WO2023142923A1 - 电子地图切换、处理方法、终端、服务端及存储介质 - Google Patents

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WO2023142923A1
WO2023142923A1 PCT/CN2023/070399 CN2023070399W WO2023142923A1 WO 2023142923 A1 WO2023142923 A1 WO 2023142923A1 CN 2023070399 W CN2023070399 W CN 2023070399W WO 2023142923 A1 WO2023142923 A1 WO 2023142923A1
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WO
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electronic map
map data
terminal
data
short
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PCT/CN2023/070399
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English (en)
French (fr)
Inventor
左鹏飞
Original Assignee
京东方科技集团股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of smart life, and in particular to an electronic map switching method, an electronic map processing method, a terminal, a server, and a storage medium.
  • Electronic maps are usually provided by Internet map manufacturers. At present, Internet map manufacturers support electronic map data and navigation functions in outdoor public areas well, but basically do not support electronic map data and navigation functions in indoor private areas.
  • Some customizable indoor navigation software, small programs, etc. can realize the navigation of indoor private areas. For users, from outdoor to indoor, or from indoor to outdoor, it is necessary to manually switch the software to switch the electronic map.
  • the present disclosure provides a method for switching an electronic map, which is applied to a terminal, and the method includes:
  • the second electronic map data is obtained, wherein the transition area is the same as the target building The area occupied by the property is adjacent;
  • the first electronic map data includes the electronic map data outside the target building
  • the second electronic map data includes the electronic map data inside the target building, and the electronic map data outside the target building
  • the electronic map data of the transition area; the electronic map data of the transition area included in the first electronic map data and the electronic map data of the transition area included in the second electronic map data are mutually convertible,
  • the transition area displayed in the first electronic map is the same as the transition area displayed in the second electronic map.
  • acquiring the second electronic map data includes:
  • the first electronic map is displayed according to the first electronic map data
  • the first navigation method based on the remote positioning auxiliary signal is used for navigation, when receiving the short-range positioning auxiliary signal sent by the short-range positioning auxiliary device and detecting When the terminal enters the transition zone outside the target building, it acquires the second electronic map data;
  • the remote positioning auxiliary equipment is installed outdoors in the target building, the remote positioning auxiliary signal is sent by the remote positioning auxiliary equipment, and the number of the remote positioning auxiliary equipment is greater than or equal to 3;
  • the target building is indoor and /or the transition zone is provided with the short-range positioning auxiliary equipment, and the number of the short-range positioning auxiliary equipment is greater than or equal to 3;
  • the displaying the second electronic map according to the second electronic map data to realize switching from the first electronic map to the second electronic map further includes:
  • An electronic map data displaying the first electronic map to realize switching from the second electronic map to the first electronic map including:
  • the second electronic map is displayed according to the second electronic map data
  • the second navigation mode is used for navigation, when it is detected that the terminal enters the transition zone from the interior of the target building , displaying the first electronic map according to the first electronic map data, and navigating through the first navigation method, so as to realize switching from the second electronic map to the first electronic map, and from the switching from the second navigation mode to the first navigation mode.
  • the navigating through the second navigation method based on the short-range positioning auxiliary signal includes:
  • the road network data of the interior of the target building and the transition zone included in the second electronic map data, and the starting position and required end position of the terminal when entering the transition zone determine the A first navigation route of the terminal indoors in the target building and in the transition zone
  • Navigation is performed according to the first real-time location and the first navigation route.
  • the terminal position before determining the first navigation route of the terminal in the interior of the target building and in the transition zone, further includes:
  • each vacant resident position located in the target building in the second electronic map when the second electronic map starts to be displayed, display an end position selection according to each vacant resident position interface; when a terminal user’s selection operation on a target resident position among the vacant resident positions is received in the terminal position selection interface, determining the target resident position as the end point Location.
  • said navigating through said first navigation method includes:
  • the remote positioning assistance signal carries the transmission of the remote positioning assistance signal time
  • the positioning and navigation server determines the second real-time location of the terminal according to the initial positioning data and the position data of the at least three remote positioning auxiliary devices.
  • position according to the second real-time position and the road network data outside the target building, determine the second navigation route of the terminal outside the target building, according to the second real-time position and the second A navigation route, generating real-time navigation information, and sending the real-time navigation information to the terminal in real time, so as to navigate the terminal;
  • the real-time navigation information is received.
  • determine The first real-time location of the terminal includes:
  • For each of the device groups calculate the signal strength centroids of the three circles corresponding to the device groups, and perform an average calculation on the signal strength centroids corresponding to each of the device groups to obtain the first real-time position of the terminal .
  • the position data of the at least three short-range positioning assistance devices included in the second electronic map data is data obtained after sequential compression processing and encryption processing; the parsing of the second electronic map data
  • the location data of the at least three proximity positioning aids included in the comprising:
  • said acquiring the second electronic map data includes:
  • the latest second electronic map data is downloaded.
  • the method also includes:
  • downloading the latest second electronic map data when the second electronic map data is currently stored in the terminal and the currently stored second electronic map data is not the latest second electronic map data include:
  • said downloading the latest second electronic map data includes:
  • said obtaining the latest version number of the second electronic map data includes:
  • the latest version number of the second electronic map data sent by the electronic map server is received.
  • the transition zone surrounds the area occupied by the target building.
  • the first navigation method includes a GPS navigation method
  • the second navigation method includes at least one of a Bluetooth navigation method, a WiFi navigation method, and an ultra-wideband navigation method.
  • the present disclosure also provides an electronic map processing method, the method is at least used to generate and send the second electronic map data in the electronic map switching method described in the first aspect above, and the method is applied to the electronic map server, the method includes:
  • the latest second electronic map data is generated, wherein the second electronic map data includes the interior of the target building and the target Vector data of the transition zone outside the building, road network data and position data of short-range positioning aids;
  • generating the latest second electronic map data according to the latest initial map data of the transition zone between the interior of the target building and the exterior of the target building includes:
  • the method also includes:
  • the latest version number of the second electronic map data is sent to the terminal.
  • the present disclosure further provides a terminal, including a memory and an executable program stored on the memory, and the program implements the steps of the electronic map switching method described in the first aspect when running.
  • the present disclosure further provides a server, including a memory and an executable program stored on the memory, and the program implements the steps of the electronic map processing method described in the second aspect when running.
  • the present disclosure also provides a computer-readable storage medium, the storage medium stores an executable program, and when the program runs, the steps of the electronic map switching method described in the first aspect above are implemented, or, the When the above program is running, the steps of the electronic map processing method as described in the second aspect above are realized.
  • FIG. 1 shows a flowchart of steps of a method for switching an electronic map according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 2 shows a top view of a transition zone according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 3 shows a top view of another transition zone according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 shows a flowchart of steps of another electronic map switching method according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of on-site deployment of a short-range positioning assistance device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 6 shows a flow chart of steps for acquiring second electronic map data according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 7 shows a schematic diagram of the intersection of three circles according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 8 shows another schematic diagram of the intersection of three circles according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 9 shows another schematic diagram of the intersection of three circles according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 shows a schematic diagram of an execution flow of positioning calculation according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 11 shows a schematic flow chart of a vehicle entering a warehouse according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 12 shows a flowchart of steps of an electronic map processing method according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 13 shows a schematic diagram of data flow according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 it shows a flow chart of the steps of a method for switching an electronic map according to an embodiment of the present disclosure.
  • the method is applied to a terminal.
  • the terminal may be a vehicle-mounted terminal, or a mobile phone, a tablet computer, etc.
  • the mobile terminal is not specifically limited in the embodiments of the present disclosure.
  • the method includes the following steps:
  • Step 101 In the case of displaying the first electronic map according to the first electronic map data, when it is detected that the terminal enters the transition area outside the target building, obtain the second electronic map data, wherein the transition area is the same as the target building. The regions are adjacent.
  • the target building can be understood as a single building, or as a building complex (which can be called a park) including at least two single buildings.
  • This disclosure does not intend to Limit this.
  • the outdoor of the target building can be understood as the outdoor range of each individual building in the building group, and correspondingly, the indoor area of the target building can be understood as the indoor range of each individual building in the building group; the target building The outdoor area of the target building can also be understood as the outdoor area outside the building group, and accordingly, the indoor area of the target building can be understood as the area within the building group, including the space between individual buildings.
  • the first electronic map data includes outdoor electronic map data of the target building.
  • the first electronic map data is referred to as outdoor electronic map data hereinafter.
  • the displayed first electronic map is called an outdoor electronic map.
  • the second electronic map data includes the indoor electronic map data of the target building, and the electronic map data of the transition zone outside the target building.
  • the second electronic map data is referred to as indoor electronic map data hereinafter. Accordingly, based on The second electronic map displayed by the second electronic map data is called an indoor electronic map.
  • the process of entering the room from the outside is called storage in
  • the process of leaving the room from the room is called storage out.
  • the first electronic map data may include vector data and road network data outside the target building
  • the second electronic map data may include vector data, road network data and the position of the short-range positioning auxiliary equipment inside the target building and the transition zone. data.
  • a transition area may be set in the outdoor area of the target building, and the transition area is adjacent to the area occupied by the target building.
  • the transition zone can surround the area occupied by the target building; in other embodiments, there may be some impassable areas on the boundary of the target building, such as green areas, where people or vehicles cannot The possibility of the passage area entering the target building is very small, therefore, as shown in Figure 3, the transition area can also be set only at the passable entrances and exits of the target building, such as the pedestrian entrance a1, the vehicle entrance a2, etc.
  • Both the outdoor electronic map data and the indoor electronic map data include the electronic map data of the transition area, and the overlapping area of the indoor and outdoor electronic maps is the transition area. Setting the transition zone can provide a buffer time for the acquisition of indoor and outdoor electronic map data, avoiding the situation where the required electronic map data is loaded only when switching, resulting in a white screen.
  • the first electronic map data when navigating in the outdoor area of the target building, the first electronic map data is used, the navigation map viewed by the terminal user is the first electronic map, and the terminal displays the first electronic map according to the first electronic map data.
  • the second electronic map data can be processed. (that is, the acquisition of indoor electronic map data), that is, to load the second electronic map data.
  • Step 102 Display the second electronic map according to the second electronic map data, so as to realize switching from the first electronic map to the second electronic map.
  • the terminal can display the second electronic map according to the second electronic map data, so as to realize switching from the first electronic map (that is, the outdoor electronic map) to the second electronic map (that is, the indoor electronic map) , and then end users can store in according to the indoor electronic map.
  • the first electronic map data and the second electronic map data can be constructed based on the same or different coordinate systems, but different coordinate systems can be converted to each other. Therefore, the first electronic map data includes The electronic map data of the transition area included in the second electronic map data and the electronic map data of the transition area included in the second electronic map data can be mutually converted.
  • the transition area displayed in the first electronic map can be made to be the same as the transition area displayed in the second electronic map, so that end users have no sense of switching between electronic maps, and indoor and outdoor electronic maps can be realized. Seamless switching of maps improves user experience.
  • the indoor electronic map data when the terminal enters the outdoor transition area from the outdoor non-transition area, the indoor electronic map data can be loaded, and after the loading is completed, it can switch to the indoor electronic map data for navigation, and switch to The indoor electronic map is provided to end users. Since the switching of the indoor electronic map can be completed before entering the room, instead of loading the indoor electronic map data when entering the room, the seamless switching of the indoor and outdoor electronic maps can be realized when the terminal user enters the warehouse.
  • Step 103 In the case of displaying the second electronic map according to the second electronic map data, when it is detected that the terminal enters the transition zone from the interior of the target building, display the first electronic map according to the first electronic map data, so as to realize Switching from the electronic map to the first electronic map; wherein, the first electronic map data includes the electronic map data outside the target building, and the second electronic map data includes the electronic map data inside the target building and the transition area outside the target building.
  • the electronic map data of the electronic map; the electronic map data of the transition area included in the first electronic map data and the electronic map data of the transition area included in the second electronic map data can be converted to each other, the transition area displayed in the first electronic map and The transition zone shown in the second electronic map is the same.
  • the second electronic map data when navigating in the indoor area of the target building, the second electronic map data is used, the navigation map viewed by the terminal user is the second electronic map, and the terminal displays the second electronic map according to the second electronic map data.
  • the second electronic map data when it is detected that the terminal enters the transition area outside the target building from indoors of the target building, it is determined that the terminal needs to leave the warehouse, and then the second electronic map data can be switched to the first electronic map data, and the second electronic map data can be switched to the second electronic map data.
  • the electronic map is switched to the first electronic map.
  • the terminal when the terminal enters the transition zone from indoor to outdoor, it can switch to the outdoor electronic map data for navigation, and switch to the outdoor electronic map and provide it to the terminal user. Since the indoor electronic map data includes the electronic map data of the outdoor transition area, when the terminal enters the outdoor transition area from indoors, the indoor electronic map can still provide navigation services in the transition area, and then switch to the outdoor electronic map in the transition area , Therefore, seamless switching between indoor and outdoor electronic maps can also be realized when the end user leaves the warehouse.
  • the terminal when it is detected that the terminal enters the transition zone outside the target building, it is determined that the terminal needs to enter the room from the outside, and then the second electronic map can be acquired data, and display the second electronic map according to the second electronic map data, so as to realize the switching from the outdoor first electronic map to the indoor second electronic map;
  • the terminal when the terminal is navigating in the indoor area of the target building, when the terminal detects When entering the transition area outside the target building from indoors, it is determined that the terminal needs to go out from indoors, and then display the first electronic map according to the first electronic map data, so as to realize switching from the second indoor electronic map to the first outdoor electronic map .
  • seamless switching between indoor and outdoor electronic maps can be realized.
  • FIG. 4 shows a flow chart of steps of another electronic map switching method according to an embodiment of the present disclosure.
  • the method is applied to a terminal, and the method includes the following steps:
  • Step 201 When the first electronic map is displayed according to the first electronic map data, and the first navigation method based on the remote positioning auxiliary signal is used for navigation, when the short-range positioning auxiliary signal sent by the short-range positioning auxiliary device is received, And when it is detected that the terminal enters the transition area outside the target building, the second electronic map data is obtained; wherein, the target building is provided with a remote positioning auxiliary device outdoors, the remote positioning auxiliary signal is sent by the remote positioning auxiliary device, and the remote positioning auxiliary device
  • the number is greater than or equal to 3; short-range positioning aids are installed indoors and/or in the transition zone of the target building, and the number of short-range positioning aids is greater than or equal to 3.
  • the first navigation method may include GPS (Global Positioning System, Global Positioning System) navigation method
  • the remote positioning auxiliary equipment is a GPS satellite
  • the remote positioning auxiliary signal is a GPS signal.
  • outdoor navigation usually adopts the GPS navigation method based on Internet electronic maps.
  • it can detect whether the current GPS signal strength meets the predetermined strength, and switch to indoor electronic self-map if it is lower than the predetermined strength. to start indoor positioning and navigation.
  • This solution relies on the strength of the GPS signal.
  • some scenarios have a greater impact on the strength of the GPS signal. It is necessary to adjust the strength threshold parameters according to different implementation environments, which makes deployment and implementation more troublesome.
  • the indoor GPS signal strength is usually not high, or even no GPS signal. Therefore, the solution for switching indoor and outdoor electronic maps based on GPS signal strength will be It is largely affected by the strength of the GPS signal, which may easily lead to the failure of electronic map switching.
  • this embodiment in addition to switching between indoor and outdoor electronic map data and indoor and outdoor electronic maps, this embodiment can also switch the navigation mode when entering and exiting the warehouse, so that the outdoor navigation mode suitable for outdoor use can be used outdoors.
  • the navigation method based on the remote positioning auxiliary signal is adopted, and the indoor navigation method based on the short-range positioning auxiliary signal is adopted.
  • short-range positioning auxiliary devices can be installed indoors and/or in transitional areas of the target building, and each short-range positioning auxiliary device has a certain signal radiation range.
  • the setting of each short-range positioning auxiliary device It is sufficient to ensure that the total signal radiation range covers the indoor and outdoor transition areas of the target building.
  • short-range positioning auxiliary devices such as indoor Bluetooth beacons can be deployed along the lanes and sidewalks of the target building, and the setting distance of the short-range positioning auxiliary devices can be controlled at 6 to 8 meters to ensure uniform distribution . Since the transition area is outdoors, the second electronic map data can be switched to the second navigation mode after loading. Therefore, it is also necessary to deploy short-range positioning auxiliary equipment such as outdoor Bluetooth beacons outdoors. The deployment area is mainly extended to the target building. The main road located in the transition zone of the entrance and exit of goods, as shown in Figure 5.
  • the transition zone by setting the transition zone, it is also possible to avoid switching the electronic map only according to whether there is a short-range positioning auxiliary signal, thereby avoiding the interference of the short-range positioning auxiliary signal.
  • the electronic map is switched only in the transition zone, which improves the accuracy of judging the switching timing of the electronic map.
  • the step of acquiring the second electronic map data specifically includes:
  • the terminal when the terminal detects that there is a short-range positioning auxiliary signal, and the current position of the terminal is in the transition area, it starts to download the second electronic map data at this time, and caches it offline to the terminal locally.
  • Second electronic map data the second time and when the target building is replaced, it is only necessary to judge whether the second electronic map data has been updated. If there is an update, it is still necessary to re-download the latest version. If there is no update, there is no need to re-download, and the local cache is used directly.
  • the second electronic map data can be used.
  • step S2 may specifically include:
  • different versions of the second electronic map data have different version numbers
  • the terminal can determine whether the version number of the second electronic map data stored locally is consistent with the latest version number provided by the electronic map server. Whether the locally stored second electronic map data is the latest second electronic map. When the two are consistent, it means that the second electronic map data stored locally is the latest second electronic map data. When the two are inconsistent, the latest second electronic map data is downloaded, so that the second electronic map data can be avoided. Repeated downloading of data can also avoid wrong navigation caused by untimely update of the second electronic map data.
  • the step of downloading the latest second electronic map data may specifically include:
  • the latest second electronic map data sent by the electronic map server in response to the download request is received.
  • the latest second electronic map data can be obtained by requesting from an electronic map client (referred to as client in some content below) and responding from an electronic map server.
  • the electronic map client is installed on the terminal, and the terminal can send a download request of the latest second electronic map data to the electronic map server through the electronic map client. After receiving the download request, the electronic map server can download the latest The second electronic map data is sent to the electronic map client.
  • H5 webpages and applets already support offline caching, and applications can also support caching to local files on the client.
  • the update frequency of the second electronic map data is very low, so the second electronic map data can be provided to the electronic map client as a static resource, thereby making full use of the cache of the electronic map client and reducing the number of second electronic map data
  • the network pressure caused by repeated requests can also adapt to the scene where the target building has no network.
  • step S21 may specifically include:
  • the latest version number of the second electronic map data sent by the electronic map server is received.
  • the latest version number of the second electronic map data can also be obtained by requesting from the electronic map client and receiving a response from the electronic map server, that is, the terminal can send a message to the electronic map server through the electronic map client.
  • the acquisition request of the latest version number of the second electronic map data after receiving the acquisition request, the electronic map server may send the latest version number of the second electronic map data to the electronic map client.
  • the electronic map server may actively send the latest version number of the second electronic map data to each electronic map client after each generation of the latest second electronic map data, and the electronic map client may Store the latest version number in the specified local storage space, and then read the latest version number directly from the local when needed.
  • the method may also include the following steps:
  • a prompt message is output, wherein the prompt message is used to prompt the terminal user to complete the download of the latest second electronic map data outdoors of the target building.
  • the terminal when starting to download the latest second electronic map data, the terminal may estimate the download time t1 according to the data size of the latest second electronic map data, the current receiving speed, and the like.
  • the terminal can also estimate the moving time t2 of the terminal in the transition zone according to the moving speed of the terminal when it first enters the transition zone and the location information at the entrance of the target building. Entrance to the target building closest to the terminal location.
  • the downloading time t1 is less than or equal to the moving time t2, it is estimated that the downloading can be completed before entering the indoor of the target building, and the terminal can download the second electronic map data normally.
  • the terminal can output prompt information through screen display, voice playback, etc. to remind the terminal user that the download needs to be completed outside the target building .
  • prompting forms of the prompting information for example, a voice prompting the terminal user to stop and wait for downloading, displaying a downloading progress bar, etc., which are not specifically limited in the embodiments of the present disclosure.
  • the terminal can determine the remaining download duration in real time while the terminal is moving in the transition zone, and the terminal can determine from The duration of movement from the current position to the entrance of the target building, and then judge whether the download can be completed in the transition zone based on the two, so that the end user can enter the target building room as soon as possible after completing the download and switching the electronic map. This saves the waiting time of end users in the transition zone.
  • Step 202 Display the second electronic map according to the second electronic map data, and navigate through the second navigation method based on the short-range positioning auxiliary signal, so as to realize switching from the first electronic map to the second electronic map, and from the first electronic map to the second electronic map. Switching from the navigation mode to the second navigation mode.
  • the second navigation method may include at least one of a Bluetooth navigation method, a WiFi navigation method, and an ultra-wideband navigation method.
  • the short-range positioning auxiliary device can be a Bluetooth beacon; when the second navigation method is a WiFi navigation method, the short-range positioning auxiliary device can be a wireless router; the second navigation method When it is an ultra-wideband navigation mode, the short-range positioning auxiliary device can be an ultra-wideband Ultra Wide Band (UWB) beacon.
  • UWB Ultra Wide Band
  • the reception of the short-range positioning auxiliary signal and the navigation based on the short-range positioning auxiliary signal need to be realized based on the short-range communication function of the terminal, that is, when the short-range communication function of the terminal is turned on, the terminal can Capable of communicating with a short-range location assistance device to receive a short-range location assistance signal.
  • enabling the short-range communication function of the terminal may include the following methods:
  • Method 1 The client asks the terminal user if it is necessary to enable the short-distance communication function of the terminal, and the client opens it after the terminal user confirms, or the terminal user directly opens it manually after asking.
  • Method 2 The terminal user authorizes the client in advance to automatically enable the short-distance communication function of the terminal, and then the client can automatically enable it when needed.
  • the client may, for example, when it detects that the terminal enters the transition zone, or detects that the terminal is gradually approaching the target building and the distance from the target building does not exceed a preset distance, etc., to make an inquiry about enabling the short-range communication function of the terminal or automatically turned on. It should be noted that, in order to ensure normal navigation in the target building room, it is necessary to ensure that the short-range communication function of the terminal is turned on at least before the terminal enters the target building room.
  • the client does not need to inquire about or automatically enable the short-range communication function of the terminal subsequently.
  • the terminal can display the second electronic map according to the second electronic map data, so as to realize the transition from the first electronic map (ie, outdoor electronic map) to the second electronic map (ie, indoor electronic map) switching, and navigate through the second navigation method based on the short-range positioning auxiliary signal, so as to realize the switch from the first outdoor navigation method to the second indoor navigation method, and then the terminal user can enter the warehouse according to the indoor electronic map, and through The second navigation mode performs indoor navigation.
  • the step of navigating through the second navigation method based on the short-range positioning auxiliary signal may specifically include:
  • S4 In the case of receiving short-range positioning assistance signals sent by at least three short-range positioning assistance devices, according to the location data of at least three short-range positioning assistance devices included in the second electronic map data, and the terminal receiving short-range positioning assistance signals The strength of the received signal when locating the auxiliary signal to determine the first real-time position of the terminal;
  • S6 Perform navigation according to the first real-time position and the first navigation route.
  • step S4 may be called a positioning solution process
  • steps S5-S6 may be called a real-time navigation process
  • the short-range positioning auxiliary device can continuously send short-range positioning auxiliary signals to the surroundings, that is, broadcast data packets.
  • the short-range positioning auxiliary device can calculate the terminal received The received signal strength (Received Signal Strength Indication, RSSI) of the short-range positioning auxiliary signal sent by the short-range positioning auxiliary device, and the received signal strength is added to the current data packet that needs to be broadcast for broadcast.
  • RSSI Received Signal Strength Indication
  • step S4 may specifically include the following steps:
  • S41 Group at least three short-range positioning auxiliary devices included in the second electronic map data by taking any three short-range positioning auxiliary devices that receive the short-range positioning auxiliary signal as a device group;
  • S42 Parse the location data of at least three short-range positioning assistance devices included in the second electronic map data
  • S43 Determine the distance between the terminal and the short-range positioning auxiliary device according to the received signal strength when the terminal receives the short-range positioning auxiliary signal;
  • S45 For each device group, calculate the signal strength centroids of the three circles corresponding to the device group, and average the signal strength centroids corresponding to each device group to obtain the first real-time position of the terminal.
  • the terminal can first divide all the short-range positioning assistance devices that have received the short-range positioning assistance signal into three device groups, and then use the unique identifier of each short-range positioning assistance device to obtain the information from the second electronic map
  • the position data to be parsed of each short-range positioning auxiliary device is read from the data, and then the position data to be parsed is analyzed.
  • the terminal may determine the distance between the terminal and each short-range positioning auxiliary device according to the received signal strength when the terminal receives the short-range positioning auxiliary signal through the following formula.
  • d represents the distance between the terminal and the target short-range positioning aid
  • abs represents the absolute value operator
  • RSSI represents the received signal strength (usually a negative value)
  • A represents the signal transmitter (ie, the target short-range positioning aid)
  • n represents the environmental attenuation factor.
  • the terminal After analyzing the position data of each short-range positioning auxiliary device and calculating the distance from the terminal to each short-range positioning auxiliary device, the terminal uses the coordinates of each short-range positioning auxiliary device (A, B, C) in the device group As the center of the circle, take the analyzed distance from the terminal to the short-range positioning auxiliary equipment (A, B, C) as the radius (r1, r2, r3), draw three circles, which are (A, r1), (B, r2 ) and (C, r3). In an ideal state, the coordinates of the intersection of the three circles, as shown in FIG. 7 , are the coordinates of the point G, which is the coordinates of the terminal.
  • FIG. 8 and FIG. 9 there are usually two situations as shown in FIG. 8 and FIG. 9 .
  • the first case referring to FIG. 8 , three circles intersect two by two, and there is an intersection of the three circles.
  • the second case referring to FIG. 9 , three circles intersect two by two, but there is no intersection of the three circles.
  • the geometric center G of the triangle DEF can be calculated according to the coordinates of the three nearest intersection points (D, E, F) of the three circles, and the geometric center G is the centroid of the signal strength corresponding to the device group.
  • the terminal may perform an average calculation on the signal strength centroid G corresponding to each device group, where the average calculation may specifically be a weighted average calculation, or a simple average calculation, or the like.
  • the weighted average calculation can be performed on the signal strength centroid corresponding to each device group, so that the terminal's first real-time Location.
  • some data required for positioning can be preprocessed. Specifically, when grouping devices, you can limit the condition that three circles must intersect two by two, and exclude the combination if the condition is not met; you can also sort according to the size of the RSSI value when receiving the broadcast RSSI value, And remove the extreme values at both ends after sorting.
  • the terminal After the terminal calculates the first real-time position in the indoor area of the target building and in the transition area, it can use the road network data of the indoor area of the target building and the transition area included in the second electronic map data, and the starting position when the terminal enters the transition area and the desired terminal position, and plan the first navigation route of the terminal in the target building indoors and in the transition zone.
  • the method of determining the end position may include: performing the following step a1 or step a2 before step S5.
  • Step a1 Obtain each vacant resident position in the target building room in the second electronic map; from each resident position, select a resident position as the end position.
  • Step a2 Obtain each vacant resident position located in the target building room in the second electronic map; when the second electronic map starts to be displayed, display the terminal position selection interface according to each vacant resident position; When the position selection interface receives the terminal user's selection operation of the target resident position among the vacant resident positions, the target resident position is determined as the end position.
  • the client may first determine which resident positions in the target building are currently unoccupied and idle, and then the client may select an end position from among them.
  • the user-oriented user client clients not specified in the text are all user clients
  • the target-oriented building management business such as managing parking The business client of the property of the market
  • the user client can obtain the vacant resident position from the merchant client.
  • the client can provide the function of automatically finding an empty parking space, and the vacant parking space is an empty parking space.
  • the client can choose one of the empty parking spaces, or choose one in the order of the parking space number, as the end position, without The end user selects the vacant parking space by himself.
  • the client can navigate to the place where it can reside without the end user manually determining the end position.
  • the end user on the basis of seamless switching between indoor and outdoor maps, it also realizes The seamless switching between indoor and outdoor navigation enables end users to reach the destination directly.
  • step a2 when switching to the indoor electronic map, the client can display the currently unoccupied resident position to the terminal user, and then the terminal user can select a resident position from the interface as the navigation position by clicking or other means. desired end position.
  • the client may display an empty parking space selection interface when starting to display the indoor electronic map, and the end user clicks on one of the empty parking spaces, and the client determines the empty parking space selected by the end user as the end position.
  • the determination method of the end point is not limited to the above two methods, but generally includes two ideas, one is the end user's own choice, and the other is the client's own determination. Among them, the user's choice and the client's The timing of self-determination can vary.
  • the client terminal can provide a destination pre-selection function, such as an empty parking space pre-selection function, through which the end user can select the destination location before going to the target building; It may be set by the terminal user after the second electronic map is displayed, that is, when the terminal user arrives at the target building or enters the target building, he selects the end point from the second electronic map.
  • the client may select the closest resident location to the terminal user as the terminal location.
  • the present disclosure is not intended to limit the manner and timing of determining the end point.
  • the terminal can perform navigation according to the first real-time position inside the target building and in the transition area, and the first navigation route determined by the electronic map client.
  • the location data of the at least three short-range positioning assistance devices included in the second electronic map data may be data obtained after sequentially undergoing compression processing and encryption processing, and correspondingly, the above-mentioned step S42 specifically includes:
  • Decompression processing is performed on the decrypted position data of at least three short-range positioning auxiliary devices.
  • the electronic map server when generating the second electronic map data, can compile the initial position data of the short-range positioning auxiliary equipment, that is, sequentially perform compression processing and encryption processing.
  • the position data of the short-range positioning auxiliary equipment that has been compressed and encrypted can be decrypted and decompressed in sequence, so as to realize the analysis of the position data of the short-range positioning auxiliary equipment and reduce the position of the short-range positioning auxiliary equipment.
  • an example of an execution flow of the positioning solution algorithm may be as follows:
  • the getLocation() method Call the pre-defined getLocation() method in the program.
  • the getLocation() method When the getLocation() method is running, it first calls the pre-defined device group group function doGroup.
  • the device group group function can group the short-range positioning auxiliary devices and return the data after the device grouping , and then access the location data of the short-range positioning auxiliary equipment in the terminal cache, analyze and return the parsed data, and then call the pre-defined getDistance() method, through the getDistance() method, the terminal can be calculated to obtain The distance of remote positioning auxiliary equipment is returned, and the calculated data is returned, and then the getLocation() method can perform positioning calculation based on the above data to obtain the first real-time position of the terminal.
  • the vehicle-mounted terminal can obtain the current GPS latitude and longitude in real time Coordinates, and carry out outdoor navigation based on this, check whether there is a Bluetooth signal in the process, if not, then still navigate the vehicle according to the outdoor electronic map, if so, continue to detect whether the current position of the vehicle is in the transition zone, if not, then Continue to navigate the vehicle based on the outdoor electronic map, if so, download the indoor electronic map of the underground parking lot, and cache it offline to the local vehicle terminal, then switch to the indoor electronic map to navigate the vehicle, and the vehicle drives into the underground parking lot according to the navigation.
  • Step 203 In the case of displaying the second electronic map according to the second electronic map data and navigating through the second navigation method, when it is detected that the terminal enters the transition zone from the interior of the target building, display the second electronic map according to the first electronic map data. An electronic map, and navigate through the first navigation mode, so as to realize switching from the second electronic map to the first electronic map, and switching from the second navigation mode to the first navigation mode.
  • the second electronic map data When navigating in the indoor area of the target building, the second electronic map data is used.
  • the navigation map viewed by the terminal user is the second electronic map
  • the navigation method is the second navigation method.
  • the terminal displays the second electronic map data according to the second electronic map data.
  • the map data is switched to the first electronic map data, the second electronic map (ie, the indoor electronic map) is switched to the first electronic map (ie, the outdoor electronic map), and the second navigation mode is switched to the first navigation mode.
  • the step of navigating through the first navigation method may specifically include:
  • the positioning and navigation server determines the second real-time position of the terminal according to the initial positioning data and the position data of at least three remote positioning auxiliary devices, and according to the second real-time position and the target building
  • the road network data outside the object determines the second navigation route of the terminal outside the target building, generates real-time navigation information according to the second real-time position and the second navigation route, and sends real-time navigation information to the terminal in real time to navigate the terminal ;
  • the second electronic map data based on the remote positioning auxiliary signal may be used for navigation, for example, an Internet electronic map based on the GPS signal.
  • the remote positioning auxiliary equipment Take the remote positioning auxiliary equipment as a GPS satellite, and the remote positioning auxiliary signal as a GPS signal as an example.
  • the GPS signal transmitted by the GPS satellite carries the sending time stamp of the GPS signal.
  • the receiving time of the GPS signal can be recorded, and the receiving time of the GPS signal can be analyzed. According to the time difference between the receiving time and sending time, and the signal transmission speed, the distance between the terminal and the GPS satellite that sent the GPS signal can be calculated.
  • the distance between the terminal and the GPS satellite can be calculated by the positioning and navigation service end, and correspondingly, the initial positioning data can be the time difference between the receiving time and the sending time; in another In an optional implementation manner, the distance between the terminal and the GPS satellites may also be calculated by the terminal, and correspondingly, the initial positioning data may be the distance between the terminal and the GPS satellites calculated based on the time difference.
  • the terminal can send the initial positioning data to the positioning and navigation server.
  • the terminal can directly send the initial positioning data to the positioning and navigation server; when the electronic map server and the positioning and navigation server are not the same server, The terminal may forward the positioning initial data to the positioning and navigation server through the electronic map server, which is not specifically limited in this embodiment of the present disclosure.
  • the positioning and navigation server can determine the second real-time position of the terminal when it moves outdoors of the target building according to the initial positioning data and the position data of at least three remote positioning auxiliary devices. Then, the positioning and navigation service end can plan the second navigation route of the terminal outside the target building according to the second real-time position of the terminal and the road network data outside the target building, and according to the second real-time position and the second navigation route, Generate real-time navigation information and send it to the terminal in real time to navigate the terminal.
  • the real-time navigation information may include the second real-time location of the terminal, the second navigation route, and other data required for navigation.
  • the terminal After receiving the real-time navigation information, the terminal can display the second real-time position of the terminal and the second planned navigation route in real time on the first electronic map, which is convenient for the terminal user to view.
  • the terminal when it is detected that the terminal enters the transition zone outside the target building, it is determined that the terminal needs to enter the room from the outside, and then the second electronic map can be acquired data, and display the second electronic map according to the second electronic map data, so as to realize the switching from the outdoor first electronic map to the indoor second electronic map;
  • the terminal when the terminal is navigating in the indoor area of the target building, when the terminal detects When entering the transition area outside the target building from indoors, it is determined that the terminal needs to go out from indoors, and then display the first electronic map according to the first electronic map data, so as to realize switching from the second indoor electronic map to the first outdoor electronic map .
  • seamless switching between indoor and outdoor electronic maps can be realized.
  • FIG. 12 shows a flow chart of the steps of an electronic map processing method according to an embodiment of the present disclosure, the method is at least used to generate and send the second electronic map data in the electronic map switching method described in the above embodiments, The method is applied to the electronic map server, and the method specifically includes the following steps:
  • Step 301 According to the latest initial map data of the transition zone between the interior of the target building and the exterior of the target building, generate the latest second electronic map data, wherein the second electronic map data includes the transition between the interior of the target building and the exterior of the target building Vector data of the district, road network data and position data of short-range positioning aids.
  • the electronic map on the electronic map server side can support the Internet vector map as the base map, and draw the electronic map of the indoor of the target building on the base map.
  • the electronic map of the target building can be drawn on the base map through a map editor, and the registration of the transition zone can be performed, and the registration can include the center point of the target building .
  • the global geographic location calibration of the entrance and exit makes the indoor electronic map and the outdoor electronic map realize the fusion of boundaries.
  • the electronic map data of the transition zone between the indoor and outdoor areas of the target building can be used as the second electronic map data.
  • map data of the transition area inside or outside the target building changes, it can be modified on the basis of the previously generated second electronic map data, so as to update the second electronic map data.
  • the short-range positioning auxiliary equipment after the short-range positioning auxiliary equipment is deployed on the outdoor site of the target building, the short-range positioning auxiliary equipment can be marked on the drawn electronic map, and then the position coordinates of the short-range positioning auxiliary equipment in the second electronic map can be obtained, that is, Initial location data for short-range positioning aids.
  • the step of generating the latest second electronic map data according to the latest initial map data of the transition zone between the interior of the target building and the exterior of the target building may specifically include:
  • the compressed initial position data of the short-range positioning auxiliary device is encrypted to obtain the position data of the short-range positioning auxiliary device.
  • the initial position data of the short-range positioning assistance equipment can be compiled, that is, the compression processing and encryption processing are performed sequentially.
  • the terminal performs the positioning calculation of the first real-time position, the compressed and encrypted short-range positioning assistance
  • the location data of the device is decrypted and decompressed in turn, so as to realize the analysis of the location data of the short-range positioning auxiliary device, and reduce the risk of cracking and tampering of the location data of the short-range positioning auxiliary device during storage in the terminal .
  • the generated second electronic map data can support one-click publishing to the static resource server managed by the electronic map server. And it supports download and offline privatization deployment.
  • vector data, road network data and location data of short-range positioning auxiliary equipment are all data files with low modification frequency, so the second electronic map data can be provided to the client as a static resource, making full use of the client's cache , reduce the network pressure caused by repeated requests for the second electronic map data, and can also adapt to the scene where the target building has no network.
  • the second electronic map data can be updated, and the electronic map server can keep each version of the second electronic map data, so as to ensure that the latest version of the second electronic map data will not affect the online use Moreover, it can also ensure that the downgraded version can be rolled back in time when there is a problem with the new version.
  • Step 302 When receiving the download request for the latest second electronic map data sent by the terminal, send the latest second electronic map data to the terminal, so that the terminal switches through the electronic map switching method described in the above embodiments digital map.
  • the terminal user When the terminal user needs to enter the warehouse, he can send a download request for the latest second electronic map data to the electronic map server through the client, and when the electronic map server receives the download request, it can download the current latest version of the second electronic map
  • the data is sent to the client, and after the client receives it, the first electronic map (ie, the outdoor electronic map) can be switched to the second electronic map (ie, the indoor electronic map) as described in the electronic map switching methods described in the above embodiments.
  • the method may also include the following steps:
  • the latest version number of the second electronic map data is sent to the terminal.
  • the electronic map server can mark different version numbers for different versions of the second electronic map data, and the terminal can obtain the latest version number of the second electronic map data from the electronic map server, and then compare the locally stored second electronic map data. Whether the version number is consistent with the latest version number provided by the electronic map server, determines whether the locally stored second electronic map data is the latest second electronic map. When the two are consistent, it means that the second electronic map data stored locally is the latest second electronic map data. When the two are inconsistent, the latest second electronic map data is downloaded. In this way, the second electronic map Repeated downloading of data can also avoid wrong navigation caused by untimely update of the second electronic map data.
  • the terminal may obtain the latest version number of the second electronic map data in a manner of requesting from the client and responding from the electronic map server. That is to say, the terminal can send an acquisition request for the latest version number of the second electronic map data to the electronic map server through the client, and after receiving the acquisition request, the electronic map server can send the latest version number of the second electronic map data to the electronic map server. to the electronic map client.
  • the electronic map server may actively send the latest version number of the second electronic map data to each electronic map client after each generation of the latest second electronic map data, and the electronic map client may Store the latest version number in the specified local storage space, and then read the latest version number directly from the local when needed.
  • each electronic map client can also collect data such as the moving speed and moving duration t2 of each terminal in the transition zone each time it enters the warehouse, to form historical moving data, and then the electronic map The server can adjust the range of the transition zone based on the historical movement data, that is, adjust the distance between the boundary of the transition zone and the target building.
  • the second electronic map data has been downloaded. Therefore, at the electronic map server side, the range of the transition zone can be enlarged. In this way, the second electronic map data can be downloaded during the normal movement of the end user, without the need for the end user to be outdoors. Stopping or slowing down to wait for downloading saves user time and improves user experience.
  • the range of the transition area can be adjusted to a smaller size. In this way, the amount of electronic map data in the transition area can be reduced, thereby reducing the overall data amount of the second electronic map data, which is beneficial to the transmission, storage and processing of the second electronic map data. maintain.
  • the electronic map server can generate the latest second electronic map data.
  • the terminal When the terminal is navigating in the outdoor area of the target building, when it detects that the terminal enters the transition area outside the target building, it determines The terminal needs to enter the room from the outside, and then can send a download request for the latest second electronic map data to the electronic map server. After receiving the download request, the electronic map server can send the latest second electronic map data to the terminal.
  • the terminal can display the second electronic map according to the second electronic map data acquired from the electronic map server, so as to realize the switching from the first outdoor electronic map to the second indoor electronic map; when the terminal is navigating in the indoor area of the target building
  • the first electronic map can be displayed according to the first electronic map data, so as to realize the second electronic map from indoor to outdoor. Switching of the first electronic map. In this way, when a terminal user enters or exits a room, seamless switching between indoor and outdoor electronic maps can be realized.
  • FIG. 13 shows a schematic diagram of data flow in an embodiment of the present disclosure.
  • processes such as editing the second electronic map and compiling the position data of the short-range positioning auxiliary equipment can be carried out on the electronic map management platform, and then through the electronic map server, provide the edge side with vector data, short-range The location data of the positioning aid device and the second electronic map data of the road network data.
  • the client may be a client developed based on a WEB (webpage) end, an Android (Android) end, an IOS (Apple Operating System) end or an applet end, to implement various embodiments of the present disclosure.
  • the SDK (software development kit, software development kit) in the client may specifically include a map SDK, a positioning SDK, a positioning calculation SDK and a real-time navigation SDK.
  • the map SDK can download the second electronic map data from the electronic map server and display the second electronic map.
  • the positioning SDK can receive the broadcast data of the short-range positioning auxiliary equipment and pass it to the positioning solution SDK.
  • the positioning solution SDK can calculate the real-time indoor location (ie, the first real-time location) of the terminal according to the broadcast data and location data of the short-range positioning auxiliary equipment.
  • the real-time navigation SDK can determine the location of the end point indoors, and according to the road network data, perform optimal path planning between the starting point of entering the transition zone and the indoor end point.
  • the coordinate system used by the real-time navigation SDK for navigation is indoor Electronic map coordinate system.
  • both the positioning calculation process and the real-time navigation process can be performed in the terminal.
  • the positioning calculation service and real-time navigation service in the indoor navigation process are moved from the service side to the edge side, which reduces the pressure on the server, improves the real-time performance of positioning, and can also adapt to the failure of the target The scene where the Internet cannot be accessed indoors in the building.
  • the embodiment of the present disclosure also discloses a terminal, which includes a memory and an executable program stored on the memory, and the program implements the steps of the electronic map switching method described in the above embodiments when running.
  • the embodiment of the present disclosure also discloses a server, which includes a memory and an executable program stored in the memory, and the program implements the steps of the electronic map processing method described in the above embodiments when running.
  • the embodiment of the present disclosure also discloses a computer-readable storage medium, the storage medium stores an executable program, and when the program runs, the steps of the electronic map switching method described in the above embodiments are implemented, or, the When the program is running, the steps of the electronic map processing method described in the above embodiments are realized.
  • references herein to "one embodiment,” “an embodiment,” or “one or more embodiments” means that a particular feature, structure, or characteristic described in connection with the embodiment is included in at least one embodiment of the present disclosure. Additionally, please note that examples of the word “in one embodiment” herein do not necessarily all refer to the same embodiment.
  • any reference signs placed between parentheses shall not be construed as limiting the claim.
  • the word “comprising” does not exclude the presence of elements or steps not listed in a claim.
  • the word “a” or “an” preceding an element does not exclude the presence of a plurality of such elements.
  • the disclosure can be implemented by means of hardware comprising several distinct elements, and by means of a suitably programmed computer. In a unit claim enumerating several means, several of these means can be embodied by one and the same item of hardware.
  • the use of the words first, second, and third, etc. does not indicate any order. These words can be interpreted as names.

Abstract

一种电子地图切换、处理方法、终端、服务端及存储介质，涉及智慧生活技术领域。终端在目标建筑物室外进行导航的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室外进入室内，进而获取第二电子地图数据，并根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从室外第一电子地图到室内第二电子地图的切换；终端在目标建筑物室内进行导航的情况下，当检测到终端从室内进入室外的过渡区时，判定终端需要从室内出室外，进而可以根据第一电子地图数据显示第一电子地图，以实现从室内第二电子地图到室外第一电子地图的切换。如此，在终端用户进出室内时，均可实现室内外电子地图的无缝切换。

Description

电子地图切换、处理方法、终端、服务端及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请要求在2022年1月29日提交中国专利局、申请号为202210111756.8、名称为“电子地图切换、处理方法、终端、服务端及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及智慧生活技术领域，特别是涉及一种电子地图切换方法、电子地图处理方法、终端、服务端及存储介质。
背景技术
电子地图通常由互联网地图厂商提供，目前，互联网地图厂商对室外公共区域的电子地图数据和导航功能支持良好，但基本不支持室内私有区域的电子地图数据和导航功能。
目前，一些可定制的室内导航软件、小程序等，可实现室内私有区域的导航，对于用户而言，从室外到室内，或从室内到室外，需要通过手动切换软件进行电子地图的切换。
发明内容
第一方面，本公开提供一种电子地图切换方法，应用于终端，所述方法包括：
在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，当检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据，其中，所述过渡区与所述目标建筑物所占区域相邻；
根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换；
在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入所述过渡区时，根据所述第一电子地 图数据显示所述第一电子地图，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换；
其中，所述第一电子地图数据包括所述目标建筑物室外的电子地图数据，所述第二电子地图数据包括所述目标建筑物室内的电子地图数据，以及所述目标建筑物室外的所述过渡区的电子地图数据；所述第一电子地图数据中包括的所述过渡区的电子地图数据与所述第二电子地图数据中包括的所述过渡区的电子地图数据之间可相互转换，所述第一电子地图中显示的所述过渡区与所述第二电子地图中显示的所述过渡区相同。
可选地，所述在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，当检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据，包括：
在根据第一电子地图数据显示第一电子地图，且通过基于远程定位辅助信号的第一导航方式进行导航的情况下，当接收到近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号，且检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据；
其中，所述目标建筑物室外设置有远程定位辅助设备，所述远程定位辅助信号由所述远程定位辅助设备发出，所述远程定位辅助设备的数量大于或等于3；所述目标建筑物室内和/或所述过渡区设置有所述近程定位辅助设备，所述近程定位辅助设备的数量大于或等于3；
所述根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换，还包括：
根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，并通过基于所述近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换，以及从所述第一导航方式到所述第二导航方式的切换。
可选地，所述在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入所述过渡区时，根据所述第一电子地图数据显示所述第一电子地图，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换，包括：
在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图，且通过所述第二导航方式进行导航的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入 所述过渡区时，根据所述第一电子地图数据显示所述第一电子地图，并通过所述第一导航方式进行导航，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换，以及从所述第二导航方式到所述第一导航方式的切换。
可选地，所述通过基于所述近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，包括：
在所述终端在所述目标建筑物室内或所述过渡区中移动的过程中，接收所述近程定位辅助设备发出的所述近程定位辅助信号；
在接收到至少三个所述近程定位辅助设备发送的所述近程定位辅助信号的情况下，根据所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，以及所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端的第一实时位置；
根据所述第二电子地图数据中包括的所述目标建筑物室内及所述过渡区的路网数据，以及所述终端进入所述过渡区时的起点位置和所需的终点位置，确定所述终端在所述目标建筑物室内及所述过渡区中的第一导航路线；
根据所述第一实时位置及所述第一导航路线进行导航。
可选地，所述根据所述第二电子地图数据中包括的所述目标建筑物室内及所述过渡区的路网数据，以及所述终端进入所述过渡区时的起点位置和所需的终点位置，确定所述终端在所述目标建筑物室内及所述过渡区中的第一导航路线之前，还包括：
获取所述第二电子地图中位于所述目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；从各个所述可驻留位置中，选取一个所述可驻留位置作为所述终点位置；
或者，
获取所述第二电子地图中位于所述目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；当开始显示所述第二电子地图时，根据所述各个空余的可驻留位置，显示终点位置选择界面；当在所述终点位置选择界面中接收到终端用户对所述各个空余的可驻留位置中的目标可驻留位置的选择操作时，将所述目标可驻留位置确定为所述终点位置。
可选地，所述通过所述第一导航方式进行导航，包括：
在所述终端在所述目标建筑物室外移动的过程中，接收所述远程定位辅 助设备发出的所述远程定位辅助信号，其中，所述远程定位辅助信号携带有所述远程定位辅助信号的发送时间；
在接收到至少三个所述远程定位辅助设备发送的所述远程定位辅助信号的情况下，根据各所述远程定位辅助信号的发送时间和接收时间，生成定位初始数据；
将所述定位初始数据发送至定位导航服务端，以使所述定位导航服务端根据所述定位初始数据，以及所述至少三个远程定位辅助设备的位置数据，确定所述终端的第二实时位置，根据所述第二实时位置和所述目标建筑物室外的路网数据，确定所述终端在所述目标建筑物室外的第二导航路线，根据所述第二实时位置及所述第二导航路线，生成实时导航信息，并实时向所述终端发送所述实时导航信息，以对所述终端进行导航；
接收所述实时导航信息。
可选地，所述根据所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，以及所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端的第一实时位置，包括：
以接收到所述近程定位辅助信号的每任意三个所述近程定位辅助设备作为一个设备组，对所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备进行分组；
解析所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据；
根据所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端与所述近程定位辅助设备之间的距离；
对于每个所述设备组中的每个所述程定位辅助设备，以解析的所述近程定位辅助设备的位置数据为圆心，以所述终端与所述近程定位辅助设备之间的距离为半径，绘制圆圈；
对于每个所述设备组，计算所述设备组对应的三个所述圆圈的信号强度质心，并对各所述设备组对应的信号强度质心进行平均计算，得到所述终端的第一实时位置。
可选地，所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据为依次经过压缩处理和加密处理后得到的数据；所述解析所述 第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，包括：
对所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解密处理；
对解密处理后的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解压缩处理。
可选地，所述获取第二电子地图数据，包括：
当所述终端中当前未存储有第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据；
当所述终端中当前存储有第二电子地图数据，且当前存储的所述第二电子地图数据不是最新的第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据。
可选地，所述方法还包括：
在开始下载所述最新的第二电子地图数据时，预估所述最新的第二电子地图数据所需的下载时长；
根据所述第一电子地图数据中包括的所述目标建筑物入口处的位置信息，以及所述终端进入所述过渡区时的移动速度，预估所述终端从进入所述过渡区开始到移动至所述目标建筑物入口处的移动时长；
当所述下载时长大于所述移动时长时，输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示终端用户需在所述目标建筑物的室外完成所述最新的第二电子地图数据的下载。
可选地，所述当所述终端中当前存储有第二电子地图数据，且当前存储的所述第二电子地图数据不是最新的第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据，包括：
获取第二电子地图数据的最新版本号；
当所述终端中当前存储有第二电子地图数据时，读取当前存储的所述第二电子地图数据的版本号；
当所述版本号不是所述最新版本号时，下载具有所述最新版本号的最新版本的第二电子地图数据。
可选地，所述下载最新的第二电子地图数据，包括：
向电子地图服务端发送对最新的第二电子地图数据的下载请求；
接收所述电子地图服务端响应于所述下载请求所发送的所述最新的第二电子地图数据。
可选地，所述获取第二电子地图数据的最新版本号，包括：
接收电子地图服务端发送的第二电子地图数据的最新版本号。
可选地，所述过渡区环绕所述目标建筑物所占区域。
可选地，所述第一导航方式包括GPS导航方式；所述第二导航方式包括蓝牙导航方式、WiFi导航方式和超宽带导航方式中的至少一种。
第二方面，本公开还提供一种电子地图处理方法，所述方法至少用于生成和发送如上第一方面所述的电子地图切换方法中的第二电子地图数据，所述方法应用于电子地图服务端，所述方法包括：
根据目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据，其中，所述第二电子地图数据包括所述目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的矢量数据、路网数据和近程定位辅助设备的位置数据；
当接收到终端发送的对所述最新的第二电子地图数据的下载请求时，将所述最新的第二电子地图数据发送至所述终端，以使所述终端通过如上所述的电子地图切换方法切换电子地图。
可选地，所述根据目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据，包括：
对所述近程定位辅助设备的初始位置数据进行压缩处理；
对压缩处理后的所述近程定位辅助设备的初始位置数据进行加密处理，得到所述近程定位辅助设备的位置数据。
可选地，所述方法还包括：
在生成所述最新的第二电子地图数据之后，当接收到所述终端发送的对所述第二电子地图数据的最新版本号的获取请求时，将所述第二电子地图数据的最新版本号发送至所述终端；或者，
在生成所述最新的第二电子地图数据之后，将所述第二电子地图数据的最新版本号发送至所述终端。
第三方面，本公开还提供一种终端，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如上第一方面所述的电子地图切换方法的步骤。
第四方面，本公开还提供一种服务端，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如上第二方面所述的电子地图处理方法的步骤。
第五方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可运行的程序，所述程序运行时实现如上第一方面所述的电子地图切换方法的步骤，或者，所述程序运行时实现如上第二方面所述的电子地图处理方法的步骤。
上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开实施例的一种电子地图切换方法的步骤流程图；
图2示出了本公开实施例的一种过渡区的俯视图；
图3示出了本公开实施例的另一种过渡区的俯视图；
图4示出了本公开实施例的另一种电子地图切换方法的步骤流程图；
图5示出了本公开实施例的一种近程定位辅助设备的现场部署示意图；
图6示出了本公开实施例的一种获取第二电子地图数据的步骤流程图；
图7示出了本公开实施例的一种三个圆圈相交的示意图；
图8示出了本公开实施例的另一种三个圆圈相交的示意图；
图9示出了本公开实施例的又一种三个圆圈相交的示意图；
图10示出了本公开实施例的一种定位解算的执行流程示意图；
图11示出了本公开实施例的一种车辆入库的流程示意图；
图12示出了本公开实施例的一种电子地图处理方法的步骤流程图；
图13示出了本公开实施例的一种数据流向示意图。
具体实施例
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等方位词仅用于表示基于附图的相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
参照图1，示出了本公开实施例的一种电子地图切换方法的步骤流程图，该方法应用于终端，在一些实施例中，该终端具体可以是车载终端，或者是手机、平板电脑等移动终端，本公开实施例对此不作具体限定。
该方法包括以下步骤：
步骤101：在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据，其中，过渡区与目标建筑物所占区域相邻。
需要事先说明的是，在本公开实施例中，目标建筑物可理解为单体建筑，也可以理解为包括至少两个单体建筑的建筑群(可称为园区)，本公开并不 旨在对此进行限定。进一步地，对于建筑群，目标建筑物室外可以理解为建筑群中每个单体建筑的室外范围，相应地，目标建筑物室内可以理解为建筑群中每个单体建筑的室内范围；目标建筑物室外也可以理解为建筑群以外的室外范围，相应地，目标建筑物室内可以理解为建筑群以内的范围，各单体建筑之间的空间也包括在内。
在本公开实施例中，第一电子地图数据包括目标建筑物室外的电子地图数据，为方便表述，下文将第一电子地图数据称为室外电子地图数据，相应地，基于第一电子地图数据所显示的第一电子地图称为室外电子地图。第二电子地图数据包括目标建筑物室内的电子地图数据，以及目标建筑物室外的过渡区的电子地图数据，为方便表述，下文将第二电子地图数据称为室内电子地图数据，相应地，基于第二电子地图数据所显示的第二电子地图称为室内电子地图。此外，为方便表述，下文将从室外进入室内的过程称为入库，将从室内出室外的过程称为出库。
另外，第一电子地图数据可以包括目标建筑物室外的矢量数据和路网数据，第二电子地图数据可以包括目标建筑物室内及过渡区的矢量数据、路网数据和近程定位辅助设备的位置数据。
其中，可以在目标建筑物的室外区域设定过渡区，该过渡区与目标建筑物所占区域相邻。在一些实施例中，如图2所示，过渡区可以环绕目标建筑物所占区域；在另一些实施例中，目标建筑物边界可能存在一些不可通行区域，例如绿化区域，人或车辆从不可通行区域进入目标建筑物的可能性极小，因此，如图3所示，过渡区还可以仅设置在目标建筑物可通行的出入口处，例如人行出入口a1、车行出入口a2等。
室外电子地图数据与室内电子地图数据中均包括该过渡区的电子地图数据，室内外电子地图的交叠区即为该过渡区。设定过渡区可以为室内外电子地图数据的获取提供缓冲时间，避免切换时才去加载所需的电子地图数据而导致白屏的情况。
在本公开实施例中，在目标建筑物的室外区域进行导航时，利用的是第一电子地图数据，终端用户查看的导航地图是第一电子地图，终端在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，也即终端在目标建筑物的室外区域进行导航的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，判 定终端需要入库，进而可以进行第二电子地图数据(即室内电子地图数据)的获取，也即加载第二电子地图数据。
步骤102：根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从第一电子地图到第二电子地图的切换。
在第二电子地图数据加载完毕后，终端可以根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从第一电子地图(即室外电子地图)到第二电子地图(即室内电子地图)的切换，进而终端用户可以根据室内电子地图进行入库。
在本公开实施例中，第一电子地图数据与第二电子地图数据可以基于相同或不同的坐标系进行构建，但不同坐标系之间是可以相互转换的，因此，第一电子地图数据中包括的过渡区的电子地图数据与第二电子地图数据中包括的过渡区的电子地图数据之间可相互转换。在具体应用时，可根据该转换关系，使得第一电子地图中显示的过渡区与第二电子地图中显示的过渡区相同，从而使得终端用户对于电子地图的切换无感，可实现室内外电子地图的无缝切换，提高了用户体验。
在本公开实施例中，当终端从室外的非过渡区进入室外的过渡区时，即可进行室内电子地图数据的加载，当加载完毕后就可以切换为室内电子地图数据进行导航，以及切换为室内电子地图并提供给终端用户。由于在进入室内之前便可完成室内电子地图的切换，而不是在进入室内时才加载室内电子地图数据，因此，在终端用户入库时可实现室内外电子地图的无缝切换。
步骤103：在根据第二电子地图数据显示第二电子地图的情况下，当检测到终端从目标建筑物室内进入过渡区时，根据第一电子地图数据显示第一电子地图，以实现从第二电子地图到第一电子地图的切换；其中，第一电子地图数据包括目标建筑物室外的电子地图数据，第二电子地图数据包括目标建筑物室内的电子地图数据，以及目标建筑物室外的过渡区的电子地图数据；第一电子地图数据中包括的过渡区的电子地图数据与第二电子地图数据中包括的过渡区的电子地图数据之间可相互转换，第一电子地图中显示的过渡区与第二电子地图中显示的过渡区相同。
在本公开实施例中，在目标建筑物的室内区域进行导航时，利用的是第二电子地图数据，终端用户查看的导航地图是第二电子地图，终端在根据第二电子地图数据显示第二电子地图的情况下，当检测到终端从目标建筑物室 内进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要出库，进而可以将第二电子地图数据切换为第一电子地图数据，将第二电子地图切换为第一电子地图。
在本公开实施例中，当终端从室内进入室外的过渡区时，即可切换为室外电子地图数据进行导航，以及切换为室外电子地图并提供给终端用户。由于室内电子地图数据包括室外过渡区的电子地图数据，因此，当终端刚从室内进入室外的过渡区时，室内电子地图仍可提供过渡区的导航服务，进而再过渡区内切换到室外电子地图，因此，在终端用户出库时也可实现室内外电子地图的无缝切换。
在本公开实施例中，终端在目标建筑物的室外区域进行导航的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室外进入室内，进而可以获取第二电子地图数据，并根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从室外第一电子地图到室内第二电子地图的切换；终端在目标建筑物的室内区域进行导航的情况下，当检测到终端从室内进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室内出室外，进而可以根据第一电子地图数据显示第一电子地图，以实现从室内第二电子地图到室外第一电子地图的切换。如此，在终端用户进出室内时，均可实现室内外电子地图的无缝切换。
参照图4，示出了本公开实施例的另一种电子地图切换方法的步骤流程图，该方法应用于终端，该方法包括以下步骤：
步骤201：在根据第一电子地图数据显示第一电子地图，且通过基于远程定位辅助信号的第一导航方式进行导航的情况下，当接收到近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号，且检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据；其中，目标建筑物室外设置有远程定位辅助设备，远程定位辅助信号由远程定位辅助设备发出，远程定位辅助设备的数量大于或等于3；目标建筑物室内和/或过渡区设置有近程定位辅助设备，近程定位辅助设备的数量大于或等于3。
其中，第一导航方式可以包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航方式，相应地，远程定位辅助设备为GPS卫星，远程定位辅助信号为GPS信号。在实际应用中，室外导航通常可采用基于互联网电子地图的 GPS导航方式，在一种实施方式中，可检测当前GPS信号的强度是否符合预定强度，如果低于预定强度就切换到室内电子自地图，启动室内定位导航。该方案依赖GPS信号强度，但是，有些场景对GPS信号强度影响比较大，需要根据不同的实施环境去调整强度阈值参数，部署实施比较麻烦。例如对于地下停车场等地下建筑、建筑物较高且密集的园区等，室内的GPS信号强度通常不高，甚至无GPS信号，因此，通过GPS信号强度进行室内外电子地图切换的方案，会在很大程度上受到GPS信号强度的影响，容易导致电子地图切换失败。
因此，在上述实施例的基础上，除室内外电子地图数据及室内外电子地图的切换之外，本实施例还可以在入库及出库时进行导航方式的切换，从而在室外采用适合室外的基于远程定位辅助信号的导航方式，在室内则采用适合室内的基于近程定位辅助信号的导航方式。
具体地，可以在目标建筑物室内和/或过渡区设置近程定位辅助设备，每个近程定位辅助设备都具有一定的信号辐射范围，在实际应用中，各近程定位辅助设备的设置，保证总的信号辐射范围覆盖目标建筑物室内及室外的过渡区即可。
在一些实施例中，可以在沿目标建筑物的车道、人行道部署如室内型蓝牙信标等近程定位辅助设备，近程定位辅助设备的设置距离可以控制在6到8米，以保证均匀分布。由于过渡区在室外，第二电子地图数据加载完毕即可切换为第二导航方式，所以在室外也需要部署如户外型蓝牙信标等近程定位辅助设备，部署的区域主要是延伸至目标建筑物出入口的位于过渡区内的主干道，如图5所示。
在终端在目标建筑物的室外区域通过第一导航方式进行导航的情况下，当接收到近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号，且检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，进行第二电子地图数据的获取。也即在需要入库时，检测有无蓝牙信号等近程定位辅助信号，比检测GPS信号强度更加可靠，避免了现场环境对GPS信号强度的影响，提高了判断电子地图切换时机的精确度。
在本公开实施例中，通过设置过渡区，还可以避免只根据有无近程定位辅助信号来切换电子地图，从而能够避免近程定位辅助信号的干扰，在有近 程定位辅助信号且同时在过渡区内才切换电子地图，提高了判断电子地图切换时机的精确度。
另外，在一些可选的实施例中，获取第二电子地图数据的步骤具体包括：
S1：当终端中当前未存储有第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据；
S2：当终端中当前存储有第二电子地图数据，且当前存储的第二电子地图数据不是最新的第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据。
其中，当终端检测到有近程定位辅助信号，且终端当前位置在过渡区内，此时开始下载第二电子地图数据，并离线缓存到终端本地，如果已经缓存过一次目标建筑物对应的第二电子地图数据，第二次及置换再来目标建筑物时只需判断第二电子地图数据有无更新，有更新则仍然需要重新下载最新版本，如无更新则不需重新下载，直接采用本地缓存的第二电子地图数据即可。
进一步可选地，参照图6，步骤S2具体可以包括：
S21：获取第二电子地图数据的最新版本号；
S22：当终端中当前存储有第二电子地图数据时，读取当前存储的第二电子地图数据的版本号；
S23：当该版本号不是最新版本号时，下载具有最新版本号的最新版本的第二电子地图数据。
在本公开实施例中，不同版本的第二电子地图数据具有不同的版本号，终端可以通过对比本地存储的第二电子地图数据的版本号与电子地图服务端提供的最新版本号是否一致，判断本地存储的第二电子地图数据是否为最新的第二电子地图。当二者一致时，则说明本地存储的第二电子地图数据即为最新的第二电子地图数据，当二者不一致时，则下载最新的第二电子地图数据，如此，可以避免第二电子地图数据的重复下载，还可以避免第二电子地图数据更新不及时导致的错误导航。
还可选地，在上述步骤S1和步骤S2中，下载最新的第二电子地图数据的步骤，具体可以包括：
向电子地图服务端发送对最新的第二电子地图数据的下载请求；
接收电子地图服务端响应于下载请求所发送的最新的第二电子地图数据。
其中，最新的第二电子地图数据可以采用电子地图客户端(下文部分内容中简称为客户端)请求，电子地图服务端响应的方式获取到。其中，终端上安装有电子地图客户端，终端可以通过电子地图客户端向电子地图服务端发送最新的第二电子地图数据的下载请求，电子地图服务端接收到该下载请求后，可以将最新的第二电子地图数据发送至电子地图客户端。目前H5网页、小程序已经支持离线缓存，应用程序也可支持缓存到客户端本地文件。
在实际应用中，第二电子地图数据更新的频率很低，因此第二电子地图数据可以作为静态资源提供给电子地图客户端，从而充分利用电子地图客户端的缓存，还减少了第二电子地图数据反复请求带来的网络压力，也可以自适应目标建筑物无网络的场景。
可选地，步骤S21具体可以包括：
接收电子地图服务端发送的第二电子地图数据的最新版本号。
在一些实施例中，第二电子地图数据的最新版本号也可以采用电子地图客户端请求，电子地图服务端响应的方式获取到，也即终端可以通过电子地图客户端向电子地图服务端发送对第二电子地图数据的最新版本号的获取请求，电子地图服务端接收到该获取请求后，可以将第二电子地图数据的最新版本号发送至电子地图客户端。
在另一些实施例中，电子地图服务端也可以在每次生成最新的第二电子地图数据之后，主动将第二电子地图数据的最新版本号发送到各电子地图客户端，电子地图客户端可以将最新版本号存储在本地的指定存储空间，进而需要时可从本地直接读取最新版本号。
此外，在一些可选的实施例中，为了保证在终端入库前完成电子地图的切换，需要保证在终端入库前完成第二电子地图数据的下载，该方法还可以包括以下步骤：
在开始下载最新的第二电子地图数据时，预估最新的第二电子地图数据所需的下载时长t1；
根据第一电子地图数据中包括的目标建筑物入口处的位置信息，以及终端进入过渡区时的移动速度，预估终端从进入过渡区开始到移动至目标建筑物入口处的移动时长t2；
当下载时长t1大于移动时长t2时，输出提示信息，其中，提示信息用于 提示终端用户需在目标建筑物的室外完成最新的第二电子地图数据的下载。
其中，在开始下载最新的第二电子地图数据时，终端可以根据最新的第二电子地图数据的数据大小、当前的接收速度等，预估下载时长t1。终端还可以根据终端刚进入过渡区时的移动速度，以及目标建筑物入口处的位置信息，预估终端在过渡区中的移动时长t2，其中，当目标建筑物入口处不唯一时，可以选取与终端位置最近的目标建筑物入口处。当下载时长t1小于或等于移动时长t2时，预计可以在进入目标建筑物室内之前完成下载，则终端正常下载第二电子地图数据即可。当下载时长t1大于移动时长t2时，预计无法在进入目标建筑物室内之前完成下载，则终端可以通过画面显示、语音播放等方式输出提示信息，以提示终端用户需在目标建筑物的室外完成下载。在实际应用中，提示信息的具体提示形式可以有很多种，例如可以语音提示终端用户停车等待下载、显示下载进度条等，本公开实施例对此不做具体限定。
在一些实施例中，由于下载速度、终端移动速度，终端在过渡区中的移动路线等因素具有不确定性，终端可以在过渡区内移动的过程中，实时确定剩余的下载时长，以及终端从当前位置移动至目标建筑物入口处的移动时长，进而根据这二者实时判断是否能在过渡区内完成下载，以使终端用户能够在完成下载及电子地图切换后，尽快进入目标建筑物室内，从而节约了终端用户在过渡区的等待时间。
步骤202：根据第二电子地图数据显示第二电子地图，并通过基于近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，以实现从第一电子地图到第二电子地图的切换，以及从第一导航方式到第二导航方式的切换。
可选地，第二导航方式可以包括蓝牙导航方式、WiFi导航方式和超宽带导航方式中的至少一种。
进一步可选地，第二导航方式为蓝牙导航方式时，近程定位辅助设备可以为蓝牙信标；第二导航方式为WiFi导航方式时，近程定位辅助设备可以为无线路由器；第二导航方式为超宽带导航方式时，近程定位辅助设备可以为超宽带Ultra Wide Band，UWB)信标。
在实际应用中，近程定位辅助信号的接收，以及基于近程定位辅助信号的导航，都需要基于终端的近程通信功能实现，也即终端的近程通信功能在开启的状态下，终端才能够与近程定位辅助设备进行通信，从而接收到近程 定位辅助信号。在本公开实施例中，终端近程通信功能的开启可以包括以下几种方式：
方式一：客户端在需要时询问终端用户，是否可以开启终端的近程通信功能，终端用户确认后客户端开启，或者，询问后终端用户直接手动开启。
方式二：终端用户事先授权客户端自动开启终端近程通信功能的权限，进而客户端可以在需要时自动开启。
在本公开实施例中，客户端可以在例如检测到终端进入过渡区、检测到终端逐渐靠近目标建筑物且距离目标建筑物不超过预设距离等时机，进行终端近程通信功能的开启询问或自动开启。需要说明的是，为保证在目标建筑物室内能够正常进行导航，至少需要在终端进入目标建筑物室内之前，保证终端近程通信功能为开启状态。
当然，在实际应用中，若近程通信功能在终端进入过渡区之前已被开启，则客户端后续无需进行终端近程通信功能的开启询问或自动开启。
在最新的第二电子地图数据加载完毕后，终端可以根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从第一电子地图(即室外电子地图)到第二电子地图(即室内电子地图)的切换，并通过基于近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，以实现从室外第一导航方式到室内第二导航方式的切换，进而终端用户可以根据室内电子地图进行入库，并通过第二导航方式进行室内导航。
在一些实施例中，通过基于近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航的步骤，具体可以包括：
S3：在终端在目标建筑物室内或过渡区中移动的过程中，接收近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号；
S4：在接收到至少三个近程定位辅助设备发送的近程定位辅助信号的情况下，根据第二电子地图数据中包括的至少三个近程定位辅助设备的位置数据，以及终端接收近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定终端的第一实时位置；
S5：根据第二电子地图数据中包括的目标建筑物室内及过渡区的路网数据，以及终端进入过渡区时的起点位置和所需的终点位置，确定终端在目标建筑物室内及过渡区中的第一导航路线；
S6：根据第一实时位置及第一导航路线进行导航。
其中，步骤S4实现的过程可称为定位解算过程，步骤S5-S6实现的过程可称为实时导航过程。
其中，近程定位辅助设备可以不断地向周围发出近程定位辅助信号，也即广播数据包，当终端进入近程定位辅助信号覆盖的范围内时，近程定位辅助设备可以计算出终端接收该近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号时的接收信号强度(Received Signal Strength Indication，RSSI)，并将该接收信号强度加入到当前需要广播的数据包中进行广播。以下表1提供一种广播数据包的内容示例。
表1
Figure PCTCN2023070399-appb-000001
需要说明的是，以上表1中所示的内容仅为一种可选的广播数据包的示例，并不对本公开构成限定。
由于RSSI值的大小与终端和近程定位辅助设备之间的距离有关，因此，终端可以根据至少三个近程定位辅助设备对应的RSSI值，确定出终端与每个近程定位辅助设备之间的距离，进而可以根据终端与各个近程定位辅助设备之间的距离，确定出终端的实时位置。具体地，步骤S4具体可以包括以下步骤：
S41：以接收到近程定位辅助信号的每任意三个近程定位辅助设备作为一个设备组，对第二电子地图数据中包括的至少三个近程定位辅助设备进行分组；
S42：解析第二电子地图数据中包括的至少三个近程定位辅助设备的位置数据；
S43：根据终端接收近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定终端与近程定位辅助设备之间的距离；
S44：对于每个设备组中的每个程定位辅助设备，以解析的近程定位辅助设备的位置数据为圆心，以终端与近程定位辅助设备之间的距离为半径，绘制圆圈；
S45：对于每个设备组，计算设备组对应的三个圆圈的信号强度质心，并对各设备组对应的信号强度质心进行平均计算，得到终端的第一实时位置。
在上述步骤中，终端首先可以将接收到近程定位辅助信号的所有近程定位辅助设备每三个分为一个设备组，然后通过各近程定位辅助设备的唯一标识符，从第二电子地图数据中读取到每个近程定位辅助设备的待解析位置数据，进而对待解析位置数据进行解析。
之后，终端可以根据终端接收近程定位辅助信号时的接收信号强度，通过下述公式确定终端与各近程定位辅助设备之间的距离。
d＝10^{[abs(RSSI)-A]/(10*n)}
其中，d表示终端与目标近程定位辅助设备之间的距离，abs表示绝对值运算符，RSSI表示接收信号强度(通常为负值)，A表示信号发射端(即目标近程定位辅助设备)和信号接收端(即终端)相隔1米时的接收信号强度的绝对值，n表示环境衰减因子。
终端在解析出各近程定位辅助设备的位置数据，且计算出终端到各近程定位辅助设备的距离之后，以设备组中的每个近程定位辅助设备(A、B、C)的坐标为圆心，以解析出的终端到近程定位辅助设备(A、B、C)的距离为半径(r1、r2、r3)，绘制三个圆圈，分别是(A，r1)、(B，r2)和(C，r3)。理想状态下，三个圆圈的交点如图7所示的G点的坐标，即为终端的坐标。
但是在实际应用中通常会存在如图8和图9所示的两种情况。
第一种情况：参照图8，三个圆圈两两相交，且存在三个圆圈的交集。
第二种情况：参照图9，三个圆圈两两相交，但不存在三个圆圈的交集。
对于上述两种情况，可以根据三个圆圈距离最近的三个交点(D、E、F) 的坐标，计算三角形DEF的几何中心G，该几何中心G即为该设备组对应的信号强度质心。之后，终端可以对各设备组对应的信号强度质心G进行平均计算，其中，平均计算具体可以是加权平均计算，也可以是简单平均计算等。在具体应用时，为了提高信号强度质心的计算准确度，可根据距离越大误差越大的原则，对每个设备组对应的信号强度质心进行加权平均计算，从而可计算得到终端的第一实时位置。
在实际应用中，为了提高终端位置定位的准确度，可对定位所需的一些数据进行预处理。具体地，可以在设备组分组时，限定三个圆圈必须两两相交的条件，不满足该条件则排除掉该组合；还可以在接收到广播的RSSI值时，根据RSSI值的大小进行排序，并去除排序后两端的极限值。
终端计算得到在目标建筑物室内及过渡区中的第一实时位置后，可以根据第二电子地图数据中包括的目标建筑物室内及过渡区的路网数据，以及终端进入过渡区时的起点位置和所需的终点位置，规划出终端在目标建筑物室内及过渡区中的第一导航路线。
其中，可选地，终点位置的确定方式可以包括：在步骤S5之前，进行以下步骤a1或步骤a2。
步骤a1：获取第二电子地图中位于目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；从各个可驻留位置中，选取一个可驻留位置作为终点位置。
或者，
步骤a2：获取第二电子地图中位于目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；当开始显示第二电子地图时，根据各个空余的可驻留位置，显示终点位置选择界面；当在终点位置选择界面中接收到终端用户对各个空余的可驻留位置中的目标可驻留位置的选择操作时，将目标可驻留位置确定为终点位置。
在步骤a1中，客户端可以首先确定目标建筑物室内有哪些可驻留位置目前是未被占据的空闲状态，进而客户端可从其中自行选定终点位置。在一种实现方式中，一个可驻留位置被占据时，面向用户的用户客户端(文中未作特殊说明的客户端均为用户客户端)可上报至面向目标建筑物管理商家(例如管理停车场的物业)的商家客户端，用户客户端可从商家客户端获取空余的可驻留位置。
例如，客户端可以提供自动找空车位功能，则空余的可驻留位置即为空车位，客户端可以从空车位中任意选择一个，或者按照车位序号的次序选择一个，作为终点位置，而无需终端用户自己选择空车位。如此，当切换到室内电子地图时，客户端可以自行导航至可驻留的位置，而无需终端用户手动确定终点位置，对终端用户而言，在室内外地图无缝切换的基础上，还实现了室内外导航的无缝切换，使终端用户可直达终点。
在步骤a2中，客户端可以在切换到室内电子地图时，显示当前未被占据的可驻留位置给终端用户，进而终端用户可以通过点击等方式从界面中选择一个可驻留位置作为导航所需的终点位置。
例如，客户端可以在开始显示室内电子地图时，显示空车位选择界面，终端用户点击其中一个空车位，客户端将终端用户通过点击所选择的空车位确定为终点位置。
在实际应用中，终点位置的确定方式不限于以上两种，但总的来说包括两种思路，一种是终端用户自己选择，另一种是客户端自行确定，其中，用户自选及客户端自行确定的时机可以不同。例如，在一些实施例中，客户端可提供终点预选功能，例如空车位预选功能，终端用户可以在前往目标建筑物之前，就通过该功能选择终点位置；在另一些实施例中，终点位置还可以是终端用户在第二电子地图显示之后自己设定的，也即终端用户到达目标建筑物或进入目标建筑物时，再自己从第二电子地图上选择终点位置。再例如，在一些实施例中，客户端还可以在终点用户进入目标建筑物之后，根据进入位置，选择距离终端用户最近的可驻留位置作为终点位置。本公开并不旨在对终点位置的确定方式及确定时机进行限定。
进而终端可以根据在目标建筑物室内及过渡区中的第一实时位置，以及电子地图客户端确定的第一导航路线进行导航。
进一步可选地，第二电子地图数据中包括的至少三个近程定位辅助设备的位置数据可以为依次经过压缩处理和加密处理后得到的数据，相应地上述步骤S42具体包括：
对第二电子地图数据中包括的至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解密处理；
对解密处理后的至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解压缩处 理。
其中，由于第二电子地图数据下载到终端后，会长期存储在终端中，使得第二电子地图数据中的近程定位辅助设备的位置数据存在被破解和被篡改的风险，因此，在本公开实施例中，电子地图服务端可以在生成第二电子地图数据时，对近程定位辅助设备的初始位置数据进行编译，也即依次进行压缩处理和加密处理，当终端进行第一实时位置的定位解算时，可以对经过压缩加密处理的近程定位辅助设备的位置数据，依次进行解密处理和解压缩处理，从而实现近程定位辅助设备的位置数据的解析，降低了近程定位辅助设备的位置数据在终端中存储的过程中被破解和被篡改的风险。
基于上述内容，在实际应用中，参照图10，定位解算算法的一种执行流程示例可以如下：
调用程序中预先定义的getLocation()方法，getLocation()方法运行时首先从调用预先定义的设备组分组函数doGroup，设备组分组函数可对近程定位辅助设备进行分组，并返回设备分组后的数据，然后访问终端缓存中的近程定位辅助设备的位置数据，并进行解析，返回解析后的数据，接下来调用预先定义的getDistance()方法，通过getDistance()方法可计算得到终端到每个近程定位辅助设备的距离，并返回计算得到的数据，进而getLocation()方法可以根据以上数据进行定位解算，得到终端的第一实时位置。
需要说明的是，上述执行流程中的方法及函数的名称仅为一种可选示例，并不对本公开构成限定。
以下基于步骤201-202提供一种示例性的入库流程，参照图11，以车载终端导航车辆入库地下停车场为例，车辆在地下停车场室外移动时，车载终端可实时获取当前GPS经纬度坐标，并据此进行室外导航，过程中检测是否有蓝牙信号，若无，则仍然根据室外电子地图对车辆进行导航，若有，则继续检测车辆当前位置是否位于过渡区内，若否，则继续根据室外电子地图对车辆进行导航，若是，则下载地下停车场的室内电子地图，并离线缓存至车载终端本地，然后切换至室内电子地图对车辆进行导航，车辆根据导航驶入地下停车场。
步骤203：在根据第二电子地图数据显示第二电子地图，且通过第二导航方式进行导航的情况下，当检测到终端从目标建筑物室内进入过渡区时，根 据第一电子地图数据显示第一电子地图，并通过第一导航方式进行导航，以实现从第二电子地图到第一电子地图的切换，以及从第二导航方式到第一导航方式的切换。
在目标建筑物的室内区域进行导航时，利用的是第二电子地图数据，终端用户查看的导航地图是第二电子地图，导航方式是第二导航方式，终端在根据第二电子地图数据显示第二电子地图，且通过第二导航方式进行导航的情况下的情况下，当检测到终端从目标建筑物室内进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要出库，进而可以将第二电子地图数据切换为第一电子地图数据，将第二电子地图(即室内电子地图)切换为第一电子地图(即室外电子地图)，将第二导航方式切换为第一导航方式。
在一些实施例中，通过(基于远程定位辅助信号的)第一导航方式进行导航的步骤，具体可以包括：
在终端在目标建筑物室外移动的过程中，接收远程定位辅助设备发出的远程定位辅助信号，其中，远程定位辅助信号携带有远程定位辅助信号的发送时间；
在接收到至少三个远程定位辅助设备发送的远程定位辅助信号的情况下，根据各远程定位辅助信号的发送时间和接收时间，生成定位初始数据；
将定位初始数据发送至定位导航服务端，以使定位导航服务端根据定位初始数据，以及至少三个远程定位辅助设备的位置数据，确定终端的第二实时位置，根据第二实时位置和目标建筑物室外的路网数据，确定终端在目标建筑物室外的第二导航路线，根据第二实时位置及第二导航路线，生成实时导航信息，并实时向终端发送实时导航信息，以对终端进行导航；
接收实时导航信息。
其中，在终端在目标建筑物室外移动的过程中，可以采用基于远程定位辅助信号的第二电子地图数据进行导航，例如基于GPS信号的互联网电子地图。以远程定位辅助设备为GPS卫星，远程定位辅助信号为GPS信号为例，GPS卫星发射的GPS信号中携带有该GPS信号的发送时间戳，在终端在目标建筑物室外移动的过程中，当接收到GPS信号时，可以记录下该GPS信号的接收时间，并解析出GPS信号的接收时间。根据接收时间与发送时间之间的时间差，以及信号传输速度，可以计算得到终端与发出该GPS信号的GPS卫 星之间的距离。其中，在一种可选的实施方式中，终端与GPS卫星之间的距离可以由定位导航服务端计算得到，相应地，定位初始数据可以是接收时间与发送时间之间的时间差；在另一种可选的实施方式中，终端与GPS卫星之间的距离也可以由终端计算得到，相应地，定位初始数据可以是基于该时间差计算得到的终端与GPS卫星之间的距离。
在实际应用中，远程定位辅助设备的位置数据通常由定位导航服务端管理，客户端不能随意获取，因此，终端可以将定位初始数据发送至定位导航服务端。可选地，当电子地图服务端与定位导航服务端是同一服务端时，终端可以将定位初始数据直接发送至定位导航服务端，当电子地图服务端与定位导航服务端不是同一服务端时，终端可以通过电子地图服务端将定位初始数据转发至定位导航服务端，本公开实施例对此不作具体限定。
进而定位导航服务端可以根据该定位初始数据，以及至少三个远程定位辅助设备的位置数据，确定终端在目标建筑物室外移动时的第二实时位置。然后，定位导航服务端可以根据终端的第二实时位置和目标建筑物室外的路网数据，规划出终端在目标建筑物室外的第二导航路线，并根据第二实时位置及第二导航路线，生成实时导航信息，并实时发送给终端，以对终端进行导航。其中，实时导航信息可以包括终端的第二实时位置、第二导航路线，以及其他导航所需的数据。终端接收到实时导航信息后，可以在第一电子地图中实时显示终端的第二实时位置，以及规划的第二导航路线，方便终端用户查看。
在本公开实施例中，终端在目标建筑物的室外区域进行导航的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室外进入室内，进而可以获取第二电子地图数据，并根据第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从室外第一电子地图到室内第二电子地图的切换；终端在目标建筑物的室内区域进行导航的情况下，当检测到终端从室内进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室内出室外，进而可以根据第一电子地图数据显示第一电子地图，以实现从室内第二电子地图到室外第一电子地图的切换。如此，在终端用户进出室内时，均可实现室内外电子地图的无缝切换。
参照图12，示出了本公开实施例的一种电子地图处理方法的步骤流程图，该方法至少用于生成和发送如上各实施例所述的电子地图切换方法中的第二电子地图数据，该方法应用于电子地图服务端，该方法具体包括以下步骤：
步骤301：根据目标建筑物室内及目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据，其中，第二电子地图数据包括目标建筑物室内及目标建筑物室外的过渡区的矢量数据、路网数据和近程定位辅助设备的位置数据。
在电子地图服务端侧的电子地图开发中，可以支持以互联网矢量地图作为底图，在该底图上绘制目标建筑物室内的电子地图。具体地，可以根据目标建筑物室内的施工图纸，通过地图编辑器在该底图上绘制目标建筑物室内的电子地图，并进行过渡区的配准，该配准可以包括目标建筑物的中心点、出入口的世界地理位置校准，使得室内电子地图与室外电子地图实现边界的融合。绘制及融合之后，可以将目标建筑物室内及目标建筑物室外的过渡区的电子地图数据作为第二电子地图数据。
在目标建筑物室内或目标建筑物室外的过渡区的地图数据有变更时，可以在原先生成的第二电子地图数据的基础上进行修改，从而更新第二电子地图数据。
其中，在目标建筑物室外现场部署近程定位辅助设备后，可以在绘制的电子地图上标注出近程定位辅助设备，进而得到近程定位辅助设备在第二电子地图中的位置坐标，也即近程定位辅助设备的初始位置数据。
可选地，根据目标建筑物室内及目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据的步骤，具体可以包括：
对近程定位辅助设备的初始位置数据进行压缩处理；
对压缩处理后的近程定位辅助设备的初始位置数据进行加密处理，得到近程定位辅助设备的位置数据。
其中，可以对近程定位辅助设备的初始位置数据进行编译，也即依次进行压缩处理和加密处理，当终端进行第一实时位置的定位解算时，可以对经过压缩加密处理的近程定位辅助设备的位置数据，依次进行解密处理和解压缩处理，从而实现近程定位辅助设备的位置数据的解析，降低了近程定位辅助设备的位置数据在终端中存储的过程中被破解和被篡改的风险。
生成的第二电子地图数据，可以支持一键发布到电子地图服务端所管理的静态资源服务器。并且支持下载及离线私有化部署。在实际应用中，矢量数据、路网数据和近程定位辅助设备的位置数据都是修改频率很低的数据文件，所以第二电子地图数据可以作为静态资源提供给客户端，充分利用客户端的缓存，减少第二电子地图数据反复请求带来的网络压力，也可以自适应目标建筑物无网络的场景。
在本公开实施例中，第二电子地图数据可以进行更新，电子地图服务端可以保留每个版本的第二电子地图数据，以保证最新版的第二电子地图数据发布时不影响线上正在使用的终端用户，而且，也能够保证新版本有问题时能够及时回滚降级版本。
步骤302：当接收到终端发送的对最新的第二电子地图数据的下载请求时，将最新的第二电子地图数据发送至终端，以使终端通过如上各实施例所述的电子地图切换方法切换电子地图。
终端用户需要入库时，可以通过客户端向电子地图服务端发送对最新的第二电子地图数据的下载请求，电子地图服务端接收到该下载请求时，可以将当前最新版的第二电子地图数据发送给客户端，客户端接收到后，便可如上各实施例所述的电子地图切换方法，将第一电子地图(即室外电子地图)切换为第二电子地图(即室内电子地图)。
可选地，该方法还可以包括以下步骤：
在生成最新的第二电子地图数据之后，当接收到终端发送的对第二电子地图数据的最新版本号的获取请求时，将第二电子地图数据的最新版本号发送至终端；或者，
在生成最新的第二电子地图数据之后，将第二电子地图数据的最新版本号发送至终端。
电子地图服务端可以对不同版本的第二电子地图数据标注不同的版本号，终端可以从电子地图服务端获取到第二电子地图数据最新版本号，然后通过对比本地存储的第二电子地图数据的版本号与电子地图服务端提供的最新版本号是否一致，判断本地存储的第二电子地图数据是否为最新的第二电子地图。当二者一致时，则说明本地存储的第二电子地图数据即为最新的第二电子地图数据，当二者不一致时，则下载最新的第二电子地图数据，如此， 可以避免第二电子地图数据的重复下载，还可以避免第二电子地图数据更新不及时导致的错误导航。
在一些实施例中，终端可以采用客户端请求、电子地图服务端响应的方式获取到第二电子地图数据的最新版本号。也即终端可以通过客户端向电子地图服务端发送对第二电子地图数据的最新版本号的获取请求，电子地图服务端接收到该获取请求后，可以将第二电子地图数据的最新版本号发送至电子地图客户端。
在另一些实施例中，电子地图服务端也可以在每次生成最新的第二电子地图数据之后，主动将第二电子地图数据的最新版本号发送到各电子地图客户端，电子地图客户端可以将最新版本号存储在本地的指定存储空间，进而需要时可从本地直接读取最新版本号。
还可选地，在本公开实施例中，还可以通过各个电子地图客户端采集各个终端每次入库时在过渡区中的移动速度、移动时长t2等数据，形成历史移动数据，进而电子地图服务端可以根据这些历史移动数据，调整过渡区的范围，也即调整过渡区边界与目标建筑物之间的距离。
其中，当历史移动数据中的大部分历史移动速度较大、大部分历史移动时长较小时，说明大部分终端用户都需要在进入室内前停止前进，或者降速前进，以在过渡区内等待第二电子地图数据下载完毕，因此，在电子地图服务端侧，可以将过渡区的范围调大，如此，第二电子地图数据在终端用户正常的移动过程中即可下载完毕，无需终端用户在室外停下来或降速以等待下载，节约了用户时间，提高了用户体验。
而当历史移动数据中的大部分历史移动速度较小、大部分历史移动时长较大时，说明大部分终端用户在进入室内之前较早就能够完成第二电子地图数据的下载，因此，在电子地图服务端侧，可以将过渡区的范围调小，如此，可以减少过渡区的电子地图数据量，进而减少第二电子地图数据的整体数据量，有利于第二电子地图数据的传输、存储及维护。
在本公开实施例中，电子地图服务端可以生成最新的第二电子地图数据，终端在目标建筑物的室外区域进行导航的情况下，当检测到终端进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室外进入室内，进而可以向电子地图服务端发送对最新的第二电子地图数据的下载请求，电子地图服务端接收到 下载请求后，可以将最新的第二电子地图数据发送至终端。终端可以根据从电子地图服务端获取的第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从室外第一电子地图到室内第二电子地图的切换；终端在目标建筑物的室内区域进行导航的情况下，当检测到终端从室内进入目标建筑物室外的过渡区时，判定终端需要从室内出室外，进而可以根据第一电子地图数据显示第一电子地图，以实现从室内第二电子地图到室外第一电子地图的切换。如此，在终端用户进出室内时，均可实现室内外电子地图的无缝切换。
结合上述内容，参照图13，示出了本公开实施例中的一种数据流向示意图。其中，在服务侧，可以在电子地图管理平台进行第二电子地图的编辑、近程定位辅助设备的位置数据的编译等流程，进而通过电子地图服务端，向边缘侧提供包括矢量数据、近程定位辅助设备的位置数据及路网数据的第二电子地图数据。
在边缘侧，客户端可以是基于WEB(网页)端、Android(安卓)端、IOS(苹果操作系统)端或小程序端所开发的客户端，实现本公开的各实施例。客户端中的SDK(software development kit，软件开发工具包)具体可以包括地图SDK、定位SDK、定位解算SDK及实时导航SDK。当终端用户需要入库时，地图SDK可以从电子地图服务端下载第二电子地图数据，并进行第二电子地图的展示。定位SDK可以接收近程定位辅助设备的广播数据，并传递给定位解算SDK。定位解算SDK可以根据近程定位辅助设备的广播数据及位置数据，对终端在室内的实时位置(即第一实时位置)进行解算。实时导航SDK可以确定位于室内的终点位置，并根据路网数据，在进入过渡区的起点位置和室内终点位置之间进行最优路径规划，其中，实时导航SDK进行导航所采用的坐标体系为室内电子地图坐标体系。
由于第二电子地图数据的数据量较小，且基于终端设备逐渐提升的性能，定位解算过程和实时导航过程都可以在终端中进行。在本公开实施例中，将室内导航过程中的定位解算服务及实时导航服务，从服务侧移动至边缘侧进行，减轻了服务器的压力，提高了定位的实时性，而且还能适应无法目标建筑物室内无法接入互联网的场景。
本公开实施例还公开了一种终端，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如上各实施例中所述的电子地图切换方法的步骤。
本公开实施例还公开了一种服务端，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如上各实施例中所述的电子地图处理方法的步骤。
本公开实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可运行的程序，所述程序运行时实现如上各实施例中所述的电子地图切换方法的步骤，或者，所述程序运行时实现如上各实施例中所述的电子地图处理方法的步骤。
本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本公开的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本公开可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

  1. 一种电子地图切换方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：
    在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，当检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据，其中，所述过渡区与所述目标建筑物所占区域相邻；
    根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换；
    在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入所述过渡区时，根据所述第一电子地图数据显示所述第一电子地图，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换；
    其中，所述第一电子地图数据包括所述目标建筑物室外的电子地图数据，所述第二电子地图数据包括所述目标建筑物室内的电子地图数据，以及所述目标建筑物室外的所述过渡区的电子地图数据；所述第一电子地图数据中包括的所述过渡区的电子地图数据与所述第二电子地图数据中包括的所述过渡区的电子地图数据之间可相互转换，所述第一电子地图中显示的所述过渡区与所述第二电子地图中显示的所述过渡区相同。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据第一电子地图数据显示第一电子地图的情况下，当检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据，包括：
    在根据第一电子地图数据显示第一电子地图，且通过基于远程定位辅助信号的第一导航方式进行导航的情况下，当接收到近程定位辅助设备发出的近程定位辅助信号，且检测到所述终端进入目标建筑物室外的过渡区时，获取第二电子地图数据；
    其中，所述目标建筑物室外设置有远程定位辅助设备，所述远程定位辅助信号由所述远程定位辅助设备发出，所述远程定位辅助设备的数量大于或等于3；所述目标建筑物室内和/或所述过渡区设置有所述近程定位辅助设备，所述近程定位辅助设备的数量大于或等于3；
    所述根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换，还包括：
    根据所述第二电子地图数据显示第二电子地图，并通过基于所述近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，以实现从所述第一电子地图到所述第二电子地图的切换，以及从所述第一导航方式到所述第二导航方式的切换。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入所述过渡区时，根据所述第一电子地图数据显示所述第一电子地图，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换，包括：
    在根据所述第二电子地图数据显示所述第二电子地图，且通过所述第二导航方式进行导航的情况下，当检测到所述终端从所述目标建筑物室内进入所述过渡区时，根据所述第一电子地图数据显示所述第一电子地图，并通过所述第一导航方式进行导航，以实现从所述第二电子地图到所述第一电子地图的切换，以及从所述第二导航方式到所述第一导航方式的切换。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过基于所述近程定位辅助信号的第二导航方式进行导航，包括：
    在所述终端在所述目标建筑物室内或所述过渡区中移动的过程中，接收所述近程定位辅助设备发出的所述近程定位辅助信号；
    在接收到至少三个所述近程定位辅助设备发送的所述近程定位辅助信号的情况下，根据所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，以及所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端的第一实时位置；
    根据所述第二电子地图数据中包括的所述目标建筑物室内及所述过渡区的路网数据，以及所述终端进入所述过渡区时的起点位置和所需的终点位置，确定所述终端在所述目标建筑物室内及所述过渡区中的第一导航路线；
    根据所述第一实时位置及所述第一导航路线进行导航。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二电子地图数据中包括的所述目标建筑物室内及所述过渡区的路网数据，以及所述终端进入所述过渡区时的起点位置和所需的终点位置，确定所述终端在所述目标建筑物室内及所述过渡区中的第一导航路线之前，还包括：
    获取所述第二电子地图中位于所述目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；从各个所述可驻留位置中，选取一个所述可驻留位置作为所述终点位 置；
    或者，
    获取所述第二电子地图中位于所述目标建筑物室内的各个空余的可驻留位置；当开始显示所述第二电子地图时，根据所述各个空余的可驻留位置，显示终点位置选择界面；当在所述终点位置选择界面中接收到终端用户对所述各个空余的可驻留位置中的目标可驻留位置的选择操作时，将所述目标可驻留位置确定为所述终点位置。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一导航方式进行导航，包括：
    在所述终端在所述目标建筑物室外移动的过程中，接收所述远程定位辅助设备发出的所述远程定位辅助信号，其中，所述远程定位辅助信号携带有所述远程定位辅助信号的发送时间；
    在接收到至少三个所述远程定位辅助设备发送的所述远程定位辅助信号的情况下，根据各所述远程定位辅助信号的发送时间和接收时间，生成定位初始数据；
    将所述定位初始数据发送至定位导航服务端，以使所述定位导航服务端根据所述定位初始数据，以及所述至少三个远程定位辅助设备的位置数据，确定所述终端的第二实时位置，根据所述第二实时位置和所述目标建筑物室外的路网数据，确定所述终端在所述目标建筑物室外的第二导航路线，根据所述第二实时位置及所述第二导航路线，生成实时导航信息，并实时向所述终端发送所述实时导航信息，以对所述终端进行导航；
    接收所述实时导航信息。
  7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，以及所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端的第一实时位置，包括：
    以接收到所述近程定位辅助信号的每任意三个所述近程定位辅助设备作为一个设备组，对所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备进行分组；
    解析所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的 位置数据；
    根据所述终端接收所述近程定位辅助信号时的接收信号强度，确定所述终端与所述近程定位辅助设备之间的距离；
    对于每个所述设备组中的每个所述程定位辅助设备，以解析的所述近程定位辅助设备的位置数据为圆心，以所述终端与所述近程定位辅助设备之间的距离为半径，绘制圆圈；
    对于每个所述设备组，计算所述设备组对应的三个所述圆圈的信号强度质心，并对各所述设备组对应的信号强度质心进行平均计算，得到所述终端的第一实时位置。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据为依次经过压缩处理和加密处理后得到的数据；所述解析所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据，包括：
    对所述第二电子地图数据中包括的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解密处理；
    对解密处理后的所述至少三个近程定位辅助设备的位置数据进行解压缩处理。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二电子地图数据，包括：
    当所述终端中当前未存储有第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据；
    当所述终端中当前存储有第二电子地图数据，且当前存储的所述第二电子地图数据不是最新的第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在开始下载所述最新的第二电子地图数据时，预估所述最新的第二电子地图数据所需的下载时长；
    根据所述第一电子地图数据中包括的所述目标建筑物入口处的位置信息，以及所述终端进入所述过渡区时的移动速度，预估所述终端从进入所述过渡区开始到移动至所述目标建筑物入口处的移动时长；
    当所述下载时长大于所述移动时长时，输出提示信息，其中，所述提示 信息用于提示终端用户需在所述目标建筑物的室外完成所述最新的第二电子地图数据的下载。
  11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述终端中当前存储有第二电子地图数据，且当前存储的所述第二电子地图数据不是最新的第二电子地图数据时，下载最新的第二电子地图数据，包括：
    获取第二电子地图数据的最新版本号；
    当所述终端中当前存储有第二电子地图数据时，读取当前存储的所述第二电子地图数据的版本号；
    当所述版本号不是所述最新版本号时，下载具有所述最新版本号的最新版本的第二电子地图数据。
  12. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述下载最新的第二电子地图数据，包括：
    向电子地图服务端发送对最新的第二电子地图数据的下载请求；
    接收所述电子地图服务端响应于所述下载请求所发送的所述最新的第二电子地图数据。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取第二电子地图数据的最新版本号，包括：
    接收电子地图服务端发送的第二电子地图数据的最新版本号。
  14. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述过渡区环绕所述目标建筑物所占区域。
  15. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一导航方式包括GPS导航方式；所述第二导航方式包括蓝牙导航方式、WiFi导航方式和超宽带导航方式中的至少一种。
  16. 一种电子地图处理方法，其特征在于，所述方法至少用于生成和发送如权利要求1-15任一项所述的电子地图切换方法中的第二电子地图数据，所述方法应用于电子地图服务端，所述方法包括：
    根据目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据，其中，所述第二电子地图数据包括所述目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的矢量数据、路网数据和近 程定位辅助设备的位置数据；
    当接收到终端发送的对所述最新的第二电子地图数据的下载请求时，将所述最新的第二电子地图数据发送至所述终端，以使所述终端通过如权利要求1-15任一项所述的电子地图切换方法切换电子地图。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据目标建筑物室内及所述目标建筑物室外的过渡区的最新初始地图数据，生成最新的第二电子地图数据，包括：
    对所述近程定位辅助设备的初始位置数据进行压缩处理；
    对压缩处理后的所述近程定位辅助设备的初始位置数据进行加密处理，得到所述近程定位辅助设备的位置数据。
  18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在生成所述最新的第二电子地图数据之后，当接收到所述终端发送的对所述第二电子地图数据的最新版本号的获取请求时，将所述第二电子地图数据的最新版本号发送至所述终端；或者，
    在生成所述最新的第二电子地图数据之后，将所述第二电子地图数据的最新版本号发送至所述终端。
  19. 一种终端，其特征在于，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如权利要求1-15中任一项所述的电子地图切换方法的步骤。
  20. 一种服务端，其特征在于，包括存储器及存储在所述存储器上且可运行的程序，所述程序运行时实现如权利要求16-18中任一项所述的电子地图处理方法的步骤。
  21. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有可运行的程序，所述程序运行时实现如权利要求1-15中任一项所述的电子地图切换方法的步骤，或者，所述程序运行时实现如权利要求16-18中任一项所述的电子地图处理方法的步骤。
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