/或电动车和/或混合动力车辆中。所述车辆例如可以实施为自主(自行驶)车辆。在此，周围环境检测可以涉及在所述车辆的周围环境中的检测、优选地至少在前方的周围环境中、亦即沿行驶方向的检测。

特别是在自主车辆中，在速度较高的情况下需要传感机构的尽可能高的探测宽度。在按照本发明的激光雷达系统中，可达到的作用范围可以由光源的功率、特别是激光器(源)或LED的功率来限制。利用由所述光源最大可调用的功率通常可能引起在系统的允许的负荷温度方面失败，因为预设的结构尺寸、在系统中的安装位置已经包含的机械的和电子的组件和类似的边界条件限制了由所述激光雷达系统可能导出的热量。因此，常规地通常无法达到所述系统的最大作用范围。在此，本发明的构思可以是，要求(例如具体周围环境)允许传感器作用范围在视野(英语“视场：Field of View”或FOV)上的不均匀分配。例如，在中央区域中可能需要非常高的作用范围，但是在视野的边缘区域中仅需要明显较小的作用范围。于是，在操控光源时可以利用所述自由度，以便优化所述作用范围并且避免超过所允许的温度。

此外，在本发明的范围内可以规定，适配所述系统的运行包括以下步骤：

-调节所述光源的功率以用于规定后续的探测模式，利用所述探测模式优选地预设所述光源在视野的不同的位置和/或区域的情况下的功率。

因此，所述探测模式对于不同的位置或区域确定用于相应地激活光源的功率。在此，所述不同的位置或区域可以具体地与由光源发射的光射束对准的方向相对应。这例如可以通过借助于偏转单元、例如镜的偏转进行。为了实现所述探测模式，光源的激活于是可以相应于功率分配并且与所述偏转同步地进行。

此外可以规定，所述调节根据静态预设进行，所述静态预设优选地对于所述视野的预设的位置和/或区域预设光源的最小功率。所述最小功率例如可以对于视野的如下位置而预设，在所述位置中预期为车辆的地平面。这具有如下优点，即，确定的周围环境区域和/或目标始终可以作为感兴趣区域被检测。

按照本发明有利的进一步扩展方式可以规定，所述调节根据动态预设进行，所述动态预设优选地根据之前的周围环境检测和/或其它传感机构的探测来规定对于所述视野的位置和/或区域的功率预设。所述动态预设例如可以根据(也通过其它传感器)探测的环境信息影响感兴趣区域。例如，在探测目标、例如前方行驶的车辆或行人时，将所述目标的位置动态地规定为感兴趣区域。

根据另外的可能性可以规定，适配所述系统的运行包括以下步骤：

-根据在周围环境检测时所需的作用范围来调节光源的功率，所述作用范围优选地与对于感兴趣区域的预设相关。

因此，可能的是，与位置相关地已知需要较少的能量(例如直接向下对准的射束需要较少的能量，因为需要较少的作用范围)。降低光源的对于所述位置的功率具有如下优点，即，提高热储备，以便保持在热预算中。

在另一种可能性中可以规定，适配所述系统的运行包括以下步骤：

-根据对于感兴趣区域的预设确定所述光源在视野中的功率分配，从而优选地对于所述至少一个感兴趣区域提高功率并且在所述至少一个感兴趣区域之外降低功率。

此外可能的是，规定具有不同优先级的不同的感兴趣区域，以便根据优先级对功率进行进一步分级。

有利地，在本发明的范围内可以规定，规定运行极限根据经评估的负荷温度进行，以用于规划热预算，利用所述热预算使所述系统按照对运行的适配运行。换句话说，可以在步骤“规定运行极限”中确定热预算、特别是根据经评估的负荷温度来确定热预算。在此，所述热预算可以理解为一种说明，即，说明直至达到最大热负荷能力还存在用于光源或系统的功率或析热/放热的储备的程度。换句话说，通过热预算定义如下范围，在所述范围中能够调节光源的功率，而不发生故障。在此，所述热预算也可以在按照本发明方法的步骤每次运行时重新规定、亦即可以说是重复地更新。因此，确保负荷温度始终保持在最大负荷温度之下，但是仍然可以使用对于功率分配尽可能大的储备。

此外，在本发明的范围内可以规定，适配运行和/或规定运行极限根据经评估的负荷温度来实施，以便查明用于运行系统的功率储备。由此确保，在光源激活期间在运行中不超过最大负荷温度。所述负荷温度可以具体地对于能够预见性地确定功率分配进行评估，以便在光源激活的情况下在随后的运行和因此对所述功率分配进行与此相关地转化期间，不超过最大负荷温度并且因此保持在热预算之内。

同样地，本发明的技术方案是一种系统、特别是激光雷达系统，所述系统用于在所述系统的视野中进行周围环境检测，所述系统具有：

-检测组件，用于检测至少一个与在所述系统的至少一个光源中的负荷温度不同的检测温度，

-评估组件，用于根据所述检测温通过分析函数度来评估负荷温度，

-规定组件，用于规定运行极限，所述运行极限对于所述光源的最大热负荷能力是特定的，

-提供组件，用于提供对于在所述视野中的至少一个感兴趣区域的预设，

-适配组件，用于根据对于感兴趣区域的预设和/或经评估的负荷温度和/或运行极限来适配所述系统的运行。

因此，按照本发明的系统带来与详细地参照按照本发明的方法所描述的优点相同的优点。此外，所述系统可以适合于按照本发明的方法来运行。在此，所描述的组件可以分别是控制和/或分析装置或计算机程序的部分。也可能的是，所述组件之中的各个组件、例如检测组件构造为与其分开地构造的装置。

此外有利的是，在按照本发明的系统中，所述检测组件、特别是以温度传感器形式的检测组件设置在光源之外的周围环境中。因此，在技术上简单地温度检测是可能的。然而由此，所述检测温度也至少稍微偏离负荷温度。

同样地，本发明的技术方案是一种计算机程序、优选地是计算机程序产品，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过控制和/或分析装置执行计算机程序时促使所述控制和/或分析装置执行以下步骤：

-例如通过与温度传感器进行信号交换来检测至少一个检测温度，所述检测温度与在所述系统的至少一个光源中的负荷温度不同，

-根据所述检测温度通过分析函数来评估负荷温度，

-规定运行极限，所述运行极限对于光源的最大热负荷能力是特定的，

-为在所述视野中的至少一个感兴趣区域提供预设，

-根据对于感兴趣区域的预设和/或经评估的负荷温度和/或运行极限的预设来适配所述系统的运行。

因此，按照本发明的计算机程序具有与已经参照按照本发明的方法详细描述的优点相同的优点。此外，所述命令可以实施为用于，在执行计算机程序时通过控制和/或分析装置促使所述控制和/或分析装置执行按照本发明的方法的步骤。为此，所述控制和/或分析装置可以包括用于执行命令的处理器和用于存储计算机程序的存储器。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质中存储有指令，在通过控制和/或分析装置执行所述指令时，所述指令促使所述控制和/或分析装置执行以下步骤：

-检测至少一个与所述系统的至少一个光源中的负荷温度不同的检测温度，

-根据所述检测温度通过分析函数来评估负荷温度，

-提供对于在所述FOV中的至少一个感兴趣区域的预设，

-根据对于感兴趣区域的预设和经评估的负荷温度和运行极限来适配所述系统的运行。

附图说明

本发明的其它优点、特征和细节由以下说明得出，在所述说明中参考附图详细地描述了本发明的实施例。在此，在权利要求书中和在说明书中提到的特征可以分别单独地或者以任意的组合是对于本发明重要的。图中：

图1示出用于可视化按照本发明的方法的示意性示图，

图2示出按照本发明的系统的示意性示图。

具体实施方式

在以下附图中，对于不同实施例的相同技术特征也使用同样的附图标记。

在图1中示意性地可视化了按照本发明的用于运行用于在系统1的视野FOV中进行周围环境检测的激光雷达系统1的方法。

在此，按照第一步骤，进行对至少一个检测温度的检测101，所述检测温度与在所述系统1的至少一个光源2中的负荷温度不同。此外，按照第二步骤，根据所述检测温度通过分析函数进行对负荷温度的评估102。在此，步骤101和102也可以组合在步骤122中，在所述步骤中，基于模型的评估根据热模型进行。所述模型可以构造为用于降低例如通过热阻引起的偏差。按照第三步骤，进行对运行极限的规定110，所述运行极限对于光源2的最大热负荷能力是特定的。按照第四步骤，提供121对于在视野FOV中的至少一个感兴趣区域ROI的预设。接着，按照第五步骤，根据对于感兴趣区域ROI的预设以及经评估的负荷温度和运行极限对系统1的运行进行适配120、130。

此外，在图1中示出按照本发明的方法的另外的可能的步骤。因此，对系统1的运行进行适配120、130也可以包括另外的步骤120和130。在此，根据对于感兴趣区域ROI的预设和经评估的负荷温度来确定120在视野FOV中的功率分配，从而在继续运行所述系统1的情况下使负荷温度保持在所述运行极限之下。接着，根据事先确定的功率分配对光源2的功率进行调节130。

提供121预设可以通过按照步骤123提供静态预设和按照步骤124提供动态预设来补充。按照这种方式，可以根据静态预设进行调节130，所述静态预设对于视野FOV的预设位置和/或区域预设光源2的最小功率。按照这种方式，也可以根据动态预设进行调节130，所述动态预设根据之前的周围环境检测和/或其它传感机构的探测来规定对于视野FOV的位置和/或区域的功率预设。

按照另外的可选的步骤140，可以根据事先确定和调节的功率分配来触发测量。为此，可以通过在步骤141中与测得的镜位置同步地激活光源来使用探测模式。在此，所述镜位置涉及用于偏转由光源发射的光的镜的位置。也可以使用其它偏转单元作为镜。

在图2中还可看出，在中央区域201中需要用于周围环境检测的较大的作用范围，并且因此必须使用光源的较高的功率。相反，在边缘区域202中的功率分配中，可以降低功率，因为仅需要较小的作用范围。

此外，在图2中示出了用于在系统1的视野FOV中进行周围环境检测的系统1。在此，设置有检测组件301，所述检测组件用于检测101至少一个检测温度。此外，评估组件302可以用于根据所述检测温度通过分析函数来评估102负荷温度。此外，设置用于规定110运行极限的规定组件303以及用于提供121对于在视野FOV中的至少一个感兴趣区域ROI的预设的提供组件304。接着，适配组件305可以用于根据用于感兴趣区域ROI的预设和经评估的负荷温度和运行极限来适配120、130系统1的运行。组件301-305可以是控制和/或分析装置300的部分。

所述实施方式的前述阐述仅在示例的范围内描述了本发明。当然，只要技术上有意义，所述实施方式的各个特征可以自由地相互组合，而不脱离本发明的范围。

附图标记列表

1 系统，激光雷达系统

2 光源，激光器

101 检测

102 评估

110 规定，规定所允许的热预算

120 确定，功率在FOV中的优化分配

121 提供，感兴趣区域的预设

122 热模型和测量

123 静态预设

124 来自自身测量和由其它传感器的动态预设

130 调节，将激光驱动器调节到用于下次激发的期望功率上

140 触发测量

141 测量实际镜位置

201 中央区域

202 边缘区域

300 控制和/或分析装置

301 检测组件

302 评估组件

303 规定组件

304 提供组件

305 适配组件

FOV 视野

ROI 感兴趣区域

Claims

1.一种用于运行激光雷达系统(1)以用于在所述激光雷达系统(1)的视野(FOV)中进行周围环境检测的方法，其中，实施以下步骤：

-检测(101)至少一个与在所述激光雷达系统(1)的至少一个光源(2)中的负荷温度不同的检测温度，

-根据所述检测温度通过分析函数来评估(102)负荷温度，其中，所述分析函数包括模型，以便基于模型地实施所述评估(102)，并且所述负荷温度对于所述至少一个光源(2)的阻挡层温度和/或至少一个另外的最大构件温度是特定的，

-规定(110)运行极限，所述运行极限对于所述光源(2)的最大热负荷能力是特定的，

-对于在视野(FOV)中的至少一个感兴趣区域(ROI)提供(121)预设，

-根据对于感兴趣区域(ROI)的预设和经评估的负荷温度和运行极限来适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行。

2.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述模型包括与预定义的因数相乘和/或应用基于经验预确定的传递函数。

3.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行包括以下步骤：

-根据对于所述感兴趣区域(ROI)的预设和经评估的负荷温度来确定(120)在视野(FOV)中的功率分配，从而在继续运行所述激光雷达系统(1)的情况下使负荷温度保持在所述运行极限之下，

-根据事先确定的功率分配来调节(130)所述至少一个光源(2)的功率。

4.按照权利要求3所述的方法，

其特征在于，

在继续运行所述激光雷达系统(1)的情况下使负荷温度保持在对于运行关键的温度之下和/或保持在规定的热预算之内。

5.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行包括以下步骤：

-调节(130)以激光器和/或半导体光源的形式的光源(2)的功率。

6.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行包括以下步骤：

-调节(130)所述光源(2)的功率以用于规定后续的探测模式，利用所述探测模式预设所述光源(2)在视野(FOV)的不同的位置和/或区域下的功率。

7.按照权利要求6所述的方法，

其特征在于，

根据静态预设进行所述调节(130)，所述静态预设对于所述视野(FOV)的预设的位置和/或区域预设光源(2)的最小功率。

8.按照权利要求6所述的方法，

其特征在于，

根据动态预设进行所述调节(130)，所述动态预设根据之前的周围环境检测和/或其它传感机构的探测来规定对于所述视野(FOV)的位置和/或区域的功率预设。

9.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行包括以下步骤：

-根据在周围环境检测时所需的作用范围来调节(130)光源(2)的功率。

10.按照权利要求9所述的方法，

其特征在于，

所述作用范围与对于感兴趣区域(ROI)的预设相关。

11.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行包括以下步骤：

-根据对于感兴趣区域(ROI)的预设来确定(120)所述光源(2)在视野(FOV)中的功率分配，从而对于所述至少一个感兴趣区域(ROI)提高功率并且在所述至少一个感兴趣区域(ROI)之外降低功率。

12.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

根据经评估的负荷温度来规定(110)运行极限，以用于规划热预算，利用所述热预算使所述激光雷达系统(1)按照对运行的所述适配(120、130)运行。

13.按照权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

适配(120、130)运行和/或规定(110)运行极限根据经评估的负荷温度来实施，以便查明用于激光雷达系统(1)运行的功率储备。

14.用于在激光雷达系统(1)的视野(FOV)中进行周围环境检测的激光雷达系统(1)，所述激光雷达系统包括：

-检测组件(301)，用于检测(101)至少一个与在所述激光雷达系统(1)的至少一个光源(2)中的负荷温度不同的检测温度，

-评估组件(302)，用于根据所述检测温度通过分析函数来评估(102)负荷温度，其中，所述分析函数包括模型，以便基于模型地实施所述评估(102)，并且所述负荷温度对于所述至少一个光源(2)的阻挡层温度和/或至少一个另外的最大构件温度是特定的，

-规定组件(303)，用于规定(110)运行极限，所述运行极限对于所述光源(2)的最大热负荷能力是特定的，

-提供组件(304)，用于提供(121)对于在所述视野(FOV)中的至少一个感兴趣区域(ROI)的预设，

-适配组件(305)，用于根据对于感兴趣区域(ROI)的预设和经评估的负荷温度和运行极限来适配(120、130)所述激光雷达系统(1)的运行。

15.按照权利要求14所述的激光雷达系统(1)，

其特征在于，

所述检测组件(301)设置在所述光源(2)之外的周围环境中。

16.按照权利要求15所述的激光雷达系统(1)，

其特征在于，

所述检测组件是温度传感器。

17.按照权利要求14或15所述的激光雷达系统(1)，

其特征在于，

所述激光雷达系统(1)能通过按照权利要求1至13之一所述的方法运行。

18.计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质中存储有指令，在通过控制和/或分析装置(300)执行所述指令时，所述指令促使所述控制和/或分析装置执行以下步骤：

-检测(101)至少一个与激光雷达系统(1)的至少一个光源(2)中的负荷温度不同的检测温度，

-规定(110)运行极限，所述运行极限对于光源(2)的最大热负荷能力是特定的，

-提供(121)对于在视野(FOV)中的至少一个感兴趣区域(ROI)的预设，