CN112504017B - 一种防御设备的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防御设备的工作方法，包括如下步骤：（a）向防御监控装置的弹舱内放入弹丸，弹丸在弹舱的存储舱内被储存；（b）连接在旋转机构上的轨道移动装置沿着导轨进行移动更换防御监控装置的不同位置；防御监控装置在水平方向上360°旋转以及通过调节电机驱动发射枪管和监控摄像头在垂直方向上180°旋转；通过监控摄像头进行监控；（c）当监控摄像头监控到有入侵机器人时，防御监控装置中的供料装置和发射装置工作，具体的方法为：供料拨盘拨动从存储舱落入到供料舱中的弹丸到供料口，在拨料盘不断的拨动过程中，有连续的弹丸进入到供料口；当有弹丸达到摩擦轮处时，在摩擦轮电机带动摩擦轮滚动将弹丸发射到入侵机器人上。

Description

一种防御设备的工作方法

技术领域

本发明涉及监控机器人技术领域，具体涉及一种防御设备的工作方法。

背景技术

目前，机器人比赛是一种能够充分激发学生学习自动化、机械、电子、计算机技术等技术兴趣的方式，能够有效地将枯燥的理论学习和实践结合，实现寓教于乐。

大多数机器人比赛通过设置一定的任务，使参赛者各自无对抗完成设定任务，以完成任务的时间和完成质量进行评分区分胜负，没有对抗性。这类比赛有些是让机器人通过一些障碍关卡到达指定位置，有些是让机器人将特定物品从某个位置搬运至另一个位置，有些是让机器人发射物体击中特定目标(如投篮等)，有些是让机器人完成一些动作(如舞蹈机器人)，有些则是双方队伍使用多种机器人进行相互射击对抗，通过打中对方来进行得分。

对于双方队伍使用多种机器人进行相互射击对抗，以此来获得比分的机器人比赛来说，如果带有可在天上的导轨进行移动监控的射击机器人，对整个场地的环境进行监控且还能保护己方机器人的安全，这样可以给己方带来很大的胜算以及比赛的有趣性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防御设备的工作方法，本发明的移动监控装置，不仅可以实现全方位的监控，设有防御的装置，可以对入侵机器人进行射击，有效的保护受监控的地方。

为达到上述目的，一种防御设备的工作方法，包括如下步骤：

（a）向防御监控装置的弹舱内放入弹丸，弹丸在弹舱的存储舱内被储存；

（b）连接在旋转机构上的轨道移动装置沿着导轨进行移动更换防御监控装置的不同位置；同时，通过旋转机构驱动防御监控装置在水平方向上360°旋转以及通过防御监控装置中的发射装置的调节电机驱动发射枪管和监控摄像头在垂直方向上180°旋转；通过监控摄像头进行监控；

（c）当监控摄像头监控到有地面上的入侵机器人时，防御监控装置中的供料装置和发射装置工作，具体的方法为：启动供料电机，供料电机带动供料拨盘旋转，供料拨盘拨动从存储舱落入到供料舱中的弹丸到供料口，在拨料盘不断的拨动过程中，有连续的弹丸进入到供料口，在弹丸的挤压作用下，供料口的弹丸从供料管道进入到过渡管道中然后进入到发射枪管内；当有弹丸达到摩擦轮处时，在摩擦轮电机带动摩擦轮滚动的作用下将弹丸发射到入侵机器人上；

其中，供料装置包括供料舱、供料放置架、供料电机、供料拨盘和供料管道，所述供料放置架固定连接防御监控装置的防御监控支架，在防御监控支架上设有供料舱，位于供料舱内设有供料拨盘，供料电机设置在供料放置架的下方并穿过供料放置架和供料舱连接供料拨盘，供料舱位于防御监控支架的一侧上设有供料口，所述供料口连接供料管道，所述供料管道固定在防御监控支架上，位于供料管道的另一端连接发射装置；

所述发射装置包括调节电机、发射基板、过渡管道、发射枪管、摩擦轮、摩擦轮电机和发射固定板，所述调节电机的一端固定在防御监控支架上并连接供料管道，位于调节电机的另一端设有发射基板，在发射基板上设有与调节电机相对应的过渡管道，位于过渡管道的另一端连接发射枪管，所述发射枪管通过发射固定板固定在发射基板上，位于发射枪管的两侧设有摩擦轮，所述摩擦轮通过摩擦轮电机固定在发射基板上，在发射枪管位于摩擦轮的位置上开设有摩擦管道口，所述摩擦轮伸入该摩擦管道口内。

上述结构的防御设备，当需要补充弹丸时，调整转盘到轨道基板没有挡住进料口的位置即可将弹丸补充，弹丸放置到落料舱后，通过倾斜板的作用，弹丸会自行滚动落入存储舱，需要进行发射时，供料装置启动将弹丸从供料管道输送至发射装置，由此在发射装置上设有限位机构，弹丸会卡在限位机构前，每进行一次发射，限位机构打开通道，当有一个弹丸通过后限位机构即会关闭通道，使得每次发射只有一个弹丸会进入发射枪管，弹丸进入到摩擦管道口并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，从而完成发射动作，在进行监控时，防御监控装置可通过转盘进行水平360度的旋转，发射装置进行垂直180度转动，可实现全方位监控，当监控摄像头监控到入侵机器人时，发射装置可对其进行射击，将入侵机器人驱赶，可以警告对方，让对方清楚自己已经被发现，从而被迫离开，由此实现全方面的监控以及防御的作用。

进一步的，所述轨道移动装置包括轨道基板、连接筋板、驱动机构和从动机构，所述轨道基板与旋转机构相连，位于轨道基板下方设有连接筋板，所述连接筋板的一端设有驱动机构，在轨道基板上位于连接筋板另一端的一侧上设有从动机构，所述从动机构连接轨道基板；

所述驱动机构包括主控电机放置架、主控电机，轴承固定板、驱动主动轮、主控轴承和主控电机固定板，所述主控电机放置架固定在连接筋板上，在主控电机放置架的顶端设有主控电机，所述主控电机通过主控电机固定板固定在主控电机放置架上，主控电机的驱动轴穿过主控电机固定板连接驱动主动轮，驱动主动轮底端通过主控轴承连接轴承固定板，所述轴承固定板设置在主控电机放置架的底端；

所述从动机构和驱动机构的顶端上设有动力导轮，所述动力导轮包括动力导轮板和上导轮，所述动力导轮板设置在从动机构和驱动机构上，在动力导轮板的两端设有上导轮，位于动力导轮下方的轨道基板上设有与上导轮对应的下导轮；导轨位于上导轮与下导轮之间，导轨与驱动主动轮接触；

主控电机工作时，主控电机带动驱动主动轮旋转，驱动主动轮与导轨作用，让轨道移动装置在上导轮的作用下在导轨上移动。

进一步的，所述轨道基板位于从动机构的一侧设有调整安装台，所述调整安装台穿过从动机构位于调整安装台的下方设有轨道调整机构；所述轨道调整机构包括调整导轨、调整滑块和调整固定连接板，调整固定连接板设置在从动机构上，位于调整固定连接板上设有调整滑块，调整导轨设置在调整安装台的下方，所述从动机构通过调整滑块滑动的连接调整导轨，在驱动机构上设有调整连接桥，所述调整连接桥包括合页、固定连接板、活动连接板、连接板滑块、连接板导轨、连接板限位框架和限位拉簧，所述固定连接板通过合页设置在驱动机构上，在固定连接板上设有连接板导轨，在连接板导轨上设有连接板滑块，所述活动连接板的一端固定在连接板滑块上，活动连接板的另一端连接从动机构，在连接板导轨的两侧上设有连接板限位框架，在活动连接板位于连接板滑块的一端上设有限位板，所述限位板位于连接板限位框架内，限位拉簧设置在连接板限位框架的一端上，限位拉簧的另一端连接活动连接板，所述活动连接板上设有调节卡槽，位于从动机构上设有与调节卡槽相对应的调节卡条；

移动从动机构，让调整滑块在调整导轨上滑动，调整从动机构与驱动机构之间的距离，调整完成后，将调整卡槽卡入到调节卡条上。

进一步的，所述旋转机构包括转盘、旋转电机、驱动轴和驱动轴固定架，所述转盘的固定端设置在轨道基板上，转盘的旋转端连接弹舱的顶端，在转盘内设有旋转电机，所述旋转电机固定连接轨道基板，旋转电机穿过弹舱并连接驱动轴，所述驱动轴通过驱动轴固定架连接弹舱的底端，由此设置，通过转盘即可实现防御监控装置的水平旋转，所述转盘包括转盘下垫圈、转盘上垫圈、转盘外圈和转盘内圈，所述转盘内圈通过转盘下垫圈连接弹舱，转盘外圈设置在转盘内圈的外围，在所述转盘外圈固定连接转盘上垫圈，转盘上垫圈连接轨道基板，连接筋板横穿转盘上垫圈并压制转盘外圈；旋转电机工作，旋转电机带动驱动轴旋转，驱动轴带动驱动轴固定架旋转，驱动轴固定架带动防御监控装置旋转，由此设置，转盘外圈固定连接轨道基板，转盘内圈连接防御监控装置，在防御监控装置需要转动时，旋转电机驱动连接在弹舱下的驱动轴转动从而带动防御监控装置旋转，而转盘内圈跟着旋转，转盘外圈固定不动，通过设置转盘，在满足监控装置的旋转的同时，还可加强轨道移动装置和监控装置之间的牢固性，使得监控装置不容易脱离移动装置。

进一步的，所述弹舱包括存储舱和落料舱，存储舱设置在落料舱的一侧，落料舱上远离存储舱的一端上设有进料口，位于落料舱内设有倾斜板，所述倾斜板自落料口向下倾斜至存储舱设置，位于存储舱的下方设有出料口，位于出料口的下方设有供料装置；弹丸从进料口落入到落料舱内，落料舱中的弹丸通过倾斜板经落料口进入到存储舱中。

进一步的，所述调节电机包括电机主体、电机连接板和发射管道，所述电机主体的驱动端通过电机连接板连接发射基板，所述发射管道设置在电机主体内并连通过渡管道和供料管道，由此设置，调节电机可驱动发射装置进行垂直的角度调节，且设置了发射管道，从而使得弹丸可以穿过调节电机进入发射装置，使得弹丸行走的路径不会太复杂。

进一步的，所述存储舱的底端低于落料舱底端，由此设置的高度差，使得存储舱有更大的存储面积。

进一步的，所述发射装置还包括红外线发射器，所述红外线发射器位于发射枪管上，由此设置，红外线发射器可帮助发射装置更加准确的瞄准入侵机器人。

进一步的，所述供料拨盘包括推球杆和拨盘座，所述拨盘座连接供料电机，位于拨盘座上设有推球杆，所述推球杆围绕连接在拨盘座的外圈，所述拨盘座上设有自拨盘座顶端向下向外倾斜延伸的滑球面，由此设置，在弹丸落入供料舱时，通过滑球面的作用即可使得弹丸更加顺畅的落入推球杆之间。

进一步的，在发射装置之间设有限位机构，所述限位机构包括限位机构固定板、限位开关、限位杆和限位垫块，限位机构通过限位机构固定板固定在过渡管道上，在限位机构固定板的前端设有限位垫块，限位开关设置在限位垫块之间，限位杆设置在限位开关上，在发射枪管上位于限位开关的位置上设有限位管道口，所述限位杆位于该限位管道口内；

需要进行发射时，供料装置启动将弹丸从供料管道输送至发射装置，由此在发射装置上设有限位机构，弹丸会卡在限位机构前，每进行一次发射，限位机构打开通道，当有一个弹丸通过后限位机构即会关闭通道，使得每次发射只有一个弹丸会进入发射枪管，弹丸进入到摩擦管道口并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，完成发射动作。

附图说明

图1为本发明的防御设备的立体示意图。

图2为本发明的移动装置的立体示意图。

图3为本发明的监控装置的立体示意图。

图4为本发明的轨道调整机构的爆炸图。

图5为图2中A处的放大图。

图6为本发明的旋转机构的爆炸图。

图7为本发明的监控装置另一视角的立体示意图。

图8为本发明的供料装置的爆炸图。

图9为本发明的发射装置的爆炸图。

图10为本发明的发射装置的立体示意图。

图11为本发明的调节电机的爆炸图。

图12为本发明的限位机构的立体示意图。

图13为本发明的移动装置的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1至图13所示，一种防御设备，包括轨道移动装置1和监控装置2，所述监控装置2设置在轨道移动装置1的下方，所述监控装置2包括旋转机构3和防御监控装置4，所述防御监控装置4通过旋转机构3连接轨道移动装置1。

如图1和图3所示，所述防御监控装置4包括弹舱41、防御监控支架42、供料装置5、发射装置6和监控摄像头40，弹舱41连接旋转机构3，所述供料装置5通过防御监控支架42设置在弹舱41的下方，供料装置5的两侧的防御监控支架42上设有发射装置6，位于发射装置6上设有监控摄像头40。

所述轨道移动装置1包括轨道基板11、连接筋板12、驱动机构13、从动机构14和轨道调整机构15，所述轨道基板11与旋转机构3相连，位于轨道基板11下方设有连接筋板12，所述连接筋板12的一端设有驱动机构13，在轨道基板11上位于连接筋板12另一端的一侧上设有从动机构14，所述从动机构14通过轨道调整机构15连接轨道基板11，所述轨道基板11位于从动机构14的一侧设有调整安装台111，所述调整安装台111穿过从动机构14，位于调整安装台111的下方设有轨道调整机构15。

所述轨道调整机构15包括调整导轨151、调整滑块152和调整固定连接板153，调整固定连接板153设置在从动机构14上，位于调整固定连接板153上设有调整滑块152，调整导轨151设置在调整安装台111的下方，所述从动机构14通过调整滑块152滑动的连接调整导轨151。

如图5所示，在驱动机构13上设有调整连接桥16，所述调整连接桥16包括合页161、固定连接板162、活动连接板163、连接板滑块（图中未示出）、连接板导轨165、连接板限位框架166和限位拉簧167，所述固定连接板162通过合页161设置在驱动机构13上，在固定连接板162上设有连接板导轨165，在连接板导轨165上设有连接板滑块，所述活动连接板163的一端固定在连接板滑块上，活动连接板163的另一端连接从动机构14，在连接板导轨165的两侧上设有连接板限位框架166，在活动连接板163位于连接板滑块164的一端上设有限位板1631，所述限位板1631位于连接板限位框架166内，限位拉簧167设置在连接板限位框架166的一端上，限位拉簧167的另一端连接活动连接板163，所述活动连接板163上设有调节卡槽1632，位于从动机构14上设有与调节卡槽1632相对应的调节卡条1633，通过设置限位拉簧167，在需要根据轨道调节轨道移动装置时，调节轨道调整机构使得从动机构打开至轨道合适的宽度，将调节卡槽卡入从动机构上的调节卡条，即可调整完成，通过设置限位拉簧，在轨道移动装置安装在轨道上时，通过限位拉簧的作用，使得从动机构有一个向驱动机构的拉紧的力，使得从动机构更加贴合轨道，在移动时不会与轨道发生横向的相对移动。

如图3和图6所示，所述旋转机构3包括转盘31、旋转电机32、驱动轴33和驱动轴固定架34，所述转盘31的固定端设置在轨道基板11上，转盘31的旋转端连接弹舱41的顶端，在转盘31内设有旋转电机32，所述旋转电机32固定连接轨道基板11，旋转电机32穿过弹舱41并连接驱动轴33，所述驱动轴33通过驱动轴固定架34连接弹舱41的底端，由此设置，通过转盘即可实现监控装置的水平旋转，所述转盘31包括转盘下垫圈311、转盘上垫圈312、转盘外圈313和转盘内圈314，所述转盘内圈314通过转盘下垫圈311连接弹舱41，转盘外圈313设置在转盘内圈314的外围，在所述转盘外圈313固定连接转盘上垫圈312，转盘上垫圈312连接轨道基板11，连接筋板12横穿转盘上垫圈312并压制转盘外圈313，由此设置，转盘外圈固定连接轨道基板，转盘内圈连接防御监控装置，在监控装置需要转动时，旋转电机驱动连接在弹舱下的驱动轴转动从而带动监控装置旋转，而转盘内圈跟着旋转，转盘外圈固定不动，通过设置转盘，在满足监控装置的旋转的同时，还可加强移动装置和监控装置之间的牢固性，使得监控装置不容易脱离移动装置。

如图7所示，所述弹舱41包括存储舱411和落料舱412，存储舱411设置在落料舱412的一侧，落料舱412上远离存储舱411的一端上设有进料口413，位于落料舱412内设有倾斜板414，所述倾斜板414自落料口413向下倾斜至存储舱411设置，位于存储舱411的下方设有出料口415，位于出料口415的下方设有供料装置5，由此设置，当需要补充弹丸时，只需从进料口进行弹丸的补充，弹丸即可沿着倾斜板滚落至存储舱。

如图8，所述供料装置5包括供料舱51，供料放置架52、供料电机53、供料拨盘54和供料管道55，所述供料放置架52固定连接防御监控支架42，在防御监控支架42上设有供料舱51，位于供料舱51内设有供料拨盘54，供料电机53设置在供料放置架52的下方并穿过供料放置架52和供料舱51连接供料拨盘54，供料舱51位于防御监控支架42的一侧上设有供料口56，所述供料口56连接供料管道55，所述供料管道55固定在防御监控支架42上，位于供料管道55的另一端连接发射装置6，通过供料装置将弹丸从供料管道输送至发射装置。

如图9和图10所示，所述发射装置6包括调节电机61、发射基板62、过渡管道63、发射枪管64、摩擦轮65、摩擦轮电机66和发射固定板67，所述调节电机61的一端固定在防御监控支架42上并连接供料管道55，位于调节电机61的另一端设有发射基板62，在发射基板62上设有与调节电机61相对应的过渡管道63，位于过渡管道63的另一端连接发射枪管64，所述发射枪管64通过发射固定板67固定在发射基板62上，位于发射枪管64的两侧设有摩擦轮65，所述摩擦轮65通过摩擦轮电机66固定在发射基板62上，在发射枪管64位于摩擦轮65的位置上开设有摩擦管道口641，所述摩擦轮65伸入该摩擦管道口641内，发射装置所发射的弹丸为橡胶材料，由于摩擦轮还伸入摩擦管道通口内，因此，当需要发射时，弹丸进入到摩擦管道并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，从而完成发射动作，当监控摄像头监控到入侵机器人时，发射装置可对其进行射击，将入侵机器人驱赶，可以警告对方，让对方清楚自己已经被发现，从而被迫离开，由此实现全方面的监控以及防御的作用。

如图11所示，所述调节电机61包括电机主体611、电机连接板612和发射管道613，所述电机主体611的驱动端通过电机连接板612连接发射基板62，所述发射管道613设置在电机主体611内并连通过渡管道63和供料管道55，由此设置，调节电机可驱动发射装置进行垂直的角度调节，且设置了发射管道，从而使得弹丸可以穿过调节电机进入发射装置，使得弹丸行走的路径不会太复杂。

如图1和图13所示，所述驱动机构13包括主控电机放置架131、主控电机132，轴承固定板133、驱动主动轮134、主控轴承135和主控电机固定板136，所述主控电机放置架131固定在连接筋板12上，在主控电机放置架131的顶端设有主控电机132，所述主控电机132通过主控电机固定板136固定在主控电机放置架131上，主控电机132的驱动轴1321穿过主控电机固定板136连接驱动主动轮134，驱动主动轮134底端通过主控轴承135连接轴承固定板133，所述轴承固定板133设置在主控电机放置架131的底端，由此设置，通过主控电机即可实现移动装置的移动，简单有效。

如图1和图13所示，所述从动机构14包括从动轮141、从动轮连接板142和从动轮放置架143，所述从动轮放置架143设置在轨道调整机构15上，在所述从动轮放置架143上位于轨道基板11一端上设有从动轮连接板142，在所述从动轮连接板142的两端设有从动轮141，从动轮放置架143的底端连接调整固定连接板152（在图4中示出），由此设置，通过驱动主动轮与从动轮的配合夹着导轨进行移动。

如图13所示，所述从动机构14和驱动机构13的顶端上设有动力导轮10，所述动力导轮10包括动力导轮板101和上导轮102，所述动力导轮板101设置在从动机构14和驱动机构13上，在动力导轮板101的两端设有上导轮102，位于动力导轮10下方的轨道基板11上设有与上导轮102对应的下导轮103，通过导轮的设置，使得移动装置的上下都能提供动力，使得移动装置的移动更加流畅。

如图13所示，在轨道基板11的前后两端上还设有限制开关110，通过设置限制开关110，在移动装置移动至导轨无法前进的位置时，通过限制开关控制驱动机构停下或反向移动，从而避开意外的发生。

如图9至图12所示，所述发射装置6设有两个，在发射装置6之间设有限位机构60，所述限位机构60包括限位机构固定板601、限位开关602、限位杆603和限位垫块604，限位机构60通过限位机构固定板601固定在过渡管道63上，在限位机构固定板601的前端设有限位垫块604，限位开关602设置在限位垫块604之间，限位杆603设置在限位开关602上，在发射枪管64上位于限位开关602的位置上设有限位管道口642，所述限位杆603位于该限位管道口642内，要进行发射时，供料装置启动将弹丸从供料管道输送至发射装置，由此在发射装置上设有限位机构，弹丸会卡在限位机构前，每进行一次发射，限位机构打开通道，当有一个弹丸通过后限位机构即会关闭通道，使得每次发射只有一个弹丸会进入发射枪管，弹丸进入到摩擦管道口并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，完成发射动作。

具体步骤包括：

（a）向防御监控装置的弹舱内放入弹丸，弹丸在弹舱的存储舱内被储存；

（b）连接在旋转机构上的轨道移动装置沿着导轨进行移动更换防御监控装置的不同位置；同时，通过旋转机构驱动防御监控装置在水平方向上360°旋转以及通过防御监控装置中的发射装置的调节电机驱动发射枪管和监控摄像头在垂直方向上180°旋转；通过监控摄像头进行监控；

（c）当监控摄像头监控到有地面上的入侵机器人时，防御监控装置中的供料装置和发射装置工作，具体的方法为：启动供料电机，供料电机带动供料拨盘旋转，供料拨盘拨动从存储舱落入到供料舱中的弹丸到供料口，在拨料盘不断的拨动过程中，有连续的弹丸进入到供料口，在弹丸的挤压作用下，供料口的弹丸从供料管道进入到过渡管道中然后进入到发射枪管内；当有弹丸达到摩擦轮处时，在摩擦轮电机带动摩擦轮滚动的作用下将弹丸发射到入侵机器人上。

上述结构的防御设备，当需要补充弹丸时，调整转盘到轨道基板没有挡住进料口的位置即可将弹丸补充，弹丸放置到落料舱后，通过倾斜板的作用，弹丸会自行滚动落入存储舱，需要进行发射时，供料装置启动将弹丸从供料管道输送至发射装置，由此在发射装置上设有限位机构，弹丸会卡在限位机构前，每进行一次发射，限位机构打开通道，当有一个弹丸通过后限位机构即会关闭通道，使得每次发射只有一个弹丸会进入发射枪管，弹丸进入到摩擦管道口并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，从而完成发射动作，在进行监控时，防御监控装置可通过转盘进行水平360度的旋转，发射装置进行垂直180度转动，可实现全方位监控，当监控摄像头监控到入侵机器人时，发射装置可对其进行射击，将入侵机器人驱赶，可以警告对方，让对方清楚自己已经被发现，从而被迫离开，由此实现全方面的监控以及防御的作用。

Claims (8)

1.一种防御设备的工作方法，其特征在于包括如下步骤：

（a）向防御监控装置的弹舱内放入弹丸，弹丸在弹舱的存储舱内被储存；

（b）连接在旋转机构上的轨道移动装置沿着导轨进行移动更换防御监控装置的不同位置；同时，通过旋转机构驱动防御监控装置在水平方向上360°旋转以及通过防御监控装置中的发射装置的调节电机驱动发射枪管和监控摄像头在垂直方向上180°旋转；通过监控摄像头进行监控；

（c）当监控摄像头监控到有地面上的入侵机器人时，防御监控装置中的供料装置和发射装置工作，具体的方法为：启动供料电机，供料电机带动供料拨盘旋转，供料拨盘拨动从存储舱落入到供料舱中的弹丸到供料口，在拨料盘不断的拨动过程中，有连续的弹丸进入到供料口，在弹丸的挤压作用下，供料口的弹丸从供料管道进入到过渡管道中然后进入到发射枪管内；当有弹丸达到摩擦轮处时，在摩擦轮电机带动摩擦轮滚动的作用下将弹丸发射到入侵机器人上；

其中，供料装置包括供料舱、供料放置架、供料电机、供料拨盘和供料管道，所述供料放置架固定连接防御监控装置的防御监控支架，在防御监控支架上设有供料舱，位于供料舱内设有供料拨盘，供料电机设置在供料放置架的下方并穿过供料放置架和供料舱连接供料拨盘，供料舱位于防御监控支架的一侧上设有供料口，所述供料口连接供料管道，所述供料管道固定在防御监控支架上，位于供料管道的另一端连接发射装置；

所述发射装置包括调节电机、发射基板、过渡管道、发射枪管、摩擦轮、摩擦轮电机和发射固定板，所述调节电机的一端固定在防御监控支架上并连接供料管道，位于调节电机的另一端设有发射基板，在发射基板上设有与调节电机相对应的过渡管道，位于过渡管道的另一端连接发射枪管，所述发射枪管通过发射固定板固定在发射基板上，位于发射枪管的两侧设有摩擦轮，所述摩擦轮通过摩擦轮电机固定在发射基板上，在发射枪管位于摩擦轮的位置上开设有摩擦管道口，所述摩擦轮伸入该摩擦管道口内；

所述轨道移动装置包括轨道基板、连接筋板、驱动机构和从动机构，所述轨道基板与旋转机构相连，位于轨道基板下方设有连接筋板，所述连接筋板的一端设有驱动机构，在轨道基板上位于连接筋板另一端的一侧上设有从动机构，所述从动机构连接轨道基板；

所述驱动机构包括主控电机放置架、主控电机，轴承固定板、驱动主动轮、主控轴承和主控电机固定板，所述主控电机放置架固定在连接筋板上，在主控电机放置架的顶端设有主控电机，所述主控电机通过主控电机固定板固定在主控电机放置架上，主控电机的驱动轴穿过主控电机固定板连接驱动主动轮，驱动主动轮底端通过主控轴承连接轴承固定板，所述轴承固定板设置在主控电机放置架的底端；

所述从动机构和驱动机构的顶端上设有动力导轮，所述动力导轮包括动力导轮板和上导轮，所述动力导轮板设置在从动机构和驱动机构上，在动力导轮板的两端设有上导轮，位于动力导轮下方的轨道基板上设有与上导轮对应的下导轮；导轨位于上导轮与下导轮之间，导轨与驱动主动轮接触；

主控电机工作时，主控电机带动驱动主动轮旋转，驱动主动轮与导轨作用，让轨道移动装置在上导轮的作用下在导轨上移动；

所述轨道基板位于从动机构的一侧设有调整安装台，所述调整安装台穿过从动机构位于调整安装台的下方设有轨道调整机构；所述轨道调整机构包括调整导轨、调整滑块和调整固定连接板，调整固定连接板设置在从动机构上，位于调整固定连接板上设有调整滑块，调整导轨设置在调整安装台的下方，所述从动机构通过调整滑块滑动的连接调整导轨，在驱动机构上设有调整连接桥，所述调整连接桥包括合页、固定连接板、活动连接板、连接板滑块、连接板导轨、连接板限位框架和限位拉簧，所述固定连接板通过合页设置在驱动机构上，在固定连接板上设有连接板导轨，在连接板导轨上设有连接板滑块，所述活动连接板的一端固定在连接板滑块上，活动连接板的另一端连接从动机构，在连接板导轨的两侧上设有连接板限位框架，在活动连接板位于连接板滑块的一端上设有限位板，所述限位板位于连接板限位框架内，限位拉簧设置在连接板限位框架的一端上，限位拉簧的另一端连接活动连接板，所述活动连接板上设有调节卡槽，位于从动机构上设有与调节卡槽相对应的调节卡条；

移动从动机构，让调整滑块在调整导轨上滑动，调整从动机构与驱动机构之间的距离，调整完成后，将调整卡槽卡入到调节卡条上。

2.根据权利要求1所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述旋转机构包括转盘、旋转电机、驱动轴和驱动轴固定架，所述转盘的固定端设置在轨道基板上，转盘的旋转端连接弹舱的顶端，在转盘内设有旋转电机，所述旋转电机固定连接轨道基板，旋转电机穿过弹舱并连接驱动轴，所述驱动轴通过驱动轴固定架连接弹舱的底端，所述转盘包括转盘下垫圈、转盘上垫圈、转盘外圈和转盘内圈，所述转盘内圈通过转盘下垫圈连接弹舱，转盘外圈设置在转盘内圈的外围，在所述转盘外圈固定连接转盘上垫圈，转盘上垫圈连接轨道基板；旋转电机工作，旋转电机带动驱动轴旋转，驱动轴带动驱动轴固定架旋转，驱动轴固定架带动防御监控装置旋转。

3.根据权利要求1所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述弹舱包括存储舱和落料舱，存储舱设置在落料舱的一侧，落料舱上远离存储舱的一端上设有进料口，位于落料舱内设有倾斜板，所述倾斜板自落料口向下倾斜至存储舱设置，位于存储舱的下方设有出料口，位于出料口的下方设有供料装置；弹丸从进料口落入到落料舱内，落料舱中的弹丸通过倾斜板经落料口进入到存储舱中。

4.根据权利要求3所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述调节电机包括电机主体、电机连接板和发射管道，所述电机主体的驱动端通过电机连接板连接发射基板，所述发射管道设置在电机主体内并连通过渡管道和供料管道。

5.根据权利要求3所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述存储舱的底端低于落料舱底端。

6.根据权利要求1所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述发射装置还包括红外线发射器，所述红外线发射器位于发射枪管上。

7.根据权利要求1所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：所述供料拨盘包括推球杆和拨盘座，所述拨盘座连接供料电机，位于拨盘座上设有推球杆，所述推球杆围绕连接在拨盘座的外圈，所述拨盘座上设有自拨盘座顶端向下向外倾斜延伸的滑球面。

8.根据权利要求1所述的一种防御设备的工作方法，其特征在于：在发射装置之间设有限位机构，所述限位机构包括限位机构固定板、限位开关、限位杆和限位垫块，限位机构通过限位机构固定板固定在过渡管道上，在限位机构固定板的前端设有限位垫块，限位开关设置在限位垫块之间，限位杆设置在限位开关上，在发射枪管上位于限位开关的位置上设有限位管道口，所述限位杆位于该限位管道口内；

需要进行发射时，供料装置启动将弹丸从供料管道输送至发射装置，由此在发射装置上设有限位机构，弹丸会卡在限位机构前，每进行一次发射，限位机构打开通道，当有一个弹丸通过后限位机构即会关闭通道，使得每次发射只有一个弹丸会进入发射枪管，弹丸进入到摩擦管道口并被发射枪管两侧的摩擦轮挤压，摩擦轮一边旋转一边将弹丸挤压向前移动，当弹丸被挤压出摩擦轮的瞬间，通过摩擦轮与弹丸之间挤压的弹力将弹丸快速弹射出去，完成发射动作。

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