CN112642126A - 一种发球设备和接球设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种发球设备和接球设置；包括发球设备和接球设置；发球设备用于发射橄榄球；接球设备用于接收橄榄球；发球设备可在训练场地上巡逻移动，当需要投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，发射驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射；在接球时，橄榄球能通过进球口进入到储球容置空间；橄榄球能通过出球口释出储球容置空间；通过设置挡球装置；这样在挡球件的作用下，橄榄球会被阻挡在储球容置空间内；当需要释出橄榄球时，通过挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；进而橄榄球能从储球容置空间内释出。

Description

一种发球设备和接球设备

技术领域

本发明涉及橄榄球投射技术领域，具体涉及一种发球设备和接球设备。

背景技术

橄榄球运动是一项两队相互对抗的，剧烈而且又富有欣赏性的球类运动项目，橄榄球比赛时通过运用个人技术的相互配合，以达攻守的目的，它的特点是参加比赛的人数最多，是所有球类项目无法比拟的，在比赛中，不仅要求运动员有强壮的体魄，高大的身材，快速的奔跑能力和勇敢顽强的意志，而且还要求运动员在有对手阻拦的情况下完成复杂的身体接触的技术动作和战术配合，它要求运动员要有篮球运动员的手法灵活性和弹跳能力，又要有足球运动员娴熟踢球脚法的功夫，还要有田径短跑运动员的快速敏捷的速度。

目前的大多数橄榄球接球训练装置，需要人工手动不断送球，自动化程度低，从而导致训练不够连贯，训练效果较差。

在中国专利申请号为201910396038.8，公布日2019.07.16的专利文献中公开了一种橄榄球钩球定位发球器，其特征在于：在机架的前端设有球仓，球仓的两侧和后端采用球仓栏板围成；球仓的前端设有仓门翻板，仓门翻板的转轴与机架铰链连接；在球仓的顶部设有可滑动的推切球板与运球滑槽连通；在球仓的后板处开设有通道，弹射发球装置的发射杆穿过通道插入到球仓内并与推切球板连接；其中仓门翻板、推切球板和弹射发球装置的发射杆与联动机构连接，实现同步运行。该橄榄球钩球定位发球器能够连续强化的钩球技术练习，使之具有准确落点、连续出球和跟随移动地点功能，从而达到在有效的时间内提高钩球队员练习效率，强化钩球动作配合能力和把握控球竞技能力水平的优势。

但是，该发明采用球仓对橄榄球进行存储并发射，这样设置导致的问题就是需要随时补充橄榄球，且还需人工进行补球，如中国专利申请号201910937957.1的专利文献中公开的一种橄榄球接球训练装置，采用了存球箱可以存储更多橄榄球，但也只是减缓训练人员的操作量，无法彻底解决自动化捡球、送球和发球，若在需要在场地多处发射橄榄球，则还需要人员随时前往该发球器进行查看并补充橄榄球，对于发射出去的橄榄球也还需要人员捡回来，对于训练来说并不方便。

发明内容

本发明提供一种能控制发射的力度、保护发射台，且能快速释放球体的实现橄榄球准确移动的的发球设备和接球设备。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种发球设备和接球设备，包括发球设备和接球设备；发球设备用于发射橄榄球；接球设备用于接收橄榄球；发球设备包括发球移动装置，在所述发球移动装置上设有发射装置和夹持装置，所述发射装置设置在夹持装置的上方，所述发球移动装置包括发球底盘和云台，所述云台设置在发球底盘的上方，在云台上设有发射装置，所述发射装置包括发射底座、发射台、发射驱动机构、发射机身、发球限位机构、托球机构和缓冲机构，所述发射底座安装在云台上，位于发射底座上设有发射机身，在发射机身的前端设有发射台，缓冲机构设置在发射台上，发球限位机构设置在发射台的一端，在发射台上设有托球机构，发射驱动机构设置在发射底座上并连接发射机身，所述夹持装置通过发射驱动机构连接发射装置。

接球设备包括机架和接球机构；接球机构安装在机架上；机架上安装有接球移动装置；接球机构包括接球支架、挡球装置、出球斜板和推球装置；接球支架设有进球口、出球口和储球容置空间；进球口和出球口分别与储球容置空间连通；出球斜板设置在储球容置空间内，出球斜板位于进球口下方，出球斜板的一端与出球口连接；所述出球斜板倾斜设置；出球斜板的倾斜方向自远离出球口的一端向靠近出球口一端由高往低倾斜；推球装置设置在储球容置空间内且与挡球装置连接；推球装置包括推球支座和推球件。

挡球装置包括挡球驱动装置、挡球滑动装置、挡球支架和挡球件；挡球滑动装置连接挡球支架和接球支架，挡球支架滑动设置在接球支架上，挡球驱动装置安装在接球支架上，且挡球驱动装置的活动端与挡球支架连接；所述推球支座与挡球支架连接；推球件与推球支座连接；推球件与挡球件平行设置；挡球件靠近在接球支架设有出球口的一侧且与挡球支架连接；挡球支架带动挡球件和推球件同步移动；挡球支架带动挡球件打开、关闭出球口。

接球支架包括接球连接支撑件；接球连接支撑件设有两个；两接球连接支撑件设置在接球支架的两侧；接球连接支撑件包括挡球支板、第一承托件和第二承托件；第一承托件设置在挡球支板的一端；第二承托件设置在挡球支板的另一端；第一承托件和第二承托件都倾斜设置；且第一承托件的倾斜角度大于第二承托件的倾斜角度；第一承托件和第二承托件都安装在机架上。

出球斜板设有斜板支撑装置；斜板支撑装置设置在出球斜板远离出球口的一端；斜板支撑装置包括斜板固定件和斜板支撑轴；斜板固定件设有一个以上；相邻的斜板固定件将斜板支撑轴固定在出球斜板的底端；出球斜板靠近出球口的一端与第二承托件连接；斜板支撑轴设置在第一承托件上。

以上发球设备，设置有发球底盘，因此可以在场地上自由移动，且还设有夹持装置，可捡起地上的橄榄球并进行投射，完全不需要人工操作，简单便利，人员在训练时，投射装置可在训练场地上巡逻移动，当需要投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，发射驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去，其中，弹力橡筋连接调整轮，调整轮可以调节弹力橡筋的原长，以达到调节弹力橡筋的预紧力的作用，由此可以控制发射的力度；在进行发射动作时，由于发射台末端设有缓冲机构，当托球机构被弹射到发射台末端时，通过缓冲轴以及缓冲弹簧的作用使得托球机构不会直接撞击发射台，从而保护发射台的结构，当托球机构需要复位时，发射驱动电机正转启动驱动上膛机构，使上膛链条向发射机身转动并带动链条卡板移动，通过链条卡板将托球机构推回去，链条卡板移动至发射机身使得托球机构接触到发球限位机构时，电磁铁启动将托球机构吸附固定，当链条卡板触碰到接近开关时，接近开关控制发射驱动电机反转使链条卡板复位到发射台的末端，由此完成一次发射动作，整个过程中无需人员操作，可自动化时实现发球捡球，从而减轻人员的工作量。

以上接球设备，通过设置接球移动装置实现机架接球设备的移动；通过在机架上设置接球机构，接球机构设有接球支架；接球支架设有进球口、出球口和储球容置空间；这样橄榄球能通过进球口进入到储球容置空间；橄榄球能通过出球口释出储球容置空间；同时在接球时，橄榄球会与机架发生撞击；通过设置接球支架，提高机架的支撑强度；通过设置挡球装置；这样在挡球件的作用下，橄榄球会被阻挡在储球容置空间内；当需要释出橄榄球时，通过挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；进而橄榄球能从储球容置空间内释出；同时通过设置出球斜板，因为第一承托件的倾斜角度大于第二承托件的倾斜角度；出球斜板靠近出球口的一端设置在第二承托件上；这样实现出球斜板自远离出球口一端向靠近出球口的一端倾斜；且倾斜方向自高向低；这样当出球口被打开口；通过设置出球斜板；在重力、出球斜板对橄榄球支持力的作用下；位于储球容置空间的橄榄球会向出球口靠近，进而橄榄球从出球口释出；这样橄榄球的释出方向是具有指向性的；进而能将橄榄球准确移动到指定位置。

通过设置推球装置，且推球件与推球支座连接；推球支座与挡球支架连接；当挡球驱动装置驱动挡球件打开出球口时；推球件会同时向出球口靠近；推球件会推动橄榄球离开储球容置空间；这样加快了橄榄球的释出。

附图说明

图1为本方案的发球设备的立体示意图。

图2为本方案的发球设备的发射装置的立体示意图。

图3为本方案的发球设备的发射装置的爆炸图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为图2中B处的放大图。

图6为本方案的发球设备的左视图。

图7为本方案的发球设备的发射驱动机构的立体示意图。

图8为本方案的发球设备的发射驱动机构的右视图。

图9为图6中C处的放大图。

图10为图6中D处的放大图。

图11为本方案的发球设备的夹持装置的立体示意图。

图12为本方案的发球设备的发球移动装置的立体示意图。

图13为本方案的发球设备的云台的爆炸图。

图14为本方案的发球设备的移动云台的爆炸图。

图15为图12中E处的放大图。

图16为图13中F处的放大图。

图17为本方案的发球设备的夹持装置的爆炸图。

图18为图17中G处的放大图。

图19为本方案的发球设备的夹手组件的爆炸图。

图20为本方案的接球设备的侧视图。

图21为本方案的接球设备的接球机构的立体示意图。

图22为本方案的接球设备的接球机构的分解图。

图23为本方案的接球设备的接球移动装置的立体示意图。

图24为本方案的接球设备的接球移动装置的分解图。

图25为本方案的接球设备的出球斜板的仰视图。

图26为本方案的接球设备的接球连接支撑件的立体示意图。

图27为本方案的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-27所示；一种发球设备和接球设备；包括发球设备和接球设备；发球设备用于发射橄榄球；接球设备用于接收橄榄球。

如图1-19所示；发球设备包括发球移动装置1S，在所述发球移动装置1S上设有发射装置2S和夹持装置3S。

所述发射装置2S设置在夹持装置3S的上方，所述发球移动装置1S包括发球底盘11S和云台12S，所述云台12S设置在发球底盘11S的上方，在云台12S上设有发射装置2S。

如图2所示所述发射装置2S包括发射底座21S、发射台22S、发射驱动机构23S、发射机身24S、发球限位机构25S、托球机构4S和缓冲机构5S，所述发射底座21S安装在云台12S上，位于发射底座21S上设有发射机身24S，在发射机身24S的前端设有发射台22S，缓冲机构5S设置在发射台上，发球限位机构25S设置在发射台22S的一端，在发射台22S上设有托球机构4S，发射驱动机构23S设置在发射底座21S上并连接发射机身24S，所述夹持装置3S通过发射驱动机构23S连接发射装置2S。

如图2和图3所示，所述发射台22S包括发射上主管221S、发射下主管222S（在图2中示出）和发射导轨223S，所述发射上主管221S设置在发射机身24S的前端，发射导轨223S设置在发射上主管221S上，托球机构4S滑动的设置在发射导轨223S上，发射下主管222S设置在发射上主管221S的下方并连接发射机身24S，位于发射上主管221S和发射下主管222S的末端之间设有缓冲机构5S，由此设置，托球机构4S通过发射导轨进行发射动作。

如图3和图4所示，所述托球机构4S包括托球侧板41S、托球轴板42S、托球连接板43S、托球轴44S、托球缓冲块45S、限位铁块板46S、限位铁块47S、铁块连接柱48S、铁块固定法兰49S和托球滑块40S，所述托球机构4S通过托球滑块40S连接发射导轨223S，位于托球滑块40S的上方设有托球连接板43S，托球连接板43S的前后两侧设有限位铁块板46S，限位铁块47S通过铁块连接柱48S连接限位铁块板46S并通过铁块固定法兰49S固定，在限位铁块板47S的两侧的托球连接板43S上设有托球轴板42S，托球侧板41S设置在托球连接板43S的两端的末端，托球轴44S设置在发射上主管221S和发射下主管222S之间并连接托球轴板42S以及托球侧板41S，所述托球缓冲块45S还与缓冲机构5S相接触，托球缓冲块45S设置在托球轴板42S之间的托球轴44S上。

所述限位铁块47S连接发球限位机构25S；所述发球限位机构25S包括限位电磁铁251S、磁铁固定板252S，限位电磁铁251S通过磁铁固定板252S固定在发射机身24S上，所述限位电磁铁251S与限位铁块47S连接，当托球机构运动到发球限位机构时，通过发球限位机构的限位电磁铁与限位铁块吸附实现对托球机构的吸附限位，当限位电磁铁失电，托球机构在上膛机构的作用下托球滑块在发射台上滑动，对托球机构上的球进行发射；当限位电磁铁通电后，且托球机构靠近发球限位机构时，限位电磁铁对托球机构进行吸附限位；当限位电磁铁失电后，限位电磁铁解除对托球机构的限制。

如图2和图5所示，所述缓冲机构5S包括发射前端固定板51S、缓冲轴承52S、缓冲轴53S、缓冲弹簧板54S、缓冲弹簧（图中未示出）、缓冲轴固定块55S、缓冲导轨56S和缓冲滑块57S，所述发射前端固定板51S安装在发射上主管221S和发射下主管222S的两侧，位于发射前端固定板51S之间设有缓冲轴承52S，位于缓冲轴承52S上设有缓冲轴53S，缓冲弹簧板51S设置在缓冲轴53S上并连接发射前端固定板51S，缓冲导轨56S设置在发射上主管221S的底端，在缓冲导轨56S上设有缓冲滑块57S，缓冲轴53S的一端通过缓冲轴固定块55S连接在缓冲滑块57S上，在缓冲弹簧板上设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧包括缓冲轴并连接缓冲固定块，缓冲固定块与托球缓冲块相接触；托球机构在上膛机构的作用下与缓冲轴固定块接触时，在托球机构的作用下，缓冲轴固定块、缓冲轴和缓冲滑块克服缓冲弹簧的弹力让缓冲滑块在缓冲导轨上滑动，让缓冲轴在缓冲轴套上运动，对托球机构进行缓冲停止。

如图6至图9所示，所述发射驱动机构23包括发射驱动电机231S、发射驱动主动轮232S、发射驱动从动轮233S、发射驱动同心轮235S、驱动主轴236S、夹持驱动电机237S、夹持驱动主动轮238S、夹持驱动链条239S和夹持驱动从动轮234S，所述驱动主轴236S的两端设置在发射底座21S上，发射机身24S设置在驱动主轴236S上，驱动主轴236S与发射机身24S连接处之间的驱动主轴上设有发射驱动从动轮233S，发射驱动同心轮235S连接发射驱动从动轮233S，在发射机身24S的一侧上设有发射驱动电机231S，所述发射驱动电机231S上设有发射驱动主动轮232S，所述发射驱动主动轮232S与发射驱动从动轮233S啮合连接；在发射机身24S的另一侧上设有夹持驱动电机237S，所述夹持驱动电机237S上设有夹持驱动主动轮238S，在驱动主轴236S的两端上设有夹持驱动从动轮234S，所述夹持驱动主动轮238S通过夹持驱动链条239S与夹持驱动从动轮234S连接，所述夹持驱动从动轮234S连接夹持装置3S（在图11中示出），发射驱动机构作为主要动力来源，采用主动轮与从动轮的啮合传动，既简单又可靠。

如图6、图9和图10所示，发射机身24S上还设有上膛机构6S，所述上膛机构6S包括上膛链条61S、弹力橡筋62S、橡筋导轮621S、调整轮63S、上膛齿轮64S（在图10中示出）、接近开关65S和链条卡板66S（在图10中示出），所述上膛齿轮64S设置在缓冲机构5S上，上膛齿轮64S通过上膛链条61S连接发射驱动同心轮235S，上膛链条61S上设有链条卡板66S，所述链条卡板66S设在上膛链条61S上，所述发射台22位于发射机身24S一端的一面上设有接近开关65S（在图9中示出），发射下主管222S位于发射机身24S一端的两侧上设有调整轮63S，所述调整轮63S上设有弹力橡筋62S，所述弹力橡筋62S绕过缓冲机构5S上的橡筋导轮621S并连接托球机构4S，所述链条卡板66S与托球机构4S相接触；发射驱动电机工作时，发射驱动电机带动发射驱动主动轮旋转，发射主动轮带动发射从动轮旋转，发射从动轮带动发射驱动同心轮旋转，发射驱动同心轮带动上膛链条运动，上膛链条带动链条卡板运动，链条卡板带动托球机构克服弹力橡筋的弹力运动；在发球时，通过弹力橡筋带动托球机构运动发球限位机构。

如图11和图17所示，所述夹持装置3S包括夹持连接板31S、夹持固定板32S、旋转舵机33S、舵机固定板34S、夹手组件35S，所述夹持连接板31S的一端连接发射驱动机构23S，夹持连接板31S的另一端连接舵机固定板34S，夹持固定板32S连接旋转舵机33S，所述旋转舵机33S穿过夹持固定板32S并连接舵机固定板34S，在夹持固定板32S的两端设有夹手组件35S。

如图11、图17至图19所示，所述夹手组件35S包括第一夹手351S、第二夹手352S和夹手驱动气缸353S，所述夹手驱动气缸353S固定在夹持固定板32S的两端，在两端的夹手驱动气缸353S上设有沿着夹手驱动气缸353S摆动的第一夹手351S和第二夹手352S，由此设置，夹持装置3S夹持地下的橄榄球，发射驱动机构23S驱动夹持装置3S将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构4S上，对于不同方向的橄榄球，可以通过旋转舵机33S对角度进行调整，且通过夹手驱动气缸353S驱动第一夹手351S和第二夹手352S可进行开合动作，由此可以很轻松的将橄榄球夹持。

如图17和图18所示，所述夹手驱动气缸353S包括夹手气缸座3531S、夹手气缸3532S、摆动轴3533S和夹手安装槽3534S，所述夹手气缸3532S设置在夹手气缸座3531S内，位于夹手气缸座3531S的一端设有夹手安装槽3534S，夹手气缸3532S的前端位于夹手安装槽3534S内，在夹手安装槽3534S的两侧设有摆动轴3533S，所述第一夹手351S和第二夹手352S活动的连接摆动轴3533S并连接夹手气缸3532S，由此设置，在需要夹持橄榄球时，驱动夹手气缸向前顶，第一夹手和第二夹手即可会被夹手气缸带动沿着摆动轴向外摆动，从而实现夹手的张开，夹手气缸复位时即可带动夹手闭合，从而将橄榄球加紧。

如图17所示，所述夹手气缸3532S的前端设有夹手限位板3535S和限位杆3536S，所述夹手限位板3535S设置在夹手气缸3532S的两端，第一夹手351S和第二夹手352S通过限位杆3536S连接在夹手限位板3535S之间，由此设置，通过限位杆即可连接两个夹手，设置简单且有效。

如图16至图19所示，所述第一夹手351S包括第一夹手板3511S、第一连接板3512S和第一摆动板3513S，第一摆动板3513S活动的连接夹手气缸座3531S一侧的摆动轴3533S，位于第一摆动板3513S一端上设有第一连接板3512S，所述第一连接板3512S连接在夹手气缸3532S的夹手限位板3535S之间，第一摆动板3513S的另一端连接第一夹手板3511S，所述第一夹手351S设有两个并设置在夹持固定板32S两端的夹手驱动气缸353S上，所述两个第一夹手351S通过第一夹手连接板3510S相互连接，由此设置，第一夹手连接板将两个第一夹手连接，从而使得第一夹手的结构更加牢固。

如图16至图19所示，所述第二夹手352S包括第二夹手板3521S、第二连接板3522S和第二摆动板3523S，第二摆动板3523S活动的连接夹手气缸座3531S另一侧的摆动轴3533S，位于第二摆动轴3523S一端上设有第二连接板3522S，所述第二连接板3522S连接在夹手气缸3532S的夹手限位板3535S之间，第二摆动板3523S的另一端连接第二夹手板3521S，所述第二夹手352S设有两个并设置在夹持固定板32S两端的夹手驱动气缸353S上，所述两个第二夹手352S通过第二夹手连接板3510S相互连接，由此设置，第二夹手连接板将两个第二夹手连接，从而使得第二夹手的结构更加牢固。

如图19所示，所述第一夹手板3511S包括包括第一连接部35111S、第一托球部35112S、第一夹球部35113S和第一卡球部35114S，所述第一连接部35111S的一端连接第一摆动板3513S，在第一连接部35111S的另一端设有第一托球部35112S，所述第一托球部35112S自第一连接部35111S向前向内向外弧形延伸状设置，位于第一托球部35112S的末端设有第一夹球部35113S，所述第一夹球部35113S自第一托球部35112S向前向外向内弧形延伸设置，在第一夹球部35113S的末端设有第一卡球部35114S，所述第一卡球部35114S自第一夹球部35113S向前向内倾斜延伸设置，通过第一夹手板的弧形设置，使得夹手更加贴合橄榄球，由此在夹持橄榄球时更加牢固。

如图19所示，所述第二夹手板3521S包括包括第二连接部35211S、第二托球部35212S、第二夹球部35213S和第二卡球部35214S，所述第二连接部35211S的一端连接第二摆动板3523S，在第二连接部35211S的另一端设有第二托球部35212S，所述第二托球部35212S自第二连接部35211S向前向内向外弧形延伸状设置，位于第二托球部35212S的末端设有第二夹球部35213S，所述第二夹球部35213S自第二托球部35212S向前向外向内弧形延伸设置，在第二夹球部35213S的末端设有第二卡球部35214S，所述第二卡球部35214S自第二夹球部35213S向前向内倾斜延伸设置，通过第二夹手板的弧形设置，使得夹手更加贴合橄榄球，由此在夹持橄榄球时更加牢固。

如图12至图16所示，所述云台12S包括第一导轨121S、第二导轨组7S和移动云台8S，所述第一导轨121S固定在发球底盘11S上，第二导轨组7S滑动的设置在第一导轨121S上，所述第二导轨组7S包括第二导轨71S、第二导轨基板72S、导轨推进气缸73S、导轨推进轴74S、推进轴连接板75S、气缸连接板76S和第二导轨滑块77S，所述第二导轨基板72S通过第二导轨滑块77S滑动的连接在第一导轨121S上，第二导轨71S设置在第二导轨基板72S上，位于第二导轨基板72S的两端设有气缸连接板76S，所述气缸连接板76S连接导轨推进气缸73S，所述导轨推进气缸73S连接在导轨推进轴74S上，所述导轨推进轴74S的两端通过推进轴连接板75S固定在第一导轨121S上，第二导轨71S设有两条，移动云台8S设置在第二导轨71S之间。

如图13和图14所示，所述移动云台8S包括云台底座81S、云台滑块82S、云台转盘83S、发射底座安装板84S、带轮电机85S、同步带轴86S、驱动带轮87S、同步带88S、同步带垫89S、同步带连接块891S和带轮安装板80S，所云台底座81S通过云台滑块82S滑动的设置在第二导轨71S上，在云台底座81S的上方设有云台转盘83S，所述云台转盘83S上设有发射底座安装板84S，发射底座21S安装在发射底座安装板84S上，在第二导轨基板72S上还设有带轮安装板80S，在所述带轮安装板80S上设有带轮电机85S，所述带轮电机85S通过同步带轴86S连接驱动带轮87S，同步带88S设置在驱动带轮87S上，在云台底座81S的下方设有同步带垫89S，所述同步带88S还通过同步带连接块891S连接同步带垫89S。

如图13所示，在云台底座81S上设有内齿圈811S，在发射底座安装板84S上安装有旋转电机841S，旋转电机841S的输出轴上安装有旋转驱动齿轮（图中未示出），旋转驱动齿轮与内齿圈811S啮合；带轮电机85S通过驱动带轮87S带动同步带88S运动，同步带88S通过同步带垫89S和同步带连接块894S带动云台底座81S滑动，控制云台底座81S在另一方向运动；当旋转电机841S工作时，旋转电机841S通过旋转驱动齿轮和内齿圈811S带动发射底座安装板81S旋转。

如图1所示，所述发球底盘11S包括全向轮111S、发球底盘框架112S和减震器114S，所述全向轮111S设有两个以上并设置在发球底盘框架112S的外围，移动云台8S通过减震器114S连接发球底盘框架112S，减震器114S可很好减轻发射装置的振动，从而保护结构不容易遭到损坏。

上述结构的橄榄球投射装置，设置有发球底盘，因此可以在场地上自由移动，且还设有夹持装置，可捡起地上的橄榄球并进行投射，完全不需要人工操作，简单便利，人员在训练时，投射装置可在训练场地上巡逻移动，当需要投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，发射驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去，其中，弹力橡筋连接调整轮，调整轮可以调节弹力橡筋的原长，以达到调节弹力橡筋的预紧力的作用，由此可以控制发射的力度；在进行发射动作时，由于发射台末端设有缓冲机构，当托球机构被弹射到发射台末端时，通过缓冲轴以及缓冲弹簧的作用使得托球机构不会直接撞击发射台，从而保护发射台的结构，当托球机构需要复位时，发射驱动电机正转启动驱动上膛机构，使上膛链条向发射机身转动并带动链条卡板移动，通过链条卡板将托球机构推回去，链条卡板移动至发射机身使得托球机构接触到发球限位机构时，电磁铁启动将托球机构吸附固定，当链条卡板触碰到接近开关时，接近开关控制发射驱动电机反转使链条卡板复位到发射台的末端，由此完成一次发射动作，整个过程中无需人员操作，可自动化时实现发球捡球，从而减轻训练人员的工作量。

如图20-26所示；接球设备包括机架1、接球机构2。接球机构安装在机架上。如图1、4、5所示。机架1设有接球移动装置4；接球移动装置4设有一个以上；在本实施例中，接球移动装置4设有四个。接球移动装置4包括移动驱动电机41、移动传动件42和移动组件；移动组件包括移动第一底座43、移动第二底座44和移动轮45；移动第一底座与机架1连接；移动传动件42位于移动第一底座43上方；移动轮45安装在移动第二底座44上；移动第二底座44活动设置在机架1上；且移动第二底座44位于移动第一底座43、移动传动件42内；移动传动件42与移动第二底座44连接；移动第二底座44与移动第一底座43之间连接转动轴承46；移动驱动电机41连接有移动驱动件411；移动驱动件411与移动传动件42啮合。在本实施例中；移动驱动件411和移动传动件42为齿轮。

通过设置接球移动装置实现机架3的移动；通过在移动第一底座43和移动第二底座44之间设置轴承；这样移动第一底座和移动第二底座之间能相对活动；通过移动传动件42与移动第二底座44连接；且移动传动件42与移动驱动件411啮合；又因为移动轮45是安装在移动第二底座44上的；通过驱动移动传动件42带动第二底座44转动，即可实现移动轮转动；这样转动效果好；转向速度快。

如图1、2、3、6、7所示。接球机构2包括接球支架21、挡球装置22和出球斜板23；接球支架21设有进球口213、出球口214和储球容置空间215；进球口213和出球口214分别与储球容置空间215连通；出球斜板23设置在储球容置空间215内，出球斜板23位于进球口213下方，出球斜板23的一端与出球口214连接；所述出球斜板23倾斜设置；出球斜板23的倾斜方向自远离出球口214的一端向靠近出球口214一端由高往低倾斜。所述出球斜板23设有斜板支撑装置；斜板支撑装置设置在出球斜板远离出球口的一端；斜板支撑装置包括斜板固定件231和斜板支撑轴232；斜板固定件231设有一个以上；在本实施例中，斜板固定件231设有两个。相邻的斜板固定件231将斜板支撑轴231固定在出球斜板23的底端。

所述接球支架21包括接球横向支撑件211、接球纵向支撑件212和接球连接支撑件216；接球横向支撑件211与接球纵向支撑件212垂直设置，且接球横向支撑件211的一端与接球纵向支撑件212的一端连接；接球横向支撑件211的另一端、接球纵向支撑件212的另一端与机架1连接；在本实施例中，接球连接支撑件216设有两个；两个接球连接支撑件216设置在接球支架21的两侧；接球连接支撑件216与接球纵向支撑件212连接；这样能避免橄榄球掉落。接球连接支撑件216包括挡球支板2161、第一承托件2162和第二承托件2163；第一承托件2162设置在挡球支板2161的一端；第二承托件2163设置在挡球支板2161的另一端；第一承托件2162和第二承托件2163都倾斜设置；且第一承托件2162的倾斜角度大于第二承托件2163的倾斜角度；第一承托件2162和第二承托件2163都安装在机架上；挡球支板2161靠近第一承托件2162的一端设有支撑孔2164。

所述出球斜板23靠近出球口213的一端与第二承托件2163连接；斜板支撑轴232设置在第一承托件2162上，且斜板支撑轴232的端部穿设在支撑孔2164上。因为第一承托件2162的倾斜角度大于第二承托件2163的倾斜角度；出球斜板23靠近出球口213的一端设置在第二承托件2163上；这样实现出球斜板23自远离出球口213一端向靠近出球口213的一端倾斜；同时斜板支撑轴232穿设在支撑孔2164上；这样出球斜板23与接球连接支撑件216连接稳定。

所述进球口213设置在接球横向支撑件211上；所述出球口214设置在接球纵向支撑件212上。通过在接球横向支撑件211上设置进球口213，在接球纵向支撑件212上设置出球口214；同时接球横向支撑件211与接球纵向支撑件212垂直设置；这样进球口213的进球方向与出球口214的出球方向不是在同一直线上的；这样避免在保证竖向进球口的情况下与进球口213在同一直线的出球口214释出橄榄球时；橄榄球与地面接触时在橄榄球自身的弹性作用下，导致释出的橄榄球的移动方向发生偏移；进而导致橄榄球无法到达指定位置的情况出现。

挡球装置22包括挡球驱动装置221、挡球滑动装置222、挡球支架223和挡球件224；挡球滑动装置连接挡球支架223和接球支架21，挡球支架223滑动设置在接球支架21上，挡球驱动装置221安装在接球纵向支撑件212上，且挡球驱动装置221的活动端与挡球支架223连接；挡球件224靠近在接球支架21设有出球口214的一侧且与挡球支架223连接；挡球支架223带动挡球件224打开、关闭出球口214。在本实施中，挡球驱动装置221为气缸。

挡球支架223包括挡球第一支架2231和挡球第二支架2232；挡球第一支架2231设有两个；两挡球第一支架2231关于接球横向支撑件211对称设置；挡球第一支架2231与接球横向支撑件211平行设置，挡球第二支架2232连接在两挡球第一支架2231之间；所述挡球件224与挡球第二支架2232连接。

挡球滑动装置222包括挡球滑动导轨2221和挡球滑动移动件2222；挡球滑动导轨2221设置在接球横向支撑件211上；挡球滑动移动件2222与挡球第一支架2231连接；挡球滑动移动件2222滑动设置在挡球滑动导轨2221上；挡球驱动装置221的活动端与挡球第二支架2232连接。通过设置于接球横向支撑件211平行的挡球第一支架2231；同时挡球第一支架2231通过挡球滑动装置与接球横向支撑件211滑动连接；这样挡球驱动装置221沿挡球滑动装置222的导向方向驱动挡球第一支架2231和第二支架2232伸出，第二支架2232带动固定在其上的挡球件224远离出球口214移动，即实现挡球件224远离出球口214，从而实现出球口214打开；使得能释出橄榄球；同时设置与接球横向支撑件211平行设置的挡球第一支架2231，能节省空间。

接球机构2还包括推球装置24；推球装置24位于储球容置空间远离挡球件224的一端；推球装置24包括推球支座241和推球件242；推球支座241位于接球横向支撑件211下方，推球支座241与挡球第一支架2231远离挡球件224的一端连接；推球支座241与挡球第一支架2231垂直设置；推球件242与推球支座241连接；推球件242与挡球件224平行设置。通过设置推球装置24，且推球件242与推球支座241连接；推球支座241与挡球第一支架2231连接；当挡球驱动装置221驱动挡球件224打开出球口214时；推球件242在第一支架2231带动下会同时向出球口214靠近；推球件242会推动橄榄球离开储球容置空间215；这样加快了橄榄球的释出。

接球机构2设有接球支架21；接球支架21设有进球口213、出球口214和储球容置空间215；这样橄榄球能通过进球口213进入到储球容置空间215；橄榄球能通过出球口214释出储球容置空间215；同时在接球时，橄榄球会与机架1发生撞击；通过设置接球支架21，提高机架1的支撑强度；通过设置挡球装置22；这样在挡球件224的作用下，橄榄球会被阻挡在储球容置空间215内；当需要释出橄榄球时，通过挡球驱动装置221带动挡球件224远离出球口214；实现出球口214的打开；进而橄榄球能从储球容置空间215内释出；同时通过设置出球斜板23，出球斜板23远离出球口214的一端向靠近出球口214的一端倾斜；且倾斜方向自高向低；这样当出球口214被打开口；通过设置出球斜板23；在重力、出球斜板23对橄榄球支持力的作用下；位于储球容置空间215的橄榄球会向出球口214靠近，进而橄榄球从出球口214释出；这样橄榄球的释出方向是具有指向性的；进而能将橄榄球准确移动到指定位置。

本方案的工作方法，包括以下步骤：

（1）. 接球设备移动到一指定区域；此时出球口处于关闭状态；

（2）. 接球设备处于待接球状态；

（3）. 发球设备移动至训练场上的橄榄球所在位置；

（4）. 发球驱动机构驱动夹持装置向地面的橄榄球移动，旋转舵机将夹持装置旋转至对应橄榄球的角度，夹手驱动气缸驱动第一夹手和第二夹手张开将橄榄球卡入第一夹手和第二夹手之间；

（5）. 发球设备的夹手驱动气缸驱动第一夹手第二夹手闭合从而将橄榄球夹住后，发球驱动机构驱动夹持装置带着橄榄球向上摆动放置到连接发球限位机构的托球机构上；

（6）. 发球设备松开发球限位机构对托球机构的作用，托球机构在弹性的上膛机构的作用下托着球向缓冲机构反向运动；当托球机构触碰到缓冲机构，缓冲机构对托球机构进行缓冲并让托球机构停止，同时橄榄球在惯性作用下从托球机构发射出去实现一次发球；

（7）. 接球设备的接球支架接收橄榄球，橄榄球穿过进球口落入到储球容置空间内；

（8）. 接球设备移动到另一指定区域；

（9）. 接球设备的挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，挡球支架驱动驱动推球件靠近出球口；出球口打开；橄榄球在推球件作用下从储球容置空间内释出；释出橄榄球后挡球驱动装置缩回；

（10）.重复进行步骤（1）-（9）进行一下次捡球、发球和接球。

以上方法；接球设备先移动到指定区域；投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，发球驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去；接球设备接收橄榄球；然后接球设备再移动到另一指定区域；释出橄榄球时，挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；进而橄榄球能从储球容置空间内释出；同时在出球斜板、推球件的作用下，位于储球容置空间的橄榄球会向出球口靠近，这样橄榄球的释出方向是具有指向性的；进而能将橄榄球准确移动到指定位置。这样实现对橄榄球的发射和接收。

上述方法；步骤（4）具体包括：夹持驱动电机带动夹持驱动主动轮旋转，夹持驱动主动轮通过夹持驱动链条带动夹持驱动从动轮旋转，夹持从动轮带动夹持装置摆动，将夹持装置摆动到橄榄球的位置。

步骤（5）具体包括：通过发球驱动机构拉动滑动连接在发射台上的托球机构从发射台的末端向安装在发射机身上的发球限位机构方向运动，当托球机构运动到与发球限位机构可以作用时，启动发球限位机构，通过发球限位机构连接托球机构。

Claims (9)

1.一种发球设备和接球设备，其特征在于：包括发球设备和接球设备；发球设备用于发射橄榄球；接球设备用于接收橄榄球；发球设备包括发球移动装置，在所述发球移动装置上设有发射装置和夹持装置，所述发射装置设置在夹持装置的上方，所述发球移动装置包括发球底盘和云台，所述云台设置在发球底盘的上方，在云台上设有发射装置，所述发射装置包括发射底座、发射台、发射驱动机构、发射机身、发球限位机构、托球机构和缓冲机构，所述发射底座安装在云台上，位于发射底座上设有发射机身，在发射机身的前端设有发射台，缓冲机构设置在发射台上，发球限位机构设置在发射台的一端，在发射台上设有托球机构，发射驱动机构设置在发射底座上并连接发射机身，所述夹持装置通过发射驱动机构连接发射装置；

接球设备包括机架和接球机构；接球机构安装在机架上；机架上安装有接球移动装置；接球机构包括接球支架、挡球装置、出球斜板和推球装置；接球支架设有进球口、出球口和储球容置空间；进球口和出球口分别与储球容置空间连通；出球斜板设置在储球容置空间内，出球斜板位于进球口下方，出球斜板的一端与出球口连接；所述出球斜板倾斜设置；出球斜板的倾斜方向自远离出球口的一端向靠近出球口一端由高往低倾斜；推球装置设置在储球容置空间内且与挡球装置连接；推球装置包括推球支座和推球件；

挡球装置包括挡球驱动装置、挡球滑动装置、挡球支架和挡球件；挡球滑动装置连接挡球支架和接球支架，挡球支架滑动设置在接球支架上，挡球驱动装置安装在接球支架上，且挡球驱动装置的活动端与挡球支架连接；所述推球支座与挡球支架连接；推球件与推球支座连接；推球件与挡球件平行设置；挡球件靠近在接球支架设有出球口的一侧且与挡球支架连接；挡球支架带动挡球件和推球件同步移动；挡球支架带动挡球件打开、关闭出球口；

接球支架包括接球连接支撑件；接球连接支撑件设有两个；两接球连接支撑件设置在接球支架的两侧；接球连接支撑件包括挡球支板、第一承托件和第二承托件；第一承托件设置在挡球支板的一端；第二承托件设置在挡球支板的另一端；第一承托件和第二承托件都倾斜设置；且第一承托件的倾斜角度大于第二承托件的倾斜角度；第一承托件和第二承托件都安装在机架上；

出球斜板设有斜板支撑装置；斜板支撑装置设置在出球斜板远离出球口的一端；斜板支撑装置包括斜板固定件和斜板支撑轴；斜板固定件设有一个以上；相邻的斜板固定件将斜板支撑轴固定在出球斜板的底端；出球斜板靠近出球口的一端与第二承托件连接；斜板支撑轴设置在第一承托件上。

2.根据权利要求1所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述发射台包括发射上主管、发射下主管和发射导轨，所述发射上主管设置在发射机身的前端，发射导轨设置在发射上主管上，托球机构滑动的设置在发射导轨上，发射下主管设置在发射上主管的下方并连接发射机身，位于发射上主管和发射下主管的末端之间设有缓冲机构；

所述托球机构包括托球侧板、托球轴板、托球连接板、托球轴、托球缓冲块、限位铁块板、限位铁块、铁块连接柱、铁块固定法兰和托球滑块，所述托球机构通过托球滑块连接发射导轨，位于托球滑块的上方设有托球连接板，托球连接板的前后两侧设有限位铁块板，限位铁块通过铁块连接柱连接限位铁块板并通过铁块固定法兰固定，在限位铁块板的两侧的托球连接板上设有托球轴板，托球侧板设置在托球连接板的两端的末端，托球轴设置在发射上主管和发射下主管之间并连接托球轴板以及托球侧板，所述托球缓冲块还与缓冲机构相接触，托球缓冲块设置在托球轴板之间的托球轴上，所述限位铁块连接发球限位机构；所述发球限位机构包括限位电磁铁、磁铁固定板，限位电磁铁通过磁铁固定板固定在发射机身上，所述限位电磁铁与限位铁块连接。

3.根据权利要求2所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述缓冲机构包括发射前端固定板、缓冲轴承、缓冲轴、缓冲弹簧板、缓冲弹簧、缓冲轴固定块、缓冲导轨和缓冲滑块，所述发射前端固定板安装在发射上主管和发射下主管的两侧，位于发射前端固定板之间设有缓冲轴承，位于缓冲轴承上设有缓冲轴，缓冲弹簧板设置在缓冲轴上并连接发射前端固定板，缓冲导轨设置在发射上主管的底端，在缓冲导轨上设有缓冲滑块，缓冲轴的一端通过缓冲轴固定块连接在缓冲滑块上，在缓冲弹簧板上设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧包括缓冲轴并连接缓冲固定块，缓冲固定块与托球缓冲块相接触。

4.根据权利要求3所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述发射驱动机构包括发射驱动电机、发射驱动主动轮、发射驱动从动轮、发射驱动同心轮、驱动主轴、夹持驱动电机、夹持驱动主动轮、夹持驱动链条和夹持驱动从动轮，所述驱动主轴的两端设置在发射底座上，发射机身设置在驱动主轴上，驱动主轴与发射机身连接处之间的驱动主轴上设有发射驱动从动轮，发射驱动同心轮连接发射驱动从动轮，在发射机身的一侧上设有发射驱动电机，所述发射驱动电机上设有发射驱动主动轮，所述发射驱动主动轮与发射驱动从动轮啮合连接；在发射机身的另一侧上设有夹持驱动电机，所述夹持驱动电机上设有夹持驱动主动轮，在驱动主轴的两端上设有夹持驱动从动轮，所述夹持驱动主动轮通过夹持驱动链条与夹持驱动从动轮连接，所述夹持驱动从动轮连接夹持装置；

发射机身上还设有上膛机构，所述上膛机构包括上膛链条、弹力橡筋、橡筋导轮、调整轮、上膛齿轮、接近开关和链条卡板，所述上膛齿轮设置在缓冲机构上，上膛齿轮通过上膛链条连接发射驱动同心轮，上膛链条上设有链条卡板，所述链条卡板设在上膛链条上，所述发射下主管位于发射机身一端的一面上设有接近开关，发射台位于发射机身一端的两侧上设有调整轮，所述调整轮上设有弹力橡筋，所述弹力橡筋绕过缓冲机构上的橡筋导轮并连接托球机构，所述链条卡板与托球机构相接触。

5.根据权利要求4所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述夹持装置包括夹持连接板、夹持固定板、旋转舵机、舵机固定板、夹手组件，所述夹持连接板的一端连接发射驱动机构，夹持连接板的另一端连接舵机固定板，夹持固定板连接旋转舵机，所述旋转舵机穿过夹持固定板并连接舵机固定板，在夹持固定板的两端设有夹手组件，所述夹手组件包括第一夹手、第二夹手和夹手驱动气缸，所述夹手驱动气缸固定在夹持固定板的两端，在两端的夹手驱动气缸上设有沿着夹手驱动气缸摆动的第一夹手和第二夹手。

6.根据权利要求1所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述接球支架包括接球横向支撑件和接球纵向支撑件；接球横向支撑件与接球纵向支撑件垂直设置，且接球横向支撑件的一端与接球纵向支撑件的一端连接；接球横向支撑件的另一端、接球纵向支撑件的另一端与机架连接；所述进球口设置在接球横向支撑件上；所述出球口设置在接球纵向支撑件上。

7.根据权利要求6所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：挡球支架包括挡球第一支架和挡球第二支架；挡球第一支架设有两个；两挡球第一支架关于接球横向支撑件对称设置；挡球第一支架与接球横向支撑件平行设置，挡球第二支架连接在两挡球第一支架之间；所述挡球件与挡球第二支架连接。

8.根据权利要求7所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：所述接球连接支撑件与接球纵向支撑件连接。

9.根据权利要求8所述的一种发球设备和接球设备，其特征在于：挡球支板靠近第一承托件的一端设有支撑孔；所述斜板支撑轴穿设在支撑孔上。

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