CN112660744A - 带有顶升牵引装置的稳定性高的agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，该小车包括车身，车轮，支撑杆，电机，一号齿轮，二号齿轮，转轴，滑块，一号托盘，二号托盘以及压力检测机构，车身底端固定支撑杆，支撑杆一端转动连接车轮，车身上端转动连接转轴，转轴固定连接一号齿轮，电机输出轴套设二号齿轮，一号齿轮与二号齿轮啮合，一号转轴上设有螺纹，滑块与转轴通过螺纹连接，滑块一端固定连接一号托盘，两个通过压力检测机构固定连接。本发明利用电机驱动滑块上升使得货物被顶起进行搬运，设置了压力检测装置，当货物发生偏移时利用货物挤压托盘产生的气体变化推动液压油使车轮发生形变，进而保证小车在运送货物的货物不会发生倾翻。

Description

带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车。

背景技术

现今在工业4.0的背景下，越来越多的企业打造智能化工厂，以提高生产效率。AGV在这一背景下迅速发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的应用范围也在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在指定货位上，也能够从指定货位上取走物料以适应性好、实现方式广、可靠性高、可实现生产和搬运一体化等特征，成为企业在提高生产效率，打造智能化工厂的重要措施。现有技术中，AGV小车在运动过程中在转弯时或者有其他不可预测的事导致货物在AGV小车上发生重心转移，有可能导致AGV和货物发生倾翻，造成经济损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，该小车包括车身，车轮，支撑杆，电机，一号齿轮，二号齿轮，转轴，滑块，一号托盘，二号托盘，压力检测机构以及限位机构组成，所述车身底端固定支撑杆，所述支撑杆远离车身一端转动连接车轮，所述车身上端转动连接转轴，所述转轴靠近车身一端固定连接一号齿轮，所述电机输出轴一端转动连接车身，所述电机输出轴套设二号齿轮，所述一号齿轮与二号齿轮啮合，所述一号转轴上设有螺纹，所述滑块一端设有一号槽，所述一号槽内设有内螺纹，所述转轴在一号槽内转动与内螺纹匹配，所述滑块远离车身一端固定连接一号托盘，所述一号托盘与二号托盘通过压力检测机构固定连接，所述一号托盘下端设有限位机构。电机带动一号齿轮转动，由于一号齿轮与二号齿轮啮合，二号齿轮套设在转轴上，因此电机转动时，可以带动转轴旋转，转轴在一号槽内与滑块内螺纹配合，故转轴可以带动滑块上下移动进而将货物托起进行搬运，滑块上端固定有两个托盘，托盘用来托举货物，两个托盘中间设有压力检测机构，压力机构可以检测到货物是否发生了倾斜，当发生倾斜时，压力检测机构会做出相应的应对措施。

进一步的，所述限位机构包括限位槽，一号连杆，一号套筒以及一号弹簧组成，所述一号托盘下端设有限位槽，所述一号套筒一端固定连接所述小车顶端，所述一号套筒内部底端固定连接所述一号弹簧，所述一号连杆一端在套筒内固定连接所述一号弹簧，所述一号连杆远离一号弹簧的一端固定连接所述限位槽。限位机构可以防止滑块在转轴的带动下转动，可以使得滑块在电机的作用下精准的上升指定的位置。

进一步的，所述压力检测机构包括若干一号推杆，若干一号气室，气道，若干二号弹簧，二号气室，二号推杆，油箱，三号弹簧以及油管组成，所述一号推杆一端固定连接所述一号托盘上端，所述二号托盘底端设有一号气室，所述一号推杆一端伸进一号气室在一号气室内滑动，所述二号弹簧套设在一号推杆上，所述二号弹簧一端固定连接所述一号托盘，所述二号弹簧远离一号托盘的一端固定连接所述二号托盘，所述若干气室远离一号推杆一端连通气道，所述气道固定连接所述二号气室，所述二号推杆为“工”字形，所述二号推杆一端滑动连接所述二号气室内壁，所述二号气室固定连接油箱，所述二号推杆远离二号气室一端滑动连接所述油箱内壁，所述三号弹簧在油箱内一端固定连接所述二号推杆一端，所述三号弹簧远离二号推杆一端固定连接油箱底部，所述油箱底端固定连接所述油管。当二号托盘上端压力不均衡时，二号托盘一侧的二号弹簧被挤压，进而二号托盘该测的一号推杆会挤压一号气室内的空气，空气通过气道进入二号气室，进而二号推杆在空气的挤压作用下向油箱方向移动，将油箱内的液压油挤入油管，油管一端连接车轮，可以使得车轮直径增大，车身重心向二号托盘被压方向的反方向偏移，进而保证小车不会发生侧翻。

进一步的，所述车轮上设有车轮变形机构，所述车轮变形机构包括分油室，若干二号套筒，若干三号推杆，若干弧形块，所述若干二号套筒均匀分布在所述分油室四周，所述三号推杆一端在二号套筒内滑动连接二号套筒内壁，所述三号推杆远离二号套筒一端固定连接弧形块，所述若干弧形块组成一个圆，所述油管远离油箱一端固定连接分油室。当二号托盘一侧被挤压进而使得油箱里的液压油进入分油室，由于套筒均匀分布在分油室四周，故分油室内的油可以均匀的被分配至各个套筒内，使得各个套筒内的三号推杆均匀的向前移动，保证了车轮均匀的增大。

进一步的，所述弧形块上设有伸展机构，所述伸展机构包括左移块，右移块，左连杆，右连杆，四号弹簧，五号弹簧，左套筒以及右套筒，所述左套筒和右套筒对称至于弧形块两侧，所述左连杆在左套筒内滑动，所述右连杆在右套筒内滑动，所述左连杆远离左套筒的一端固定连接左移块，所述右连杆远离右套筒的一端固定连接右移块，所述四号弹簧一端套设在左连杆上，所述四号弹簧一端固定连接所述左移块，所述四号弹簧远离左移块一端固定连接所述弧形块左侧面，所述五号弹簧一端固定连接所述右移块，所述五号弹簧远离右移块一端固定连接所述弧形块右侧面。伸展机构中的四号弹簧与五号弹簧在车轮没有放大时处于压缩状态，当车轮在放大时，左移块在四号弹簧的作用下向左边移动，右移块在五号弹簧的作用下向右边移动，进而保证了车轮放大后相邻弧形块之间被移块填满，不会在小车前进过程中车轮有缝隙而产生颠簸与震动。

进一步的，所述压力检测机构有两个，所述两个压力检测机构分别连接同一侧的二号托盘与车轮。设置两个压力检测机构连接各自一侧的托盘与车轮，保证了货物向一侧偏移时，该侧车轮相应的增大。

进一步的，所述一号推杆远离二号弹簧一端设有密封圈，所述三号推杆靠近分油室一端设有密封圈。密封圈可以使得一号推杆在一号气室内与一号气室内壁紧密接触，不会发生气体泄漏，三号推杆在二号套筒内与二号套筒内壁紧密接触，液压油不会发生泄漏。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明利用电机驱动滑块上升使得货物被顶起进行搬运，设置了压力检测装置，当货物发生偏移时利用货物挤压托盘产生的气体变化推动液压油使车轮发生形变，进而保证小车在运送货物的货物不会发生倾翻。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的左视结构示意图；

图3是本发明的压力检测机构结构示意图；

图4是本发明的二号气室与油箱结构示意图；

图5是本发明的车轮构示意图；

图6是本发明的伸展机构结构示意图；

图中：1-车身；2-车轮；3-支撑杆；4-电机；5-一号齿轮；6-二号齿轮；7-转轴；8-滑块；9-一号托盘；10-二号托盘；11-限位机构；111-限位槽；112-一号连杆；113-一号套筒；114-一号弹簧；12-压力检测机构；121-一号推杆；122-一号气室；123-气道；124-二号弹簧；125-二号气室；126-二号推杆；127-油箱；128-三号弹簧；129-油管；13-车轮变形机构；131-分油室；132-二号套筒；133-三号推杆；134-弧形块；1341-左移块；1342-左连杆；1343-四号弹簧；1344-左套筒；1345-右移块；1346-右连杆；1347-五号弹簧；1348-右套筒；14-密封圈。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供技术方案：一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，该小车包括车身1，车轮2，支撑杆3，电机4，一号齿轮5，二号齿轮6，转轴7，滑块8，一号托盘9，二号托盘10，压力检测机构12以及限位机构11组成，所述车身1底端固定支撑杆3，所述支撑杆3远离车身1一端转动连接车轮2，所述车身1上端转动连接转轴7，所述转轴7靠近车身1一端固定连接一号齿轮5，所述电机4输出轴一端转动连接车身1，所述电机4输出轴套设二号齿轮6，所述一号齿轮5与二号齿轮6啮合，所述一号转轴7上设有螺纹，所述滑块8一端设有一号槽，所述一号槽内设有内螺纹，所述转轴7在一号槽内转动与内螺纹匹配，所述滑块8远离车身1一端固定连接一号托盘9，所述一号托盘9与二号托盘10通过压力检测机构12固定连接，所述一号托盘9下端设有限位机构11。电机4带动一号齿轮5转动，由于一号齿轮5与二号齿轮6啮合，二号齿轮6套设在转轴7上，因此电机4转动时，可以带动转轴7旋转，转轴7在一号槽内与滑块8内螺纹配合，故转轴7可以带动滑块8上下移动进而将货物托起进行搬运，滑块8上端固定有两个托盘，托盘用来托举货物，两个托盘中间设有压力检测机构12，压力检测机构12可以检测到货物是否发生了倾斜，当发生倾斜时，压力检测机构12会做出相应的应对措施。所述限位机构11包括限位槽111，一号连杆112，一号套筒113以及一号弹簧114部件，所述一号托盘9下端设有限位槽111，所述一号套筒113一端固定连接所述车身上端，所述一号套筒113内部底端固定连接所述一号弹簧114，所述一号连杆112一端在套筒内固定连接所述一号弹簧114，所述一号连杆112远离一号弹簧114的一端固定连接所述限位槽111。当滑块8上升时，一号连杆112会在一号弹簧114的作用下升高，限位机构11可以防止滑块8在转轴7的带动下转动，可以使得滑块8在电机4的作用下精准的上升指定的位置。所述压力检测机构12包括若干一号推杆121，若干一号气室122，气道123，若干二号弹簧124，二号气室125，二号推杆126，油箱127，三号弹簧128以及油管129组成，所述一号推杆121一端固定连接所述一号托盘9上端，所述二号托盘10底端设有一号气室122，所述一号推杆121一端伸进一号气室122在一号气室122内滑动，所述二号弹簧124套设在一号推杆121上，所述二号弹簧124一端固定连接所述一号托盘9，所述二号弹簧124远离一号托盘9的一端固定连接所述二号托盘10，所述若干气室远离一号推杆121一端连通气道123，所述气道123固定连接所述二号气室125，所述二号推杆126为“工”字形，所述二号推杆126一端滑动连接所述二号气室125内壁，所述二号气室125固定连接油箱127，所述二号推杆126远离二号气室125一端滑动连接所述油箱127内壁，所述三号弹簧128在油箱127内一端固定连接所述二号推杆126一端，所述三号弹簧128远离二号推杆126一端固定连接油箱127底部，所述油箱127底端固定连接所述油管129。当二号托盘10上端压力不均衡时，二号托盘10一侧的二号弹簧124被挤压，进而二号托盘10该测的一号推杆121会挤压一号气室122内的空气，空气通过气道123进入二号气室125，进而二号推杆126在空气的挤压作用下向油箱127方向移动，将油箱127内的液压油挤入油管129，油管129一端连接车轮2，可以使得车轮2直径增大，设置成“工”字形的二号推杆126在二号气室125内面积较小，在油箱127内的面积较大，因此当一号气室122内的气体进入二号气室125较少时，推动二号推杆126运动距离较短，但由于二号推杆126在油箱127内的面积较大，故而其运动较小距离也可以将邮箱内大量的液压油挤入车轮2，进而车身1重心向二号托盘10被压方向的反方向偏移，进而保证小车不会发生侧翻。所述车轮2上设有车轮变形机构13，所述车轮变形机构13包括分油室131，若干二号套筒132，若干三号推杆133，若干弧形块134，所述若干二号套筒132均匀分布在所述分油室131四周，所述三号推杆133一端在二号套筒132内滑动连接二号套筒132内壁，所述三号推杆133远离二号套筒132一端固定连接弧形块134，所述若干弧形块134组成一个圆，所述油管129远离油箱127一端固定连接分油室131。当二号托盘10一侧被挤压进而使得油箱127里的液压油进入分油室131，由于二号套筒132均匀分布在分油室131四周，故分油室131内的液压油可以均匀的被分配至各个二号套筒132内，使得各个二号套筒132内的三号推杆133均匀的向前移动，保证了车轮2均匀的增大。所述弧形块134上设有伸展机构1340，所述伸展机构1340包括左移块1341，右移块1345，左连杆1342，右连杆1346，四号弹簧1343，五号弹簧1347，左套筒1344以及右套筒1348，所述左套筒1344和右套筒1348对称至于弧形块134两侧，所述左连杆1342在左套筒1344内滑动，所述右连杆1346在右套筒1348内滑动，所述左连杆1342远离左套筒1344的一端固定连接左移块1341，所述右连杆1346远离右套筒1348的一端固定连接右移块1345，所述四号弹簧1343一端套设在左连杆1342上，所述四号弹簧1343一端固定连接所述左移块1341，所述四号弹簧1343远离左移块1341一端固定连接所述弧形块134左侧面，所述五号弹簧1347一端固定连接所述右移块1345，所述五号弹簧1347远离右移块1345一端固定连接所述弧形块134右侧面。伸展机构1340中的四号弹簧1343与五号弹簧1347在车轮2没有放大时处于压缩状态，当车轮2在放大时，左移块1341在四号弹簧1343的作用下向左边移动，右移块1345在五号弹簧1347的作用下向右边移动，进而保证了车轮2放大后相邻弧形块134之间被移块填满，不会在小车前进过程中车轮2有缝隙而产生颠簸与震动。所述压力检测机构12有两个，所述两个压力检测机构12分别连接同一侧的二号托盘10与车轮2。设置两个压力检测机构12连接各自一侧的托盘与车轮2，保证了货物向一侧偏移时，该侧车轮2相应的增大。所述一号推杆121远离二号弹簧124一端设有密封圈14，所述三号推杆133靠近分油室131一端设有密封圈14。密封圈14可以使得一号推杆121在一号气室122内与一号气室122内壁紧密接触，不会发生气体泄漏，三号推杆133在二号套筒132内与二号套筒132内壁紧密接触，液压油不会发生泄漏。

本发明的实际工作过程：AGV小车在自身控制系统的作用下运动到货物底部，此时打开电机4开关，电机4输出轴固定连接一号齿轮5旋转，一号齿轮5带动二号齿轮6旋转，二号齿轮6带动转轴7转动，转轴7与滑块8螺纹连接，故滑块8向上移动，进而带动托盘上升将货物顶起，将货物顶起后，AGV小车托举着货物按照设定的轨道运动，在运动过程中，当小车需要转弯时或者有其他不可预估的因素，导致货物在二号托盘10上发生重心偏移，若货物向小车运动方向的左边偏移，此时二号托盘10左边会被货物挤压，二号托盘10左方会向下移动，进而靠近二号托盘10左边的二号弹簧124被压缩，一号气室122内的空气被压缩通过气道123进入二号气室125，二号气室125内的二号推杆126在空气的作用下向下移动，进而将油箱127内的液压油通过油管129挤入左侧两个车轮2上的分油室131，分油室131四周均匀分布着二号套筒132，故液压油会均匀的进入二号套筒132，进而在二号套筒132内挤压三号推杆133朝远离分油室131的方向运动，进而带动弧形块134向远离分油室131的方向运动，由于弧形块134上设有伸展机构1340，伸展机构1340对称设有移块，左移块1341在四号弹簧1343的作用下向远离左套筒1344的方向移动，右移块1345在五号弹簧1347的作用下向远离右套筒1348的方向移动，进而保证了车轮2放大后相邻弧形块134之间被移块填满，不会在小车前进过程中车轮2有缝隙而产生颠簸与震动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：该小车包括车身(1)，车轮(2)，支撑杆(3)，电机(4)，一号齿轮(5)，二号齿轮(6)，转轴(7)，滑块(8)，一号托盘(9)，二号托盘(10)，压力检测机构(12)以及限位机构(11)组成，所述车身(1)底端固定支撑杆(3)，所述支撑杆(3)远离车身(1)一端转动连接车轮(2)，所述车身(1)上端转动连接转轴(7)，所述转轴(7)靠近车身(1)一端固定连接一号齿轮(5)，所述电机(4)输出轴一端转动连接车身(1)，所述电机(4)输出轴套设二号齿轮(6)，所述一号齿轮(5)与二号齿轮(6)啮合，所述一号转轴(7)上设有螺纹，所述滑块(8)一端设有一号槽，所述一号槽内设有内螺纹，所述转轴(7)在一号槽内转动与内螺纹匹配，所述滑块(8)远离车身(1)一端固定连接一号托盘(9)，所述一号托盘(9)与二号托盘(10)通过压力检测机构(12)固定连接，所述一号托盘(9)下端设有限位机构(11)。

2.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述限位机构(11)包括限位槽(111)，一号连杆(112)，一号套筒(113)以及一号弹簧(114)组成，所述一号托盘(9)下端设有限位槽(111)，所述一号套筒(113)一端固定连接所述车身(1)上端，所述一号套筒(113)内部底端固定连接所述一号弹簧(114)，所述一号连杆(112)一端在套筒内固定连接所述一号弹簧(114)，所述一号连杆(112)远离一号弹簧(114)的一端固定连接所述限位槽(111)。

3.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述压力检测机构(12)包括若干一号推杆(121)，若干一号气室(122)，气道(123)，若干二号弹簧(124)，二号气室(125)，二号推杆(126)，油箱(127)，三号弹簧(128)以及油管(129)组成，所述一号推杆(121)一端固定连接所述一号托盘(9)上端，所述二号托盘(10)底端设有一号气室(122)，所述一号推杆(121)一端伸进一号气室(122)在一号气室(122)内滑动，所述二号弹簧(124)套设在一号推杆(121)上，所述二号弹簧(124)一端固定连接所述一号托盘(9)，所述二号弹簧(124)远离一号托盘(9)的一端固定连接所述二号托盘(10)，所述若干一号气室(122)远离一号推杆(121)一端连通气道(123)，所述气道(123)固定连接所述二号气室(125)，所述二号推杆(126)为“工”字形，所述二号推杆(126)一端滑动连接所述二号气室(125)内壁，所述二号气室(125)固定连接油箱(127)，所述二号推杆(126)远离二号气室(125)一端滑动连接所述油箱(127)内壁，所述三号弹簧(128)在油箱(127)内一端固定连接所述二号推杆(126)一端，所述三号弹簧(128)远离二号推杆(126)一端固定连接油箱(127)底部，所述油箱(127)底端固定连接所述油管(129)。

4.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述车轮(2)上设有车轮变形机构(13)，所述车轮变形机构(13)包括分油室(131)，若干二号套筒(132)，若干三号推杆(133)，若干弧形块(134)，所述若干二号套筒(132)均匀分布在所述分油室(131)四周，所述三号推杆(133)一端在二号套筒(132)内滑动连接二号套筒(132)内壁，所述三号推杆(133)远离二号套筒(132)一端固定连接弧形块(134)，所述若干弧形块(134)组成一个圆，所述油管(129)远离油箱(127)一端固定连接分油室(131)。

5.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述弧形块(134)上设有伸展机构(1340)，所述伸展机构(1340)包括左移块(1341)，右移块(1345)，左连杆(1342)，右连杆(1346)，四号弹簧(1343)，五号弹簧(1347)，左套筒(1344)以及右套筒(1348)，所述左套筒(1344)和右套筒(1348)对称至于弧形块(134)两侧，所述左连杆(1342)在左套筒(1344)内滑动，所述右连杆(1346)在右套筒(1348)内滑动，所述左连杆(1342)远离左套筒(1344)的一端固定连接左移块(1341)，所述右连杆(1346)远离右套筒(1348)的一端固定连接右移块(1345)，所述四号弹簧(1343)一端套设在左连杆(1342)上，所述四号弹簧(1343)一端固定连接所述左移块(1341)，所述四号弹簧(1343)远离左移块(1341)一端固定连接所述弧形块(134)左侧面，所述五号弹簧(1347)一端固定连接所述右移块(1345)，所述五号弹簧(1347)远离右移块(1345)一端固定连接所述弧形块(134)右侧面。

6.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述压力检测机构(12)有两个，所述两个压力检测机构(12)连接同一侧的二号托盘(10)与车轮(2)。

7.根据权利要求1所述的一种带有顶升牵引装置的稳定性高的AGV小车，其特征在于：所述一号推杆(121)远离二号弹簧(124)一端设有密封圈(14)，所述三号推杆(133)靠近分油室(131)一端设有密封圈(14)。

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