CN112645005A - 一种齿形链输送装置的定位控制方法 - Google Patents

一种齿形链输送装置的定位控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112645005A
CN112645005A CN202011483947.4A CN202011483947A CN112645005A CN 112645005 A CN112645005 A CN 112645005A CN 202011483947 A CN202011483947 A CN 202011483947A CN 112645005 A CN112645005 A CN 112645005A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
distance
circulating conveying
tooth
conveying chain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011483947.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112645005B (zh
Inventor
涂洪森
王志刚
龚旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology Robot Nanchang Intelligent Manufacturing Research Institute
Original Assignee
Harbin Institute of Technology Robot Nanchang Intelligent Manufacturing Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology Robot Nanchang Intelligent Manufacturing Research Institute filed Critical Harbin Institute of Technology Robot Nanchang Intelligent Manufacturing Research Institute
Priority to CN202011483947.4A priority Critical patent/CN112645005B/zh
Publication of CN112645005A publication Critical patent/CN112645005A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112645005B publication Critical patent/CN112645005B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0283—Position of the load carrier
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/044—Optical

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种齿形链输送装置的定位控制方法，用于控制齿形链输送装置的启停，设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d1，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d2，循环输送链移动的工位距离为D工，上游拨齿的宽度为d3，下游拨齿的宽度为d4；定位控制方法包括以下步骤：S1.电机带动循环输送链移动到定位起始点；S2.电机带动循环输送链向前移动设定的距离D设1，d2+d3＜D设1＜D工：S3.降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止；S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。该定位控制方法可以更好的控制齿形链输送装置间歇性移动，定位误差更小。

Description

一种齿形链输送装置的定位控制方法
技术领域
本发明涉及一种定位控制方法，用于齿形链输送装置运行过程中的定位控制。
背景技术
随着自动化的发展，在当前的生产过程中，我们经常能看到齿形链输送，齿形链输送装置的主要结构包括由电机驱动的循环输送链条，循环输送链条上设置有拨齿，当前也存在一些齿形链装置的控制方式，主要可以归纳为以下两种方法：
1、位置控制，伺服电机通过运行固定的脉冲数量带动齿形链装置运行固定的位置，该控制方式定位准确，但是在长时间的单向运行中往往不可避免的会产生定位误差，而这种定位误差是会累计的，在这种情况下通常需要通过伺服回零位来消除这些累计误差，在现实生产过程中这些慢慢出现的累计误差造成的定位偏差通常会影响到产品质量的稳定性，甚至在不注意的情况下造成设备的损坏，而且通过伺服回零位来消除累计误差有时也会造成操作上负担。
2、速度控制，伺服电机或是普通电机通过设定的速度带动齿形链装置运行，当配套传感器检测到检测点时，装置减速停止，该控制方式的优势是控制简单、没有累计误差，但是这种方式运行速度会影响最终的停止位置，也就限制了速度的可调整性，除非运行速度特别慢，否则会很多程度上降低定位的精度，通常用于定位相对要求较低或者速度要求较低的场合，并且，这种控制方式并不适合一个停止位到下一个停止位间有多个传感器检测点的齿形链装置。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种齿形链输送装置的定位控制方法，该定位控制方法可以更好的控制齿形链输送装置间歇性移动，定位误差更小。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种齿形链输送装置的定位控制方法，该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；
设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d1，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d2，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D工，上游拨齿的宽度为d3，下游拨齿的宽度为d4；D工＝d1+d2+d3+d4；
所述的定位控制方法包括以下步骤：
S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；
S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D设1，d2+d3＜D设1＜D工：
S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；
S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，完成一次工位距离的移动；
S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。
作为一种优选的方案，所述步骤S1中，循环输送链回到定位起始点的方法为：
S11、电机带动循环输送链以回零速度开始运动；
S12、当光电传感器检测到有拨齿时，循环输送链继续向前运动设定的距离D设2，D设2大于d1小于d2：
S13、若在设定的距离D设2运行中光电传感器没有检测到拨齿，则返回到步骤S12；
S14、若在设定的距离D设2运行中光电传感器的上升沿触发，此时表明光电传感器检测到有拨齿，此时电机驱动循环输送链的运行速度降低至设定的爬行速度；
S15、当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动。
作为一种优选的方案，所述d1+d2+d3＜D设1＜D工。
作为一种优选的方案，所述光电传感器为对射式光电传感器。
采用了上述技术方案后，本发明的效果是：1、该定位控制方法摒弃了目前传统的定位方式，在循环链频繁间歇性移动的过程中，通过设定距离来判断检测点，从而达到定位的控制方式；2、该定位控制方法采用前段运行设定距离、后段低速运行等待传感器检测信号的方式来达到定位的控制。
又由于所述步骤S1中，循环输送链回到定位起始点的方法为：
S11、电机带动循环输送链以回零速度开始运动；
S12、当光电传感器检测到有拨齿时，循环输送链继续向前运动设定的距离D设2，D设2大于d1小于d2：
S13、若在设定的距离D设2运行中光电传感器没有检测到拨齿，则返回到步骤S12；
S14、若在设定的距离D设2运行中光电传感器的上升沿触发，此时表明光电传感器检测到有拨齿，此时电机驱动循环输送链的运行速度降低至设定的爬行速度；
S15、当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，因此，通过该定位初始点的方法可以在循环输送链处于任意位置下都可以准确的回零，从而方便后续定位移动的检测和控制。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明实施例的齿形链输送装置的结构剖视图；
图2是图1中的上游拨齿和下游拨齿的示意图；
附图中：1.循环输送链；2.上游拨齿；3.下游拨齿；4.光电传感器。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。
如图1和图2所示，一种齿形链输送装置的定位控制方法，该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由伺服电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；而在正常的工作流程中，需要输送的工件被放置在下游拨齿和相邻的另一组的上游拨齿之间的区域；所述光电传感器优选的为对射式光电传感器。
设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d1，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d2，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D工，上游拨齿的宽度为d3，下游拨齿的宽度为d4；D工＝d1+d2+d3+d4；本实施例中，由于拨齿的形状并非是正规的矩形结构，因此，本发明实施例中的距离测定是以光电传感器的检测中心所处的平面确定的宽度。
所述的定位控制方法包括以下步骤：
S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；
其中本实施例中，所述步骤S1中，循环输送链回到定位起始点的方法为：
S11、电机带动循环输送链以回零速度开始运动；
S12、当光电传感器检测到有拨齿时，此时，光电传感器检测的拨齿有两种情况，第一种情况是光电传感器检测到的是上游拨齿，第二种情况是光电检测传感器检测到的是下游拨齿；此时循环输送链继续向前运动设定的距离D设2，D设2大于d1小于d2：
S13、若在设定的距离D设2运行中光电传感器没有检测到拨齿，则返回到步骤S12；在此种情况可以判断，在步骤S12中检测到的是下游拨齿，此时因为下游拨齿已经错过，这样再回到步骤S12后，光电传感器就会再次检测到有拨齿，此时判定检测到的肯定是上游拨齿；然后再运动一个设定距离D设2，此时在该D设2的运行过程中肯定会再次检测到拨齿；
S14、若在设定的距离D设2运行中光电传感器的上升沿触发，此时表明光电传感器检测到有拨齿，此时电机驱动循环输送链的运行速度降低至设定的爬行速度；该步骤中也就可以判定检测到的是下游拨齿，光电传感器被下游拨齿的上游边缘遮挡时光电传感器的上升沿就会被触发，此时速度降低到爬行速度，方便后续的停止动作。
S15、当光电传感器的下降沿触发，也就是说下游拨齿的下游边缘离开光电传感器的检测范围时，循环输送链停止运动。
S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D设1，d2+d3＜D设1＜D工：此时，由于该设定的距离D设1大于d2+d3而小于D工，因此，光电传感器就会跨过后面的一个上游拨齿后进入到上游拨齿和下游拨齿之间的间隙中；所述d1+d2+d3＜D设1＜D工，这样在运行了D设1的距离后，光电传感器所对应的刚好是下游拨齿的宽度范围内，这样光电传感器下一次的信号转变就直接是下降沿触发，从而信号的判定更简单。
S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度，处于爬行速度的循环输送链可以方便后续快速而准确的停止；
S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，完成一次工位距离的移动；
S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。
本发明方法中解决齿形链装置单向运动中的累计误差问题，解决了齿形链装置的准确定位问题；解决传统传感器控制方式限制装置运动速度的可调整性问题；兼容一个停止位到下一个停止位间有多个传感器检测点的检测问题，本发明适应自动化生产线中。
本实施例中提到的气缸、电机等执行装置、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术，其结构清楚明了，2008年08月01日由机械工业出版社出版的现代实用气动技术第3版SMC培训教材中就详细的公开了真空元件、气体回路和程序控制，表明了本实施例中的气路结构也是现有的技术，清楚明了，在2015年07月01日由化学工业出版社出版的《电机驱动与调速》书中也详细的介绍了电机的控制以及行程开关，因此，电路、气路连接都是清楚。
以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；
设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d1，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d2，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D工，上游拨齿的宽度为d3，下游拨齿的宽度为d4；D工＝d1+d2+d3+d4；
所述的定位控制方法包括以下步骤：
S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；
S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D设1，d2+d3＜D设1＜D工：
S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；
S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，完成一次工位距离的移动；
S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。
2.如权利要求1所述的一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，循环输送链回到定位起始点的方法为：
S11、电机带动循环输送链以回零速度开始运动；
S12、当光电传感器检测到有拨齿时，循环输送链继续向前运动设定的距离D设2，D设2大于d1小于d2：
S13、若在设定的距离D设2运行中光电传感器没有检测到拨齿，则返回到步骤S12；
S14、若在设定的距离D设2运行中光电传感器的上升沿触发，此时表明光电传感器检测到有拨齿，此时电机驱动循环输送链的运行速度降低至设定的爬行速度；
S15、当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动。
3.如权利要求2所述的一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：所述d1+d2+d3＜D设1＜D工。
4.如权利要求3所述的一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：所述光电传感器为对射式光电传感器。
CN202011483947.4A 2020-12-16 2020-12-16 一种齿形链输送装置的定位控制方法 Active CN112645005B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011483947.4A CN112645005B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种齿形链输送装置的定位控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011483947.4A CN112645005B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种齿形链输送装置的定位控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112645005A true CN112645005A (zh) 2021-04-13
CN112645005B CN112645005B (zh) 2022-06-21

Family

ID=75354209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011483947.4A Active CN112645005B (zh) 2020-12-16 2020-12-16 一种齿形链输送装置的定位控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112645005B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863085A (zh) * 2009-04-20 2010-10-20 上海北玻玻璃技术工业有限公司 卧式数控玻璃钻孔机
US20140124336A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-08 Philip J. Domenicucci Oven Chain Measurement System
CN107600895A (zh) * 2017-09-22 2018-01-19 马鞍山钢铁股份有限公司 基于型钢输送链控制系统的输送链自动启停控制方法
CN211415818U (zh) * 2019-09-27 2020-09-04 合肥明皓玻璃装饰有限公司 一种用于玻璃打孔机的传送装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863085A (zh) * 2009-04-20 2010-10-20 上海北玻玻璃技术工业有限公司 卧式数控玻璃钻孔机
US20140124336A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-08 Philip J. Domenicucci Oven Chain Measurement System
CN107600895A (zh) * 2017-09-22 2018-01-19 马鞍山钢铁股份有限公司 基于型钢输送链控制系统的输送链自动启停控制方法
CN211415818U (zh) * 2019-09-27 2020-09-04 合肥明皓玻璃装饰有限公司 一种用于玻璃打孔机的传送装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112645005B (zh) 2022-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230348200A1 (en) Conveyor device for the distanceless and pressureless, or low-pressure, accumulation of objects, and operating method therefor
CN112645005B (zh) 一种齿形链输送装置的定位控制方法
CN216411098U (zh) 基于机器视觉的pcb缺陷检测装置
CN111992510A (zh) 一种冷轧无缝钢管管端内外径检测与分拣装置
WO2024131150A1 (zh) 一种玻璃对边输送装置及方法
CN110027853B (zh) 一种拉紧器棘轮自动装配装置
CN111957595B (zh) 电子温度计检定多类分拣系统装置
CN113562387A (zh) 一种生产线整合装置
JPH0223109A (ja) 搬送手段の同期制御方法
JP2018107274A (ja) 基板搬送装置
JP2516694B2 (ja) 自動スクリ―ン捺染機におけるエンドレスベルトの間欠的駆動装置
US20160052255A1 (en) Servo-driven cylinder screen printing machine
CN108045883B (zh) 一种转运输送控制方法
CN219313256U (zh) 一种燃气表自动化贴码系统
CN218411081U (zh) 面板检测装置
CN104724468A (zh) 一种履带控制系统及其控制方法
CN212314745U (zh) 输送设备
KR860000744B1 (ko) 플라이 스트립을 가진 슬라이드 패스너체인의 스페이스 형성 방법 및 그 장치
CN221607045U (zh) 一种输送系统
CN204916973U (zh) 一种分步移盘单元和分步移盘装置
CN221149966U (zh) 基板移动系统
CN221505907U (zh) 翘曲度检测设备
JP3396424B2 (ja) 物品の供給装置およびグルーピング方法
CN221178321U (zh) 一种smt贴片输送装置
CN219858894U (zh) 宽度可调型同步带流水线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant