CN112648974A - 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法 - Google Patents

一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112648974A
CN112648974A CN202011600989.1A CN202011600989A CN112648974A CN 112648974 A CN112648974 A CN 112648974A CN 202011600989 A CN202011600989 A CN 202011600989A CN 112648974 A CN112648974 A CN 112648974A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
area
dem
work area
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011600989.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112648974B (zh
Inventor
陈旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Digital Harbour Science And Technology Hubei Co ltd
Original Assignee
Digital Harbour Science And Technology Hubei Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Digital Harbour Science And Technology Hubei Co ltd filed Critical Digital Harbour Science And Technology Hubei Co ltd
Priority to CN202011600989.1A priority Critical patent/CN112648974B/zh
Publication of CN112648974A publication Critical patent/CN112648974A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112648974B publication Critical patent/CN112648974B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/04—Architectural design, interior design

Abstract

本发明公开了一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，包括如下步骤：在挖方区域及填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点；获取工区施工前后在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据；导入Civil 3D软件中，计算施工工作量。本发明提出的技术方案的有益效果是：通过在工区范围内的挖方区域及填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点，从而在生成DEM与DOM数据过程中，可忽略非施工区域，同时，也省去了现有的方法中需要通过比较施工前后的DEM数据来获得挖方区域及填方区域范围的步骤，从而大大提高了工程量测算速度以及工程量测算精度。

Description

一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法
技术领域
本发明涉及工程量计算方法技术领域，尤其是涉及一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法。
背景技术
近年来，伴随国家经济高速发展，各种基础设施建设项目越来越多。土石方量计算是工程项目核心环节之一。为了能合理安排项目进度，准确计算工程量大小与费用，通常需要高效、准确地计算土石方量。因此选择合适的测绘方法十分重要。
传统的土石方测量方法有水准仪测量法、全站仪测量法和GPS测量法。水准仪测量法是通过使用水准仪测量事先在测区布设方格网的每个角点高程来计算土石方量的。该方法适用性单一，若测区不适合布设方格网，该方法就不适用了，且费时费力。全站仪测量法具有操作简单，仪器要求低等优点，适合测量面积较小和通视良好的区域，反之，则会非常繁琐，且效率低下。GPS测量法是目前土石方测量中应用较多的一种方法，它不受距离和通视限制，且测量速度和精度较全站仪测量有所提高，但当测区有一些建筑、树木、电磁场等影响GPS信号时，该方法就不太适用了。因此传统方法受场地影响大、效率低下、人工成本高，亟待寻求一种高效、安全且经济的测量方法。
新兴无人机航测技术为解决上述难题开辟了一条崭新途径。无人机航测作为测绘发展的新技术，以其机动灵活、数据现势性强、影像分辨率高、减轻劳动强度、提高生产效率等优点，已在工程勘测、设计、施工、竣工验收及运行等多个环节中发挥了重要作用。
土石方量计算的目标是求取地表面体的体积差，关键在于对现状地形和改造后地形进行表述。因此，利用无人机航测技术进行土石方量计算主要是通过无人机获取地形改造前后同一区域数字高程模型(Digital Elevation Model，简称DEM)与数字正射影像(Digital Orthophoto Map，简称DOM)，然后将地形改造前后的DEM与DOM导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，分别进行统计分析，再通过DOM选取需要计算土石方量同一区域的DEM，对其进行统计分析，得出改造过程中土石方的填挖方量。
然而，现有方法中，数字高程模型DEM及数字正射影像DOM的建立过程中会将整个工区范围(包括施工区域和非施工区域)计算在内，造成建模耗时较长，同时，通过比较改造前后的DEM与DOM得出填方量和挖方量的过程亦耗时较长，同时可能受到非施工因素的影响，造成数据误差较大。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，用以解决现有的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法耗时较长、计算误差较大的技术问题。
一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，包括如下步骤：
S1、在待施工工区上确定挖方区域及填方区域，并在所述挖方区域及所述填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点；
S2、在施工前，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据，并根据所述第一遥测数据获取待施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据；
S3、在施工后，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据，并根据所述第二遥测数据获取对已施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据；
S4、将施工前后的第一边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算挖方工作量，将施工前后的第二边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算填方工作量，将挖方工作量和填方工作量相加得到施工工作量。
优选地，所述步骤S1中，相邻的两个第一标记点以及相邻的两个第二标记点之间的距离均不大于0.5m。
优选地，所述步骤S2中，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据的方法包括如下步骤：S21、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度；S22、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点；S23、根据航飞现场情况，确定飞行参数；S24、航测完成后，获取第一遥测数据。
优选地，所述步骤S3中，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据的方法包括如下步骤：S31、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度；S32、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点；S33、根据航飞现场情况，确定飞行参数；S34、航测完成后，获取第二遥测数据。
优选地，所述步骤S4中，挖方工作量的计算方法具体包括如下步骤：S411、将施工前第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第一TIN曲面模型；S412、将施工后第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第二TIN(不规则三角网)曲面模型；S413、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第一TIN曲面模型与第二TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到挖方工作量。
优选地，所述步骤S4中，填方工作量的计算方法具体包括如下步骤：S421、将施工前第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第三TIN曲面模型；S422、将施工后第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第四TIN曲面模型；S423、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第三TIN曲面模型与第四TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到填方工作量。
与现有技术相比，本发明提出的技术方案的有益效果是：通过在工区范围内的挖方区域及填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点，从而在生成DEM与DOM数据过程中，可忽略非施工区域，同时，也省去了现有的方法中需要通过比较施工前后的DEM数据来获得挖方区域及填方区域范围的步骤，从而大大提高了工程量测算速度以及工程量测算精度。
附图说明
图1是本发明提供的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法的一实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
请参照图1，本发明提供了一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，包括如下步骤：
S1、在待施工工区上确定挖方区域及填方区域，并在所述挖方区域及所述填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点，第一标记点和第二标记点采用不同的颜色以区分。
优选地，相邻的两个第一标记点以及相邻的两个第二标记点之间的距离均不大于0.5m，距离越小则工程量计算精度越高，但工作量则越大。
S2、在施工前，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据，并根据所述第一遥测数据获取待施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据。
所述步骤S2中，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据的方法包括如下步骤：
S21、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度，本实施例中，航飞高度为200m，航向重叠度和旁向重叠度分别为75％和45％。
S22、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点，本实施例中，平高控制点有12个，以保证100张相片中能有6个控制点，并保证控制点至少能在两张影像上同时找到。
S23、根据航飞现场情况，确定飞行参数。
S24、航测完成后，获取第一遥测数据。
S3、在施工后，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据，并根据所述第二遥测数据获取对已施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据。
所述步骤S3中，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据的方法包括如下步骤：
S31、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度本实施例中，航飞高度为200m，航向重叠度和旁向重叠度分别为75％和45％。
S32、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点，本实施例中，平高控制点有12个，以保证100张相片中能有6个控制点，并保证控制点至少能在两张影像上同时找到。
S33、根据航飞现场情况，确定飞行参数。
S34、航测完成后，获取第二遥测数据。
S4、将施工前后的第一边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算挖方工作量，将施工前后的第二边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算填方工作量，将挖方工作量和填方工作量相加得到施工工作量。
所述步骤S4中，挖方工作量的计算方法具体包括如下步骤：
S411、将施工前第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第一TIN(不规则三角网)曲面模型；
S412、将施工后第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第二TIN(不规则三角网)曲面模型；
S413、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第一TIN曲面模型与第二TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到挖方工作量。
所述步骤S4中，填方工作量的计算方法具体包括如下步骤：
S421、将施工前第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第三TIN曲面模型；
S422、将施工后第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第四TIN曲面模型；
S423、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第三TIN曲面模型与第四TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到填方工作量。
综上所述，本发明通过在工区范围内的挖方区域及填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点，从而在生成DEM与DOM数据过程中，可忽略非施工区域，同时，也省去了现有的方法中需要通过比较施工前后的DEM数据来获得挖方区域及填方区域范围的步骤，从而大大提高了工程量测算速度以及工程量测算精度。
以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、在待施工工区上确定挖方区域及填方区域，并在所述挖方区域及所述填方区域的边界上分别均匀布设若干个第一标记点及若干个第二标记点；
S2、在施工前，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据，并根据所述第一遥测数据获取待施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据；
S3、在施工后，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据，并根据所述第二遥测数据获取对已施工工区在各个第一标记点围成的第一边界和各个第二标记点围成的第二边界范围内的DEM与DOM数据；
S4、将施工前后的第一边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算挖方工作量，将施工前后的第二边界范围内的DEM与DOM数据导入Autodesk的三维可视化分析软件Civil 3D中，计算填方工作量，将挖方工作量和填方工作量相加得到施工工作量。
2.根据权利要求1所述的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，所述步骤S1中，相邻的两个第一标记点以及相邻的两个第二标记点之间的距离均不大于0.5m。
3.根据权利要求1所述的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，所述步骤S2中，获取对所述待施工工区遥测得到的第一遥测数据的方法包括如下步骤：
S21、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度；
S22、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点；
S23、根据航飞现场情况，确定飞行参数；
S24、航测完成后，获取第一遥测数据。
4.根据权利要求1所述的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，所述步骤S3中，获取对已施工工区遥测得到的第二遥测数据的方法包括如下步骤：
S31、根据工区的测区范围与地形情况确定航带设计参数，所述航带设计参数至少包括航飞高度、航向重叠度及旁向重叠度；
S32、在工区的测区四周及测区内均匀布置若干个平高控制点；
S33、根据航飞现场情况，确定飞行参数；
S34、航测完成后，获取第二遥测数据。
5.根据权利要求1所述的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，所述步骤S4中，挖方工作量的计算方法具体包括如下步骤：
S411、将施工前第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第一TIN曲面模型；
S412、将施工后第一边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第二TIN(不规则三角网)曲面模型；
S413、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第一TIN曲面模型与第二TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到挖方工作量。
6.根据权利要求1所述的基于航摄三维影像数据的工程量测算方法，其特征在于，所述步骤S4中，填方工作量的计算方法具体包括如下步骤：
S421、将施工前第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第三TIN曲面模型；
S422、将施工后第二边界范围内的DEM数据导出为文本格式文件，再将导出的文本格式文件导入到Autodesk的Civil3D软件中，生成第四TIN曲面模型；
S423、在Autodesk的Civil3D软件中，打开地形分析工具，计算第三TIN曲面模型与第四TIN曲面模型之间的区域的体积，以得到填方工作量。
CN202011600989.1A 2020-12-29 2020-12-29 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法 Active CN112648974B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011600989.1A CN112648974B (zh) 2020-12-29 2020-12-29 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011600989.1A CN112648974B (zh) 2020-12-29 2020-12-29 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112648974A true CN112648974A (zh) 2021-04-13
CN112648974B CN112648974B (zh) 2022-11-22

Family

ID=75364289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011600989.1A Active CN112648974B (zh) 2020-12-29 2020-12-29 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112648974B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115375864A (zh) * 2022-08-26 2022-11-22 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 一种基于无人机的高速铁路竣工验收方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104732026A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 张夏林 一种金矿山设计矿石堆场和排土场的方法
CN106909740A (zh) * 2017-03-02 2017-06-30 中国石油天然气集团公司 一种油气储运站场总图土方工程量的计算方法及计算装置
CN106934111A (zh) * 2017-02-20 2017-07-07 四川隧唐科技股份有限公司 一种基于地形数据的工程三维实体建模方法及其建模装置
CN110986773A (zh) * 2019-12-17 2020-04-10 安徽开源路桥有限责任公司 一种基于无人机拍摄测量工程土方量的方法
CN111005273A (zh) * 2019-12-16 2020-04-14 中国十九冶集团有限公司 施工临时道路布置方法
CN111765867A (zh) * 2020-06-12 2020-10-13 中国二十冶集团有限公司 基于倾斜摄影技术的道路有效土方量计算方法
CN112100715A (zh) * 2020-08-20 2020-12-18 中国建筑第八工程局有限公司 一种基于三维倾斜摄影技术的土方优化方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104732026A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 张夏林 一种金矿山设计矿石堆场和排土场的方法
CN106934111A (zh) * 2017-02-20 2017-07-07 四川隧唐科技股份有限公司 一种基于地形数据的工程三维实体建模方法及其建模装置
CN106909740A (zh) * 2017-03-02 2017-06-30 中国石油天然气集团公司 一种油气储运站场总图土方工程量的计算方法及计算装置
CN111005273A (zh) * 2019-12-16 2020-04-14 中国十九冶集团有限公司 施工临时道路布置方法
CN110986773A (zh) * 2019-12-17 2020-04-10 安徽开源路桥有限责任公司 一种基于无人机拍摄测量工程土方量的方法
CN111765867A (zh) * 2020-06-12 2020-10-13 中国二十冶集团有限公司 基于倾斜摄影技术的道路有效土方量计算方法
CN112100715A (zh) * 2020-08-20 2020-12-18 中国建筑第八工程局有限公司 一种基于三维倾斜摄影技术的土方优化方法及系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115375864A (zh) * 2022-08-26 2022-11-22 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 一种基于无人机的高速铁路竣工验收方法
CN115375864B (zh) * 2022-08-26 2023-03-10 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 一种基于无人机的高速铁路竣工验收方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112648974B (zh) 2022-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101509382B (zh) 一种隧道勘察方法
CN110728752A (zh) 一种公路三维地形场景模型的构建方法
CN112282847B (zh) 一种煤矿井下巷道形变监测方法
CN101154313A (zh) 三维仿真数字信息航道系统及实现方法
CN103806478A (zh) 一种地下连续墙变形的测量方法
CN103196426A (zh) 一种全站仪联合三维激光扫描仪用于建筑测量的方法
CN101154295A (zh) 航道三维仿真电子图
CN102635059B (zh) 一种桥梁勘察方法
CN111191307B (zh) 一种基于bim+gis技术的土方工程虚拟施工方法
CN110287511B (zh) 基于bim技术的桩基选型及施工质量控制方法
CN110532719A (zh) 一种施工场地土方量计算方法及装置
CN111899332A (zh) 一种基于倾斜摄影测量技术的架空输电线路三维设计方法
CN107816952B (zh) 一种逐层开挖工程获取整体三维影像的方法
CN113626919B (zh) 隧道参数化三维设计方法、装置、设备及可读存储介质
CN107101617A (zh) 一种基于遥感监测的冲沟地形下采场覆岩活动控制方法
CN106023311B (zh) 提高三维地形生成精度的方法
CN112648974B (zh) 一种基于航摄三维影像数据的工程量测算方法
CN114674277B (zh) 全场测线联合的深部开采地表沉陷监测方法
CN115098934A (zh) 一种基于gis+bim的水泥搅拌桩管理系统及其施工方法
CN106780733A (zh) 一种基于人眼视觉特性显示和生产地形图的方法
CN104462649B (zh) 一种矿体块段模型储量的自动更新方法
CN109472869B (zh) 沉降预测方法及系统
CN104931015A (zh) 基于dtm数据模型的横断面自动成图系统与方法
CN103473404B (zh) 一种基于断面测量数据的实测三心拱巷道实体建模方法
CN102830960A (zh) 航道三维仿真电子图

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant