CN112641384A - 机器人减速刹车状态下的pid调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向，实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、让机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。

Description

机器人减速刹车状态下的PID调节方法

技术领域

本发明涉及机器人的驱动轮减速控制技术领域，特别是机器人减速刹车状态下的PID调节方法。

背景技术

目前扫地机器人在减速运动过程中速度控制存在一定的缺陷，例如，在机器人刹车减速行走过程中，如果速度响应太快，在执行急刹车减速时会产生顿挫感，反应太慢，就会迟顿，并且减速没达到目标速度值就有可能因为加速度过大而跨过0改变速度方向，使得机器人朝着相反的方向运动，最后不但达不到减速的目的，反而反向超过初始速度，即让机器人减速过头，随着调节输出的PWM信号占空比越来越大时，机器人的运动容易失控。

发明内容

为了解决上述驱动轮减速过头的问题，本发明结合P调节、增量式PI调节以及开环调节的方式，分周期地控制机器人的刹车减速的大小和方向，公开以下具体的技术方案：

机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法适用于机器人执行刹车减速运动，具体包括以下步骤：步骤1、根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值异常情况，对机器人的驱动轮的当前行走速度选择执行增量式P调节P调节或反向开环调节，实现：通过降低当前行走速度来缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；其中，执行增量式P调节P调节的过程中，设置急刹车标志位为低电平逻辑0；执行反向开环调节的过程中，设置急刹车标志位为高电平逻辑1；步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节或低速开环调节，以减少前述步骤1调节的当前行走速度在调节过程中存在的噪声干扰；其中，当前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差不是缩小为系统允许误差、急刹车标志位被置为逻辑1、且判断到步骤1调节出的驱动轮的速度变化量的方向与预先配置的最终目标速度的方向相反、且判断驱动轮的速度变化量的大小大于步骤1调节更新之前的行走速度的大小时，调整前述步骤1调节过的驱动轮的速度变化量的方向与最终目标速度的方向相同。

与现有技术相比，本技术方案基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向，实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、导致机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。

进一步地，在执行所述步骤2之后，还包括：步骤3、计数判断是否完成预先配置的最终目标速度匹配的最后一个调节周期内的速度调节步骤，是则返回所述步骤2以维持进行所述增量式PI调节，直到机器人不执行刹车减速运动为止；否则将当前调节周期下配置的目标速度更新为下一调节周期下配置的目标速度，再返回所述步骤1；其中，调节周期的个数是由所述最终目标速度、预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度计算获得。本技术方案结合P调节、增量式PI调节以及开环调节的方式，分周期地控制机器人的刹车减速的大小和方向，保证机器人在刹车行走过程中持久稳定，不会产生刹车减速过头的现象。

进一步地，所述根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值异常情况，对机器人的驱动轮的当前行走速度选择执行P调节或反向开环调节的方法包括：当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值是否大于刹车速度差阈值，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑1；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以降低所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小；或者，当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断当前调节周期内配置的目标速度是否为0，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑1；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以降低所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小；其中，反向处理是一种反向开环调节方式。该技术方案在减速过快或减速至0的场合下，根据当前调节周期下配置的目标速度的大小选择性地使用P调节或反向处理PWM信号占空比，使驱动轮的行走速度更快降低至预期的制动速度。

进一步地，所述反向处理包括：将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比更新为用于减速的刹车信号占空比，以获得反向处理输出的占空比信号；其中，这个反向处理输出的占空比信号用于供下一调节周期的P调节使用和/或当前调节周期的增量式PI调节使用；用于减速的刹车信号占空比所指示的速度变化量方向与机器人的驱动轮的当前行走速度的方向是相反的。该技术方案在机器人急需减速时，直接对PWM信号占空比取反处理而不需理会上一个调节周期内最新获得的PWM信号占空比的数值大小，从而降低机器人的驱动轮的当前行走速度，进而使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小。

进一步地，所述P调节的方法包括：将机器人的驱动轮的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积与所述驱动轮最新获得的PWM信号占空比相加，以获得P调节输出的PWM信号占空比，其中，P调节输出的PWM信号占空比用于降低机器人的驱动轮的当前行走速度。在该技术方案中，仅使用P调节的方式去改变降低驱动轮的当前行走速度，从而加快PWM信号占空比调节的响应速度。

进一步地，所述根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节或低速开环调节的方法包括：判断经过所述P调节降低后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是否缩小为系统允许误差，是则对最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比、降低后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积、降低后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与积分系数的乘积相加求和，以获得增量式PI调节输出的占空比；否则将最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比输出以供下一调节周期的P调节、增量式PI调节使用；其中，所述系统允许误差是100tick/s，这个tick/s是用于码盘表示的速度单位。

与现有技术相比，该技术方案在机器人的驱动轮的减速变化过快（包括P调节过快）并接近当前调节周期下配置的目标速度时，把速度调节状态（前述反向处理或P调节）地切换为增量式PI调节状态，进入一种平稳的PI调节状态下进行减速的调节，能够有效地减少机器人的驱动轮刹车行走过程中产生的顿挫感，有效地减少静差，更能适应短时间的变化而不受过去的速度误差的影响。

进一步地，在对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节之前，还包括：当降低后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是缩小为系统允许误差时，将急刹车标志位置逻辑0，并判断当前调节周期下配置的目标速度是否小于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，是则将最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比更新为当前调节周期下配置的目标速度与一个低速开环系数的乘积，以实现低速开环调节更新最新调节获得的当前行走速度；否则使用前述的增量式PI调节，去继续调节更新最新调节获得的当前行走速度。与现有技术相比，本技术方案使用开环控制的方式解决码盘读数量程不够精准的问题，保证机器人能在低速调节的条件下根据码盘的读数正常刹车行走。

进一步地，当所述急刹车标志位置逻辑0时，若当前调节周期下配置的目标速度小于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，则选择将经过所述低速开环调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；当所述急刹车标志位置逻辑0时，若当前调节周期下配置的目标速度大于或等于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，则选择将经过所述增量式PI调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；当所述急刹车标志位置逻辑0时，若经过所述P调节降低的行走速度与对应调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值没有缩小为所述系统允许误差，则将经过同一P调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层。使得机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动。

进一步地，还包括：若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都低于预先配置的最小驱动速度，则按预设放大比例系数同时放大左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最低的一个目标速度更新预先配置的最小驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断；若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都大于预先配置的最大动速度，则按预设缩小比例系数同时缩小左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最大的一个目标速度更新预先配置的最大驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断。从而在每一个调节周期进行PID调节之前对目标速度进行限速处理，以满足预期的左右驱动轮的调速效果。

进一步地，在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的。实现：根据固定的预期加速度把最终目标速度划分成每个调节周期内对应的目标速度，实现速度变化快慢的控制，进而结合前述技术方案在需要低速控制的场景下能柔和的控制机器行走，在需要速度快速变化的场合下能快速的响应使实际速度更快达到目标值。

附图说明

图1是本发明一实施例提供机器人减速刹车状态下的PID调节方法的流程图。

图2是本发明又一实施例提供机器人减速刹车状态下的PID调节方法的具体流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。

作为一种实施例，本发明实施例公开机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法适用于机器人执行刹车减速运动，并由机器人内部设置的PID控制器控制驱动轮执行，如图1所示，具体包括：步骤S101、根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值异常情况，对机器人的驱动轮的当前行走速度选择执行P调节或反向开环调节，从而通过调节降低当前行走速度来缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；其中，执行P调节的过程中，设置急刹车标志位为逻辑0；执行反向开环调节的过程中，设置急刹车标志位为逻辑1；然后进入步骤S102。在步骤S101中，机器人接收到预先配置的固定的预期加速度（大小不变的加速度和方向不变的加速度）、用于减速的调节周期，然后机器人按照这个固定的预期加速度和调节周期计算出每一个调节周期所预期的目标速度，以此作为对应调节周期下的制动调节的依据。优选地，P调节的比例系数是负值，用于降低机器人的驱动轮的当前行走速度；反向开环调节的系数也是负值，用于在机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值出现较大异常时，减小这个速度差值，以减轻速度差值的异常情况的影响。

步骤S102、根据前述步骤S101调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节或低速开环调节，以减少前述步骤S101调节的当前行走速度在调节过程中存在的噪声干扰，较为稳定地补偿减小后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差，同时也在步骤S101的基础上降低当前行走速度来缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；然后进入步骤S103。具体地，本实施例采用增量式PI调节对驱动轮的当前行走速度进行调节，以补偿当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差，特别是机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差缩小为系统允许误差，即机器人的驱动轮的行走速度接近当前调节周期下配置的目标速度时，机器人切换到平稳的增量式PI调节，当速度差越大，当前调节周期下的增量式PI调节的补偿量越大，以便于稳定地将机器人的驱动轮的行走速度降低至当前调节周期下配置的目标速度，相对于PID调节，本实施例在机器人的驱动轮的当前行走速度比较接近当前调节周期下配置的目标速度的情况下没有引入微分调节环节，因为微分调节环节会延长调节时间，对整个PID调节的速度响应的改善优化作用有限，而且微分调节环节相对于PI调节环节更容易收到细微噪声的影响。因此，本实施例通过增量式PI调节更能实现短时间的变化而不受过去的影响，保证机器人的减速制动的稳定性。

在执行步骤S102的过程中，若判断到前述步骤S101调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差没有缩小为系统允许误差，且急刹车标志位被置为用于提示速度变化异常的逻辑1信号时，开始通过判断对应置位条件下调节过（步骤S101的P调节或开环调节）的驱动轮的速度变化量的方向与最终目标速度的方向的关系，来调整步骤S101调节过的驱动轮的速度变化量的方向，以使得调整后的速度变化量的方向与最终目标速度的方向相同。在本实施例中，其中，当前述步骤S101调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差没有缩小为系统允许误差、急刹车标志位被置为逻辑1、且判断到步骤S101调节出的驱动轮的速度变化量的方向与预先配置的最终目标速度的方向相反、且判断驱动轮的速度变化量的大小大于步骤S101调节更新之前的行走速度的大小（速度降低后，由于减速过头会朝着相反方向增大）时，调整前述步骤S101调节过的驱动轮的速度变化量的方向与最终目标速度的方向相同。

值得注意的是，调节过的速度变化量传输到驱动层后，控制机器人的驱动轮从当前行走速度开始按照当前调节周期下调节出的速度变化量做变速运动。其中，急刹车标志位被置为用于提示速度变化异常的电平信号，等效于在刹车减速模式下的速度将发生较大的变化以至于让当前速度的方向变得与所述最终目标速度的方向相反，并存在朝着这个相反方向变大的趋势时，将所述急刹车标志位置为逻辑1。

具体地，判断经过前述步骤S101调节更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的方向是否与所述最终目标速度的方向相反，同时判断前述步骤S101调节更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的大小是否大于前述步骤S101调节更新之前的驱动轮的行走速度的大小，若两种判断结果都成立，表明步骤S101调节降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使其方向改变并反向超过调节之前的行走速度，而且驱动轮的行走速度的方向也变反，导致驱动轮的运动方向也变得相反，最终陷入运动失控的状态中。

需要说明的是，在本实施例中，机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差没有缩小为系统允许误差时，在机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期下配置的目标速度不是比较接近的情况下，不进入增量式PI调节，因为本实施例公开的增量式PI调节是用于机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差比较小的情况下进行平稳的调节的，有利于消除静差和克服部分噪声的干扰。

另外，若判断到前述步骤S101调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差没有缩小为系统允许误差，且急刹车标志位没有被置为用于提示速度变化异常的电平信号、且不是所述最终目标速度对应的最后一个调节周期时，可以直接进入下一调节周期继续新的一次速度调节，实现稳定地将机器人的驱动轮的行走速度降低拉近至所述最终目标速度。

步骤S103、判断是否完成预先配置的最终目标速度匹配的最后一个调节周期内的速度调节步骤（最后一个调节周期内执行前述步骤S101和前述步骤S102），是则进入步骤S105，否则进入步骤S104。其中，这个预先配置的最终目标速度是机器人的驱动轮所处的减速运动状态是相关联的，当机器人的驱动轮处于刹车减速状态时，这个预先配置的最终目标速度是比机器人的驱动轮在刹车减速运动中的初始速度小的，在急刹车减速状态是接近0的。

步骤S105、判断机器人是否保持执行刹车减速运动，是则进入步骤S102，否则结束机器人在当前的刹车运动模式下的速度调节操作。

具体地，在步骤S102中完成相对应的速度调节后，步骤S103计数判断到已经完成最后一个调节周期，在最后一个调节周期内，若通过上一个调节周期调节更新的机器人的驱动轮的行走速度已经降低接近所述最终目标速度（两者速度差缩小为系统允许误差），则继续在步骤S102中执行增量式PI调节，然后再从步骤S105返回到步骤S102中选择执行增量式PI调节，此时，返回步骤S102继续保持增量式PI调节后，而不用理会调节周期或者是调节时间的长短问题，直到机器人在当前的刹车减速运动模式下的速度调节操作结束。原因在于：虽然机器人的驱动轮的当前行走速度降低到本实施例所预期的速度，但是还是存在阻力、噪声干扰、静差等因素，仍需保持PID调节以维持稳定的加速行走状态。然后，当机器人接收到下一个不同类型的运动行为的最终目标速度的控制指令时，机器人的驱动轮所处的速度变化状态发生改变，可能是由减速运动切换为加速运动。

因此，前述步骤通过分周期调节机器人的驱动轮的当前行走速度依次达到对应的目标速度，减少机器人行走过程中的顿挫感。因而，实现：根据固定的预期加速度把最终目标速度划分成每个调节周期内对应的目标速度，实现速度变化快慢的控制。需要说明的是，在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的；其中，调节周期的个数是由所述最终目标速度、预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度计算获得。具体地，首先求取预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度的乘积，作为调节周期内的固定速度变化量；然后求取所述最终目标速度与这个固定速度变化量的比值，作为所述调节周期的个数。

步骤S104、将当前调节周期下配置的目标速度更新为下一调节周期下配置的目标速度，然后返回步骤S101。在步骤S104中，机器人的驱动轮在当前调节周期下的当前行走速度是被增量式PI调节更新为新的行走速度，用于在下一调节周期内与下一调节周期下配置的目标速度进行比较以完成新的增量式PI调节；当然机器人的驱动轮在当前调节周期下的当前行走速度也可以是没有被增量式PI调节更新过的，需要在下一调节周期内与下一调节周期下配置的目标速度进行比较，判断是否可以通过增量式PI调节来稳定地补偿机器人的行走速度与下一调节周期下配置的目标速度的速度差，以实现调节降低后的行走速度稳定地接近于下一调节周期下配置的目标速度、或落入下一调节周期下配置的目标速度的临界误差范围内，并保证这一过程中产生的静差得以消除，产生的噪声干扰也得到合理的调节。需要说明的是，在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的，下一调节周期下配置的目标速度是保持比当前调节周期下配置的目标速度小。

需要说明的是，在重复上述步骤S101至步骤S105的过程中，无论切换到哪一种速度变化状态下，本实施例进行增量式PI调节后将当前调节周期下达到的PWM信号占空比更新为下一调节周期下所需达到的PWM信号占空比，用于控制机器人的驱动轮的刹车减速行走的变化状态，因为增量式PI调节实际上是基于机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差，配置比例系数和积分系数进行乘积求和运算得到占空比信号，其中，比例系数和积分系数可能都是负值。其中，PWM信号占空比采用的是1024级控制占空比，使得速度的处理更加的精细。

在本实施例中，机器人的驱动轮的当前行走速度以及调节后的行走速度都是由机器人的驱动轮内部的码盘读取换算出来的。机器人是通过码盘取获取当前速度的，所以在对所述目标速度做处理之前需要把所述目标速度按照码盘比进行单位的转换，把速度的单位mm/s转换为tick/s，同理对预期加速度的单位作为相应的调整变化。同时， 驱动轮的调节周期优选为10ms，作为机器人的运动控制周期，对应测试读取显示出来的机器人实际运动速度也是比较流畅的。

与现有技术相比，本实施例基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向；并结合P调节、增量式PI调节以及开环调节的方式，分周期地控制机器人的刹车减速的大小和方向，保证机器人在刹车行走过程中持久稳定，不会产生刹车减速过头的现象。实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、让机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。

优选地，所述系统允许误差用于表示所述当前行走速度在经过所述P调节或反向处理后，当前行走速度接近当前调节周期下配置的目标速度。所述系统允许误差优选为100tick/s。

作为另一种实施例，即刹车减速运动的实施场景中（包括正向刹车减速和反向刹车减速，其中正向是机器人当前行走方向），提供机器人减速刹车状态下的PID调节方法，具体如图2所示，具体包括以下步骤：

步骤S301、在机器人按照当前的运动模式启动运动时，对驱动轮配置初始PWM信号占空比、最终目标速度、固定的预期加速度和调节周期，此时机器人按照这个固定的预期加速度和调节周期计算出每一个调节周期所预期达到的目标速度，以此作为对应调节周期下执行PID调节的速度判断依据；然后进入步骤S302。具体地，在机器人启动减速运动时，分别对机器人的左驱动轮和机器人的右驱动轮配置相匹配的初始PWM信号占空比，这些初始PWM信号占空比和实际速度相匹配，既可以减少在减速运动过程中P调节的时间，又确保了左驱动轮和右驱动轮的一致性。

步骤S302、根据驱动轮的码盘读数确定出机器人的运动状态，包括刹车减速运动（反向刹车减速运动和正向刹车减速运动，其中，减速过大则容易过头以至于反向超过原始速度）。然后进入步骤S303。需要说明的是，左右驱动轮内的码盘单位采样时间内的实时脉冲计数可以得出实时左右驱动轮的速度值，左右驱动轮的脉冲计数，经过码盘计算与速度的转换公式(该转换公式可为本领域人员常用技术，也可为本申请人研究出的成果)得到机器人在当前运动行为下的整体速度，该整体速度为左右驱动轮的平均值)，进而确定机器人的加速度大小。

步骤S303、机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值是否大于刹车速度差阈值，是则进入步骤S305，否则进入步骤S304。该步骤用于判断机器人的驱动轮在减速过程中是否出现减速异常的情况，包括出现减速过快的现象，比如刹车速度差阈值优选为400mm/s时，步骤S303则是判断机器人的驱动轮在步骤S302中减速运动中出现的当前行走速度是否比当前调节周期内配置的目标速度大400mm/s。需要说明的是，当出现减速过快的现象时，驱动轮的速度容易出现失控，对机器人的运动的稳定性产生影响。

步骤S304、判断当前调节周期内配置的目标速度是否为0，是则进入步骤S305，否则进入步骤S306。如果判断到机器人的驱动轮在减速过程中没有出现减速过快的情况，则利用该步骤去判断机器人的驱动轮在当前调节周期下配置的目标速度是否为0。因为在目标速度设置为0的情况下，本实施例需将驱动轮的当前行走速度调节至接近目标速度0，而当驱动轮的当前行走速度在0的附近时，在一些实施场景下，调节输出的PWM信号占空比会将驱动轮的当前行走速度的方向调节为与其相反，当调节输出的PWM信号占空比越来越大时，容易失控。

步骤S305、将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑1，然后进入步骤S307；具体地，所述反向处理是作为一种开环调节方式，所述反向处理包括：将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比更新为用于减速的刹车信号占空比，以获得反向处理输出的占空比信号；其中，这个反向处理输出的占空比信号用于供下一调节周期的P调节累加使用和/或当前调节周期的增量式PI调节累加使用；用于减速的刹车信号占空比所指示的速度变化量方向与机器人的驱动轮的当前行走速度的方向是相反的，用于减速的刹车信号占空比的数值符号与所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比的数值符号是相反的，用于减速的刹车信号占空比的数值符号与机器人的驱动轮的当前行走速度的方向是相反的，使得用于减速的刹车信号占空比控制输出的速度变化量的方向与机器人的驱动轮的当前行走速度的方向是相反的。

在一些实施场景中，对PWM信号占空比进行反向处理，比如当前行走速度是250mm/s，当前获得的PWM信号占空比是650，将当前获得的PWM信号直接设置为刹车信号占空比-20，直接作为反向处理输出的占空比信号，实现对机器人的驱动轮的当前行走速度的减速作用；若在下一调节周期中仍判断到机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值大于刹车速度差阈值，则继续通过反向处理设置出新的刹车信号占空比-40，并将这个新的刹车信号占空比-40直接作为新的反向处理输出的占空比信号，直到所述驱动轮的行走速度被反向处理为接近对应调节周期内配置的目标速度，然后才能在后续步骤中进入所述增量式PI调节中对比较接近的驱动轮的当前行走速度和对应调节周期下配置的目标速度的速度差进行稳定的调节，增强驱动轮刹车减速的稳定性，以消除静差，并克服干扰。

步骤S306、当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行刹车减速运动时，若步骤S304判断到当前调节周期内配置的目标速度为0，或者，步骤S303判断到机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值大于刹车速度差阈值，则对机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值进行P调节，让P调节输出的PWM信号占空比换算降低所述驱动轮的当前行走速度，以缩小驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差，并将急刹车标志位设置为逻辑0。然后进入步骤S307。需要说明的是，所述P调节的方法包括：将机器人的驱动轮在当前调节周期内更新前的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积与所述驱动轮最新获得的PWM信号占空比（在步骤S306中最新获得的PWM信号占空比是步骤S301中配置的初始PWM信号占空比、或者是上一调节周期内的开环调节结果、或者是上一调节周期内的增量式PI调节的结果）相加，以获得P调节输出的PWM信号占空比，其中，P调节输出的PWM信号占空比用于控制更新机器人的驱动轮的当前行走速度，相关联的比例系数可以是负数；此时，机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值不是特别大，但需要经过P调节以进一步地快速缩小两者的速度差值，减小超调和振荡，再在两者的速度差值足够小的时候切换到平稳的增量式PI调节中。本实施例仅使用P调节的方式去改变更新驱动轮的当前行走速度，从而加快PWM信号占空比调节的响应速度。在机器人执行刹车减速的过程中，通过P调节来让所述驱动轮的当前制动速度快速响应更新，增强机器人对刹车制动环境的敏感程度，防止超调和振荡。从而在机器人减速刹车这一速度快速变化的场景下能快速控制机器人减速达到预期的制动目标速度。因此，本实施例实现根据所述驱动轮所处的速度状态，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节，提高所述驱动轮按照PWM信号占空比行走的响应速度，减少机器人在实际刹车所需调节的时间。

步骤S307、判断步骤S305反向处理降低后的当前行走速度或步骤S306的P调节降低后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是否缩小为所述系统允许误差，是则进入步骤S308，否则进入步骤S311，使得最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比留给下一调节周期的P调节、增量式PI调节使用。优选地，所述系统允许误差用于表示所述当前行走速度在经过所述P调节或反向处理后，当前行走速度接近当前调节周期下配置的目标速度。所述系统允许误差优选为100tick/s。因此通过设置所述系统允许误差来检测并触发调节减速过头的驱动轮的行走速度，避免步骤S305更新后的当前行走速度或步骤S306更新后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值变得过大，进而及时防止后续增量式PI调节出的PWM信号占空比失控、以及下一调节周期内的P调节输出的PWM信号占空比失控。

步骤S308、将急刹车标志位置逻辑0，说明机器人的驱动轮的行走速度已经接近当前调节周期下配置的目标速度，需要将来自步骤S305降低的当前行走速度所匹配的急刹车标志位由逻辑1置为逻辑0；并判断当前调节周期下配置的目标速度是否小于所述驱动轮的码盘被读取的最低速度值，是则进入步骤S310，否则进入步骤S309。

步骤S310、将最新获得的机器人的驱动轮的PWM信号占空比更新为当前调节周期下配置的目标速度与一个低速开环系数的乘积，以实现低速开环调节经过步骤S306的P调节更新过的PWM信号占空比、或经过步骤S305的反向处理更新过的PWM信号占空比，间接控制更新驱动轮的当前行走速度，使用开环控制的方式解决码盘读数量程不够精准的问题，可以是按照低速开环系数增大所述目标速度，使得与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是缩小为系统允许误差的当前行走速度能够在码盘上被正常读取，保证机器人在刚启动加速的场景下的速度数据能被码盘读取，并根据对应的读数正常行走。然后进入步骤S311。

步骤S309、使用增量式PI调节的方式，去调节降低步骤S306调节更新降低过的当前行走速度、或调节降低步骤S305降低处理过的当前行走速度，从而实现：根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度之间的一种大小比较关系，对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节的方法，然后进入步骤S311。具体地，所述增量式PI调节包括：对最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比（步骤S306的P调节结果或步骤S305的反向处理结果）、更新后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积、更新后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与积分系数的乘积相加求和，以获得增量式PI调节输出的占空比。与现有技术相比，本实施例在机器人的驱动轮的行走速度的降低变化过快（包括P调节过快）并接近当前调节周期下配置的目标速度时，把速度调节状态（前述反向处理或P调节）地切换为增量式PI调节状态，在短时间内进入一种平稳的刹车制动速度状态下，能够有效地减少机器人的驱动轮刹车行走过程中产生的顿挫感，并对有效地减少静差，更能适应短时间的变化而不受过去的速度误差的影响。

步骤S311、判断急刹车标志位是否置为逻辑1，是则进入步骤S312，否则进入步骤S313。需要说明的是，机器人使用的码盘是单方向的，单纯从码盘无法判断驱动轮方向的正负。在驱动轮的当前行走速度过0，很容易失控，因为PWM信号占空比是进行PID调节，根据当前行走速度和同一调节周期内的目标速度的差值来计算得到PWM信号占空比的结果值，如果PWM信号占空比的结果值在0附近，那么容易出现当前行走速度的方向判断错误的问题，会导致PWM信号占空比控制的方向错误，在相反方向上产生当前行走速度和同一调节周期内的目标速度的差值越来越大，PWM信号占空比也变得越来越大，最后驱动轮的运转变得失控。因此还需要对速度的方向进行判断。

步骤S312、判断经过所述步骤S305更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的方向是否与所述最终目标速度的方向相反，且判断这个速度变化量的大小是否大于对应步骤更新之前的驱动轮的行走速度，若两者判断条件都成立则进入步骤S314，否则进入步骤S315；或者，判断经过所述步骤S305更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的方向是否与所述最终目标速度的方向相反且同时到判断这个速度变化量的大小是否大于对应步骤更新之前的驱动轮的行走速度大小的两倍以至于反向超过对应步骤更新之前的驱动轮的行走速度大小（或反向超过更新之前的驱动轮的行走速度大小的两倍），若两者判断条件都成立则进入步骤S314，否则进入步骤S315。具体地，在该步骤S312中参与判断的所述步骤S305的反向处理更新输出的数值是经过步骤S307判断筛选，且是在所述急刹车标志位置逻辑1的情况下进行的。

步骤S314、将经过所述步骤S305更新的PWM信号占空比（参与步骤S312的判断操作的的PWM信号占空比）所控制的驱动轮的速度变化量的方向调节为与其相反的方向，避免驱动轮的速度往错误的方向上越变越大，使得机器人无法在相应的调节周期内刹车减速制动为静止状态。然后进入步骤S315。

具体地，当判断到所述急刹车标志位置逻辑1时，若经过所述反向处理更新的行走速度与对应调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值不是缩小为系统允许误差，则判断经过所述反向处理更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的方向是否与所述最终目标速度的方向相反，且判断驱动轮的速度变化量的大小是否大于所述反向处理更新之前的行走速度的大小，若两者判断条件都满足则将经过前述反向处理更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量的方向调节为与其相反的方向。与现有技术相比，本实施例在所述P调节、所述增量式PI调节、所述低速开环调节或所述反向处理的急刹车场景下的驱动轮的行走速度之后，控制更新后的PWM信号占空比所控制的驱动轮的行走速度方向变得与当前调节周期下配置的目标速度方向相同，及时判断出PWM信号占空比调节失控的速度信息，有利于及时纠正PWM信号占空比控制的方向错误。

步骤S313、将更新调节过的PWM信号占空比输出至所述驱动轮对应的系统驱动层，实现机器人的行走速度的控制，然后进入步骤S315。在步骤S313中，步骤S209的增量式PI调节出的PWM信号占空比、步骤S310的低速开环调节出的PWM信号占空比输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；或者，经过步骤S306所述P调节更新的行走速度与对应调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值没有缩小为系统允许误差时，将步骤S306所述P调节更新的PWM信号占空比输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；本实施例将前述的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层，实现对机器人按照前述PWM信号占空比调节控制的行走速度在工作区域作刹车减速运动，然后进入步骤S315。从而实现控制机器人按照前述调节输出的PWM信号占空比执行加速运动，这正是本实施例的机器人从启动刹车开始执行稳定的减速运动的触发控制机制，使得机器人的驱动轮从当前行走速度开始按照当前调节周期下的PWM信号占空比调节出的速度变化量做减速运动。

步骤S315、判断当前是否完成预先配置的最终目标速度匹配的最后一个调节周期内的速度调节步骤，是则进入步骤S317，否则进入步骤S316。

步骤S317、判断机器人是否保持执行刹车减速运动，是则返回步骤S308，此时视为已经将机器人的驱动轮的行走速度稳定地调节至最终目标速度，但需要重新返回步骤S308，通过执行增量式PI调节或所述低速开环调节来保证机器人的驱动轮的当前行走速度稳定地达到本实施例所预期的速度；否则结束当前运动行为下的行走速度调节方法，并等待下一个不同类型的运动行为（比如加速运动）的最终目标速度的控制指令。

步骤S316、将当前调节周期下配置的目标速度更新为下一调节周期下配置的目标速度，然后返回步骤S303。需要说明的是，在本实施例中，可以将最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比输出以供下一调节周期的P调节和增量式PI调节使用。

在前述步骤中，机器人的驱动轮在当前调节周期下的当前行走速度可能经过P调节、增量式PI调节、低速开环调节、反向处理更新为新的行走速度，用于在下一调节周期内与下一调节周期下配置的目标速度进行比较以完成新的一轮对应的调节；当然机器人的驱动轮在当前调节周期下的经过P调节过的行走速度也可以是没有被增量式PI调节更新过的，需要在下一调节周期内与下一调节周期下配置的目标速度进行比较，判断是否可以通过增量式PI调节来稳定地补偿经过P调节过、反向处理过的机器人的行走速度与下一调节周期下配置的目标速度的速度差，以实现调节后的行走速度稳定地接近于下一调节周期下配置的目标速度、或落入下一调节周期下配置的目标速度的临界误差范围内，并保证这一过程中产生的静差得以消除，产生的噪声干扰也得到合理的调节，再通过判断更新的PWM信号占空比所控制的驱动轮的速度变化量与所述最终目标速度的大小方向关系以预防驱动轮的行走速度减速过头，反向超过最终目标速度，导致机器人的减速刹车制动失效，从而也确保在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的，下一调节周期下配置的目标速度是比当前调节周期下配置的目标速度小。

因此，本实施例根据划分出的每个周期的目标速度，实现启动状态下的速度变化快慢的控制，特别是在机器人刹车减速至零的场景下（速度发生较大的变化）能快速地响应使实际行走速度更快接近目标制动速度，在当前行走速度接近目标制动速度时，柔和的控制机器人刹车减速行走。实现在不同减速状态下都能实现精准控制。

优选地，所述系统允许误差用于表示所述当前行走速度在经过所述P调节或反向处理后，当前行走速度接近当前调节周期下配置的目标速度。所述系统允许误差优选为100tick/s。

在前述三个实施例的基础上，还包括对所述目标速度的限制处理，具体为：若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都低于预先配置的最小驱动速度，则按预设放大比例系数同时放大左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最低的一个目标速度更新预先配置的最小驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断。若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都大于预先配置的最大动速度，则按预设缩小比例系数同时缩小左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最大的一个目标速度更新预先配置的最大驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断。从而在每一个调节周期进行PID调节之前对目标速度进行限速处理，以满足预期的左右驱动轮的调速效果。

在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的；其中，调节周期的个数是由所述最终目标速度、预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度计算获得。实现：根据固定的预期加速度把最终目标速度划分成每个调节周期内对应的目标速度，实现速度变化快慢的控制，进而结合前述三个实施例在需要低速控制的场景下能柔和的控制机器行走，在需要速度快速变化的场合下能快速的响应使实际速度更快达到目标值。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.机器人减速刹车状态下的PID调节方法，其特征在于，该PID调节方法适用于机器人执行刹车减速运动，具体包括以下步骤：

步骤1、根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值异常情况，对机器人的驱动轮的当前行走速度选择执行P调节或反向开环调节，实现：通过降低当前行走速度来缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；其中，执行P调节的过程中，设置急刹车标志位为逻辑0；执行反向开环调节的过程中，设置急刹车标志位为逻辑1；

步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节或低速开环调节，以减少前述步骤1调节的当前行走速度在调节过程中存在的噪声干扰；其中，当前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差不是缩小为系统允许误差、急刹车标志位被置为逻辑1、且判断到步骤1调节出的驱动轮的速度变化量的方向与预先配置的最终目标速度的方向相反、且判断驱动轮的速度变化量的大小大于步骤1调节更新之前的行走速度的大小时，调整前述步骤1调节过的驱动轮的速度变化量的方向与最终目标速度的方向相同。

2.根据权利要求1所述PID调节方法，其特征在于，在执行所述步骤2之后，还包括：

步骤3、计数判断是否完成预先配置的最终目标速度匹配的最后一个调节周期内的速度调节步骤，是则返回所述步骤2以维持进行所述增量式PI调节，直到机器人不执行刹车减速运动为止；否则将当前调节周期下配置的目标速度更新为下一调节周期下配置的目标速度，再返回所述步骤1；

其中，调节周期的个数是由所述最终目标速度、预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度计算获得。

3.根据权利要求2所述PID调节方法，其特征在于，所述根据机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值异常情况，对机器人的驱动轮的当前行走速度选择执行P调节或反向开环调节的方法包括：

当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值是否大于刹车速度差阈值，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑1；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以降低所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑0；

或者，当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断当前调节周期内配置的目标速度是否为0，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以降低机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑1；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以降低所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并将急刹车标志位设置为逻辑0；

其中，反向处理是一种反向开环调节方式。

4.根据权利要求3所述PID调节方法，其特征在于，所述反向处理包括：

将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比更新为用于减速的刹车信号占空比，以获得反向处理输出的占空比信号；其中，这个反向处理输出的占空比信号用于供下一调节周期的P调节使用和/或当前调节周期的增量式PI调节使用；用于减速的刹车信号占空比所指示的速度变化量方向与机器人的驱动轮的当前行走速度的方向是相反的。

5.根据权利要求4所述PID调节方法，其特征在于，所述P调节的方法包括：

将机器人的驱动轮的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积与所述驱动轮最新获得的PWM信号占空比相加，以获得P调节输出的PWM信号占空比，其中，P调节输出的PWM信号占空比用于降低机器人的驱动轮的当前行走速度。

6.根据权利要求5所述PID调节方法，其特征在于，所述根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节或低速开环调节的方法包括：

判断经过所述P调节降低后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是否缩小为系统允许误差，是则对最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比、降低后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与比例系数的乘积、降低后的当前行走速度与所述当前调节周期下配置的目标速度的速度差值与积分系数的乘积相加求和，以获得增量式PI调节输出的占空比；否则将最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比留给下一调节周期的P调节、增量式PI调节使用；

其中，所述系统允许误差是100tick/s，这个tick/s是用于码盘表示的速度单位。

7.根据权利要求6所述PID调节方法，其特征在于，在对机器人的驱动轮的当前行走速度进行增量式PI调节之前，还包括：

当降低后的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值是缩小为系统允许误差范围时，将急刹车标志位置逻辑0，并判断当前调节周期下配置的目标速度是否小于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，是则将最新调节过的机器人的驱动轮的PWM信号占空比更新为当前调节周期下配置的目标速度与一个低速开环系数的乘积，以实现低速开环调节更新最新调节获得的当前行走速度；否则使用前述的增量式PI调节，去继续调节更新最新调节获得的当前行走速度。

8.根据权利要求7所述PID调节方法，其特征在于，当所述急刹车标志位置逻辑0时，若当前调节周期下配置的目标速度小于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，则选择将经过所述低速开环调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；

当所述急刹车标志位置逻辑0时，若当前调节周期下配置的目标速度大于或等于所述驱动轮的码盘被允许读取的最低速度值，则选择将经过所述增量式PI调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层；

当所述急刹车标志位置逻辑0时，若经过所述P调节降低的行走速度与对应调节周期下配置的目标速度的速度差值的绝对值不是缩小为所述系统允许误差，则将经过同一P调节更新的PWM信号占空比直接输出至所述驱动轮对应的系统驱动层。

9.根据权利要求8所述PID调节方法，其特征在于，还包括：

若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都低于预先配置的最小驱动速度，则按预设放大比例系数同时放大左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最低的一个目标速度更新预先配置的最小驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断；

若判断到当前调节周期下配置的左驱动轮的目标速度和当前调节周期下配置的右驱动轮的目标速度都大于预先配置的最大动速度，则按预设缩小比例系数同时缩小左驱动轮的目标速度和右驱动轮的目标速度，再从放大后的左驱动轮的目标速度和放大后的右驱动轮的目标速度中选择最大的一个目标速度更新预先配置的最大驱动速度，用于作为下一调节周期的目标速度判断。

10.根据权利要求9所述PID调节方法，其特征在于，在每一个调节周期内，所述目标速度是按照预先配置的固定的预期加速度计算得到的。

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