CN112660083B - 紧急制动装置、车辆和车辆制动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种紧急制动装置、车辆和车辆制动控制方法，紧急制动装置包括：测距测速装置；预警控制系统，与测距测速装置连接；紧急制动执行机构，与预警控制系统连接；其中，紧急制动执行机构包括第一制动执行机构和第二制动执行机构，预警控制系统判定第一制动执行机构正常工作时，预警控制系统通过控制第一制动执行机构动作以实现对车辆的紧急制动，预警控制系统判定第一制动执行机构未正常工作时，预警控制系统通过控制第二制动执行机构动作以实现对车辆的紧急制动。本发明的技术方案中，第二制动执行机构能够作为第一制动执行机构的冗余设计，预警控制系统通过控制第二制动执行机构动作，以完成车辆的紧急制动。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动控制技术领域，具体而言，涉及一种紧急制动装置、车辆和车辆制动控制方法。
背景技术
目前，部分商用车的紧急制动装置包括自动紧急制动系统(英文全称：AutomaticEmergency Brake System，英文简称：AEB)和电控气压制动系统(英文全称：ElectricBrake System，英文简称：EBS)，AEB与EBS相配合来实现车辆的紧急制动。然而，当EBS失效时，紧急制动装置的自动紧急制动功能也会失效，此时需要驾驶员进行制动操作，降低了车辆行驶的安全性。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提供一种紧急制动装置。
本发明的另一个目的在于提供一种车辆。
本发明的另一个目的在于提供一种车辆制动控制方法。
为了实现上述目的，本发明的实施例提供了一种紧急制动装置，紧急制动装置包括：测距测速装置，用于测量车辆与待靠近的危险目标的实时距离S和车辆的实时速度；预警控制系统，与测距测速装置连接；紧急制动执行机构，与预警控制系统连接；其中，紧急制动执行机构包括第一制动执行机构和第二制动执行机构，预警控制系统判定第一制动执行机构正常工作时，预警控制系统通过控制第一制动执行机构动作以实现对车辆的紧急制动，预警控制系统判定第一制动执行机构未正常工作时，预警控制系统通过控制第二制动执行机构动作以实现对车辆的紧急制动。
在该技术方案中，第一制动执行机构正常工作时，预警控制系统通过控制第一制动执行机构动作，以完成车辆的紧急制动。当第一制动执行机构失效时，第二制动执行机构能够作为第一制动执行机构的冗余设计，预警控制系统通过控制第二制动执行机构动作，以完成车辆的紧急制动。这样提高了紧急制动装置工作的稳定性和可靠性，从而提高了车辆行驶的安全性。
另外，本发明提供的上述实施例中的紧急制动装置还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，预警控制系统采用自动紧急制动系统。
在该技术方案中，自动紧急制动系统能够根据车辆的实时距离S，准确地控制紧急制动执行机构动作，从而满足预警控制系统的控制要求，进而满足紧急制动装置的自动化紧急制动的要求。
在上述任一技术方案中，第一制动执行机构采用电控气压制动系统，和/或第二制动执行机构采用电子驻车系统。
在该技术方案中，电控气压制动系统和电子驻车系统为车辆紧急制动领域常用的紧急制动设备，能够接收预警控制系统发出的控制指令，并根据控制指令对车辆实施紧急制动。电控气压制动系统和电子驻车系统运行稳定且可靠。采用电控气压制动系统和电子驻车系统能够确保紧急制动装置稳定高效地工作，从而满足车辆的智能化紧急制动要求。
在上述任一技术方案中，测距测速装置包括至少一个超声波传感器或雷达传感器或激光测距仪。
在该技术方案中，超声波传感器、雷达传感器和激光测距仪能够准确的测量车辆行驶的实施距离S，这样确保预警控制系统采集到数据的准确性，从而确保紧急制动装置能够准确地对车辆实施紧急制动。进而满足了紧急制动装置的准确制动要求。
本发明第二方面的技术方案提供了一种车辆，车辆包括如第一方面技术方案中任一项的紧急制动装置。
本发明第二方面的技术方案提供的车辆，因包括第一方面技术方案中任一项的紧急制动装置，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
在该技术方案中，由于车辆包括紧急制动装置，这样使得车辆具有紧急自动功能，进而满足车辆的紧急制动要求。
本发明第三方面的技术方案提供了一种车辆制动控制方法，预警控制系统设置有预警阈值，车辆制动控制方法通过如第一方面技术方案中任一项的紧急制动装置对车辆进行制动，车辆制动控制方法包括以下步骤：步骤S10：第一制动执行机构是否正常工作；步骤S20：根据不同的预警阈值对车辆进行分级制动；步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警。
本发明第三方面的技术方案提供的车辆制动控制方法，因包括第一方面技术方案中任一项的紧急制动装置，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
在该技术方案中，紧急制动装置可根据不同预警阈值实现对车辆的分级制动，即紧急制动装置采取合适的强度对车辆进行制动，同时，紧急制动装置还具有声觉和视觉的预警功能，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
在上述任一技术方案中，预警控制系统设置有第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，其中Sc＜Sb＜Sa，步骤S20包括：步骤S201：实时距离S是否大于第一预警阈值Sa；步骤S202：对车辆进行不制动；步骤S203：实时距离S是否小于第三预警阈值Sc；步骤S204：对车辆进行全制动；步骤S205：实时距离S是否在Sb≤S≤Sa范围内；步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警；步骤S207：驾驶员是否介入；步骤S208：对车辆进行轻制动；步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警。
在该技术方案中，紧急制动装置可根据不同预警阈值，即第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，实现对车辆的三级制动(不制动、轻制动和全制动)，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
在上述任一技术方案中，车辆制动控制方法还包括第二制动执行机构是否正常工作的步骤S40，步骤S40的判定原则：当第二制动执行机构正常工作时，执行步骤S20，第二制动执行机构未正常工作时，执行步骤S30。
在该技术方案中，第一制动执行机构正常工作时，预警控制系统通过控制第一制动执行机构动作，以完成车辆的紧急制动。当第一制动执行机构失效时，即未正常工作时，第二制动执行机构能够作为第一制动执行机构的冗余设计，预警控制系统通过控制第二制动执行机构动作，以完成车辆的紧急制动。这样提高了紧急制动装置工作的稳定性和可靠性，从而提高了车辆行驶的安全性。同时，紧急制动装置可根据不同预警阈值，即第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，实现对车辆的三级制动(第一级：不制动、第二级：轻制动、第三级：全制动)，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
在上述任一技术方案中，步骤S10的判定原则：当第一制动执行机构正常工作时，执行步骤S20，第一制动执行机构未正常工作时，执行步骤S30。
在该技术方案中，当第一制动执行机构失效时，即未正常工作时，紧急制动装置进行声觉和视觉的预警，以提醒驾驶员人工制动，这样提高了车辆制动的安全性。
在上述任一技术方案中，步骤S201的判定原则：当实时距离S大于第一预警阈值Sa时，执行步骤S202，实时距离S小于等于第一预警阈值Sa时，执行步骤S203。
在该技术方案中，紧急制动装置可根据第一预警阈值Sa实现对车辆的第一级制动，即不制动，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
在上述方案中，步骤S203的判定原则：当实时距离S小于第三预警阈值Sc时，执行步骤S204，实时距离S大于等于第三预警阈值Sc时，执行步骤S205。
在该技术方案中，紧急制动装置可根据第三预警阈值Sc实现对车辆的第三级制动，即全制动，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明实施例的紧急制动装置的结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例的车辆制动控制方法的流程图；
图3示出了图2中步骤S20的流程图。
其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
10、测距测速装置；20、预警控制系统；30、紧急制动执行机构；32、第一制动执行机构；34、第二制动执行机构。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例的紧急制动装置和车辆制动控制方法。
如图1所示，本发明及本发明的实施例提供了一种紧急制动装置，紧急制动装置包括测距测速装置10、预警控制系统20和紧急制动执行机构30。其中，紧急制动执行机构30包括第一制动执行机构32和第二制动执行机构34，预警控制系统20判定第一制动执行机构32正常工作时，预警控制系统20通过控制第一制动执行机构32动作以实现对车辆的紧急制动，预警控制系统20判定第一制动执行机构32未正常工作时，预警控制系统20通过控制第二制动执行机构34动作以实现对车辆的紧急制动。
上述设置中，第一制动执行机构32正常工作时，预警控制系统20通过控制第一制动执行机构32动作，以完成车辆的紧急制动。当第一制动执行机构32失效时，第二制动执行机构34能够作为第一制动执行机构32的冗余设计，预警控制系统20通过控制第二制动执行机构34动作，以完成车辆的紧急制动。这样提高了紧急制动装置工作的稳定性和可靠性，从而提高了车辆行驶的安全性。
具体地，如图1所示，在本发明的实施例中，预警控制系统20采用自动紧急制动系统。
上述设置中，自动紧急制动系统能够根据车辆的实时距离S，准确地控制紧急制动执行机构30动作，从而满足预警控制系统20的控制要求，进而满足紧急制动装置的自动化紧急制动的要求。
当然可根据实际情况，预警控制系统20可包括自动紧急制动系统，预警控制系统20还可以集成其他功能的系统，比如预警系统，当自动紧急制动系统、测距测速装置10、第一制动执行机构32和第二制动执行机构34未正常工作时，通过预警系统能够及时通知到工作人员，便与其及时处理，从而确保紧急制动装置能够稳定且可靠地工作。
需要说明的是，AEB，即自动紧急制动系统，主要由信息采集、控制系统和执行机构三部分组成。信息采集主要是通过雷达等传感器对周围环境进实时监测，把目标物信息输送给控制系统。控制系统接收到目标物信息后，结合本车运动状态，通过控制策略决策出期望减速度等信息并将其发送给EBS等执行机构。EBS作为执行机构通控制系统的指令进行对应操作，由此达到避免碰撞或者减轻碰撞的效果。AEB也是未来作为无人驾驶一种重要的技术路线，逐渐成为商用车或者具备智能驾驶车的一种重要配置。本申请的预警控制系统20主要采用AEB的控制系统和执行机构部分，通过测距测速装置10采集目标物信息，并将该目标信息传送到AEB的控制系统。当然可根据实际情况，可将测距测速装置10集成在AEB内。
具体地，如图1所示，在本发明的实施例中，第一制动执行机构32采用电控气压制动系统，第二制动执行机构34采用电子驻车系统(英文全称：Electrical Park BrakeSystem，英文简称：EPB)。
上述设置中，电控气压制动系统和电子驻车系统为车辆紧急制动领域常用的紧急制动设备，能够接收预警控制系统20发出的控制指令，并根据控制指令对车辆实施紧急制动。电控气压制动系统和电子驻车系统运行稳定且可靠。采用电控气压制动系统和电子驻车系统能够确保紧急制动装置稳定高效地工作，从而满足车辆的智能化紧急制动要求。
需要说明的是，EPB通常用于车辆的电子驻车，不作为制动执行机构使用。而本申请中，将EPB作为制动执行机构使用，将EPB作为EBS的冗余设计，当EBS未正常工作时，AEB选择控制EPB动作，以对车辆进行紧急制动。
具体地，在本发明的实施例中，测距测速装置10包括至少一个超声波传感器或雷达传感器或激光测距仪。
上述设置中，超声波传感器、雷达传感器和激光测距仪能够准确的测量车辆行驶的实施距离S，这样确保预警控制系统20采集到数据的准确性，从而确保紧急制动装置能够准确地对车辆实施紧急制动。进而满足了紧急制动装置的准确制动要求。
本发明还提供了一种车辆，车辆包括如第一方面实施例中任一项的紧急制动装置。
上述设置中，由于车辆包括紧急制动装置，这样使得车辆具有紧急自动功能，进而满足车辆的紧急制动要求。
如图2所示，本发明还提供了一种车辆制动控制方法，预警控制系统20设置有预警阈值，车辆制动控制方法通过如第一方面实施例中任一项的紧急制动装置对车辆进行制动，车辆制动控制方法包括以下步骤：
步骤S10：第一制动执行机构是否正常工作；
若是，则执行步骤S20；
步骤S20：根据不同的预警阈值对车辆进行分级制动；
若否，则执行步骤S30和步骤S40；
步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警；
步骤S40：第二制动执行机构是否正常工作；
若是，则执行步骤S20；
若否，则执行步骤S30。
根据上述步骤，紧急制动装置可根据不同预警阈值实现对车辆的分级制动，即紧急制动装置采取合适的强度对车辆进行制动，同时，紧急制动装置还具有声觉和视觉的预警功能，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
具体地，如图3所示，预警控制系统20设置有第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，其中Sc＜Sb＜Sa，步骤S20包括：
步骤S201：实时距离S是否大于第一预警阈值Sa；
若是，则执行步骤S202；
步骤S202：对车辆进行不制动；
若否，则执行步骤S203；
步骤S203：实时距离S是否小于第三预警阈值Sc；
若是，则执行步骤S204；
步骤S204：对车辆进行全制动；
若否，则执行步骤S205；
步骤S205：实时距离S是否在Sb≤S≤Sa范围内；
若是，则执行步骤S30；
步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警；
若否，则执行步骤S207；
步骤S207：驾驶员是否介入；
若否，则执行步骤S208；
步骤S208：对车辆进行轻制动；
若是，则执行步骤S30；
步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警。
根据上述步骤，紧急制动装置可根据不同预警阈值，即第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，实现对车辆的三级制动(不制动、轻制动和全制动)，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
具体地，如图2所示，车辆制动控制方法还包括第二制动执行机构34是否正常工作的步骤S40，步骤S40的判定原则：当第二制动执行机构34正常工作时，执行步骤S20，第二制动执行机构34未正常工作时，执行步骤S30。
根据上述步骤，第一制动执行机构32正常工作时，预警控制系统20通过控制第一制动执行机构32动作，以完成车辆的紧急制动。当第一制动执行机构32失效时，即未正常工作时，第二制动执行机构34能够作为第一制动执行机构32的冗余设计，预警控制系统20通过控制第二制动执行机构34动作，以完成车辆的紧急制动。这样提高了紧急制动装置工作的稳定性和可靠性，从而提高了车辆行驶的安全性。同时，紧急制动装置可根据不同预警阈值，即第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，实现对车辆的三级制动(第一级：不制动、第二级：轻制动、第三级：全制动)，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
具体地，如图3所示，步骤S201的判定原则：当实时距离S大于第一预警阈值Sa时，执行步骤S202，实时距离S小于等于第一预警阈值Sa时，执行步骤S203。
根据上述步骤，紧急制动装置可根据第一预警阈值Sa实现对车辆的第一级制动，即不制动，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
具体地，如图3所示，步骤S203的判定原则：当实时距离S小于第三预警阈值Sc时，执行步骤S204，实时距离S大于等于第三预警阈值Sc时，执行步骤S205。
根据上述步骤，紧急制动装置可根据第三预警阈值Sc实现对车辆的第三级制动，即全制动，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
具体地，如图3所示，步骤S205的判定原则：当实时距离S在Sb≤S≤Sa范围内时，执行步骤S30，实时距离S在Sc≤S＜Sb时，执行步骤S207。步骤S207的判定原则：当驾驶员介入时，执行步骤S30，驾驶员不介入时，执行步骤S208。
根据上述步骤，紧急制动装置可根据第二预警阈值Sb实现对车辆的第二级制动，即轻制动，这样提高了车辆制动的安全性和舒适性。进而满足车辆驾驶的舒适性和安全性要求。
本发明第二方面的技术方案提供的车辆制动控制方法，因包括第一方面实施例中任一项的紧急制动装置，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
下面阐述一下本申请中紧急制动装置的工作原理：
1、当紧急制动由电控气压制动系统(英文简称：EBS)执行时。
自动紧急制动系统(英文简称：AEB)将本车与危险目标的实时距离S与各级预警阈值Sa、Sb、Sc进行比较，同时结合驾驶员是否有主动的减速操作进行综合判断：若S＞Sa，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)判断此时车辆与前车距离处于安全范围，不进行制动作动；若Sb≤S≤Sa，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)会对驾驶员进行感官预警，提醒驾驶员进行减速操作；若Sc≤S＜Sb，且根据制动踏板行程传感器信号判断此时驾驶员未进行减速操作，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)将控制车辆进行轻度制动，使车辆减速的同时对驾驶员进行感官预警，此时目标纵向减速度为轻度制动，若驾驶员此时有减速操作，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)系统会对驾驶员进行感官预警直至驾驶员使车距保持在安全距离；若S＜Sc，则系统会控制车辆进行全力制动，使车辆以最快的速度在预设的最小安全车距范围内停驶或达到与危险目标相同的速度。
2、车辆的EBS失效，电子驻车系统(英文简称：EPB)正常工作。
1)此时车辆自动紧急制动由EPB执行。
2)AEB按照对EBS相同的控制步骤控制EPB动作。即：自动紧急制动系统(英文简称：AEB)将本车与危险目标的实时距离S与各级预警阈值Sa、Sb、Sc进行比较，同时结合驾驶员是否有主动的减速操作进行综合判断：若S＞Sa，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)判断此时车辆与前车距离处于安全范围，不进行制动作动；若Sb≤S≤Sa，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)会对驾驶员进行感官预警，提醒驾驶员进行减速操作；若Sc≤S＜Sb，且根据制动踏板行程传感器信号判断此时驾驶员未进行减速操作，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)将控制车辆进行轻度制动，使车辆减速的同时对驾驶员进行感官预警，此时目标纵向减速度为轻度制动，若驾驶员此时有减速操作，则自动紧急制动系统(英文简称：AEB)会对驾驶员进行感官预警直至驾驶员使车距保持在安全距离；若S＜Sc，则系统会控制车辆进行全力制动，使车辆以最快的速度在预设的最小安全车距范围内停驶或达到与危险目标相同的速度。
需要说明的是，车辆在行驶过程中，测距测速装置10将本车与危险目标实时距离S传递给分AEB，AEB将根据危险目标运动状态信息以及本运动状态信息进行分析比较，采取合适的制动强度进行制动，提供制动舒适性。当EBS失效导致紧急制动失效情况下，AEB通过控制EPB控制执行应急制动，EPB根据车辆的减速度要求进行制动，避免碰撞，提高安全性。在坡道等一些特殊路况，EPB可以接受车辆的驻车制动信号请求，实现自动驻车制动，提高智能化水平。
本申请中紧急制动装置具有以下优点：
1、具备两套带分级功能的制动执行机构，提高了车辆的舒适性、安全性以及智能化水平。
2、EPB能够在EBS失效时，提供一种备份自动紧急制动，另一方面分级制动功能使得制动时更加平缓舒适，也提高了安全性。
从以上的描述中，可以看出，第一制动执行机构32正常工作时，预警控制系统20通过控制第一制动执行机构32动作，以完成车辆的紧急制动。当第一制动执行机构32失效时，第二制动执行机构34能够作为第一制动执行机构32的冗余设计，预警控制系统20通过控制第二制动执行机构34动作，以完成车辆的紧急制动。这样提高了紧急制动装置工作的稳定性和可靠性，从而提高了车辆行驶的安全性。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种紧急制动装置，用于车辆的紧急制动，其特征在于，所述紧急制动装置包括：
测距测速装置(10)，用于测量所述车辆与待靠近的危险目标的实时距离S和所述车辆的实时速度；
预警控制系统(20)，与所述测距测速装置(10)连接；
紧急制动执行机构(30)，与所述预警控制系统(20)连接；
其中，所述紧急制动执行机构(30)包括第一制动执行机构(32)和第二制动执行机构(34)，所述预警控制系统(20)判定所述第一制动执行机构(32)正常工作时，所述预警控制系统(20)通过控制所述第一制动执行机构(32)动作以实现对所述车辆的紧急制动，所述预警控制系统(20)判定所述第一制动执行机构(32)未正常工作时，所述预警控制系统(20)通过控制所述第二制动执行机构(34)动作以实现对所述车辆的紧急制动。
2.根据权利要求1所述的紧急制动装置，其特征在于，所述预警控制系统(20)采用自动紧急制动系统。
3.根据权利要求1所述的紧急制动装置，其特征在于，所述第一制动执行机构(32)采用电控气压制动系统，和/或所述第二制动执行机构(34)采用电子驻车系统。
4.根据权利要求1所述的紧急制动装置，其特征在于，所述测距测速装置(10)包括至少一个超声波传感器或雷达传感器或激光测距仪。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1至4中任一项所述的紧急制动装置。
6.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述预警控制系统(20)设置有预警阈值，所述车辆制动控制方法通过如权利要求1至4中任一项所述的紧急制动装置对所述车辆进行制动，所述车辆制动控制方法包括以下步骤：步骤S10：所述第一制动执行机构是否正常工作；
步骤S20：根据不同的所述预警阈值对所述车辆进行分级制动；
步骤S30：对驾驶员进行声觉和视觉预警。
7.根据权利要求6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预警控制系统(20)设置有第一预警阈值Sa、第二预警阈值Sb和第三预警阈值Sc，其中Sc＜Sb＜Sa，所述步骤S20包括：步骤S201：实时距离S是否大于所述第一预警阈值Sa；
在所述步骤S201的判断结果为是的情况下，进入步骤S202：对车辆进行不制动；
在所述步骤S201的判断结果为否的情况下，进入步骤S203：实时距离S是否小于所述第三预警阈值Sc；
在所述步骤S203的判断结果为是的情况下，进入步骤S204：对车辆进行全制动；
在所述步骤S203的判断结果为否的情况下，进入步骤S205：实时距离S是否在Sb≤S≤Sa范围内；
在所述步骤S205的判断结果为是的情况下，进入所述步骤S30；
在所述步骤S205的判断结果为否的情况下，进入步骤S207：驾驶员是否介入；
在所述步骤S207的判断结果为是的情况下，进入所述步骤S30；
在所述步骤S207的判断结果为否的情况下，进入步骤S208：对车辆进行轻制动。
8.根据权利要求6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法还包括第二制动执行机构(34)是否正常工作的步骤S40，所述步骤S40的判定原则：当所述第二制动执行机构(34)正常工作时，执行所述步骤S20，所述第二制动执行机构(34)未正常工作时，执行所述步骤S30。
9.根据权利要求6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S10的判定原则：当所述第一制动执行机构(32)正常工作时，执行所述步骤S20，所述第一制动执行机构(32)未正常工作时，执行所述步骤S30。
10.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S201的判定原则：当所述实时距离S大于所述第一预警阈值Sa时，执行所述步骤S202，所述实时距离S小于等于所述第一预警阈值Sa时，执行所述步骤S203。
11.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S203的判定原则：当所述实时距离S小于所述第三预警阈值Sc时，执行所述步骤S204，所述实时距离S大于等于所述第三预警阈值Sc时，执行所述步骤S205。
Priority Applications (1)
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