CN112660258B - 一种轮式机器人用便于检修的履带底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，涉及轮式机器人技术领域，解决了轮式机器人在底部底盘出现故障时，不方便对底盘进行拆卸，影响检修、维护的问题。一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，包括第一底座，所述第一底座的一侧设置有第二底座，所述第一底座和第二底座的内部均均匀贯穿设置有若干个动力转轴，所述动力转轴贯穿第一底座或第二底座的外端外侧固定安装有履带传动轮，所述履带传动轮的外侧活动设置有履带。本发明通过安装有第一底座、第二底座、底座连接机构和防脱加固机构可以快速的对轮式机器人的履带底盘进行快速地分拆，将内部结构进行显示、展现，方便工作人员进行检修、维护或更换部件。

Description

一种轮式机器人用便于检修的履带底盘

技术领域

本发明涉及轮式机器人技术领域，具体为一种轮式机器人用便于检修的履带底盘。

背景技术

随着社会经济的快速发展，轮式机器人属于机器人的一种，机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

但是，现有的轮式机器人在底部底盘出现故障时，不方便对底盘进行拆卸，影响检修、维护；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种轮式机器人用便于检修的履带底盘。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，以解决上述背景技术中提出的现有的轮式机器人在底部底盘出现故障时，不方便对底盘进行拆卸，影响检修、维护等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，包括第一底座，所述第一底座的一侧设置有第二底座，所述第一底座和第二底座的内部均均匀贯穿设置有若干个动力转轴，所述动力转轴贯穿第一底座或第二底座的外端外侧固定安装有履带传动轮，所述履带传动轮的外侧活动设置有履带，所述第一底座与第二底座贴合的一侧内部均匀设置有若干个防脱加固机构；

所述第二底座与第一底座贴合的一端内部固定安装有底座连接机构，所述底座连接机构包括动力电机，所述动力电机的前端固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮的下方活动设置有传动齿轮带，所述传动齿轮带的一侧设置有连接传动条，所述连接传动条的另一侧设置有同步齿轮带，所述同步齿轮带的中间均匀安装有若干个同步齿轮，所述同步齿轮的中间贯穿固定安装有螺纹套管，所述螺纹套管的中间贯穿活动设置有伸缩连杆，所述伸缩连杆的一端贯穿第二底座的侧面，所述伸缩连杆贯穿第二底座的端部表面固定安装有防脱插接块，所述防脱插接块的两侧均设置有限制槽，所述防脱插接块插接在第一底座的一侧内部。

优选的，所述第一底座与第二底座贴合的端部外侧固定设置有密封填充环，所述第二底座与第一底座贴合的端部外侧固定包覆有密封包覆板。

优选的，所述防脱加固机构包括电磁铁，所述电磁铁的一侧均匀设置有两个复位弹簧，所述复位弹簧的另一端设置有加固插接销，所述加固插接销的一端内部镶嵌设置有永磁体。

优选的，所述伸缩连杆的外表面与螺纹套管的内侧表面均设置有旋向完全相同的螺纹，所述伸缩连杆与螺纹套管通过螺纹连接。

优选的，所述连接传动条的内外表面均均匀镶嵌有若干个活动的滚珠，所述连接传动条与第二底座通过滚珠连接。

优选的，所述连接传动条的一侧与同步齿轮带的一侧完全贴合，所述连接传动条的另一侧与传动齿轮带的一侧完全贴合，所述传动齿轮带、连接传动条和同步齿轮带通过一体化注塑成型。

优选的，所述伸缩连杆位于第二底座内部的端部端面设置有限位板，所述限位板外形尺寸为菱形。

优选的，所述伸缩连杆的外端与防脱插接块的一端表面完全贴合，所述伸缩连杆与防脱插接块通过焊接固定。

优选的，所述密封包覆板与密封填充环外侧贴合的端部内表面设置有密封垫片，所述密封垫片通过密封胶与密封包覆板固定。

优选的，所述电磁铁的外侧缠绕有电磁线圈，所述电磁铁与永磁体磁性吸附连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过接通动力电机的电源并启动，动力电机启动后通过带动传动齿轮旋转时的传动齿轮带进行传动，此时传动齿轮带会带动和其固定的连接传动条传动使得连接传动条另一侧固定的同步齿轮带进行同步传动，此时同步齿轮带会带动其中间和其啮合的同步齿轮进行旋转，同步齿轮旋转时会带动螺纹套管转动使得螺纹套管与伸缩连杆进行摩擦，而螺纹套管通过和伸缩连杆之间的螺纹摩擦，使得伸缩连杆顺着其轴线进行移动，使得伸缩连杆从第二底座的内部向外侧进行伸出，此过程中的伸缩连杆会带动原先与第二底座贴合的第一底座被动与第二底座进行分离，使得密封填充环从密封包覆板的内部进行脱，直至伸缩连杆到达最大的行程位置处，可以快速的对轮式机器人的履带底盘进行快速地分拆，将内部结构进行显示、展现，方便工作人员进行检修、维护或更换部件；

2、本发明通过在需要对第一底座和第二底座进行完全分离时，可以接通电磁铁的电源，此时电磁铁通电后产生极大的磁性并对加固插接销端部镶嵌的永磁体进行吸附，使得永磁体拉动加固插接销进行移动，对复位弹簧进行压缩，同时加固插接销的另一端会从防脱插接块侧边的限制槽内部进行分离，使得防脱插接块失去固定，可以从第一底座侧面取出，可以快速的将机器人底盘进行全面的分离，更好的对内部构件进行检修、维护或进行更换。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明整体的局部结构示意图；

图3为本发明底座连接机构的结构示意图；

图4为本发明图1中A处的结构示意图；

图5为本发明第一底座和第二底座的连接结构示意图；

图6为本发明图2中B处的结构示意图。

图中：1、第一底座；2、第二底座；3、密封填充环；4、密封包覆板；5、底座连接机构；501、动力电机；502、传动齿轮；503、传动齿轮带；504、连接传动条；505、同步齿轮带；506、同步齿轮；507、螺纹套管；508、伸缩连杆；6、防脱插接块；7、限制槽；8、密封垫片；9、防脱加固机构；901、电磁铁；902、加固插接销；903、永磁体；904、复位弹簧；10、动力转轴；11、履带传动轮；12、履带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明所提到的动力电机501（型号为ncv28-400-60C）均可从市场采购或私人定制获得。

请参阅图1至图6，本发明提供的一种实施例：一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，包括第一底座1，第一底座1的一侧设置有第二底座2，第一底座1和第二底座2的内部均均匀贯穿设置有若干个动力转轴10，动力转轴10贯穿第一底座1或第二底座2的外端外侧固定安装有履带传动轮11，履带传动轮11的外侧活动设置有履带12，第一底座1与第二底座2贴合的一侧内部均匀设置有若干个防脱加固机构9；

第二底座2与第一底座1贴合的一端内部固定安装有底座连接机构5，底座连接机构5包括动力电机501，动力电机501的前端固定安装有传动齿轮502，传动齿轮502的下方活动设置有传动齿轮带503，传动齿轮带503的一侧设置有连接传动条504，连接传动条504的另一侧设置有同步齿轮带505，同步齿轮带505的中间均匀安装有若干个同步齿轮506，同步齿轮506的中间贯穿固定安装有螺纹套管507，螺纹套管507的中间贯穿活动设置有伸缩连杆508，伸缩连杆508的一端贯穿第二底座2的侧面，伸缩连杆508贯穿第二底座2的端部表面固定安装有防脱插接块6，所述防脱插接块6的两侧均设置有限制槽7，防脱插接块6插接在第一底座1的一侧内部。

进一步，第一底座1与第二底座2贴合的端部外侧固定设置有密封填充环3，第二底座2与第一底座1贴合的端部外侧固定包覆有密封包覆板4，密封包覆板4可以在第二底座2与第一底座1贴合后，使得密封包覆板4将密封填充环3进行包覆，使得第一底座1与第二底座2的连接处缝隙被遮蔽，避免外界雨水或灰尘进入机器人内部。

进一步，防脱加固机构9包括电磁铁901，电磁铁901的一侧均匀设置有两个复位弹簧904，复位弹簧904的另一端设置有加固插接销902，加固插接销902的一端内部镶嵌设置有永磁体903，防脱加固机构9可以对插接在第一底座1端部内部的防脱插接块6进行固定，避免防脱插接块6出现松动，使得第一底座1与第二底座2出现分离，保证机器人在行走时底盘的稳定和使用安全。

进一步，伸缩连杆508的外表面与螺纹套管507的内侧表面均设置有旋向完全相同的螺纹，伸缩连杆508与螺纹套管507通过螺纹连接，螺纹连接使得螺纹套管507在旋转时可以带动伸缩连杆508顺着轴线进行移动，使得伸缩连杆508带动第一底座1与第二底座2分离或进行贴合。

进一步，连接传动条504的内外表面均均匀镶嵌有若干个活动的滚珠，连接传动条504与第二底座2通过滚珠连接，滚珠将连接传动条504与第二底座2进行支撑隔离，减少连接传动条504与第二底座2的摩擦，方便连接传动条504进行自由旋转，对运动进行传递。

进一步，连接传动条504的一侧与同步齿轮带505的一侧完全贴合，连接传动条504的另一侧与传动齿轮带503的一侧完全贴合，传动齿轮带503、连接传动条504和同步齿轮带505通过一体化注塑成型，一体化注塑成型后的部件整体连接稳定，具有很好的机械强度，制造方便、且成本低。

进一步，伸缩连杆508位于第二底座2内部的端部端面设置有限位板，限位板外形尺寸为菱形，菱形的限位板对伸缩连杆508的行程进行限制的同时，可以避免伸缩连杆508进行旋转，使得伸缩连杆508在螺纹套管507的驱动下只可以进行轴线移动。

进一步，伸缩连杆508的外端与防脱插接块6的一端表面完全贴合，伸缩连杆508与防脱插接块6通过焊接固定，贴合在密封包覆板4内侧的密封垫片8可以在密封包覆板4对密封填充环3包覆后，进一步保证密封包覆板4和密封填充环3连接的密封程度。

进一步，密封包覆板4与密封填充环3外侧贴合的端部内表面设置有密封垫片8，密封垫片8通过密封胶与密封包覆板4固定，贴合在密封包覆板4内侧的密封垫片8可以在密封包覆板4对密封填充环3包覆后，进一步保证密封包覆板4和密封填充环3连接的密封程度。

进一步，电磁铁901的外侧缠绕有电磁线圈，电磁铁901与永磁体903磁性吸附连接，电磁铁901通过电磁线圈通电后产生的磁性可以对永磁体903吸附，使得永磁体903带动加固插接销902与防脱插接块6分离，方便防脱插接块6取出。

工作原理：使用时，在机器人底盘出现故障时，接通动力电机501的电源并启动，动力电机501启动后通过带动传动齿轮502旋转时的传动齿轮带503进行传动，此时传动齿轮带503会带动和其固定的连接传动条504传动使得连接传动条504另一侧固定的同步齿轮带505进行同步传动，此时同步齿轮带505会带动其中间和其啮合的同步齿轮506进行旋转，同步齿轮506旋转时会带动螺纹套管507转动使得螺纹套管507与伸缩连杆508进行摩擦，而螺纹套管507通过和伸缩连杆508之间的螺纹摩擦，使得伸缩连杆508顺着其轴线进行移动，使得伸缩连杆508从第二底座2的内部向外侧进行伸出，此过程中的伸缩连杆508会带动原先与第二底座2贴合的第一底座1被动与第二底座2进行分离，使得密封填充环3从密封包覆板4的内部进行脱，直至伸缩连杆508到达最大的行程位置处，可以快速的对轮式机器人的履带底盘进行快速地分拆，将内部结构进行显示、展现，方便工作人员进行检修、维护或更换部件。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，包括第一底座（1），其特征在于：所述第一底座（1）的一侧设置有第二底座（2），所述第一底座（1）和第二底座（2）的内部均均匀贯穿设置有若干个动力转轴（10），所述动力转轴（10）贯穿第一底座（1）或第二底座（2）的外端外侧固定安装有履带传动轮（11），所述履带传动轮（11）的外侧活动设置有履带（12），所述第一底座（1）与第二底座（2）贴合的一侧内部均匀设置有若干个防脱加固机构（9）；

所述第二底座（2）与第一底座（1）贴合的一端内部固定安装有底座连接机构（5），所述底座连接机构（5）包括动力电机（501），所述动力电机（501）的前端固定安装有传动齿轮（502），所述传动齿轮（502）的下方活动设置有传动齿轮带（503），所述传动齿轮带（503）的一侧设置有连接传动条（504），所述连接传动条（504）的另一侧设置有同步齿轮带（505），所述同步齿轮带（505）的中间均匀安装有若干个同步齿轮（506），所述同步齿轮（506）的中间贯穿固定安装有螺纹套管（507），所述螺纹套管（507）的中间贯穿活动设置有伸缩连杆（508），所述伸缩连杆（508）的一端贯穿第二底座（2）的侧面，所述伸缩连杆（508）贯穿第二底座（2）的端部表面固定安装有防脱插接块（6），所述防脱插接块（6）的两侧均设置有限制槽（7），所述防脱插接块（6）插接在第一底座（1）的一侧内部。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述第一底座（1）与第二底座（2）贴合的端部外侧固定设置有密封填充环（3），所述第二底座（2）与第一底座（1）贴合的端部外侧固定包覆有密封包覆板（4）。

3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述防脱加固机构（9）包括电磁铁（901），所述电磁铁（901）的一侧均匀设置有两个复位弹簧（904），所述复位弹簧（904）的另一端设置有加固插接销（902），所述加固插接销（902）的一端内部镶嵌设置有永磁体（903）。

4.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述伸缩连杆（508）的外表面与螺纹套管（507）的内侧表面均设置有旋向完全相同的螺纹，所述伸缩连杆（508）与螺纹套管（507）通过螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述连接传动条（504）的内外表面均均匀镶嵌有若干个活动的滚珠，所述连接传动条（504）与第二底座（2）通过滚珠连接。

6.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述连接传动条（504）的一侧与同步齿轮带（505）的一侧完全贴合，所述连接传动条（504）的另一侧与传动齿轮带（503）的一侧完全贴合，所述传动齿轮带（503）、连接传动条（504）和同步齿轮带（505）通过一体化注塑成型。

7.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述伸缩连杆（508）位于第二底座（2）内部的端部端面设置有限位板，所述限位板外形尺寸为菱形。

8.根据权利要求1所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述伸缩连杆（508）的外端与防脱插接块（6）的一端表面完全贴合，所述伸缩连杆（508）与防脱插接块（6）通过焊接固定。

9.根据权利要求2所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述密封包覆板（4）与密封填充环（3）外侧贴合的端部内表面设置有密封垫片（8），所述密封垫片（8）通过密封胶与密封包覆板（4）固定。

10.根据权利要求3所述的一种轮式机器人用便于检修的履带底盘，其特征在于：所述电磁铁（901）的外侧缠绕有电磁线圈，所述电磁铁（901）与永磁体（903）磁性吸附连接。

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