CN112659140B - 室内带电操作机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件，位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。在本申请实施例中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。

Description

室内带电操作机器人

技术领域

本申请涉及技术领域，尤其涉及一种室内带电操作机器人。

背景技术

倒闸操作是改变电网设备运行状态的一种操作，是电力系统必不可少的一项作业环节，必须遵守操作票制度和操作监护制度，并严格按照倒闸操作流程进行。目前220kV及以下电压等级变电站一般均无人值班，实行分片区操作班集中运维模式，变电运维人员承担该片区的变电站倒闸操作任务，按规定2人一组前往变电站进行操作。

随着社会经济和科技的发展，全社会数字化、信息化水平及生产自动化水平不断提高，传统的倒闸操作模式已逐渐不能满足电力系统发展和社会连续用电的需要。首先，变电运维人员操作是高压电网运行方式调整、配电网工作许可的源头，随着电网规模的扩大，操作的次数增多，人站比降低，人均作业量在持续上升，特别是兼职驾驶员的推广后使得一组运维人员需要连续串联执行3-4组任务，操作频次和安全风险有所增加。其次，供电优质服务的要求不断提高，停送电时间按照计划执行，而电网的接线方式调整往往出现一个操作班多个变电站同时进行操作，需要同时派出对应操作任务的多组人员和车辆，不利于提高工作效率、控制成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种室内带电操作机器人，兼顾操作及巡检功能为一体，优化传统的一组操作任务多点部署运维人员的工作模式。

技术方案：

一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件；其特征在于：位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；

姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；

末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。

进一步地，姿态调整组件包括大扭矩调姿模组一，用于连接操作组件，并控制操作组件作回转及伸缩运动，以满足操作组件在垂直柜体表面空间上的到达能力及对接地刀闸与手车断路器的扭转操作。

进一步地，姿态调整组件还包括大扭矩调姿模组二，与大扭矩调姿模组一连接；大扭矩调姿模组一在大扭矩调姿模组二上作升降及空间偏转调姿动作，以满足操作组件在竖直方向空间上的到达能力。

进一步地，大扭矩调姿模组二包括有升降及回转丝杆；大扭矩调姿模组一安装在升降及回转丝杆上，并在升降及回转丝杆上作升降及回转运动。

进一步地，姿态调整组件还包括底座平移组件，用于对与大扭矩调姿模组二连接；底座平移组件控制大扭矩调姿模组二作前后滑动运动。

进一步地，底座平移组件的底部安装有行走底盘，用于在地面上行走。

进一步地，末端执行器组件包括执行器位姿组件和末端执行器；执行器位姿组件的一端固定在大扭矩调姿模组二上，实现对末端执行器的空间位移及调整姿态。

进一步地，末端执行器包括视觉组件和执行组件；执行组件根据视觉组件的反馈信息执行回转动作与张合动作，对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿。

进一步地，末端执行器还包括灯光指示组件，包括红外相机、补光灯和可见光相机；红外相机和可见光相机用于机器人巡检及查看电柜体的状态指示；可见光相机还用于获取机器人的动作过程及状态。

进一步地，末端执行器还包括局部放电检测机构，用于进行局放检测。

进一步地，执行器位姿组件采用六轴机械臂，以实现末端执行器在空间内六自由度的移动。

进一步地，操作组件包括地刀压板和接地刀闸执行头组件；地刀压板固定在姿态调整组件上；接地刀闸执行头组件以相对姿态调整组件既能沿操作刀闸方向伸缩，又能对刀闸实现旋转操作的方式设置在姿态调整组件上；姿态调整组件用于对操作组件进行多自由度的姿态控制。

进一步地，操作组件还包括伸缩杆组件，伸缩杆组件与接地刀闸执行头组件连接；伸缩杆组件在姿态调整组件控制下，用于使接地刀闸执行头组件实现能沿操作刀闸方向的伸缩运动和沿垂直面的旋转运动。

进一步地，操作组件还包括弹性部件，弹性部件设置在伸缩杆组件上；弹性部件在伸缩杆组件与接地刀闸执行头组件之间施加预压作用力，使地刀压板打开柜体刀闸压板后，接地刀闸执行头组件实现能沿伸入刀闸内的伸缩运动。

进一步地，弹性部件采用弹簧。

进一步地，伸缩杆组件的输出端设置有内窥镜组件，用于反馈接地刀闸执行头组件与刀闸的位置。

进一步地，内窥镜组件一端通过内窥镜浮动弹簧固定在伸缩杆组件上，另一端插入接地刀闸执行头组件内并可相对于接地刀闸执行头组件滑动。

进一步地，还包括压板固定组件，压板固定组件穿过伸缩杆组件；压板固定组件连接地刀压板，并带动地刀压板随伸缩杆组件作同向伸缩运动。

进一步地，压板固定组件与地刀压板之间设置有压板执行伸缩组件；压板固定组件在压板执行伸缩组件上滑动。

进一步地，压板执行伸缩组件还包括压板执行伸缩组件浮动拉簧，与压板固定组件的背面连接，用于对压板固定组件施加拉力。

进一步地，压板固定组件通过轴承与伸缩杆组件联接，在非受力状态下，地刀压板始终位于接地刀闸执行头组件正下方。

进一步地，接地刀闸执行头组件包括刀闸操作筒；刀闸操作筒的输出端内部形状与刀闸内六方形状相匹配，接收伸缩杆组件传递过来的扭矩并实现对柜体刀闸六方的扭转操作。

进一步地，接地刀闸执行头组件还包括触发头，触发头位于刀闸操作筒内，可相对刀闸操作筒作自由滑动。

进一步地，刀闸操作筒上设置有限位槽；触发头连接一触发转接键；触发转接键由限位槽中伸出至刀闸操作筒外部，用于实现对触发头轴向滑动及回转的限位。

进一步地，刀闸操作筒外部设置有触发压板和插入到位检测开关,触发压板相对于刀闸操作筒滑动并在既定位置触发插入到位检测开关。

进一步地，触发压板与插入到位检测开关之间设置有触发压板浮动压簧；触发压板通过触发压板浮动压簧提供的预压压力压在触发转接键伸出刀闸操作筒的外部区域上。

在本申请实施例中，

1)利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作；

2)为接地刀闸执行动作执行目标单独设计操作组件，降低六轴机械臂整体结构强度与尺寸减小整机功耗，同时将接地刀闸执行机构与末端执行器做拆分，机器人在执行接地刀闸操作或手车断路器操作的同时可实现目标操作及状态指示监控的同步执行，提高了操作闭环实时性以及整体流程的执行效率。

3)为接地刀闸设计浮动压板及浮动操作头，通过单一组件完成接地刀闸闭锁压板的打开及接地刀闸六方操作头的操作，提高接地刀闸六方操作对准成功率以及流程执行效率；

4)为接地刀闸执行机构操作头增加平移、升降及回转自由度降低了大扭矩操作流程中对底盘的行走精度要求，提高了对地面环境的适应性。

5)整机采用小型化设计，在满足重心的前提下，减小行走底盘轮间距减小整机的空间尺寸，提高整机在开关室内的通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是室内带电操作机器人整机模型；

图2是室内带电操作机器人整机执行机构自由度示意；

图3是手车地刀操作整机形态示意；

图4是机器人末端执行器示意；

图5是机器人大扭矩调姿机构示意1；

图6是机器人大扭矩调姿机构示意2；

图7是机器人行走底盘示意；

图8是机器人接地刀闸执行机构组件爆炸示意；

图9是机器人接地刀闸执行机构组件示意；

图10是机器人接地刀闸执行步骤示意1；

图11是机器人接地刀闸执行步骤示意2；

图12是机器人接地刀闸执行步骤示意3；

图13是机器人接地刀闸执行步骤示意4；

图14是机器人接地刀闸执行步骤示意5。

图中附图标记的含义：

1-六轴机械臂，2-大扭矩调姿模组二，3-大扭矩调姿模组一，4-行走底盘，5-接地刀闸执行机构，6-末端执行器，7-局放检测机构，8-执行夹爪，9-视觉相机，10-红外相机，11-补光灯，12-可见光相机，13-升降及回转丝杆，14-伸缩杆组件，15-压板固定组件，16-压板执行伸缩组件，17-接地刀闸执行头组件，18-内窥镜组件，19-内窥镜浮动弹簧，20-插入到位检测开关，21-触发压板，22-触发转接键，23-刀闸操作筒，24-触发头，25-触发压板浮动压簧，26-刀闸操作筒浮动压簧，27-压板执行伸缩组件浮动拉簧，28-接地刀闸定位视觉相机。

具体实施方式

为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请中所涉及到的兼顾操作及巡检功能为一体的带电操作机构，可以完成变电站日常运维工作及应急处理需完成带电开关柜体的就地/远方及分合闸旋钮、照明及复位按钮、手车断路器、接地刀闸、紧急分闸、继电保护操作及监控、带电显示器的操作及监控、柜体状态监控、局部放电监控等。

整个机构由操作组件、姿态调整组件和末端执行器6组件构成，姿态调整组件用来作为操作组件的位置调整机构，涉及到多自由度的运动，包括水平向、垂直向的移动和转动，具体地如图1所示，包括：

自由度1：末端执行器6通过其自带的回转机构实现转动。

自由度2：末端执行器6通过自带的夹爪实现张合动作。

自由度3：大扭矩调姿模组一3沿升降丝杠做旋转运动。

自由度4：操作组件回转运动。

自由度5：刀闸操作筒23插入柜体操作孔内的伸缩运动。

自由度6：大扭矩调姿模组一3沿升降丝杠做升降运动。

自由度7：底座平移组件在行走底盘4上的平移运动。

作为一个具体的实施例，本申请中的姿态调整组件包括大扭矩调姿模组一3、大扭矩调姿模组二2和底座平移组件。底座平移组件的底部安装有行走底盘4，用于在地面上行走。

大扭矩调姿模组一3用于安装操作组件，并控制操作组件作回转(沿操作刀闸所在面的回转)及伸缩运动。

大扭矩调姿模组一3与大扭矩调姿模组二2连接，在大扭矩调姿模组二2上作升降及回转运动(在水平面的回转)。

作为一个具体的实施例，大扭矩调姿模组二2上设置有升降及回转丝杆，整个大扭矩调姿模组一3穿过升降及回转丝杆，并做升降和回转运动。

底座平移组件位于大扭矩调姿模组二2的底部，控制大扭矩调姿模组二2作前后滑动运动。

整个大扭矩调姿模组一3和大扭矩调姿模组二2作为本申请中操作组件的位姿控制核心，对操作组件的远端操作精度起着至关重要的作用。大扭矩调姿模组二2负责提供平移、升降及空间偏转调姿动作，以满足操作组件在竖直方向空间上的到达能力及对行走底盘4行走前后及角度误差进行补偿。

大扭矩调姿模组一3负责提供回转、伸缩动作，以满足操作组件在垂直柜体表面空间上的到达能力及对接地刀闸与手车断路器的扭转操作。

在本申请中六轴机械臂1主要负责实现末端执行器6空间位移及调姿，以满足末端执行器6在空间上的到达能力及对底盘行走误差进行补偿。利用六轴机械臂1将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂1末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。

作为一个具体的实施例，末端执行器6组件用于对姿态调整组件的行走误差做补偿，包括执行器位姿组件和末端执行器6。执行器位姿组件的一端固定在大扭矩调姿模组二2上，实现对末端执行器6的空间位移及调整姿态，以满足末端执行器6在空间上的到达能力及对底盘行走误差进行补偿。

末端执行器6通过其自带的视觉相机9实现目标的空间定位，并通过其自带的回转机构实现转动，通过自带的夹爪实现张合动作，进而实现就地/远方及分合闸旋钮、照明及复位按钮、紧急分闸、继电保护操作及监控、带电显示器的操作及监控。

作为一个具体的实施例，末端执行器6上设置有局放检测机构7，去进行局部放电监控。

作为一个具体的实施例，末端执行器6上还设置有红外相机10、补光灯11和可见光相机12，实现柜体状态监控。末端执行器还包括灯光指示组件，包括红外相机10、补光灯11和可见光相机12，实现柜体状态监控。红外相机10和可见光相机11用于机器人巡检及查看电柜体的状态指示，此外，可见光相机11还用于获取机器人的动作过程及状态，作为任务执行完成的视觉闭环。

作为一个具体的实施例，操作组件负责完成接地刀闸及手车断路器的插入及扭转操作。

整个操作组件分为地刀压板和接地刀闸执行头组件17。接地刀闸执行头组件17以相对姿态调整组件既能沿操作刀闸方向伸缩，又能对刀闸实现旋转操作的方式设置在大扭矩调姿模组一3上。

地刀压板与刀闸匹配，在地刀压板抵住刀闸开口时，姿态调整组件将地刀压板沿刀闸开口开合方向移动，使得刀闸口打开。

接地刀闸执行头组件17的端部连接伸缩杆组件14，弹性部件设置在伸缩杆组件14上。弹性部件在伸缩杆组件14与接地刀闸执行头组件17之间施加作用力，使接地刀闸执行头组件17实现能沿操作刀闸方向的伸缩运动。

压板固定组件15通过轴承安装在伸缩杆组件14上，可相对于伸缩杆组件14自由回转，在执行动作的过程中，当不与柜体接触时因重力作用压板固定组件15一直保持在伸缩杆组件14下方。

压板执行伸缩组件16通过直线轴承安装在压板固定组件15上，并通过压板执行伸缩组件浮动拉簧27提供的预压力保持在一端极限位置，当地刀压板与柜体接触并发生相互作用力后，可相对于压板固定组件15滑动。

接地刀闸执行头组件17安装在伸缩杆组件14上并通过刀闸操作筒浮动压簧23提供的预压力保持在一端极限位置，当接地刀闸执行头组件17与柜体接触并发生相互作用力后可相对伸缩杆组件14滑动。

接地刀闸执行头组件17与伸缩杆组件14配合位置留有一定的间隙以实现接地刀闸执行头组件17角度上的自由浮动，为执行过程中的刀闸操作筒23与柜体六方的对接插入留有一定的角度容差方便插入。

接地刀闸执行头组件17由插入到位检测开关20，触发压板21，触发转接键22，刀闸操作筒23，触发头24，触发压板浮动压簧25组成。

刀闸操作筒23内部为六方特征，接受伸缩杆组件14传递过来的扭矩并实现对柜体六方的扭转操作。

插入到位检测开关20固连在刀闸操作筒23上。触发头24安装在刀闸操作筒23内部并可相对刀闸操作筒23自由滑动，触发转接键22固连在触发头24上并通过刀闸操作筒23周向上设置的长圆槽作为限位槽伸出刀闸操作筒23外，以实现触发头24轴向滑动及回转的限位。

触发压板21安装在刀闸操作筒23外可相对于刀闸操作筒23滑动，并通过触发压板浮动压簧25提供的预压力压在触发转接键22伸出刀闸操作筒23的外部特征上。

当柜体六方插入刀闸操作筒23一定距离后可推动触发头24相对于刀闸操作筒23向后移动并最终推动外部的触发压板21向后滑动触发插入到位检测开关20，实现接地刀闸执行机构5的插入到位检测，实现了插入到位的闭环。

内窥镜组件18一端通过内窥镜浮动弹簧19固定在伸缩杆组件14上，另一端插入触发头24内并可相对于触发头24滑动。

内窥镜浮动弹簧19的存在，内窥镜组件18在相对于接地刀闸执行头组件17滑动的同时可实现与接地刀闸执行头组件17同心浮动，以实现对地刀插入执行过程中的同心定位以及可视化监控，保证了刀闸操作筒23与柜体六方的对接插入的可视化闭环。

如图10-14为接地刀闸的操作流程。

首先，开关柜接地刀闸外侧设置有弹性机械压板，人工操作过程中需两手协同操作，一只手将弹性机械压板压下去，另一只手将手持操作杆插入到内部的柜体六方上最后扭转手持操作杆实现接地刀闸的操作。

图10为将机器人利用接地刀闸定位视觉相机28提供的空间位置信息结合前述自由度将接地刀闸执行机构5上的压板执行伸缩组件16移动到柜体弹性机械压板上。

图11为机器人利用自由度6将弹性机械压板按下并利用内窥镜组件18实现刀闸操作筒23与柜体六方的同心定位。

图12为机器人利用自由度5将刀闸操作筒23插入柜体操作孔内，此时压板执行伸缩组件16被柜体压缩后移，因为刀闸操作筒23内六方与柜体外六方角度不对齐，无法保证一次性插入，因此在自由度伸出行程中接地刀闸执行头组件17会压缩刀闸操作筒浮动压簧23并提供移动的浮动预压力。

如图13所示，利用自由度4实现接地刀闸执行机构5，当内六方与外六方角度对齐后刀闸操作筒浮动压簧23的浮动预压力释放实现刀闸操作筒23插入到柜体六方上如图14所示并利用前述插入到位检测逻辑实现插入到位检测。后利用自由度4实现接地刀刀闸的扭转操作。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换(如数量、形状、位置等)，这些等同变换均属于本发明的保护。

Claims (11)

1.一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件；其特征在于：所述位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；

所述姿态调整组件与操作组件连接，用于控制所述操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；

所述末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及行程误差进行位移补偿；

所述操作组件包括地刀压板和接地刀闸执行头组件；所述地刀压板固定在姿态调整组件上；所述接地刀闸执行头组件以相对姿态调整组件既能沿操作刀闸方向伸缩，又能对刀闸实现旋转操作的方式设置在所述姿态调整组件上；所述姿态调整组件用于对操作组件进行多自由度的姿态控制；

所述操作组件还包括伸缩杆组件，伸缩杆组件与接地刀闸执行头组件连接；伸缩杆组件在姿态调整组件控制下，用于使接地刀闸执行头组件实现能沿操作刀闸方向的伸缩运动和沿垂直面的旋转运动；所述伸缩杆组件的输出端设置有内窥镜组件，用于反馈接地刀闸执行头组件与刀闸的位置；所述内窥镜组件一端通过内窥镜浮动弹簧固定在伸缩杆组件上，另一端插入接地刀闸执行头组件内并可相对于接地刀闸执行头组件滑动；

所述操作组件还包括弹性部件，弹性部件设置在伸缩杆组件上；弹性部件在伸缩杆组件与接地刀闸执行头组件之间施加预压作用力，使地刀压板打开柜体刀闸压板后，接地刀闸执行头组件实现伸入刀闸内的伸缩运动；

所述操作组件还包括压板固定组件，压板固定组件穿过伸缩杆组件；压板固定组件连接地刀压板，并带动地刀压板随伸缩杆组件作同向伸缩运动；所述压板固定组件与地刀压板之间设置有压板执行伸缩组件；压板固定组件在压板执行伸缩组件上滑动；所述压板执行伸缩组件还包括压板执行伸缩组件浮动拉簧，与压板固定组件的背面连接，用于对压板固定组件施加拉力；所述压板固定组件通过轴承与伸缩杆组件联接，在非受力状态下，地刀压板始终位于接地刀闸执行头组件正下方；所述接地刀闸执行头组件包括刀闸操作筒；刀闸操作筒的输出端内部形状与刀闸的六方形状相匹配，接收伸缩杆组件传递过来的扭矩并实现对柜体刀闸六方的扭转操作；所述接地刀闸执行头组件还包括触发头，触发头位于刀闸操作筒内，可相对刀闸操作筒作自由滑动；所述刀闸操作筒上设置有限位槽；触发头连接一触发转接键；触发转接键由限位槽中伸出至刀闸操作筒外部，用于实现对触发头轴向滑动及回转的限位；所述刀闸操作筒外部设置有触发压板和插入到位检测开关,触发压板相对于刀闸操作筒滑动并在既定位置触发插入到位检测开关；所述触发压板与插入到位检测开关之间设置有触发压板浮动压簧；触发压板通过触发压板浮动压簧提供的预压压力压在触发转接键伸出刀闸操作筒的外部区域上。

2.根据权利要求1所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述姿态调整组件包括大扭矩调姿模组一，用于连接操作组件，并控制操作组件作回转及伸缩运动，以满足操作组件在垂直柜体表面空间上的到达能力及对接地刀闸与手车断路器的扭转操作。

3.根据权利要求2所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述姿态调整组件还包括大扭矩调姿模组二，与大扭矩调姿模组一连接；所述大扭矩调姿模组一在大扭矩调姿模组二上作升降及空间偏转调姿动作，以满足操作组件在竖直方向空间上的到达能力。

4.根据权利要求3所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述大扭矩调姿模组二包括有升降及回转丝杆；所述大扭矩调姿模组一安装在升降及回转丝杆上，并在升降及回转丝杆上作升降及回转运动。

5.根据权利要求4所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述姿态调整组件还包括底座平移组件，用于与大扭矩调姿模组二连接；所述底座平移组件控制大扭矩调姿模组二作前后滑动运动。

6.根据权利要求5所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述底座平移组件的底部安装有行走底盘，用于在地面上行走。

7.根据权利要求3所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述末端执行器组件包括执行器位姿组件和末端执行器；所述执行器位姿组件的一端固定在大扭矩调姿模组二上，实现对末端执行器的空间位移及调整姿态。

8.根据权利要求7所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述末端执行器包括视觉组件和执行组件；所述执行组件根据视觉组件的反馈信息执行回转动作与张合动作，对姿态调整组件在空间上的到达区域以及行程误差进行位移补偿。

9.根据权利要求8所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述末端执行器还包括灯光指示组件，包括红外相机、补光灯和可见光相机；所述红外相机和可见光相机用于机器人巡检及查看电柜体的状态指示；所述可见光相机还用于获取机器人的动作过程及状态。

10.根据权利要求8所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述末端执行器还包括局部放电检测机构，用于进行局部放电检测。

11.根据权利要求8所述的室内带电操作机器人，其特征在于，

所述执行器位姿组件采用六轴机械臂，以实现末端执行器在空间内六自由度的移动。

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