CN112638285B - 在膜下具有电接触件的外科器械 - Google Patents

在膜下具有电接触件的外科器械 Download PDF

Info

Publication number
CN112638285B
CN112638285B CN201980021299.XA CN201980021299A CN112638285B CN 112638285 B CN112638285 B CN 112638285B CN 201980021299 A CN201980021299 A CN 201980021299A CN 112638285 B CN112638285 B CN 112638285B
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
electrical contact
channel
cartridge
electrical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980021299.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112638285A (zh
Inventor
G·J·巴克斯
F·E·谢尔顿四世
G·G·斯科特
S·D·格雷塞
Y·D·恩古伊蒂奥·彻奥姆克尤
A·M·克鲁姆
G·E·沃特斯
P·A·武尔霍普
N·Y·科维
J·E·布拉迪
S·A·詹金斯
L·A·舍特默
A·科尔皮茨克
J·P·摩根
S·A·沃辛顿
T·W·阿伦霍尔特
A·R·库蒂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ethicon LLC
Original Assignee
Ethicon LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ethicon LLC filed Critical Ethicon LLC
Publication of CN112638285A publication Critical patent/CN112638285A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112638285B publication Critical patent/CN112638285B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00469—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable for insertion of instruments, e.g. guide wire, optical fibre
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00734—Aspects not otherwise provided for battery operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07257—Stapler heads characterised by its anvil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07271—Stapler heads characterised by its cartridge
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07278—Stapler heads characterised by its sled or its staple holder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R2201/00—Connectors or connections adapted for particular applications
    • H01R2201/12—Connectors or connections adapted for particular applications for medicine and surgery
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R3/00—Electrically-conductive connections not otherwise provided for
    • H01R3/08—Electrically-conductive connections not otherwise provided for for making connection to a liquid
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R4/00—Electrically-conductive connections between two or more conductive members in direct contact, i.e. touching one another; Means for effecting or maintaining such contact; Electrically-conductive connections having two or more spaced connecting locations for conductors and using contact members penetrating insulation
    • H01R4/24—Connections using contact members penetrating or cutting insulation or cable strands
    • H01R4/2404—Connections using contact members penetrating or cutting insulation or cable strands the contact members having teeth, prongs, pins or needles penetrating the insulation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明提供了一种外科器械，其包括主体、轴组件、端部执行器和电接触组件。主体包括电源，而轴组件从主体朝远侧延伸。端部执行器包括通道组件和仓组件，该仓组件被构造成能够与通道组件选择性地联接。仓组件包括电激活部件。电接触组件能够将电源与仓组件的电激活部件电联接。电接触组件包括第一电接触件、第二电接触件和绝缘膜。第一电接触件与通道组件相关联，而第二电接触件与仓组件相关联。绝缘膜与第一电接触件或第二电接触件相关联。绝缘膜被构造成能够在闭合位置和打开位置之间转变。第一电接触件或第二电接触件被构造成能够在仓组件联接到通道组件时将绝缘膜转变到打开位置。

Description

在膜下具有电接触件的外科器械
背景技术
在某些情况下，内窥镜式外科器械可能优于传统的开放式外科装置，可以在患者体内形成较小的外科切口，因而减少术后恢复时间和并发症。内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅为示例性的外科缝合器在以下文献中公开：2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling andCutting Device”的美国专利7,404,508；2010年5月25日公布的名称为“DisposableCartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An ArticulatableEnd Effector”的美国专利8,408,439；2013年6月4日公布的名称为“Motor-DrivenSurgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional ControlAssembly”的美国专利8,453,914；2015年11月17日公布的名称为“Surgical InstrumentEnd Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks”的美国专利9,186,142；以及2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379。以上引用的美国专利中的每个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术中。
尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了具有柄部组件和可互换轴组件的示例性外科器械的透视图；
图2描绘了图1的外科器械的局部分解透视图，示出了可互换轴组件与柄部组件分离；
图3A描绘了图1的外科器械的侧正视图，其中省略了柄部组件的主体，示出了柄部组件的处于未致动位置的闭合触发器；
图3B描绘了图1的外科器械的侧正视图，其中省略了柄部组件的主体，示出了柄部组件的处于致动位置的闭合触发器；
图4描绘了处于分离状态的图1的外科器械的另一个透视图，示出了柄部组件的远侧端部和可互换轴组件的配合近侧端部的附加细节；
图5描绘了处于分离状态的图1的外科器械的另一个透视图，其中省略了柄部组件和轴组件的某些部件以显示出击发系统的部件；
图6描绘了与击发系统的某些部件结合的图1的外科器械的端部执行器的分解透视图；
图7描绘了图1的外科器械的可互换轴组件的近侧部分的透视图，其中省略了轴组件的喷嘴以显示出内部滑环组件的细节；
图8描绘了具有多个传感器的另一个示例性端部执行器的侧正视图；
图9A描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道脱离；
图9B描绘了图9A的仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道联接；
图10A描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道脱离；
图10B描绘了图10A的仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道联接；
图11A描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道脱离；
图11B描绘了图11A的仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道联接；
图12描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的远侧端部的透视图，其中仓与通道脱离；
图13描绘了图12的仓和通道组件的一部分的横剖端视图，其中仓与通道联接；
图14描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选通道的近侧端部的透视图；
图15描绘了与图14的通道联接的示例性仓的横剖端视图；
图16描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓的透视图；
图17描绘了可与图16的仓一起容易地结合到图8的端部执行器中的另选通道的顶部横剖视图；
图18描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的横剖端视图，其中仓与通道脱离；
图19A描绘了图18的仓和通道组件的电接触组件的横剖视图，其中电接触组件脱离；
图19B描绘了图19A的电接触组件的横剖视图，其中电接触组件联接；
图20A描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道脱离；
图20B描绘了图20A的仓和通道组件的横剖视图，其中仓与通道联接；
图21描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的局部透视图，其中仓与通道脱离，其中滑盖处于第一位置；
图22描绘了图21的仓和通道组件的局部透视图，其中仓与通道脱离，其中滑盖处于第二位置；
图23描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选通道；
图24描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓和通道组件的透视图，其中仓与通道脱离；
图25描绘了图24的仓和通道组件的横剖端视图，其中仓与通道联接；
图26描绘了另选电接触组件的横剖端视图；
图27描绘了另一个另选电接触组件的横剖端视图；
图28A描绘了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选仓的顶部平面图，其中楔形滑动件处于近侧位置；并且
图28B描绘了图28A的仓的顶部平面图，其中楔形滑动件处于远侧位置。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。从下面的描述而言，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本发明所设想的最好的方式中的一种方式。如将认识到，本发明能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
为使公开内容清楚，术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于握持具有远侧外科端部执行器的外科器械的外科医生、临床医生或其他操作者定义的。术语“近侧”是指元件更靠近外科医生布置的位置，并且术语“远侧”是指元件更靠近外科器械的外科端部执行器且更远离外科医生布置的位置。此外，在本文中参照附图来使用空间术语诸如“上部”、“下部”、“竖直”、“水平”等的程度，应当理解，此类术语仅用于示例性描述目的，并且不旨在是限制性的或绝对的。就这一点而言，应当理解，外科器械诸如本文所公开的那些可以不限于本文所示和所述的那些取向和位置的多种取向和位置使用。
如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”和“大约”表示允许零件或多个部件的集合执行如本文所述的其指定用途的合适的尺寸公差。
I.示例性外科缝合器械
图1至图2示出了适用于多种外科手术的马达驱动外科器械(10)。在例示的示例中，器械(10)包括柄部组件(12)以及可释放地联接到柄部组件(12)并从柄部组件(12)朝远侧延伸的可互换轴组件(14)。可互换轴组件(14)包括布置在其远侧端部处的外科端部执行器(16)，并且该外科端部执行器被构造成能够执行一个或多个外科手术任务或外科手术。在一些应用中，可互换轴组件(14)可有效地与机器人控制或自动外科系统的工具驱动组件一起使用。例如，可互换轴组件(14)可与各种机器人系统、器械、部件和方法(诸如在2015年7月7日公布的名称为“Surgical Stapling Instruments With Rotatable StapleDeployment Arrangements”的美国专利9,072,535中公开的那些，该专利的公开内容以引用方式并入本文)一起使用。
A.外科缝合器械的柄部组件
柄部组件(12)包括主体(20)，该主体包括被构造成能够由临床医生握持的手枪式握持部(22)以及被构造成能够朝向和远离手枪式握持部(22)枢转以选择性地闭合和打开端部执行器(16)的闭合触发器(24)，如下文更详细描述。在本示例中，端部执行器(16)被构造成能够切割和缝合由端部执行器(16)捕获的组织。在其他示例中，例如，端部执行器(16)可被构造成能够经由施加各种其他类型的运动和能量(诸如射频(RF)能量和/或超声能量)来处理组织。
如图2至图4可见，柄部组件主体(20)容纳柄部框架(26)形式的支撑结构，该柄部框架支撑多个驱动系统，该多个驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并将其施加到可互换轴组件(14)的对应部分。具体地，柄部框架(26)支撑闭合驱动系统(30)形式的第一驱动系统，该闭合驱动系统能够操作以选择性地闭合和打开端部执行器(16)，从而捕获和释放组织。闭合驱动系统(30)包括闭合触发器(24)形式的致动器，该闭合触发器由柄部框架(26)可枢转地支撑并且经由下文所述的轴组件(14)的部件与端部执行器(16)操作地联接。闭合触发器(24)被构造成能够被临床医生朝向手枪式握持部(22)从提供处于打开状态的端部执行器(16)以释放组织的未致动位置(图3A)挤压到提供处于闭合状态的端部执行器(16)以夹持组织的致动位置(图3B)。闭合触发器(24)可由弹性构件(未示出)朝向未致动位置偏压。如图4最佳可见，闭合驱动系统(30)还包括将闭合触发器(24)与端部执行器(16)联接的连杆组件。连杆组件包括闭合连杆(32)以及联接到闭合连杆(32)的远侧端部的横向延伸的附接销(34)。附接销(34)以及闭合连杆(32)的远侧端部可通过柄部组件(12)中的远侧开口触及。
柄部组件主体(20)还支撑击发驱动系统(40)形式的第二驱动系统，该击发驱动系统被构造成能够将击发运动施加到可互换轴组件(14)及其端部执行器(16)的对应部分。在本示例中，击发驱动系统(40)采用电动马达(42)，该电动马达容纳在柄部组件(12)的手枪式握持部(22)内并且与端部执行器(16)操作地联接，如下所述。电动马达(42)可以是任何合适的类型，诸如DC有刷马达、无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适类型的电动马达。电动马达(42)由以电源组(44)的形式示出的电源供电，该电源组可移除地联接到柄部组件主体(20)的近侧部分。电源组(44)包括任何合适类型的一个或多个电池(未示出)，并且可以是可再充电的或可替换的。
如图4可见，电动马达(42)电联接到由柄部组件主体(20)内的柄部框架(26)支撑的电路板(46)并且由该电路板控制。电路板(46)可包括微控制器并且被构造成能够将电力从电源组(44)引导到电动马达(42)，从而使马达(42)通电以击发端部执行器(16)。电动马达(42)被构造成能够与驱动齿轮布置(未示出)交接，该驱动齿轮布置能够操作以响应于马达(42)的激活而相对于柄部框架(26)轴向地致动细长驱动构件(48)。如图5最佳可见，驱动构件(48)的远侧端部通过柄部组件(12)的远侧开口暴露并且被构造成能够联接到轴组件(14)的平移构件，从而将马达(42)与端部执行器(16)可操作地联接，如下所述。
响应于由柄部组件(12)可枢转地支撑的击发触发器(50)的致动，电动马达(42)由电池组(44)通电，如图3A和图3B最佳可见。在本示例中，击发触发器(50)定位在闭合触发器(24)的“外侧”。类似于闭合触发器(24)，击发触发器(50)被构造成能够被临床医生朝向手枪式握持部(22)从未致动位置(图3B)挤压到致动位置(未示出)。击发触发器(50)可由弹性构件(未示出)朝向未致动位置偏压。当击发触发器(50)从未致动位置被压下到致动位置时，击发触发器(50)使得电池组(44)使马达(42)通电以纵向地致动驱动构件(48)，从而击发端部执行器(16)。如图3A和图3B所示，柄部组件(12)还包括击发触发器安全按钮(52)，该击发触发器安全按钮能够在安全位置和击发位置之间选择性地枢转，以防止击发触发器(50)的意外致动。
如图5最佳所示，击发驱动系统(40)的细长驱动构件(48)包括形成在其至少近侧部分上的齿条(54)，以用于与交接电动马达(42)的对应驱动齿轮布置(未示出)啮合接合。驱动构件(48)还包括位于其远侧端部上的附接支架(56)，该附接支架被构造成能够接收轴组件(14)的细长平移构件并与其联接，如下所述。驱动构件(48)被构造成能够由马达(42)从近侧位置驱动到远侧位置，从而致动轴组件(14)的平移构件并击发端部执行器(16)。
B.外科缝合器械的可互换轴组件
如图1至图2所示，本示例的可互换轴组件(14)包括近侧喷嘴(60)、从喷嘴(60)朝远侧延伸的细长近侧闭合管(62)、设置在闭合管(62)的远侧端部处的关节运动接头(64)、联接到关节运动接头(64)的远侧端部的远侧闭合管段(66)以及从其朝远侧延伸的端部执行器(16)。
端部执行器(16)包括第一钳口和第二钳口，该第一钳口包括接收仓(72)的细长通道(70)，该第二钳口包括砧座(74)，该砧座被构造成能够相对于通道(70)在打开位置和闭合位置之间枢转以将组织夹持在砧座(74)和仓(72)之间。仓(72)以具有下文更详细描述的特征的常规钉仓的形式示出，并且被构造成能够将多个钉击发到由端部执行器(16)夹持的组织中。在其他示例中，例如，端部执行器(16)可被适当地构造成能够将各种其他类型的运动和能量(诸如射频(RF)能量和/或超声能量)施加到由端部执行器(16)捕获的组织。例如，仓(72)可被构造成能够将RF施加到组织，如2017年6月28日提交的名称为“SurgicalSystem Couplable With Staple Cartridge And Radio Frequency Cartridge,AndMethod Of Using Same”的美国申请15/636,096中整体公开，该申请的公开内容以引用方式并入本文。
端部执行器(16)的砧座(74)与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)操作地联接，并且被构造成能够响应于闭合触发器(24)的致动而围绕横向于轴轴线(SA)延伸的枢转轴线在打开位置和闭合位置之间枢转。具体地，砧座(74)被构造成能够在闭合触发器(24)处于未致动位置时呈现打开位置，并且在闭合触发器(24)被压下到致动位置时呈现闭合位置。砧座(74)经由近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)以及下文所述的其他部件与闭合驱动系统(30)联接。近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)被构造成能够相对于喷嘴(60)朝近侧和朝远侧平移，从而响应于闭合触发器(24)的致动而围绕其枢转轴线致动砧座(74)。
关节运动接头(64)被构造成能够提供端部执行器(16)相对于近侧闭合管(62)以及轴组件(14)的对应部件围绕横向于轴轴线(SA)延伸的关节运动轴线(AA)的关节运动。在一些示例中，端部执行器(16)可通过抵靠患者体内的软组织和/或骨推动端部执行器(16)而关节运动至期望取向。在其他示例中，端部执行器(16)可通过关节运动驱动器(未示出)进行关节运动。
如图4最佳可见，可互换轴组件(14)的喷嘴(60)容纳工具底座(80)形式的支撑结构，该工具底座可旋转地支撑喷嘴(60)。喷嘴(60)和端部执行器(16)被构造成能够相对于工具底座(80)围绕轴轴线(SA)旋转，如图1所示。如图5所示，近侧闭合管(62)容纳内部脊(82)，该内部脊在近侧端部处由工具底座(80)(在图5中从视图中省略)可旋转地支撑并且在远侧端部处联接到端部执行器(16)。工具底座(80)还支撑闭合梭动件(84)，该闭合梭动件被构造成能够相对于工具底座(80)朝近侧和朝远侧平移。闭合梭动件(84)的远侧端部联接到并且可旋转地支撑近侧闭合管(62)的近侧端部。闭合梭动件(84)的近侧端部包括一对朝近侧延伸的钩(86)，该对钩被构造成能够与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)联接。具体地，钩(86)被构造成能够在可互换轴组件(14)与柄部组件(12)联接时可释放地捕获闭合驱动系统(30)的附接销(34)。因此，闭合触发器(24)到致动位置(见图3B)的致动朝远侧驱动闭合梭动件(84)，继而朝远侧驱动近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)，从而将砧座(74)致动到闭合位置以利用端部执行器(16)夹持组织。使触发器返回到未致动位置(见图3A)朝近侧致动这些部件，从而使砧座(74)返回到打开位置。
如图5最佳可见，可互换轴组件(14)还包括内部击发系统(90)，该内部击发系统被构造成能够在轴组件(14)联接到柄部组件(12)时与柄部组件(12)的击发驱动系统(40)操作地联接。击发系统(90)包括可滑动地接收在脊(82)和近侧闭合管(62)内的中间击发轴(92)。中间击发轴(92)包括近侧端部和远侧端部，该近侧端部具有被构造成能够可旋转地安置在击发驱动系统(40)的驱动构件(48)的附接支架(56)内的附接耳状物(94)，该远侧端部被构造成能够联接到细长刀杆(96)。刀杆(96)在其远侧端部处连接到刀构件(98)，该刀构件包括锋利的切割刃(99)，该切割刃被构造成能够在刀构件朝远侧推进穿过钉仓(72)时切断由端部执行器(16)夹持的组织。因此，击发触发器(50)的致动朝远侧致动驱动构件(48)，继而朝远侧驱动中间击发轴(92)、刀杆(96)和刀构件(98)，从而切割组织并同时击发钉仓(72)，如下所述。刀构件(98)可包括一个或多个砧座接合特征部，这些砧座接合特征部被构造成能够在组织的整个切割和缝合期间接合砧座(74)并将其保持在闭合状态。
如图6最佳可见，钉仓(72)包括模制仓体(100)，该模制仓体容纳钉腔(104)内的多个钉(102)，这些钉腔穿过仓体(100)的钉台(106)向上开口。多个钉驱动器(108)定位在钉腔(104)内、钉(102)下方。仓托盘(110)覆盖仓体(100)的开放底侧并且将钉仓(72)的各种部件保持在一起。楔形滑动件(112)可滑动地接收在形成于仓体(100)中的狭槽内，并且在致动击发驱动系统(40)时由刀构件(98)朝远侧驱动。当楔形滑动件(112)朝远侧推进穿过钉仓(72)时，楔形滑动件(112)使钉驱动器(108)向上顶起，从而驱动钉(102)穿过由砧座(74)夹持的组织并进入形成于砧座(74)中的钉成形凹坑(未示出)中，从而使钉(102)变形。同时，刀构件(98)的切割刃(99)切断夹持在端部执行器(16)中的组织。在击发钉仓(72)之后，刀构件(98)可回缩到近侧位置，从而允许打开砧座(74)并释放缝合/切断的组织。
C.外科器械内的电连接
适合与柄部组件(12)一起使用的可互换轴组件(14)及其变型形式可采用需要与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通的一个或多个传感器和/或各种其他电部件。例如，轴组件(14)和/或端部执行器(16)的近侧部分可包括被构造成能够与柄部电路板(46)电联接以实现其操作的一个或多个传感器(例如，见图8)和/或一个或多个RF电极(未示出)。如下所述，轴组件(14)被适当地构造成能够实现端部执行器(16)以及轴组件(14)的其他部件相对于柄部组件(12)的旋转，同时保持轴组件(14)和柄部组件(12)之间的电联接。
如图7所示，可互换轴组件(14)还包括滑环组件(120)，该滑环组件容纳在喷嘴(60)内并且被构造成能够将轴组件(14)与柄部组件(12)电联接以在端部执行器(16)和柄部电路板(46)之间传送电力和/或传感器信号。滑环组件(120)被构造成能够提供此类电连通，同时有利于喷嘴(60)和端部执行器(16)以及轴组件(14)的其他旋转部件相对于工具底座(80)和柄部组件(12)围绕轴轴线(SA)的旋转。滑环组件(120)包括安装到从工具底座(80)朝远侧延伸的底座凸缘(126)的近侧连接器凸缘(122)，以及固定到喷嘴(60)的内部的远侧连接器凸缘(124)。远侧连接器凸缘(124)被构造成能够与喷嘴(60)一起相对于工具底座(80)和底座凸缘(126)旋转。因此，远侧连接器凸缘(124)的近侧面面对近侧连接器凸缘(122)的远侧面并且被构造成能够相对于近侧连接器凸缘(122)的远侧面围绕轴轴线(SA)旋转。
滑环组件(120)的近侧连接器凸缘(122)的远侧面包括基本上同心地布置的多个环形导体(128)。远侧连接器凸缘(124)的近侧面支撑一个或多个电联接构件(130)，每个电联接构件支撑多个电接触件(未示出)。每个电接触件被定位成接触近侧连接器凸缘(122)的相应环形导体(128)。这种布置在保持近侧连接器凸缘(122)和远侧连接器凸缘(124)之间电接触的同时，允许这两个凸缘之间进行相对旋转。近侧连接器凸缘(122)包括从近侧连接器凸缘(122)的近侧面朝近侧延伸的电连接器(132)。电连接器(132)被构造成能够将环形导体(128)与轴电路板(134)(在图4中示意性地示出)电联接，该轴电路板可安装到轴底座(80)并且包括微控制器。
D.可互换轴组件到柄部组件的附接
如下文更详细描述，可互换轴组件(14)被构造成能够与柄部组件(12)可释放地联接。应当理解，具有被构造用于各种类型的外科手术的端部执行器的各种其他类型的可互换轴组件可与上述柄部组件(12)结合使用。
如图4最佳所示，可互换轴组件(14)的工具底座(80)的近侧端部包括横向于轴轴线(SA)延伸的一对锥形附接构件(150)，以及定位在它们之间的轴侧电连接器(152)。轴电连接器(152)与轴组件(14)的轴电路板(134)电连通。柄部组件(12)的柄部框架(26)的远侧端部包括一对燕尾形接收狭槽(154)，以及布置在它们之间的柄部侧电连接器(156)。柄部电连接器(156)与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通。在轴组件(14)附接到柄部组件(12)期间，如下所述，锥形附接构件(150)沿横向于轴轴线(SA)的安装轴线(IA)被接收在燕尾形接收狭槽(154)内。另外，轴电连接器(152)与柄部电连接器(156)电联接。可互换轴组件(14)的近侧端部另外包括闩锁组件(158)，该闩锁组件被构造成能够在轴组件(14)与柄部组件(12)联接时将工具底座(80)可释放地闩锁到柄部组件(12)的柄部框架(26)。
如图4所示，为了将可互换轴组件(14)附接到柄部组件(12)，临床医生首先将工具底座(80)的锥形附接构件(150)与柄部框架(26)的燕尾形接收狭槽(154)对准。临床医生然后沿安装轴线(IA)将轴组件(14)朝向柄部组件(12)移动，从而将锥形附接构件(150)安置在燕尾形接收狭槽(154)内并且将闩锁组件(158)与柄部组件(12)的远侧部分锁定地接合。这样做时，中间击发轴(92)的附接耳状物(94)也安置在可纵向移动的驱动构件(48)的支架(56)内，从而将轴组件(14)的击发系统(90)与柄部组件(12)的击发驱动系统(40)操作地联接。另外，闭合梭动件(84)的近侧钩(86)在从闭合连杆(32)延伸的附接销(34)的相对侧向端部上滑动并捕获所述相对侧向端部，从而将轴组件(14)的砧座闭合部件与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)操作地联接。另外，在轴组件(14)与柄部组件(12)附接期间，工具底座(80)上的轴电连接器(152)与柄部框架(26)上的柄部电连接器(156)电联接，从而将轴组件(14)的轴电路板(134)放置成与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通。
在各种示例中，外科器械(10)还可根据以下文献中的一项或多项教导内容进行构造：2016年5月24日公布的名称为“Staple Cartridge Tissue Thickness Sensor System”的美国专利9,345,481；2013年12月17日公布的名称为“Powered Surgical Cutting andStapling Apparatus With Manually Retractable Firing System”的美国专利8,608,045；2017年6月28日提交的名称为“Method For Articulating A Surgical Instrument”的美国申请15/635,631；2017年6月28日提交的名称为“Surgical Instrument WithAxially Moveable Closure Member”的美国申请15/635,631；2017年6月28日提交的名称为“Surgical Instrument Comprising An Articulation System Lockable To A Frame”的美国申请15/635,837；2016年3月10日公布的名称为“Smart Cartridge Wake UpOperation And Data Retention”的美国专利公布2016/0066911；2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising A Sensor System”的美国专利公布2015/0272575；2014年9月18日公布的名称为“Staple Cartridge Tissue Thickness SensorSystem”的美国专利公布2014/0263552；以及/或者2014年9月18日公布的名称为“Articulatable Surgical Instrument Comprising An Articulation Lock”的美国专利公布2014/0263541，这些文献的公开内容以引用方式并入。
E.具有传感器的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望为外科器械的端部执行器提供一个或多个传感器以感测端部执行器的各种操作条件。然后，可以将此类感测的条件作为电信号传送到外科器械的控制器，诸如上述器械(10)的轴电路板(134)和/或柄部电路板(46)的控制器。控制器然后可响应于接收到此类信号而采取一个或多个动作，诸如向操作器械的临床医生提供一个或多个指示。
图8示出了适合与上述外科器械(10)一起使用的示例性另选端部执行器(160)。端部执行器(160)与上述端部执行器(16)的类似之处在于，端部执行器(160)包括第一钳口和第二钳口，该第一钳口包括接收钉仓(164)的细长通道(162)，该第二钳口包括砧座(166)，该砧座被构造成能够相对于通道(162)在打开位置和闭合位置之间枢转以将组织(168)夹持在砧座(166)和钉仓(164)之间。钉仓(164)可类似于上述钉仓(72)。
端部执行器(160)与端部执行器(16)的不同之处在于，端部执行器(160)包括设置在砧座(166)的组织夹持侧上的第一传感器(170)以及沿钉仓(164)的长度间隔开的多个第二传感器(172)。在其他型式中，一个或多个传感器(诸如第二传感器(172)中的一个或多个)可设置在钉通道(162)上。在本示例中，第一传感器(170)被构造成能够检测端部执行器(160)的一个或多个条件，诸如砧座(166)和钉仓(164)之间的间隙(G)，该间隙可对应于由端部执行器(160)夹持的组织(168)的厚度。第二传感器(172)也被构造成能够检测端部执行器(160)和/或由端部执行器(160)夹持的组织(168)的一个或多个条件。例如，第二传感器(172)可被构造成能够检测一个或多个条件，诸如钉仓(164)的颜色、钉仓(164)的长度、端部执行器(160)的夹持条件和/或端部执行器(160)和/或钉仓(164)的实际和/或剩余使用次数。虽然端部执行器(160)被示出具有一个第一传感器(160)和四个第二传感器(172)，但在其他示例中可提供传感器(170,172)的各种其他合适的数量和布置。
每个传感器(170,172)可包括适合测量端部执行器(160)的相应一个或多个条件的任何传感器类型。例如，每个传感器(170,172)可包括例如磁传感器(例如，霍尔效应传感器)、应变仪、压力传感器、电感传感器(例如，涡流传感器)、电阻传感器、电容传感器或光学传感器。每个传感器(170,172)被构造成能够将对应于所感测的端部执行器(160)的条件的电信号传送到轴电路板(134)，该轴电路板继而可经由上述滑环组件(120)将基于信号的信息传送到柄部电路板(46)。
应当理解，通道(162)可选择性地接收钉仓(164)，使得钉仓(164)可附接到通道(162)、根据本文的描述使用、从通道(162)移除并且用未使用的第二钉仓(164)替换。因此，与钉仓(164)相关联的传感器(172)可被构造成能够在钉仓(164)适当地联接到通道(162)时与轴电路板(134)选择性地建立电连接。在本示例中，第二传感器(172)各自包括电接触件(174)，而通道(162)包括多个电接触件(180)。对应的接触件(174,180)的尺寸被设计成当钉仓(164)与通道(162)适当地联接时彼此电联接。另外，通道(162)包括从接触件(180)一直延伸到滑环组件(120)的电联接构件(130)的电迹线(182)。因此，当钉仓(164)与通道(162)适当地联接时，第二传感器(172)与轴电路板(134)电连通。
虽然在本示例中传感器(172)附接到钉仓(164)，但除了传感器(172)之外或代替传感器(172)，可使用任何其他类型的电激活部件。例如，一个或多个传感器(172)可用被设计成将电治疗能量递送到被捕获在端部执行器(160)内的组织的一个或多个元件(诸如将射频(RF)能量传输到组织的垫)替换。
II.具有另选电接触件的另选仓和通道组件
如上所述，与钉仓(164)相关联的第二传感器(172)被构造成能够在钉仓(164)与通道(162)适当地联接时经由接触件(174,180)和电迹线(182)与轴电路板(134)联接。同样如上所述，当可互换轴组件(14)根据以上描述与柄部组件(12)适当地联接时，轴电路板(134)可由电源组(44)供电。因此，当柄部组件(12)和可互换轴组件(14)适当地联接，同时电源组(44)为柄部组件(12)供电时，电源组(44)还与沿通道(162)定位的接触件(180)电连通。
同样如上所述，钉仓(164)的尺寸被设计成与通道(162)选择性地联接，使得第一钉仓(164)可根据本文的教导内容使用，然后从通道(162)移除，然后用未使用的第二钉仓(164)替换。在从通道(162)移除第一钉仓(164)和将第二钉仓(164)与通道(162)联接之间，操作者可将轴组件(14)的远侧端部(包括通道(162))浸入盐水溶液中以清洁轴组件(14)，以便再次使用。另外，在示例性使用期间，体液可在通道(162)和仓(164)内积聚。盐水溶液或体液的积聚可干扰对应接触件(174,180)之间的电连接，从而不利地影响对应接触件(174,180)之间的电连接。另外，盐水溶液或体液的积聚可干扰特定接触件(174,180)，从而产生不期望的短路。
因此，可能期望提供可有助于防止经由暴露于各种流体而与电连接件(174,180)产生不期望的短路或其他干扰的仓和/或通道组件。虽然下文描述了仓和通道的各种示例，但应当理解，可对此类仓和通道进行参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的各种组合或修改。
A.具有包括膜的固定式电联接件的仓和通道
图9A至图9B示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的示例性另选仓和通道组件(200)。仓和通道组件(200)包括细长通道(202)和钉仓(204)。通道(202)和仓(204)分别基本上类似于如上所述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。具体地，图9A示出了与通道(202)脱离的仓(204)；而图9B示出了与通道(202)联接的仓(204)。
钉仓(204)包括仓体(208)和仓接触组件(210)。在本示例中，仓体(208)包括侧向延伸的耳状物或突起部(207)。侧向延伸的耳状物(207)的尺寸被设计成配合在由通道主体(206)限定的凹陷部(209)内。仓接触组件(210)的一部分位于侧向延伸的耳状物(207)的下侧，以便与通道接触组件(220)适当地联接。
仓接触组件(210)包括多个锋利接触件(212)、绝缘膜(214)、电激活部件(218)以及在锋利接触件(212)和电激活部件(218)之间延伸的连接件。锋利接触件(212)被构造成能够在仓(204)与通道(202)适当地联接时与接触构件(222)电联接。具体地，锋利接触件(212)被构造成能够刺穿膜(224)以便与接触构件(222)电联接。当接触构件(222)和锋利接触件(212)电联接时，并且当柄部组件(12)与轴组件(14)适当地联接时，电源组(44)可为电激活部件(218)供电。
膜(214)围绕锋利接触件(212)的一部分。膜(214)由防止流体行进穿过膜(214)的材料形成。换句话讲，膜(214)用作流体连通的阻隔件。膜(214)可由与下文所述的膜(224)相同的材料形成，或者可由参考本文的教导内容对本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的材料形成。
通道(202)包括通道主体(206)，该通道主体限定容纳通道接触组件(220)的凹陷部(209)。在本示例中，通道主体(206)的限定凹陷部(209)的部分是侧壁，使得通道主体(206)的侧壁向下延伸到基部，该基部连接到也可限定凹陷部(209)的相对侧壁。虽然在本示例中，通道(202)仅示出了单个通道接触组件(220)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的通道接触组件(220)。例如，在存在相对侧壁的示例中，通道接触组件(220)可位于相对侧壁的凹陷部(209)内。
通道接触组件(220)包括电接触构件(222)、绝缘膜(224)、柔性垫(226)和电迹线(228)。通道接触组件(220)的数量可反映仓接触组件(210)的数量，使得存在对应的接触组件(210,220)。类似于上述电迹线(182)，电迹线(228)从电接触构件(222)延伸穿过通道(202)，并且与轴电路板(134)连接。因此，当轴组件(14)和柄部组件(12)适当地联接，同时电源组(44)为柄部组件(12)供电时，电迹线(228)可有助于提供电接触构件(222)和电源组(44)之间的电连通。虽然在本示例中，电迹线(228)用于帮助建立通道(202)的接触构件(222)和电源组(44)之间的电连通，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的结构。
柔性垫(226)和电接触构件(222)彼此直接相邻并且容纳在绝缘膜(224)内。柔性垫(226)可具有足够的弹性，使得柔性垫(226)可在压力下变形，并且当不再处于压力下时恢复到预期形状。柔性垫(226)的柔性和弹性性质可允许电接触构件(222)在绝缘膜(224)内移动。应当理解，柔性垫(226)是完全任选的并且可被省略。
电接触构件(222)被构造成能够选择性地接收对应的锋利接触件(212)，以便在通道接触组件(220)和仓接触组件(210)之间建立电连通。电接触构件(222)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的各种部件、形状或材料。
如上所述，绝缘膜(224)容纳电接触构件(222)和柔性垫(226)。绝缘膜(224)可由足够的材料制成，使得膜(224)可将电接触构件(222)与膜(224)的外部流体隔离。因此，如果膜(224)的外部部分暴露于流体(诸如体液或盐水溶液)，则该流体不会朝向电接触构件(222)渗透膜(224)。绝缘膜(224)也由可在足够的压力下(诸如当锋利接触件(212)以足够的力推靠膜(224)时，如本文所述)被刺穿的材料制成。膜(224)的特性也使得当被刺穿时，膜(224)也可在刺穿区域周围形成密封，使得膜(224)也抵抗流体通过刺穿区域的转移。在替代方案中，绝缘膜(224)可由具有封闭开口的材料制成，该封闭开口可响应于接触件(212)被按压穿过膜(224)而张开，使得接触件(212)可延伸穿过该开口。另外，膜(224)可具有足够的弹性，使得在从膜(224)移除锋利接触件(212)之后，诸如当从通道(202)移除仓(204)时，膜(224)的刺穿部分围绕刺穿部位自闭合以保护电接触构件(222)不暴露于流体。如图9B可见，当锋利接触件(212)与接触构件(222)联接时，膜(214,224)一起形成阻隔件，该阻隔件可防止流体干扰接触件(212,222)之间的电连接。
图10A至图10B示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的另一个示例性另选仓和通道组件(230)。仓和通道组件(230)包括细长通道(232)和钉仓(234)。仓和通道组件(230)基本上类似于上述仓和通道组件(200)，不同的是锋利接触件(252)现在与通道(232)相关联并且接触构件(242)与仓(234)相关联。图10A示出了与通道(202)脱离的仓(234)；而图10B示出了与通道(232)联接的仓(234)。
通道(232)包括限定凹陷部(239)的通道主体(236)以及通道接触组件(250)。在本示例中，通道主体(236)的限定凹陷部(239)的部分是侧壁，使得通道主体(236)的侧壁向下延伸到基部，该基部连接到也可限定凹陷部(239)的相对侧壁。虽然在本示例中，通道(232)仅示出了单个通道接触组件(250)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的通道接触组件(250)。例如，在存在相对侧壁的示例中，通道接触组件(250)可位于相对侧壁的凹陷部(239)内。
通道接触组件(250)包括多个锋利接触件(252)、绝缘膜(254)和电迹线(256)。类似于上述电迹线(182)，电迹线(256)从锋利接触件(252)延伸穿过通道(232)，并且与轴电路板(134)连接。因此，当轴组件(14)和柄部组件(12)适当地联接，同时电源组(44)为柄部组件(12)供电时，电迹线(256)可有助于提供电接触构件(252)和电源组(44)之间的电连通。虽然在本示例中，电迹线(256)用于帮助建立通道(232)的锋利接触件(252)和电源组(44)之间的电连通，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的结构。锋利接触件(252)被构造成能够在仓(234)与通道(232)适当地联接时与接触构件(242)电联接。具体地，锋利接触件(232)被构造成能够刺穿膜(244)以便与接触构件(242)电联接。当接触构件(242)和锋利接触件(252)电联接时，并且当柄部组件(12)与轴组件(14)适当地联接时，电源组(44)可为电激活部件(248)供电。
膜(254)围绕锋利接触件(252)的一部分。膜(254)由防止流体行进穿过膜(254)的材料形成。换句话讲，膜(254)用作流体连通的阻隔件。膜(254)可由与下文所述的膜(214)相同的材料形成，或者可由参考本文的教导内容对本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的材料形成。
仓(234)包括仓体(238)和仓接触组件(250)。在本示例中，仓体(238)包括侧向延伸的耳状物或突起部(237)。侧向延伸的耳状物(237)的尺寸被设计成配合在由通道主体(236)限定的凹陷部(239)内。仓接触组件(250)的一部分位于侧向延伸的耳状物(237)的下侧，以便与通道接触组件(250)适当地联接。
仓接触组件(240)包括电接触构件(242)、绝缘膜(244)、柔性垫(246)、电激活部件(248)以及在接触构件(242)和电激活部件(248)之间延伸的连接件(249)。仓接触组件(240)的数量可反映通道接触组件(250)的数量，使得存在对应的接触组件(240,250)。
柔性垫(246)和电接触构件(242)彼此直接相邻并且容纳在绝缘膜(244)内。柔性垫(246)可具有足够的弹性，使得柔性垫(246)可在压力下变形，并且当不再处于压力下时恢复到预期形状。柔性垫(246)的柔性和弹性性质可允许电接触构件(242)在绝缘膜(244)内移动。应当理解，柔性垫(246)是完全任选的并且可被省略。
电接触构件(242)被构造成能够选择性地接收对应的锋利接触件(252)，以便在通道接触组件(250)和仓接触组件(240)之间建立电连通。电接触构件(242)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的各种部件、形状或材料。
如上所述，绝缘膜(244)容纳电接触构件(242)和柔性垫(246)。绝缘膜(244)可由足够的材料制成，使得膜(244)可将电接触构件(242)与膜(244)的外部流体隔离。因此，如果膜(244)的外部部分暴露于流体(诸如体液或盐水溶液)，则该流体不会朝向电接触构件(242)渗透膜(244)。绝缘膜(244)也由可在足够的压力下(诸如当锋利接触件(252)以足够的力推靠膜(244)时，如本文所述)被刺穿的材料制成。膜(244)的特性也使得当被刺穿时，膜(244)也可在刺穿区域周围形成密封，使得膜(244)也抵抗流体通过刺穿区域的转移。在替代方案中，绝缘膜(244)可由具有封闭开口的材料制成，该封闭开口可响应于接触件(252)被按压穿过膜(244)而张开，使得接触件(252)可延伸穿过该开口。另外，膜(244)可具有足够的弹性，使得在从膜(244)移除锋利接触件(252)之后，诸如当从通道(232)移除仓(234)时，膜(244)的刺穿部分围绕刺穿部位自闭合以保护电接触构件(242)不暴露于流体。如图10B可见，当锋利接触件(252)与接触构件(242)联接时，膜(244,254)一起形成阻隔件，该阻隔件可防止流体干扰接触件(242,252)之间的电连接。
图11A至图11B示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的另一个示例性另选仓和通道组件(260)。仓和通道组件(260)包括细长通道(262)和钉仓(264)。通道(262)和仓(264)分别基本上类似于如上所述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。具体地，图10A示出了与通道(262)脱离的仓(264)；而图10B示出了与通道(232)联接的仓(264)。
通道(262)包括通道主体(266)以及位于通道主体(266)的远侧端部处的通道接触组件(280)。虽然在本示例中，通道(262)仅示出了单个通道接触组件(280)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的通道接触组件(280)。
通道接触组件(280)包括接触构件(282)和电迹线(284)。类似于上述电迹线(182)，电迹线(284)从接触构件(282)延伸穿过通道(262)，并且与轴电路板(134)连接。因此，当轴组件(14)和柄部组件(12)适当地联接，同时电源组(44)为柄部组件(12)供电时，电迹线(284)可有助于提供电接触构件(282)和电源组(44)之间的电连通。虽然在本示例中，电迹线(284)用于帮助建立通道(262)的接触构件(282)和电源组(44)之间的电连通，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的结构。接触构件(282)被构造成能够在仓(264)与通道(262)适当地联接时与接触构件(272)电联接。具体地，接触件(282)被构造成能够刺穿膜(274)以便与接触构件(272)电联接。当接触构件(272)和接触件(282)电联接时，并且当柄部组件(12)与轴组件(14)适当地联接时，电源组(44)可为电激活部件(278)供电。
仓(264)包括仓体(268)和仓接触组件(270)。在本示例中，仓体(268)限定T形狭槽(269)，该T形狭槽的尺寸被设计成容纳绝缘膜(274)。T形狭槽(269)的尺寸也被设计成接收接触构件(282)的一部分，使得接触件(282)可刺穿膜(284)并与接触构件(272)电联接。
仓接触组件(270)包括电接触构件(272)、绝缘膜(244)、电激活部件(278)以及在接触构件(272)和电激活部件(278)之间延伸的连接件(276)。仓接触组件(270)的数量可反映通道接触组件(280)的数量，使得存在对应的接触组件(270,280)。
电接触构件(272)被构造成能够选择性地接收对应的接触件(282)，以便在通道接触组件(280)和仓接触组件(270)之间建立电连通。电接触构件(282)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的各种部件、形状或材料。
绝缘膜(274)位于T形狭槽(269)内，并且可由与上述绝缘膜(224,244)相同的材料形成。因此，绝缘膜(274)保护电接触件(272)免受T形狭槽(269)外部的流体的影响。绝缘膜(274)也由可在足够的压力下(诸如当接触件(282)以足够的力推靠膜(274)时，如本文所述)被刺穿的材料制成。膜(274)的特性也使得当被刺穿时，膜(274)也可在刺穿区域周围形成密封，使得膜(274)也抵抗流体通过刺穿区域的转移。另外，膜(274)可具有足够的弹性，使得在从膜(274)移除接触件(282)之后，诸如当从通道(262)移除仓(264)时，膜(274)的刺穿部分围绕刺穿部位自闭合以保护电接触构件(272)不暴露于流体。在替代方案中，绝缘膜(274)可由具有封闭开口的材料制成，该封闭开口可响应于接触件(282)被按压穿过膜(274)而张开，使得接触件(282)可延伸穿过该开口。
图12至图13示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的另一个示例性另选仓通道组件(300)。仓和通道组件(300)包括细长通道(302)和钉仓(304)。通道(302)和仓(304)基本上类似于上述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。图12示出了与通道(302)脱离的仓(304)；而图13示出了与通道(302)联接的仓(304)。
通道(302)包括限定凹陷部(309)的具有两个侧壁的通道主体(306)以及位于凹陷部(309)内的通道接触组件(320)。通道接触组件(320)包括多个锋利接触件(322)和多个对应的电迹线(324)。类似于上述电迹线(182)，电迹线(324)从对应的锋利接触件(322)延伸穿过通道(302)，并且与轴电路板(134)连接。因此，当轴组件(14)和柄部组件(12)适当地联接，同时电源组(44)为柄部组件(12)供电时，电迹线(324)可有助于提供电接触构件(322)和电源组(44)之间的电连通。虽然在本示例中，电迹线(324)用于帮助建立通道(302)的锋利接触件(322)和电源组(44)之间的电连通，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他合适的结构。锋利接触件(322)被构造成能够在仓(304)与通道(302)适当地联接时与接触构件(312)电联接。具体地，锋利接触件(322)被构造成能够刺穿膜(314)以便与接触构件(312)电联接。当接触构件(312)和锋利接触件(322)电联接时，并且当柄部组件(12)与轴组件(14)适当地联接时，电源组(44)可为电激活部件(318)供电。
仓(304)包括仓体(308)和仓接触组件(310)。在本示例中，仓体(308)包括一对侧向延伸的耳状物或突起部(307)。侧向延伸的耳状物(307)的尺寸被设计成配合在由通道主体(306)限定的对应凹陷部(309)内。仓接触组件(310)的一部分位于侧向延伸的耳状物(307)内，以便与通道接触组件(320)适当地联接。
仓接触组件(310)包括凹形电接触构件(312)、绝缘膜(314)、电激活部件(318)以及在接触构件(312)和电激活部件(318)之间延伸的连接件(316)。仓接触组件(310)的数量可反映通道接触组件(320)的数量，使得存在对应的接触组件(310,320)。
电接触构件(312)容纳在绝缘膜(314)内。电接触构件(312)被构造成能够选择性地接收对应的锋利接触件(322)，以便在通道接触组件(320)和仓接触组件(310)之间建立电连通。电接触构件(312)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的各种部件、形状或材料。
绝缘膜(314)附接到耳状物(307)并且面向锋利接触件(322)。绝缘膜(314)保护接触件(312)不暴露于流体。绝缘膜(314)可由足够的材料制成，使得膜(314)可将电接触构件(312)与膜(314)的外部流体隔离。因此，如果膜(314)的外部部分暴露于流体(诸如体液或盐水溶液)，则该流体不会朝向电接触构件(314)渗透膜(314)。绝缘膜(314)也由可在足够的压力下(诸如当锋利接触件(322)以足够的力推靠膜(314)时，如本文所述)被刺穿的材料制成。膜(314)的特性也使得当被刺穿时，膜(314)也可在刺穿区域周围形成密封，使得膜(314)也抵抗流体通过刺穿区域的转移。在替代方案中，绝缘膜(314)可由具有封闭开口的材料制成，该封闭开口可响应于接触件(322)被按压穿过膜(314)而张开，使得接触件(222)可延伸穿过该开口。另外，膜(314)可具有足够的弹性，使得在从膜(314)移除锋利接触件(322)之后，诸如当从通道(312)移除仓(304)时，膜(314)的刺穿部分围绕刺穿部位自闭合以保护电接触构件(312)不暴露于流体。如图13可见，当锋利接触件(322)与接触构件(312)联接时，膜(314)形成阻隔件，该阻隔件可防止流体干扰接触件(312,322)之间的电连接。
图15示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的另选示例性仓和通道组件(330)。仓和通道组件(330)包括细长通道(332)和钉仓(334)。通道(202)和仓(204)分别基本上类似于如上所述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。如图14最佳所示，通道(332)包括通道主体(336)和通道接触组件(350)。通道接触组件(350)包括从保持构件(354)朝远侧延伸的接触构件(352)，以及从保持构件(354)朝近侧延伸的电引线(356)。接触构件(352)与电引线(356)电连通，而电引线(356)朝近侧延伸并且终止于轴电路板(134)中。类似于电迹线(182)，电引线(356)在轴电路板(134)和接触构件(352)之间建立连通。如图15最佳所示，仓(334)包括仓体(308)，该仓体具有朝近侧呈现的面，该面具有保护凹形电接触件(342)的绝缘膜(344)。虽然未示出，但接触件(342)与电激活部件电连通。接触构件(352)被构造成能够穿透膜(344)以便与接触件(342)电联接。膜(344)可由与上述膜(224)相同或类似的材料形成。
图16和图17示出了分别代替如上所述的仓(164)和通道(162)可容易地结合到端部执行器(160)中的另选仓(364)和通道(362)。通道(362)和仓(364)分别基本上类似于如上所述的通道(302)和仓(304)，但具有下文详述的差异。一个具体的差异在于，仓(364)具有锋利的凸形电连接器(372)，而通道(362)具有由膜(384)保护的凹形电连接器(382)。如图16最佳所示，仓(364)包括仓体(368)，该仓体具有朝近侧呈现的面，该面具有面向近侧的凸形电接触件(372)。接触件(372)与电激活部件(374)电连通。锋利的凸形连接器(372)被构造成能够穿透膜(384)以便与接触件(382)电联接。膜(384)可由与上述膜(224)相同或类似的材料形成。
如图17最佳所示，通道(362)包括通道主体(366)和通道接触组件(380)。通道接触组件(380)包括凹形接触构件(382)以及从凹形接触构件(382)面向远侧的电膜(384)。膜(384)用作凹形接触件(382)和外部环境之间的流体阻隔件。虽然未示出，但通道(362)包括(354)以及从凹形电接触件(382)朝近侧延伸的电引线(未示出)。电引线(未示出)提供凹形电接触件(382)和轴电路板(134)之间的电连通。
B.具有固定式电联接件的仓和通道
在一些情况下，可能期望仓和通道之间的至少一个电接触件基于仓是否与通道适当地联接而从未暴露位置移动到暴露位置。当至少一个电接触件处于未暴露位置时，可保护该接触件免于不必要地暴露于流体。当至少一个电接触件处于暴露位置时，该接触件可与对应的电接触件电连通以完成电路。
图18至图19B示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中的示例性另选仓和通道组件(400)。具体地，仓和通道组件(400)包括细长通道(402)和钉仓(404)，它们分别基本上类似于上述通道(162)和钉仓(164)，但具有下文详述的差异。
仓(404)包括具有底部表面(409)的仓体(408)以及仓接触组件(410)。如下文将更详细描述，仓体(408)的底部表面(409)被构造成能够紧靠通道接触组件(420)的选择性部分，以便将通道接触组件(420)的部分从未暴露位置致动到暴露位置，从而允许通道接触组件(420)和仓接触组件(410)之间的电联接。仓接触组件(410)包括凹形电接触件(412)以及从凹形电接触件(412)延伸的连接件(414)。虽然在该示例中未示出，但连接件(414)将凹形电接触件(412)与电激活部件(未示出)(诸如将射频(RF)能量传输到组织的传感器或垫)联接。凹形电接触件(412)位于仓体(408)的一部分上，以便在仓(404)联接在通道(402)内时与通道接触组件(420)的一部分对准。
通道(402)包括具有内部底板(407)的通道主体(406)以及通道接触组件(420)。如图19A最佳可见，通道主体(406)限定凹陷部(405)，该凹陷部在位于内部底板(407)上的两个开口之间延伸。通道主体(406)的凹陷部(405)可枢转地容纳通道接触组件(420)的一部分。
通道接触组件(420)包括凸形电接触件(422)、枢转杠杆(424)、枢转点(426)和非电推动开关(428)。枢转杠杆(424)经由枢转点(426)可枢转地联接在通道主体(406)的凹陷部(405)内。枢转点(426)包括扭转弹簧，该扭转弹簧将枢转杠杆(424)偏压到图19A所示的位置。虽然在当前示例中使用扭转弹簧来偏压枢转杠杆(424)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他偏压机构。
虽然未示出，但凸形电接触件(422)与类似于上述电迹线(182,228,256,284,324)或电引线(356)的电迹线(未示出)联接。因此，凸形电接触件(422)与轴电路板(134)电连通，使得当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为电接触件(422)供电。
凸形电接触件(422)联接到枢转杠杆(424)的一部分，而非电推动开关(428)联接到枢转杠杆(424)的相对部分。图19A示出了当钉仓(404)与细长通道(402)分离时处于未暴露位置的凸形电接触件(422)。非电开关(428)的一部分从由凹陷部(405)限定的对应开口向上延伸。当凸形电接触件(422)处于未暴露位置时，凸形电接触件(422)在由通道主体(406)限定的凹陷部(405)的范围内。当凸形电接触件(422)处于未暴露位置时，可防止流体暴露于接触件(422)。凹陷部(405)的其中容纳凸形电接触件(422)的部分可包括由与上述膜(224)类似的材料形成的密封膜。
图19B示出了当钉仓(404)附接到细长通道(402)时处于暴露位置的凸形电接触件(422)。当仓(404)适当地附接到细长通道(402)时，底部表面(409)紧靠非电接触件(428)，从而朝凹陷部(405)向下驱动非电接触件(428)。因为非电接触件(428)附接到枢转杠杆(424)，所以枢转杠杆(424)围绕枢转点(426)枢转，这继而克服由枢转点(426)提供的偏压力以向上驱动凸形电接触件(422)穿过由对应凹陷部(405)限定的开口。因此，凸形电接触件(422)被驱动到暴露位置中。凸形电接触件(422)与仓(404)的凹形电接触件(412)电联接，以便在暴露位置中建立接触件(412,422)之间的电连接。因此，当仓(404)与通道(402)联接时，凸形电接触件(422)从未暴露位置转变到暴露位置以与凹形电接触件(412)电联接。
一旦根据以上描述使用仓(404)，就可从通道(402)移除仓(404)，并且枢转点(426)的扭转弹簧可将凸形电接触件(422)旋转回到未暴露位置。换句话讲，凸形电接触件(422)可被构造成能够在仓(404)附接到通道(402)时处于暴露位置，并且电接触件(422)可被构造成能够在仓(404)未附接到通道(402)时处于未暴露位置。这可有助于防止在仓(404)未附接到通道(402)时凸形电接触件(422)不必要地暴露于流体。
在本示例中，底部表面(409)紧靠非电接触件(428)，使得底部表面(409)与通道主体(406)的内部底板(407)齐平。然而，底部表面(409)还可包括向下呈现的突起部，该突起部的尺寸被设计成紧靠非电接触件(428)，使得突起部在由凹陷部(405)限定的开口内延伸以进一步驱动凹陷部(405)内的非电接触件(428)。可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的仓(404)上的任何其他合适的表面。虽然在当前示例中示出了一个仓接触组件(410)和一个通道接触组件(420)，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的仓接触组件(410)和通道接触组件(420)。
图20A至图20B示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中的另一个示例性另选仓通道组件(430)。具体地，仓和通道组件(430)包括细长通道(432)和钉仓(434)，它们分别基本上类似于上述通道(162)和钉仓(164)，但具有下文详述的差异。
仓(434)包括具有底部表面(439)的仓体(438)以及仓接触组件(440)。如下文将更详细描述，仓体(438)的底部表面(439)被构造成能够紧靠通道接触组件(450)的选择性部分，以便将通道接触组件(450)的部分从未暴露位置致动到暴露位置，从而允许通道接触组件(450)和仓接触组件(440)之间的电联接。仓接触组件(440)包括电接触件(442)、电激活部件(446)以及从电接触件(442)朝向电激活部件(446)延伸的连接件(444)。电激活部件(446)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何电部件，诸如将射频(RF)能量传输到组织的传感器或垫。电接触件(442)位于仓体(438)的一部分上，以便在仓(434)联接在通道(432)内时与通道接触组件(450)的一部分对准。通道(432)包括限定凹陷部(437)的通道主体(436)以及通道接触组件(420)。通道主体(436)的凹陷部(437)可枢转地容纳通道接触组件(450)的一部分。
通道接触组件(450)包括电接触件(452)、枢转杠杆(454)、枢转点(456)、非电推动开关(458)、偏压弹簧(455)和密封膜(451)。枢转杠杆(454)经由枢转点(456)可枢转地联接在通道主体(436)的凹陷部(437)内。偏压弹簧(455)将枢转杠杆(444)偏压到图20A所示的位置。虽然在当前示例中使用偏压弹簧(455)来偏压枢转杠杆(454)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何其他偏压机构。
虽然未示出，但电接触件(452)与类似于上述电迹线(182,228,256,284,324)或电引线(356)的电迹线(未示出)联接。因此，电接触件(452)与轴电路板(134)电连通，使得当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为电接触件(452)供电。
电接触件(452)联接到枢转杠杆(454)的一部分，而非电推动开关(458)联接到枢转杠杆(454)的相对部分。图20A示出了当钉仓(434)与细长通道(432)分离时处于未暴露位置的电接触件(452)。非电开关(458)的一部分从凹陷部(437)向上延伸。当电接触件(452)处于未暴露位置时，电接触件(452)在由通道主体(436)限定的凹陷部(437)的范围内。当电接触件(452)处于未暴露位置时，可防止流体暴露于接触件(452)。密封膜(451)可防止流体进入凹陷部(437)并与电接触件(452)接触。密封膜(451)可由与上述膜(224)类似的材料形成。
图20B示出了当钉仓(434)附接到细长通道(432)时处于暴露位置的电接触件(452)。当仓(434)适当地附接到细长通道(432)时，底部表面(439)紧靠非电接触件(458)，从而朝凹陷部(437)向下驱动非电接触件(458)。因为非电接触件(458)附接到枢转杠杆(454)，所以枢转杠杆(454)围绕枢转点(456)枢转，这继而克服由偏压弹簧(455)提供的偏压力以向上驱动电接触件(452)穿过由对应凹陷部(437)限定的开口并穿过膜(451)。因此，电接触件(452)被驱动到暴露位置中。电接触件(452)与仓(434)的电接触件(442)电联接，以便在暴露位置中建立接触件(442,452)之间的电连接。因此，当仓(434)与通道(432)联接时，电接触件(452)从未暴露位置转变到暴露位置以与电接触件(442)电联接。
一旦根据以上描述使用仓(434)，就可从通道(432)移除仓(434)，并且偏压弹簧(455)可将电接触件(452)旋转回到未暴露位置。换句话讲，电接触件(452)可被构造成能够在仓(434)附接到通道(432)时处于暴露位置，并且电接触件(452)可被构造成能够在仓(434)未附接到通道(432)时处于未暴露位置。这可有助于防止在仓(434)未附接到通道(432)时电接触件(452)不必要地暴露于流体。
底部表面(439)还可包括向下呈现的突起部，该突起部的尺寸被设计成紧靠非电接触件(458)，使得突起部在由凹陷部(437)限定的开口内延伸以进一步驱动凹陷部(437)内的非电接触件(458)。可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的仓(434)上的任何其他合适的表面。虽然在当前示例中示出了一个仓接触组件(440)和一个通道接触组件(450)，但可使用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的仓接触组件(440)和通道接触组件(450)。
图21至图22示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中的另一个示例性另选仓通道组件(460)。具体地，仓和通道组件(460)包括细长通道(462)和钉仓(464)，它们分别基本上类似于上述通道(162)和钉仓(164)，但具有下文详述的差异。
钉仓(460)包括具有凸轮表面(469)的仓体(468)以及仓接触组件(470)。如下文将更详细描述，凸轮表面(469)被构造成能够在钉仓(464)附接到通道(462)时将滑盖(486)从保护位置驱动到暴露位置。仓接触组件(272)包括多个电接触件(472)。虽然未示出，但电接触件(472)也与至少一个电激活部件(未示出)电连通。电激活部件(未示出)可包括参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何电部件，诸如将射频(RF)能量传输到组织的传感器或垫。
细长通道(462)包括通道主体(466)和通道接触组件(480)。通道接触组件(480)位于通道主体(466)的侧壁的内部部分上。通道接触组件(480)包括容纳在由通道主体(466)限定的狭槽(484)内的多个接触件(482)，以及滑盖(486)。滑盖(486)被偏压到保护位置(如图21所示)。滑盖(486)被构造成能够在盖(486)处于保护位置时保护多个接触件(482)。滑盖(486)可包括与狭槽(484)相互作用的密封元件，以便在盖(486)处于保护位置时防止流体暴露在接触件(482)上。
如图22最佳可见，当仓(464)插入通道(462)内时，凸轮表面(469)可紧靠滑盖(486)以将滑盖(486)向下驱动到暴露位置。当滑盖(486)处于暴露位置时，接触件(472)可与接触件(482)电联接。虽然未示出，但接触件(482)与将接触件(482)与轴电路板(134)电联接的电迹线(未示出)电连通。因此，当轴(14)与柄部(12)适当地联接时，电源组(44)可为电激活接触件(482)供电。当接触件(482)与仓(464)的接触件(472)电联接时，电源组(44)可经由接触件(472,482)为仓(464)的电激活部件(未示出)供电。一旦根据本文的描述使用仓(464)，操作者就可移除仓(464)。滑门(486)的偏压性质可将狭槽(484)内的滑门(486)致动回到保护位置，从而防止流体干扰接触件(482)。这可有助于防止在仓(464)未附接到通道(462)时电接触件(482)不必要地暴露于流体。
虽然在本示例中，使用一个通道接触组件(480)和一个仓接触组件(470)，但可利用参考本文的教导内容对于本领域普通技术人员将显而易见的任何合适数量的接触组件(470,480)。
图23示出了代替上述通道(462)可容易地结合到仓和通道组件(460)中的另选通道(490)。通道(490)包括通道主体(492)和通道接触组件(494)，它们分别基本上类似于上述通道主体(466)和通道接触组件(480)，但具有下文详述的差异。通道接触组件(494)包括基本上类似于上述接触件(482)的多个电接触件(496)。通道接触组件(494)还包括可滑动地设置在由通道主体(492)限定的狭槽(498)内的滑盖(495)。滑盖(495)被构造成能够在狭槽(498)内从保护位置滑动到暴露位置。滑盖(495)可基本上类似于上述滑盖(486)，不同的是与滑盖(486)行进的倾斜方向相比，滑盖(495)在基本上竖直的方向上滑动。
C.电接触件之间的另选密封连接
图24至图25示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中的示例性另选仓和通道组件(500)。仓和通道组件(500)包括细长通道(502)和钉仓(504)，它们分别基本上类似于上述通道(162)和钉仓(164)，但具有下文详述的差异。
通道(502)包括通道主体(506)和接触组件(520)。通道主体(506)包括通过基部壁(505)彼此连接的一对侧壁(503)。通道接触组件(520)包括多个接触件(522)和底板密封主体(524)。底板密封主体(524)固定到通道主体(506)的基部壁(505)。如下文将更详细描述，底板密封主体(524)被构造成能够在仓(504)与通道(502)适当地联接时紧靠与仓(504)相关联的密封主体(514)的选定部分，使得保护接触件(512,522)不暴露于液体。
虽然未示出，但电接触件(522)与类似于上述电迹线(182,228,256,284,324)或电引线(356)的电迹线(未示出)联接。因此，电接触件(522)与轴电路板(134)电连通，使得当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为电接触件(522)供电。
仓(504)包括仓体(508)和仓接触组件(510)。仓体(508)被构造成能够选择性地与通道主体(506)联接。仓接触组件(510)包括多个电接触件(512)和密封主体(514)。虽然在该示例中未示出，但电接触件(512)与电激活部件(未示出)(诸如将射频(RF)能量传输到组织的传感器或垫)电连通。
密封主体(514)包括在接触件(512)上方延伸的纵向延伸部分(516)，以及在各个接触件(512)之间从纵向延伸部分(516)向下延伸的多个竖直延伸部分(518)。竖直延伸部分(518)的尺寸被设计成当仓(504)与通道(502)适当地联接时紧靠底板密封主体(524)。因此，如图25最佳可见，当仓(504)与通道(502)适当地联接时，密封主体(514)和底板密封主体(524)成对地将对应的接触件(512,522)与外部环境流体隔离，并且与其他接触件(512,522)流体隔离。
图26和图27示出了密封接触件使其与外部环境隔离的其他方式。图26示出了代替上述电接触件(174,180)可容易地结合到上述端部执行器(160)中的示例性电接触组件(530)。接触组件(530)包括被密封主体(534)包围的多个凸形电接触件(532)，以及被其自身的密封主体(538)包围的多个凹形电接触件(536)。当接触件(532,536)联接在一起时，密封主体(534,538)形成密封，从而保护接触件(532,536)不暴露于来自外部环境的流体。
图27示出了代替上述电接触件(174,180)可容易地结合到上述端部执行器(160)中的示例性电接触组件(540)。接触组件(430)包括被密封主体(544)包围的第一电接触件(542)，以及被其自身的密封主体(548)包围的第二电接触件(546)。当接触件(542,546)联接在一起时，密封主体(544,548)形成密封，从而保护接触件(542,546)不暴露于来自外部环境的流体。
图28A至图28B示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中的示例性钉仓(560)。钉仓(560)包括仓体(562)以及可滑动地设置在仓体(562)内的楔形滑动件(566)。楔形滑动件(566)可基本上类似于上述楔形滑动件(112)，但具有下文详述的差异。具体地讲，楔形滑动件(566)包括附接到第一连接件(570)和第二连接件(572)的芯片(568)。芯片(568)上包含可读信息，诸如仓类型。第一连接件(570)和第二连接件(572)可塑性变形。如图28A所示，在预击发位置，第一连接件(570)和第二连接件(572)形成直角以与通道(162)的电接触件形成连接。此时，芯片(568)可由轴电路板(134)读取，因为第一连接件(570)和第二连接件(572)与通道(162)的电接触件联接。在芯片(568)与通道(162)的电接触件连通的情况下，轴电路板(134)可检测到存在与通道(162)联接的有效、未使用的仓组件(560)。一旦楔形滑动件(566)被击发，第一连接件(570)和第二连接件(572)就可与仓体(562)的近侧端部(564)接触，使得连接件(570,572)不再形成直角。当楔形滑动件(566)返回到近侧位置时，连接件(570,572)将不与通道(162)的电接触件电连通。因此，轴电路板(135)可假定未装载仓(560)或装载了用过的仓(560)，并且必须装载新的仓(560)。
III.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种外科器械，包括：(a)主体，所述主体包括电源；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，以及(iii)绝缘膜，所述绝缘膜与所述第一电接触件或所述第二电接触件相关联，其中所述绝缘膜被构造成能够在闭合位置和打开位置之间转变，其中所述第一电接触件或所述第二电接触件被构造成能够在所述仓组件联接到所述通道组件时将所述绝缘膜转变到所述打开位置。
实施例2
根据实施例1所述的外科器械，其中，所述第一电接触件或所述第二电接触件被构造成能够在将所述绝缘膜转变到打开状态时刺穿所述绝缘膜。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一电接触件或所述第二电接触件被构造成能够在将所述绝缘膜转变到所述打开状态时刺穿所述绝缘膜。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电接触组件还包括与所述第一电接触件相关联的柔性垫。
实施例5
根据实施例1至4中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电接触组件还包括与所述第二电接触件相关联的柔性垫。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述通道组件限定凹陷部。
实施例7
根据实施例1至6中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一电接触组件容纳在所述凹陷部内。
实施例8
根据实施例1至7中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述仓组件还包括侧向延伸的耳状物，其中所述第二电接触组件附接到所述侧向延伸的耳状物。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述仓组件限定T形狭槽，其中所述绝缘膜容纳在所述T形狭槽内。
实施例10
根据实施例1至9中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述轴组件能够与所述主体分离。
实施例11
根据实施例10所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括近侧电连接器，其中所述主体包括远侧电连接器，其中所述近侧电连接器被构造成能够在所述轴组件附接到所述主体时与所述远侧电连接器电联接。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电激活部件包括传感器。
实施例13
根据实施例1至12中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电激活部件被构造成能够递送射频能量。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括与所述第一电接触件电连通的电连接构件。
实施例15
根据实施例14所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括与所述电连接构件联接的轴电路板。
实施例16
一种外科器械，包括：(a)主体，所述主体包括电源；(b)轴组件；(c)端部执行器，所述端部执行器位于所述轴组件的远侧端部处，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够响应于所述仓组件与所述通道组件选择性地联接而从第一位置致动到第二位置，(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够在所述第二位置与所述第二电接触件联接；以及(iii)绝缘膜，所述绝缘膜与所述第一电接触件相关联，其中所述第一电接触件在所述第一位置位于所述绝缘膜内。
实施例17
根据实施例16所述的外科器械，其中，所述第一电接触件与所述通道组件可枢转地联接。
实施例18
根据实施例16至17中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一电接触件被偏压到所述第一位置。
实施例19
根据实施例18所述的外科器械，还包括弹簧构件，所述弹簧构件被构造成能够将所述第一电接触件偏压到所述第一位置中。
实施例20
一种外科器械，包括：(a)主体，所述主体包括电源；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，所述通道组件限定凹陷部，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够响应于所述仓组件与所述通道组件选择性地联接而从第一位置致动到第二位置，其中所述第一电接触件在所述第一位置容纳在所述通道组件的所述凹陷部内，以及(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够在所述第二位置与所述第二电接触件联接。
IV.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
另外，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与以下专利中所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合：与本申请同一日期提交的名称为“Surgical Instrument with Compressible ElectricalConnector”的美国申请[代理人参考号END8521USNP]；与本申请同一日期提交的名称为“Seal for Surgical Instrument”的美国申请[代理人参考号END8522USNP]；与本申请同一日期提交的名称为“Staple Cartridge with Short Circuit Prevention Features”的美国申请[代理人参考号END8525USNP]；与本申请同一日期提交的名称为“SurgicalInstrument with Capacitive Electrical Interface”的美国申请[代理人参考号END8526USNP]；以及与本申请同一日期提交的名称为“Slip Ring Assembly for SurgicalInstrument”的美国申请[代理人参考号END8527USNP]。这些申请中的每个申请的公开内容均以引用方式并入本文。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。类似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下专利中的任一者的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated Surgical InstrumentFor Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity andSensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月30日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利8,844,789，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“Robotically-Controlled SurgicalInstruments”的美国专利8,820,605，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled SurgicalTool”的美国专利8,616,431，其公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple DeploymentArrangements”的美国专利8,573,461，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector Systemwith Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利8,602,288，其公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively ArticulatableEnd Effector”的美国专利9,301,759，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利8,783,541，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日公布的名称为“Drive Interfacefor Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利8,479,969，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利公布8,800,838，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2013年11月5日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国专利8,573,465，其公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的装置的型式可被设计为在使用一次之后丢弃，或者它们可被设计为供多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件时，装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/替换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修整装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。例如，上文所讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种外科器械，包括：
(a)主体，所述主体包括电源；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；
(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：
(i)通道组件，以及
(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及
(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：
(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，
(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，以及
(iii)绝缘膜，所述绝缘膜与所述第一电接触件或所述第二电接触件相关联，其中所述绝缘膜被构造成能够在闭合位置和打开位置之间转变，其中所述第一电接触件或所述第二电接触件被构造成能够在所述仓组件联接到所述通道组件时将所述绝缘膜转变到所述打开位置。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一电接触件或所述第二电接触件被构造成能够在将所述绝缘膜转变到打开状态时刺穿所述绝缘膜。
3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述绝缘膜限定封闭开口，所述封闭开口被构造成能够在所述闭合位置和所述打开位置之间转变。
4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述电接触组件还包括与所述第一电接触件相关联的柔性垫。
5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述电接触组件还包括与所述第二电接触件相关联的柔性垫。
6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述通道组件限定凹陷部。
7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述第一电接触件容纳在所述凹陷部内。
8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述仓组件还包括侧向延伸的耳状物，其中所述第二电接触件附接到所述侧向延伸的耳状物。
9.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述仓组件限定T形狭槽，其中所述绝缘膜容纳在所述T形狭槽内。
10.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述轴组件能够与所述主体分离。
11.根据权利要求10所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括近侧电连接器，其中所述主体包括远侧电连接器，其中所述近侧电连接器被构造成能够在所述轴组件附接到所述主体时与所述远侧电连接器电联接。
12.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述电激活部件包括传感器。
13.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述电激活部件被构造成能够递送射频能量。
14.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括与所述第一电接触件电连通的电连接构件。
15.根据权利要求14所述的外科器械，其中，所述轴组件还包括与所述电连接构件联接的轴电路板。
16.一种外科器械，包括：
(a)主体，所述主体包括电源；
(b)轴组件；
(c)端部执行器，所述端部执行器位于所述轴组件的远侧端部处，其中所述端部执行器包括：
(i)通道组件，以及
(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及
(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：
(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够响应于所述仓组件与所述通道组件选择性地联接而从第一位置致动到第二位置，
(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够在所述第二位置与所述第二电接触件联接，以及
(iii)绝缘膜，所述绝缘膜与所述第一电接触件相关联，其中所述第一电接触件在所述第一位置位于所述绝缘膜内。
17.根据权利要求16所述的外科器械，其中，所述第一电接触件与所述通道组件可枢转地联接。
18.根据权利要求16所述的外科器械，其中，所述第一电接触件被偏压到所述第一位置。
19.根据权利要求18所述的外科器械，还包括弹簧构件，所述弹簧构件被构造成能够将所述第一电接触件偏压到所述第一位置中。
20.一种外科器械，包括：
(a)主体，所述主体包括电源；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；
(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：
(i)通道组件，所述通道组件限定凹陷部，以及
(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件，以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：
(i)第一电接触件，所述第一电接触件与所述通道组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够响应于所述仓组件与所述通道组件选择性地联接而从第一位置致动到第二位置，其中所述第一电接触件在所述第一位置容纳在所述通道组件的所述凹陷部内，以及(ii)第二电接触件，所述第二电接触件与所述仓组件相关联，其中所述第一电接触件被构造成能够在所述第二位置与所述第二电接触件联接。
CN201980021299.XA 2018-03-23 2019-03-20 在膜下具有电接触件的外科器械 Active CN112638285B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/934,166 US10631860B2 (en) 2018-03-23 2018-03-23 Surgical instrument with electrical contact under membrane
US15/934,166 2018-03-23
PCT/IB2019/052281 WO2019180648A2 (en) 2018-03-23 2019-03-20 Surgical instrument with electrical contact under membrane

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112638285A CN112638285A (zh) 2021-04-09
CN112638285B true CN112638285B (zh) 2024-05-28

Family

ID=65910988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980021299.XA Active CN112638285B (zh) 2018-03-23 2019-03-20 在膜下具有电接触件的外科器械

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10631860B2 (zh)
EP (1) EP3542731B1 (zh)
CN (1) CN112638285B (zh)
WO (1) WO2019180648A2 (zh)

Families Citing this family (308)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7735703B2 (en) 2007-03-15 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Re-loadable surgical stapling instrument
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
JP5410110B2 (ja) 2008-02-14 2014-02-05 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド Ｒｆ電極を有する外科用切断・固定器具
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
AU2010210795A1 (en) 2009-02-06 2011-08-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Driven surgical stapler improvements
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9861361B2 (en) 2010-09-30 2018-01-09 Ethicon Llc Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US8857694B2 (en) 2010-09-30 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge loading assembly
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
JP6026509B2 (ja) 2011-04-29 2016-11-16 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US9408606B2 (en) 2012-06-28 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10405857B2 (en) 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9283054B2 (en) 2013-08-23 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive displays
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9733663B2 (en) 2014-03-26 2017-08-15 Ethicon Llc Power management through segmented circuit and variable voltage protection
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
CN107427300B (zh) 2014-09-26 2020-12-04 伊西康有限责任公司 外科缝合支撑物和辅助材料
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US10433846B2 (en) 2015-09-30 2019-10-08 Ethicon Llc Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10368867B2 (en) 2016-04-18 2019-08-06 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10603036B2 (en) 2016-12-21 2020-03-31 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument with independent pivotable linkage distal of an articulation lock
US10835245B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10624635B2 (en) 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US10448950B2 (en) 2016-12-21 2019-10-22 Ethicon Llc Surgical staplers with independently actuatable closing and firing systems
BR112019011947A2 (pt) 2016-12-21 2019-10-29 Ethicon Llc sistemas de grampeamento cirúrgico
MX2019007295A (es) 2016-12-21 2019-10-15 Ethicon Llc Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo.
US10973516B2 (en) 2016-12-21 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical end effectors and adaptable firing members therefor
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10631859B2 (en) 2017-06-27 2020-04-28 Ethicon Llc Articulation systems for surgical instruments
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11478242B2 (en) 2017-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Jaw retainer arrangement for retaining a pivotable surgical instrument jaw in pivotable retaining engagement with a second surgical instrument jaw
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10779824B2 (en) 2017-06-28 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system lockable by a closure system
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US20190192148A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Stapling instrument comprising a tissue drive
US10631861B2 (en) * 2018-03-23 2020-04-28 Ethicon Llc Slip ring assembly for surgical instrument
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
USD914878S1 (en) * 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031346A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with articulation joints comprising flexible exoskeleton arrangements
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11998201B2 (en) 2021-05-28 2024-06-04 Cilag CmbH International Stapling instrument comprising a firing lockout
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1621143A2 (en) * 2004-07-28 2006-02-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating an electrically actuated pivoting articulation mechanism
CN101507621A (zh) * 2008-02-14 2009-08-19 伊西康内外科公司 电动外科切割和紧固器械
EP2165664A2 (en) * 2008-09-23 2010-03-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
CN106413579A (zh) * 2014-03-26 2017-02-15 伊西康内外科有限责任公司 用于外科器械的功率管理控制系统
CN106456164A (zh) * 2014-06-25 2017-02-22 伊西康内外科有限责任公司 用于外科缝合器的闭锁接合特征结构

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
EP0699053B1 (en) 1993-05-14 1999-03-17 Sri International Surgical apparatus
US5817093A (en) 1993-07-22 1998-10-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Impedance feedback monitor with query electrode for electrosurgical instrument
US5529235A (en) * 1994-04-28 1996-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Identification device for surgical instrument
US5624452A (en) * 1995-04-07 1997-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Hemostatic surgical cutting or stapling instrument
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6231565B1 (en) 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6459926B1 (en) 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US7682368B1 (en) * 1999-07-28 2010-03-23 Cardica, Inc. Anastomosis tool actuated with stored energy
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
CA2792000C (en) 2001-06-29 2016-08-16 Intuitive Surgical, Inc. Platform link wrist mechanism
US6602252B2 (en) * 2002-01-03 2003-08-05 Starion Instruments Corporation Combined dissecting, cauterizing, and stapling device
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US7147138B2 (en) * 2004-07-28 2006-12-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated buttress deployment mechanism
US7506790B2 (en) * 2004-07-28 2009-03-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating an electrically actuated articulation mechanism
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US8905977B2 (en) * 2004-07-28 2014-12-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser
US7559452B2 (en) * 2005-02-18 2009-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having fluid actuated opposing jaws
US7784663B2 (en) * 2005-03-17 2010-08-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having load sensing control circuitry
US8579176B2 (en) 2005-07-26 2013-11-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting device and method for using the device
US8800838B2 (en) 2005-08-31 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled cable-based surgical end effectors
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US7721930B2 (en) 2006-11-10 2010-05-25 Thicon Endo-Surgery, Inc. Disposable cartridge with adhesive for use with a stapling device
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8414577B2 (en) * 2009-02-05 2013-04-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and components for use in sterile environments
US8955732B2 (en) * 2009-08-11 2015-02-17 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US9332974B2 (en) * 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US8998060B2 (en) 2011-09-13 2015-04-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Resistive heated surgical staple cartridge with phase change sealant
JP6230541B2 (ja) 2011-11-15 2017-11-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド しまい込めるナイフブレードを持つ手術器具
US9186142B2 (en) 2013-02-28 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks
US9795379B2 (en) 2013-02-28 2017-10-24 Ethicon Llc Surgical instrument with multi-diameter shaft
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
US9833235B2 (en) 2013-08-16 2017-12-05 Covidien Lp Chip assembly for reusable surgical instruments
US9283054B2 (en) 2013-08-23 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive displays
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
KR102592615B1 (ko) 2014-03-31 2023-10-24 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 시프트 가능한 트랜스미션을 가진 수술 기구
US9839425B2 (en) 2014-06-26 2017-12-12 Covidien Lp Adapter assembly for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
EP3741309A1 (en) 2015-04-22 2020-11-25 Covidien LP Handheld electromechanical surgical system
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1621143A2 (en) * 2004-07-28 2006-02-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating an electrically actuated pivoting articulation mechanism
CN101507621A (zh) * 2008-02-14 2009-08-19 伊西康内外科公司 电动外科切割和紧固器械
EP2165664A2 (en) * 2008-09-23 2010-03-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
CN106413579A (zh) * 2014-03-26 2017-02-15 伊西康内外科有限责任公司 用于外科器械的功率管理控制系统
CN106456164A (zh) * 2014-06-25 2017-02-22 伊西康内外科有限责任公司 用于外科缝合器的闭锁接合特征结构

Also Published As

Publication number Publication date
US20190290270A1 (en) 2019-09-26
EP3542731A2 (en) 2019-09-25
EP3542731A3 (en) 2019-12-18
WO2019180648A2 (en) 2019-09-26
CN112638285A (zh) 2021-04-09
US10631860B2 (en) 2020-04-28
WO2019180648A3 (en) 2019-11-07
EP3542731B1 (en) 2021-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112638285B (zh) 在膜下具有电接触件的外科器械
EP3542733B1 (en) Staple cartridge with short circuit prevention features
US11666332B2 (en) Surgical instrument comprising a control circuit configured to adjust the operation of a motor
US10799257B2 (en) Seal for surgical instrument
JP7278975B2 (ja) モジュール式シャフト境界における電気接触部を洗浄するための機構を備える外科用器具ハンドルアセンブリ
US11998202B2 (en) Slip ring assembly for surgical instrument
US11026681B2 (en) Surgical instrument with recessed contacts and electrically insulating barriers
US10842517B2 (en) Surgical instrument with compressible electrical connector
CN111902092B (zh) 具有电容式电接口的外科器械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: G.J. Bucks

Inventor after: J.E. Brady

Inventor after: S A Jenkins

Inventor after: L A Shetmer

Inventor after: A. Colpitsk

Inventor after: J.P. Morgan

Inventor after: S.A. Worthington

Inventor after: T.W. Allen Holt

Inventor after: A. R. coutty

Inventor after: F.E. Shelton IV

Inventor after: G.G. Scott

Inventor after: S. D. greiser

Inventor after: Y. D. nguitio cheomkeyu

Inventor after: A.M. Krum

Inventor after: G.E. Waters

Inventor after: P. A. woolhope

Inventor after: N.Y. Covey

Inventor before: G.J. Bucks

Inventor before: J.E. Brady

Inventor before: S A Jenkins

Inventor before: L A Shetmer

Inventor before: A. Colpitsk

Inventor before: J.P. Morgan

Inventor before: S.A. Worthington

Inventor before: T.W. Allen Holt

Inventor before: A. R. coutty

Inventor before: F.E. Shelton IV

Inventor before: G.G. Scott

Inventor before: S. D. greiser

Inventor before: Y. D. nguitio cheomkeyu

Inventor before: A.M. Krum

Inventor before: G.E. Waters

Inventor before: P. Wulhop

Inventor before: N.Y. Covey

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant