CN112649827A - 用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备 - Google Patents

用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备 Download PDF

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CN112649827A
CN112649827A CN202011378232.2A CN202011378232A CN112649827A CN 112649827 A CN112649827 A CN 112649827A CN 202011378232 A CN202011378232 A CN 202011378232A CN 112649827 A CN112649827 A CN 112649827A
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indoor
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张毅
郑之光
刘正寅
梁栋
唐朝国
蒋俊杰
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Abstract

本申请涉及一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备，包括：接收用户个人终端发送的导航请求指令，调用用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，由于根据通讯定位结果确定了用户个人终端所处的当前场景。本申请中便可以根据用户个人终端所处的当前场景，在用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块之间进行切换。以向用户提供对应的导航服务。如用户个人终端所处的当前场景为室外场景时，基于用户个人终端的室外定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室外导航服务，在用户个人终端所处的当前场景切换到轨道交通室内场景时，基于用户个人终端的室内定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端继续提供室内导航服务。

Description

用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备
技术领域
本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备。
背景技术
现有技术中，室外导航与室内导航相互独立，常见导航软件一般仅能实现室外的动态实时导航，或仅能实现室内的静态导航，且室内外导航有时需进行手动切换。在轨道交通环境中，用户一般需要经由室外到轨道交通室内，再到室外的过程。此时需要室内外动态导航的支持，而随着轨道交通站点的功能和需求多样化，导致轨道交通车站等场景日趋复杂，用户在该场景中时，仅凭现有技术中相互独立的室外导航与室内导航，因为导航地图、信号强度等问题，无法进行准确的信息引导。
发明内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法及设备。
本申请的方案如下：
根据本申请实施例的第一方面，提供一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，包括：
接收用户个人终端发送的导航请求指令；
调用所述用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，根据通讯定位结果确定所述用户个人终端所处的当前场景；所述当前场景至少包括：室外场景，轨道交通室内场景，轨道交通室内外过渡场景和未知场景；
根据所述用户个人终端所处的当前场景，基于所述用户个人终端的室外定位模块，和/或，室内定位模块对所述用户个人终端进行定位，并向所述用户个人终端提供导航服务；
在所述用户个人终端所处的当前场景发生切换时，根据所述用户个人终端切换后所处的当前场景，切换到对应的定位模块继续对所述用户个人终端进行定位，并向所述用户个人终端继续提供导航服务。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述根据通讯结果确定所述用户个人终端所处的当前场景，具体包括：
若所述用户个人终端的室外定位模块可以正常进行通讯定位，室内定位模块无法正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为室外场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块无法正常进行通讯定位，室内定位模块可以正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均可以正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内外过渡场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均无法正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为未知场景。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述向所述用户个人终端提供导航服务，具体包括：
周期性采集所述用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息；
根据所述用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息，和所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的空间数据，确定所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段内的终端设备数量，得到所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度；
根据所述用户的导航请求指令中的导航起始点和终点，得到初始导航路径；
结合所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度，分析所述初始导航路径是否有代替路径；若有代替路径，则将所述代替路径作为推荐路径；若无代替路径，则将所述初始导航路径作为推荐路径；
将所述推荐路径发送到所述用户个人终端；
接收所述用户个人终端发送的确认指令，根据所述推荐路径和所述用户个人终端的实时定位位置，向所述用户个人终端提供导航服务。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
基于所述用户个人终端的MAC地址，或室内定位模块编码，或用户个人编码生成所述用户个人终端的唯一编码。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
通过所述室内定位模块基站接收所述用户个人终端发送的位置信息和携带有所述唯一编码的报文；
通过所述室内定位模块基站对所述用户个人终端的唯一编码进行校验，在校验通过时，将所述用户个人终端的位置信息从所述室内定位模块基站进行同步；
在所述用户个人终端的位置信息同步完成后，对所述用户个人终端的位置信息进行存储并展示。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
在向所述用户个人终端提供导航服务时，还对所述用户个人终端进行目标轨迹管理。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
接收所述用户个人终端发送的场景切换指令，根据所述场景切换指令对所述个人终端所处的当前场景进行切换。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，
所述用户个人终端的室外定位模块至少包括：GPS定位模块和北斗模块；
所述用户个人终端的室内定位模块至少包括：超宽带定位模块和蓝牙定位模块。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述基于所述用户个人终端的室内定位模块对所述用户个人终端进行定位，具体包括：
当所述用户个人终端与当前场景内的室内定位模块基站连接时，基于所述用户个人终端的室内定位模块，使用TOA定位方法，或AOA定位方法，或TOA/AOA混合定位方法，对所述用户个人终端进行定位。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航设备，包括：
处理器和存储器；
所述处理器与存储器通过通信总线相连接：
其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行以上任一项所述的用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请中的用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法主要针对于轨道交通的室内外环境，包括：接收用户个人终端发送的导航请求指令，调用用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，由于根据通讯定位结果确定了用户个人终端所处的当前场景；当前场景至少包括：室外场景，轨道交通室内场景，轨道交通室内外过渡场景和未知场景。本申请中便可以根据用户个人终端所处的当前场景，在用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块之间进行切换。以向用户提供对应的导航服务。如用户个人终端所处的当前场景为室外场景时，基于用户个人终端的室外定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室外导航服务，在用户个人终端所处的当前场景切换到轨道交通室内场景时，基于用户个人终端的室内定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端继续提供室内导航服务。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请一个实施例提供的一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法的流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法中根据通讯定位结果确定用户个人终端所处的当前场景的流程示意图；
图3是本申请一个实施例提供的一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法中向用户个人终端提供导航服务的流程示意图；
图4是本申请一个实施例提供的一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航设备的结构示意图。
附图标记：处理器-31；存储器-32。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例一
一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，包括：
S101：接收用户个人终端发送的导航请求指令；
用户个人终端可以为手机或平板电脑等，用户个人终端上需要搭载用于实施本实施例中用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法的软件。
S102：调用用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，根据通讯定位结果确定用户个人终端所处的当前场景；当前场景至少包括：室外场景，轨道交通室内场景，轨道交通室内外过渡场景和未知场景；
用户个人终端的室外定位模块至少包括：GPS定位模块和北斗模块，也可以为其他室外定位模块。
用户个人终端的室内定位模块至少包括：超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位模块和蓝牙(Bluetooth Low Energy，BLE)定位模块，也可以为其他室内定位模块。
本实施例中，室内主要定义为铁路车站以及地铁车站的站厅、站台层、扶手电梯、室内电梯以及其他内部区域范围，室外主要指铁路车站或地铁车站入口以外的区域。
GPS定位模块，北斗模块，UWB定位模块和BLE定位模块均为现有技术中大多数手机或平板电脑等终端设备自带的定位模块。
现有技术中，对于用户个人终端进行定位，一般仅通过GPS定位模块和北斗模块进行定位，而GPS定位模块和北斗模块在室内的定位效果并不理想。
本实施例中，在接收到用户个人终端发送的导航请求指令后，需要先调用用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，根据通讯定位结果确定用户个人终端所处的当前场景，参照图2，具体包括：
若用户个人终端的室外定位模块可以正常进行通讯定位，室内定位模块无法正常进行通讯定位，则确定用户个人终端所处的当前场景为室外场景；
若用户个人终端的室外定位模块无法正常进行通讯定位，室内定位模块可以正常进行通讯定位，则确定用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内场景；
若用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均可以正常进行通讯定位，则确定用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内外过渡场景；
若用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均无法正常进行通讯定位，则确定用户个人终端所处的当前场景为未知场景。
其中，无法正常进行定位包括：无法进行定位，含定位不准，定位信号弱等情况。
优选的，在确定用户个人终端所处的当前场景为未知场景时，提示用户个人终端当前导航信号较弱。
无法正常进行通讯定位的情况包括：通讯定位信号弱或无法正常连接。
S103：根据用户个人终端所处的当前场景，基于用户个人终端的室外定位模块，和/或，室内定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供导航服务；
S104：在用户个人终端所处的当前场景发生切换时，根据用户个人终端切换后所处的当前场景，切换到对应的定位模块继续对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端继续提供导航服务。
本实施例中，在用户个人终端所处的当前场景为室外场景时，基于用户个人终端的室外定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室外导航服务；在用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内场景时，基于用户个人终端的室内定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室内导航服务。
本实施例中，由于根据通讯定位结果确定了用户个人终端所处的当前场景；当前场景至少包括：室外场景，轨道交通室内场景，轨道交通室内外过渡场景和未知场景。本实施例中便可以根据用户个人终端所处的当前场景，在用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块之间进行切换。以向用户提供对应的导航服务。如用户个人终端所处的当前场景为室外场景时，基于用户个人终端的室外定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室外导航服务，在用户个人终端所处的当前场景切换到轨道交通室内场景时，基于用户个人终端的室内定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端继续提供室内导航服务。
实施例二
由于基于用户个人终端的室外定位模块对用户个人终端进行定位，并向用户个人终端提供室外导航服务已经是较为成熟的现有技术，此处不再赘述，本实施例中，着重对室内外导航无缝切换和如何优化室内导航进行说明。
基于用户个人终端的室内定位模块对用户个人终端进行定位，具体包括：
当用户个人终端与当前场景内的室内定位模块基站连接时，基于用户个人终端的室内定位模块，使用TOA定位方法，或AOA定位方法，或TOA/AOA混合定位方法，对用户个人终端进行定位。
室内定位模块基站即UWB/BLE基站，用于接收设备发送的UWB/BLE信号，使用TOA定位方法，或AOA定位方法，或TOA/AOA混合定位方法，对发送信号的设备进行定位。
UWB/BLE基站为已经成熟的现有技术，此处不再赘述。
其他实施例中，也可以使用有源标签，无源标签，接入点，路由等可以进行数据交换和定位依据的设备代替基站。本实施例中对可以进行数据交换和定位依据的设备不做限定。
TOA定位方法，主要是根据测量接收信号在基站和移动台之间的到达时间，然后转换为距离，从而进行定位。该方法至少需要三个基站，才能计算目标的位置。
AOA定位方法，主要是测量信号移动台和基站之间的到达角度，以基站为起点形成的射线必经过移动台，两条射线的交点即为移动台的位置。该方法只需两个基站就可以确定目标的估计位置。
当基站能同时获得TOA和AOA信息时，通常联合上述定位方法，采用TOA/AOA混合定位方法确定目标的估计位置。
本实施例中，可以但不限于采用使用TOA定位方法，或AOA定位方法，或TOA/AOA混合定位方法，对用户个人终端进行定位，其他实施例中，也可以采用其他定位方法对用户个人终端进行定位。
基于上述定位方法，向用户个人终端提供导航服务，参照图3，具体包括：
S201：周期性采集用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息；
在用户个人终端所处的当前场景内，一般会有其他也在使用UWB/BLE定位功能的终端设备。可以通过这些也在使用UWB/BLE定位功能的终端设备的具体位置和数量粗略估计用户个人终端所处的当前场景内的人群拥挤程度。
周期不能过长也不能过短，优选的，可以以10s或30s为周期进行调取。
S202：根据用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息，和用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的空间数据，确定用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段内的终端设备数量，得到用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度；
本实施例中向用户个人终端提供的导航服务具体为轨道交通室内导航服务。因为本实施例中针对的为轨道交通室内环境。轨道交通室内环境中设置有多个出入口，每个出入口均设置闸机，多个出入口之间具有多个路段。每个路段和每个出入口都可能具有一定数量的人群。本实施例中，可以根据用户个人终端所处的当前场景内全部UWB/BLE基站连接的终端设备的位置信息，与各出入口和路段的空间数据进行比较，确定用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段内的终端设备数量，即可得到用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的人群拥挤程度。
优选的，UWB/BLE基站可以设置在轨道交通室内环境出入口处的闸机上。
S203：根据用户的导航请求指令中的导航起始点和终点，得到初始导航路径；
用户在发起导航请求时都会需要用户输入导航起始点和终点，所以导航请求指令中会携带有导航起始点和终点。
初始导航路径可以为导航起始点和终点之间的最短路径。但是该最短路径不一定是最优路径，因为该最短路径上可能人群拥挤程度较高，导致用户行进速度较慢，甚至不如其他虽远但人群拥挤程度低的路径。
S204：结合用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度，分析初始导航路径是否有代替路径；若有代替路径，则将代替路径作为推荐路径；若无代替路径，则将初始导航路径作为推荐路径；
本实施例中，结合用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度，分析初始导航路径是否有更优选的代替路径，比如稍远一些但是人群拥挤程度低的路径。
S205：将推荐路径发送到用户个人终端；
在确定推荐路径后，可以通过UWB/BLE等多种通讯方式将推荐路径发送到用户个人终端。
S206：接收用户个人终端发送的确认指令，根据推荐路径和用户个人终端的实时定位位置，向用户个人终端提供导航服务。
在用户确认后，导航开始，引导用户至指定位置。
优选的，在用户偏离导航后，可以对用户进行提示。
在用户偏离导航路径较远距离后，还可以重新规划导航路径。
实施例三
用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，还包括：
基于终端设备的MAC地址，或室内定位模块编码，或终端设备用户个人编码生成用户个人终端的唯一编码。
当用户个人终端与场景中的UWB/BLE基站连接时，结合用户个人终端中的SE(安全芯片)以及UWB/BLE硬件设备编码在平台中进行唯一性标识。
若同时接收到多个用户个人终端的导航请求指令，需要对多个用户个人终端进行导航服务，则需要避对多个用户个人终端进行同时管理，避免冲突。所以需要生成用户个人终端的唯一编码来作为每个用户个人终端的身份标识。
通过室内定位模块基站接收用户个人终端发送的位置信息和携带有唯一编码的报文；
通过室内定位模块基站对用户个人终端的唯一编码进行校验，在校验通过时，将用户个人终端的位置信息从室内定位模块基站进行同步；
在用户个人终端的位置信息同步完成后，对用户个人终端的位置信息进行存储并展示。
即场景内的终端设备在工作时，将包含有用户个人终端唯一编码的报文发送给UWB/BLE基站，UWB/BLE基站对信息接收并进行校验，校验通过后，将用户个人终端发送的位置信息同步至服务器。
服务器收到数据信息后，将信息进行存储并展示，当场景内有多台用户个人终端同时发送导航请求时，均按照该流程进行。
实施例四
用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，还包括：接收用户个人终端发送的场景切换指令，根据场景切换指令对个人终端所处的当前场景进行切换。
本实施例中，用户可以通过用户个人终端主动切换场景，比如用户当前实际上处于轨道交通室内场景，但由于GPS模块可以正常进行通讯定位，设备将用户所处的当前场景确定为室外场景，此时用户可以手动将所处的当前场景切换到轨道交通室内场景，继而通过UWB/BLE模块进行轨道交通室内定位。
实施例五
用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，还包括：在向用户个人终端提供导航服务时，还对用户个人终端进行目标轨迹管理。
本实施例中，除导航外，还可以对用户个人终端进行目标轨迹管理，为应急管理、安全防控、无感检票等提供支持。
优选的，可以同时对多个用户个人终端批量进行目标轨迹管理。
实施例六
一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航设备，参照图4，包括：
处理器31和存储器32；
处理器31与存储器2通过通信总线相连接：
其中，处理器31，用于调用并执行存储器2中存储的程序；
存储器32，用于存储程序，程序至少用于执行以上任一实施例中的用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法。
实施例七
一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航系统，包括：
服务器和UWB/BLE基站；
服务器与UWB/BLE基站通信连接；
服务器和UWB/BLE基站均通信连接用户个人终端；
服务器用于执行以上任一实施例中的用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法，其特征在于，包括：
接收用户个人终端发送的导航请求指令；
调用所述用户个人终端的室内定位模块和室外定位模块进行通讯定位，根据通讯定位结果确定所述用户个人终端所处的当前场景；所述当前场景至少包括：室外场景，轨道交通室内场景，轨道交通室内外过渡场景和未知场景；
根据所述用户个人终端所处的当前场景，基于所述用户个人终端的室外定位模块，和/或，室内定位模块对所述用户个人终端进行定位，并向所述用户个人终端提供导航服务；
在所述用户个人终端所处的当前场景发生切换时，根据所述用户个人终端切换后所处的当前场景，切换到对应的定位模块继续对所述用户个人终端进行定位，并向所述用户个人终端继续提供导航服务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据通讯结果确定所述用户个人终端所处的当前场景，具体包括：
若所述用户个人终端的室外定位模块可以正常进行通讯定位，室内定位模块无法正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为室外场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块无法正常进行通讯定位，室内定位模块可以正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均可以正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为轨道交通室内外过渡场景；
若所述用户个人终端的室外定位模块和室内定位模块均无法正常进行通讯定位，则确定所述用户个人终端所处的当前场景为未知场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述用户个人终端提供导航服务，具体包括：
周期性采集所述用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息；
根据所述用户个人终端所处的当前场景内全部室内定位模块基站连接的终端设备的位置信息，和所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的空间数据，确定所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段内的终端设备数量，得到所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度；
根据所述用户的导航请求指令中的导航起始点和终点，得到初始导航路径；
结合所述用户个人终端所处的当前场景内各出入口和路段的拥挤程度，分析所述初始导航路径是否有代替路径；若有代替路径，则将所述代替路径作为推荐路径；若无代替路径，则将所述初始导航路径作为推荐路径；
将所述推荐路径发送到所述用户个人终端；
接收所述用户个人终端发送的确认指令，根据所述推荐路径和所述用户个人终端的实时定位位置，向所述用户个人终端提供导航服务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述用户个人终端的MAC地址，或室内定位模块编码，或用户个人编码生成所述用户个人终端的唯一编码。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述室内定位模块基站接收所述用户个人终端发送的位置信息和携带有所述唯一编码的报文；
通过所述室内定位模块基站对所述用户个人终端的唯一编码进行校验，在校验通过时，将所述用户个人终端的位置信息从所述室内定位模块基站进行同步；
在所述用户个人终端的位置信息同步完成后，对所述用户个人终端的位置信息进行存储并展示。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在向所述用户个人终端提供导航服务时，还对所述用户个人终端进行目标轨迹管理。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述用户个人终端发送的场景切换指令，根据所述场景切换指令对所述个人终端所处的当前场景进行切换。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述用户个人终端的室外定位模块至少包括：GPS定位模块和北斗模块；
所述用户个人终端的室内定位模块至少包括：超宽带定位模块和蓝牙定位模块。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述用户个人终端的室内定位模块对所述用户个人终端进行定位，具体包括：
当所述用户个人终端与当前场景内的室内定位模块基站连接时，基于所述用户个人终端的室内定位模块，使用TOA定位方法，或AOA定位方法，或TOA/AOA混合定位方法，对所述用户个人终端进行定位。
10.一种用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航设备，其特征在于，包括：
处理器和存储器；
所述处理器与存储器通过通信总线相连接：
其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行权利要求1-9任一项所述的用于轨道交通室内外的无缝切换实时导航方法。
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