CN112631286A - 自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质。自移动机器人回充方法包括：实时判断是否接收到回充信号；当接收到回充信号时，确定接收到回充信号的对位传感器；通过该对位传感器，将自移动机器人引导至回充座的正前方，自移动机器人旋转预设度数后再运动至回充座进行充电。本发明实现了在对位传感器发生故障的情况下仍能使自移动机器人成功上座充电，提高了自移动机器人的适应能力和产品使用率。

Description

自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质。

背景技术

随着智能技术的不断发展和用户需求的变化，市场上出现了各种自移动机器人，比如客服机器人、清扫机器人等。一般自移动机器人在电量不足或者完成任务后都会自动移动到充电座进行充电。

目前自移动机器人通常都是采用对位传感器进行对位后再上座充电。一旦自移动机器人发生对位传感器故障，则会直接报错停机，需要维修后才能继续使用。目前自移动机器人还不能主动进行故障排除，进而影响了产品的有效使用率，并降低了客户使用体验。

发明内容

本发明的主要目的在于解决自移动机器人不能主动进行故障排除的技术问题。

本发明第一方面提供了一种自移动机器人回充方法，所述自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，所述自移动机器人回充方法包括：自移动机器人实时判断是否接收到回充信号；当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方包括：所述自移动机器人以所述接收到回充信号的对位传感器收到的回充信号为指引，朝回充座运动；所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置；若到达预定位置，则所述自移动机器人以所述回充座为圆心进行绕弧运动，直至所述接收到回充信号的对位传感器与所述回充座的正前方对齐。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置包括：所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器是否接收到所述回充座发出的近卫信号；若接收到所述近卫信号，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置包括：所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值；若所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度大于或等于所述信号强度阈值，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述自移动机器人旋转预设度数包括：确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度，所述对位旋转角度与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；所述扫地机器人按所述对位旋转方向旋转所述对位旋转角度进行充电座对位。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度包括：根据所述接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定所述自移动机器人的对位旋转方向，以及根据所述接收到回充信号的对位传感器的朝向与所述自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，确定所述自移动机器人的对位旋转角度。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述自移动机器人回充方法还包括：

所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人以当前检测到的正常对位传感器为参照，确定下一对位传感器的检测角度，并原地旋转所述检测角度后进行回充信号接收检测；若下一对位传感器接收到回充信号，则确定所述下一对位传感器正常，否则确定所述下一对位传感器发生故障，并继续以所述下一对位传感器为新的参照，依次循环检测剩余对位传感器。

可选的，在本发明第一方面的第七种实现方式中，所述自移动机器人回充方法还包括：所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测；若所述自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在所述自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。

可选的，在本发明第一方面的第八种实现方式中，在所述若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器之后，还包括：若当前不存在正常对位传感器，则所述自移动机器人朝充电座运动或原地旋转一个或多个预置测试角度，直至检测到可接收回充信号的正常对位传感器时，所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测。

本发明第二方面提供了一种自移动机器人回充装置，所述自移动机器人具有多个不同方位的对位传感器，所述自移动机器人回充装置包括：判断模块，用于实时判断所述自移动机器人是否接收到回充信号；确定模块，用于当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；引导模块，用于通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；旋转模块，用于控制所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；上座模块，用于控制所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述引导模块包括：引导单元，用于以所述接收到回充信号的对位传感器收到的回充信号为指引，引导所述自移动机器人朝回充座运动；判断单元，用于判断所述自移动机器人当前是否到达预定位置；对位单元，用于若所述自移动机器人当前到达预定位置，则控制所述自移动机器人以所述回充座为圆心进行绕弧运动，直至所述接收到回充信号的对位传感器与所述回充座的正前方对齐。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述判断单元具体用于：判断所述自移动机器人当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器是否接收到所述回充座发出的近卫信号；若接收到所述近卫信号，则确定所述自移动机器人当前到达预定位置。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述判断单元具体还用于：判断所述自移动机器人当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值；若所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度大于或等于所述信号强度阈值，则确定所述自移动机器人当前到达预定位置。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述旋转模块包括：确定单元，用于确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度，所述对位旋转角度与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；旋转单元，用于控制所述扫地机器人按所述对位旋转方向旋转所述对位旋转角度进行充电座对位。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述确定单元具体用于：根据所述接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定所述自移动机器人的对位旋转方向，以及根据所述接收到回充信号的对位传感器的朝向与所述自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，确定所述自移动机器人的对位旋转角度。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述自移动机器人回充装置还包括：第一故障判断模块，用于判断所述自移动机器人当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则判断所述自移动机器人当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；第一故障检测模块，用于若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人以当前检测到的正常对位传感器为参照，确定下一对位传感器的检测角度，并原地旋转所述检测角度后进行回充信号接收检测；若下一对位传感器接收到回充信号，则确定所述下一对位传感器正常，否则确定所述下一对位传感器发生故障，并继续以所述下一对位传感器为新的参照，依次循环检测剩余对位传感器。

可选的，在本发明第二方面的第七种实现方式中，所述自移动机器人回充装置还包括：第二故障判断模块，用于判断所述自移动机器人当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则判断所述自移动机器人当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；第二故障检测模块，用于若当前存在正常对位传感器，则控制所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测；若所述自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在所述自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。

可选的，在本发明第二方面的第八种实现方式中，所述自移动机器人回充装置还包括：第三故障检测模块，用于若当前不存在正常对位传感器，则控制所述自移动机器人朝充电座运动或原地旋转一个或多个预置测试角度，直至检测到可接收回充信号的正常对位传感器时，控制所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测。

本发明第三方面提供了一种自移动机器人，所述自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，所述自移动机器人还包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自移动机器人执行如上述任一项所述的自移动机器人回充方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一项所述的自移动机器人回充方法。

本发明提供的技术方案中，自移动机器人先实时判断是否接收到回充信号以确认是否存在可接收到回充信号的正常对位传感器，然后再通过接收到回充信号的对位传感器，将自移动机器人引导至回充座的正前方；自移动机器人旋转预设度数从而实现与回充座对齐，最后自移动机器人运动至回充座进行充电。本发明在自移动机器人发生对位传感器故障时也能自动与回充座进行对位并上座进行充电，提高了自移动机器人的适应能力和产品使用率。

附图说明

图1为本发明实施例中自移动机器人回充方法的第一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中自移动机器人的对位传感器设置的实施例示意图；

图3为本发明实施例中自移动机器人进行回充对位的一实施例示意图；

图4为本发明实施例中自移动机器人进行回充对位的另一实施例示意图；

图5为本发明实施例中自移动机器人回充方法的第二个实施例示意图；

图6为本发明实施例中回充座信号分区的一实施例示意图；

图7为本发明实施例中自移动机器人回充上座过程的一实施例示意图；

图8为本发明实施例中自移动机器人回充方法的第三个实施例示意图；

图9为本发明实施例中自移动机器人回充装置的第一个实施例示意图；

图10为本发明实施例中自移动机器人回充装置的第二个实施例示意图；

图11为本发明实施例中自移动机器人的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质，用于实现对位传感器故障时主动排除故障并实现上座充电。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中自移动机器人回充方法的第一个实施例包括：

101、自移动机器人实时判断是否接收到回充信号；

本实施例对于自移动机器人的具体类型及具体应用场景不限。比如可以是应用于营业大厅的客服机器人，也可以是应用于房间清扫的扫地机器人等。

本实施例的自移动机器人可以自行移动到充电座上进行充电，为保证自移动机器人成功上座，自移动机器人和充电座都设有对位传感器，通过对位传感器保证自移动机器人能够自动与充电座进行回充对位，并在对位成功后自动上座进行充电。

本实施例的自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，而对于对位传感器的具体类型、数量、设置方位、各对位传感器之间的角度等不做限定，具体根据实际需要进行设置。如图2所示的自移动机器人左右对称设置有四个对位传感器A、B、C、D，该对位传感器用于引导自移动机器人上座充电。其中，虚线箭头方向表示自移动机器人的正前方向，对位传感器A、B位于自移动机器人左侧，而对位传感器C、D位于自移动机器人右侧，同时，对位传感器A与对位传感器D对称设置，对位传感器B与对位传感器C对称设置。对位传感器A、B、C、D优选靠近自移动机器人移动方向的前部区域设置，也即优选对位传感器A、B、C、D与自移动机器人正前方向之间的夹角小于90°。

本实施例中，充电座一般固定设置在某个位置，自移动机器人充电前需要先找到充电座，而后再上座充电。充电座通过发出回充信号以引导自移动机器人上座充电，因此，需要自移动机器人实时判断是否接收到充电座发出的回充信号。本实施例对于回充信号的类型不限。比如回充信号可以是红外信号。

102、当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

本实施例中，当自移动机器人接收到回充信号时，说明当前自移动机器人至少存在一个未发生故障的正常对位传感器，其他未收到回充信号的对位传感器可能发生故障，也可能被遮挡而无法接收。

本实施例中，自移动机器人即使发生了对位传感器故障，但只要存在一个未发生故障的正常对位传感器，就可以自动引导自移动机器人返回充电座进行充电。因此，在接收到回充信号时，自移动机器人需要先确定可接收到回充信号的正常对位传感器以便引导自移动机器人上座充电。

103、通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

本实施例中，无论当前自移动机器人是否发生对位传感器故障，都可以通过接收到回充信号的对位传感器引导自移动机器人上座充电。考虑到一般应用场景下自移动机器人回充之前，其与回充座之间都会存在一定距离，因而自移动机器人难以一次性做到与回充座的精确对位，同时还考虑到当发生对位传感器故障时，用于引导机器人移动的对位传感器可能不是机器人进行对位时默认使用的对位传感器，因此，本实施例中，在自移动机器人上座之前，需要先将自移动机器人引导至回充座的正前方位置进行初步对位，如图3所示，然后再通过旋转实现自移动机器人与充电座的精准对位。

104、所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

本实施例中，自移动机器人与回充座对位具体是指自移动机器人的充电接触位置与回充座的充电接触位置进行对齐。考虑到当发生对位传感器故障时，用于引导机器人移动的对位传感器可能不是机器人进行对位时默认使用的对位传感器，如果不是默认使用的对位传感器，则此时即使自移动机器人已经运动至回充座的正前方，也不能直接上座充电，而是需要参照回充座的正前方向，通过旋转自移动机器人，使得自移动机器人的充电接触位置与回充座的充电接触位置对齐，如图4所示，其中机器人内虚线箭头方向为机器人的正前方。

本实施例中，自移动机器人旋转的度数具体与用于引导机器人的对位传感器的设置方位相关。使用不同方位的对位传感器引导自移动机器人运动时，其对应的自移动机器人旋转的角度亦不相同。如图2所示，如果使用对位传感器A引导自移动机器人移动，则自移动机器人运动至回充座正前方进行对位时，自移动机器人需要逆时针旋转一个固定度数，比如60°，同样，如果使用对位传感器B引导自移动机器人移动，自移动机器人同样需要逆时针旋转一个固定度数，比如15°，由于对位传感器A、B在自移动机器人上的设置方位预先设定，因此，自移动机器人对位时的旋转方向和旋转角度可以预先设定。

105、所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

本实施例中，当自移动机器人通过旋转实现与回充座精确对位时，此时自移动机器人的充电接触位置与回充座的充电接触位置是处于对齐状态的，自移动机器人朝回充座运动即可直接上座进行充电。

本实施例中，自移动机器人先实时判断是否接收到回充信号以确认是否存在可接收到回充信号的正常对位传感器，然后再通过接收到回充信号的对位传感器，将自移动机器人引导至回充座的正前方；自移动机器人旋转预设度数从而实现与回充座对齐，最后自移动机器人运动至回充座进行充电。本实施例在自移动机器人发生对位传感器故障时也能自动与回充座进行对位并上座进行充电，提高了自移动机器人的适应能力和产品使用率。

请参阅图5，本发明实施例中自移动机器人回充方法的第二个实施例包括：

201、自移动机器人实时判断是否接收到回充信号；

202、当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

203、所述自移动机器人以所述接收到回充信号的对位传感器收到的回充信号为指引，朝回充座运动；

204、所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置；

本实施例中，考虑到一般应用场景下自移动机器人回充之前，其与回充座之间都会存在一定距离，因而自移动机器人难以一次性做到与回充座的精确对位，同时，在自移动机器人存在对位传感器故障的情况下，同样难以一次性做到与回充座的精确对位，因此，在引导自移动机器人超回充座运动时，需要先将自移动机器人引导至预定位置，该预定位置优选为离充电座较近的位置。

在一可选实施例中，具体通过以下两种方式确定自移动机器人是否到的预定位置：

(一)根据近卫信号确定预定位置

1.1、所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；

1.2、若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器是否接收到所述回充座发出的近卫信号；

1.3、若接收到所述近卫信号，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

本实施例中，通常回充座发射的回充信号覆盖范围为0-180°的区域，如图6所示。为便于快速引导自移动机器人运动到回充座的正前方，本实施例优选根据对位传感器的所属方位，对回充信号覆盖范围进行片区划分。本实施例对于回充信号片区的划分方式不限。在一实施例中，优选根据自移动机器人的对位方向，将各对位传感器划分为左侧对位传感器和右侧对位传感器，如图2所示，对位传感器A、B位于自移动机器人对位方向的左侧，属于左侧对位传感器，同理，对位传感器C、D则属于右侧对位传感器。相应地，同样根据自移动机器人的对位方向，将回充信号覆盖范围划分为0-90°回充信号片区和90-180°回充信号片区。当对位传感器A或B作为引导自移动机器人运动的对位传感器时，对位传感器A或B对应的回充信号片区为0-90°片区，同理，当对位传感器C或D作为引导自移动机器人运动的对位传感器时，对位传感器C或D对应的回充信号片区为90-180°片区。

本实施例中，回充座发射两种不同类型的信号，一种是发射距离较远的回充信号，另一种是发射距离较近的近卫信号。通常情况下，自移动机器人朝回充座运动时最先收到的是发射距离较远的回充信号，而后当靠近回充座时才能接收到近卫信号。因此在自移动机器人朝回充座运动过程中，先判断是否已运动到接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区。如果当前自移动机器人已运动到接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区，也即进一步靠近回充座时，自移动机器人进一步判断接收到回充信号的对位传感器是否接收到回充座发出的近卫信号，若接收到近卫信号，则确定自移动机器人当前到达预定位置。

(二)根据信号强度确定预定位置

2.1、所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；

2.2、若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值；

2.3、若所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度大于或等于所述信号强度阈值，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

本实施例中，回充座只发射一种远距离的回充信号，自移动机器人越靠近回充座则收到的回充信号强度越高。

在自移动机器人朝回充座运动过程中，先判断是否已运动到接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区。如果当前自移动机器人已运动到接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区，也即进一步靠近回充座时，自移动机器人进一步判断接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值，若是，则确定自移动机器人当前到达预定位置。

本实施例对于回充信号强度阈值的设置不限，例如以距离回充座40公分对应的信号强度作为阈值，以此阈值判断自移动机器人是否到达预定位置。

205、若到达预定位置，则所述自移动机器人以所述回充座为圆心进行绕弧运动，直至所述接收到回充信号的对位传感器与所述回充座的正前方对齐；

本实施例种，当自移动机器人到达预定位置时，再进一步控制自移动机器人朝回充座的正前方运动，直至接收到回充信号的对位传感器与回充座的正前方对齐。

如图7所示，自移动机器人在位置1时，左侧对位传感器(例如图2所示的回充传感器A)接收到回充信号，然后根据左侧对位传感器接收到的回充信号，引导自移动机器人朝左侧对位传感器对应的0-90°回充信号片区运动，当左侧对位传感器接收到近卫信号或者接收到的回充信号强度大于或超过预置信号强度阈值时，自移动机器人到达预定位置2。然后从位置2开始，以回充座为圆心进行绕弧运动，直至到达位置4，此时自移动机器人的左侧对位传感器与回充座的正前方对齐。本实施例优选以到达预定位置2时接收到的近卫信号或者回充信号为圆弧，沿该圆弧进行绕弧运动。

206、所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

本实施例中，自移动机器人上座充电需要保证自移动机器人的充电接触位置与回充座的充电接触位置对齐，如果对位传感器发生故障，则不能保证自移动机器人运动至回充座正前方时的充电接触位置与回充座的充电接触位置对齐。因此，需要进一步控制自移动机器人旋转预设角度进行精准对位，以实现自身充电接触位置与回充座的充电接触位置对齐。

可选的，在一实施例中，上述步骤206进一步包括：

S1、确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度，所述对位旋转角度与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

S2、所述扫地机器人按所述对位旋转方向旋转所述对位旋转角度进行充电座对位。

自移动机器人通过旋转与回充座进行精准对位时，需要进一步确定对位旋转方向和对位旋转角度，然后再按确定的旋转方向和旋转角度与充电座进行精准对位。本实施例中，对位旋转角度具体与接收到回充信号的对位传感器相关联。不同方位的对位传感器与机器人的对位方向之间的夹角不同，通过该夹角可确定自移动机器人对位的旋转角度。

在一可选实施例中，具体采用如下方式确定自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度：

(1)根据所述接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定所述自移动机器人的对位旋转方向

本实施例中，接收到回充信号的对位传感器用于引导自移动机器人运动至预定位置，其所属方位的不同决定了引导自移动机器人到达的预定位置的不同，而预定位置的不同又决定了自移动机器人朝充电座正前方运动的方向的不同。因此，本实施例优选根据接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定自移动机器人对位时的旋转方向。

本实施例自移动机器人的充电接触位置优选位于自移动机器人的正前方，因此，旋转对位需要使自移动机器人的正前方与回充座的正前方对齐。如图3、4所示。如果对位传感器所属方位为左侧，则其需要从0-90°信号片区运动到回充座的正前方，此时需要逆时针旋转进行对位，同理，如果对位传感器所属方位为右侧，则其需要从90-180°信号片区运动到回充座的正前方，此时需要顺时针旋转进行对位。

(2)根据所述接收到回充信号的对位传感器的朝向与所述自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，确定所述自移动机器人的对位旋转角度

本实施例自移动机器人的充电接触位置优选位于自移动机器人的正前方，因此，旋转对位需要使自移动机器人的正前方与回充座的正前方对齐。而自移动机器人旋转之前位于回充座的正前方，且接收到回充信号的对位传感器的朝向与回充座的正前方对齐，因此自移动机器人对位时需要旋转的角度为接收到回充信号的对位传感器的朝向与自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，如图7所示的夹角θ。

207、所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

本实施例中，当自移动机器人通过旋转实现与回充座精确对位时，此时自移动机器人的充电接触位置与回充座的充电接触位置是处于对齐状态的，自移动机器人朝回充座运动即可直接上座进行充电。

如图7所示，自移动机器人在位置1时，左侧对位传感器A接收到回充信号，然后根据对位传感器A接收到的回充信号，引导自移动机器人朝对位传感器A对应的0-90°回充信号片区运动，当对位传感器A接收到近卫信号或者接收到的回充信号强度大于或等于预置信号强度阈值时，自移动机器人到达预定位置2。然后从位置2开始，以回充座为圆心进行绕弧运动，直至到达位置4，此时自移动机器人的对位传感器A与回充座的正前方对齐。然后自移动机器人旋转θ角度后，再从位置4运动到位置5，从而实现上座充电。其中，自移动机器人旋转的角度θ的具体角度值与引导自移动机器人运动的对位传感器相关，由于各对位传感器的朝向与自移动机器人正前方向的夹角可以预先确定，因此，自移动机器人旋转的角度θ的具体角度值亦可以预先设置。

本实施例中，当自移动机器人发生对位传感器故障时，自移动机器人先确定接收到回充信号的正常对位传感器，然后引导自移动机器人运动至该正常传感器对应的信号片区，再控制自移动机器人从信号片区运动至回充座的正前方并使正常传感器与回充座正前方对齐，然后再控制自移动机器人旋转以使自移动机器人的正前方与回充座正前方对齐，最后再控制自移动机器人运动至回充座进行上座充电。本发明即使在发生对位传感器故障的情况下，也能引导自移动机器人自动上座充电，从而间接排除了对位传感器故障，提升了产品使用率和用户使用体验。

请参阅图8，本发明实施例中自移动机器人回充方法的第三个实施例包括：

301、自移动机器人检测当前是否存在对位传感器故障；

上述各实施例主要针对的是在发生对位传感器故障的情况下，自移动机器人如何排除故障上座充电。本实施例中，自移动机器人进一步进行对位传感器故障检测。

(一)以不同检测角度原地旋转进行对位传感器故障检测

1.1、所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；

1.2、若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

1.3、若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人以当前检测到的正常对位传感器为参照，确定下一对位传感器的检测角度，并原地旋转所述检测角度后进行回充信号接收检测；

1.4、若下一对位传感器接收到回充信号，则确定所述下一对位传感器正常，否则确定所述下一对位传感器发生故障，并继续以所述下一对位传感器为新的参照，依次循环检测剩余对位传感器。

本实施例中，自移动机器人进行故障检测需要满足设定的对位传感器故障检测条件，本实施例对于对位传感器故障检测条件的设置不限，具体根据实际需要进行设定。对位传感器故障检测条件可以由厂家预先设定，也可以由用户自主设定。例如，故障检测条件为指定的时间点，当到达该指定时间时自动进行对位传感器故障检测，或者故障检测条件为用户设定条件，比如当自移动机器人完成任务时自动进行对位传感器故障检测。

本实施例中，对位传感器故障检测判断标准为：是否能够接收到稳定的回充信号。为排除物体遮挡、外部干扰等因素影响到对位传感器接收回充信号，因此，在正式进行对位传感器故障检测之前，需要确定一个可接收到稳定回充信号的正常对位传感器。

本实施例中，回充座固定设置，因此采用旋转自移动机器人的方式进行对位传感器故障检测。具体以自移动机器人原地旋转不同检测角度，从而分别对各对位传感器进行故障检测。

如图2所示，图2中自移动机器人包括A、B、C、D四个对位传感器，假设检测开始时检测到对位传感器A可以接收到稳定回充信号，则以对位传感器A为参照，确定对位传感器B的检测角度，该检测角度大于对位传感器B从当前位置旋转到对位传感器A所在位置时旋转的角度，也即检测角度需要超过对位传感器A、B之间的夹角，从而避免由于物理结构设计原因而导致本应该收到信号而实际未收到信号的误判情况发生。

在确定了对位传感器B的检测角度后，控制自移动机器人原地旋转该检测角度后，对传感器B进行回充信号接收检测，若传感器B接收到回充信号，则确定传感器B正常，否则确定传感器B发生故障。然后再以传感器B为新的参照，依次循环检测传感器C、D，从而完成对位传感器故障检测。

(二)原地旋转进行对位传感器故障检测

2.1、所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；

2.2、若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

2.3、若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测；

2.4、若所述自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在所述自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。

本实施例中，回充座固定设置，因此采用旋转自移动机器人的方式进行对位传感器故障检测。具体以自移动机器人原地旋转从而分别对各对位传感器进行故障检测。

如图2所示，图2中自移动机器人包括A、B、C、D四个对位传感器，假设检测开始时检测到对位传感器A可以接收到稳定回充信号，则从对位传感器A开始，控制自移动机器人原地旋转，旋转过程中依次检测对位传感器B、C、D是否接收到回充信号，从而完成所有对位传感器的故障检测。

若自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。本实施例对于自移动机器人旋转的圈数不限，可以只旋转一周，也可以是连续旋转多周。

本实施例中，由于信号质量、物体遮挡等都会影响传感器故障检测，因此，为排除这类情形，当未检测到正常对位传感器时，控制自移动机器人朝充电座运动，从而使传感器离回充座更近，接收到更稳定的回充信号，或者控制自移动机器人原地旋转一个或多个预置测试角度，避免传感器被自身结构或外部遮挡而无法接收信号，直至检测到可接收回充信号的正常对位传感器时，再参照上述两种实施例方式，控制自移动机器人原地旋转进行回充信号接收检测。

302、若存在对位传感器故障，则自移动机器人实时判断是否接收到回充信号；

303、当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

304、通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

305、所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

306、所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

本实施例提供了自移动机器人的对位传感器故障检测方式，通过故障检测及时判断自移动机器人的对位传感器工作状态，同时也为自移动机器人确定可接收回充信号的对位传感器提供条件，保证自移动机器人在故障情况下也能自主实现上座充电。

上面对本发明实施例中自移动机器人回充方法进行了描述，下面对本发明实施例中自移动机器人回充装置进行描述，请参阅图9，本发明实施例中自移动机器人回充装置第一个实施例包括：

判断模块401，用于实时判断所述自移动机器人是否接收到回充信号；

确定模块402，用于当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

引导模块403，用于通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

旋转模块404，用于控制所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

上座模块405，用于控制所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

本实施例中，自移动机器人先实时判断是否接收到回充信号以确认是否存在可接收到回充信号的正常对位传感器，然后再通过接收到回充信号的对位传感器，将自移动机器人引导至回充座的正前方；自移动机器人旋转预设度数从而实现与回充座对齐，最后自移动机器人运动至回充座进行充电。本实施例在自移动机器人发生对位传感器故障时也能自动与回充座进行对位并上座进行充电，提高了自移动机器人的适应能力和产品使用率。

请参阅图10，本发明实施例中自移动机器人回充装置第二个实施例包括：

判断模块401，用于实时判断所述自移动机器人是否接收到回充信号；

确定模块402，用于当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

引导模块403，用于通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

旋转模块404，用于控制所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

上座模块405，用于控制所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

可选的，在一实施例中，所述引导模块403包括：

引导单元4031，用于以所述接收到回充信号的对位传感器收到的回充信号为指引，引导所述自移动机器人朝回充座运动；

判断单元4032，用于判断所述自移动机器人当前是否到达预定位置；

对位单元4033，用于若所述自移动机器人当前到达预定位置，则控制所述自移动机器人以所述回充座为圆心进行绕弧运动，直至所述接收到回充信号的对位传感器与所述回充座的正前方对齐。

可选的，在一实施例中，所述判断单元4032具体用于：

判断所述自移动机器人当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器是否接收到所述回充座发出的近卫信号；若接收到所述近卫信号，则确定所述自移动机器人当前到达预定位置。

可选的，在一实施例中，所述判断单元4032具体还用于：

判断所述自移动机器人当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值；若所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度大于或等于所述信号强度阈值，则确定所述自移动机器人当前到达预定位置。

可选的，在一实施例中，所述旋转模块404包括：

确定单元4041，用于确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度，所述对位旋转角度与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

旋转单元4042，用于控制所述扫地机器人按所述对位旋转方向旋转所述对位旋转角度进行充电座对位。

可选的，在一实施例中，所述确定单元4041具体用于：

根据所述接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定所述自移动机器人的对位旋转方向，以及根据所述接收到回充信号的对位传感器的朝向与所述自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，确定所述自移动机器人的对位旋转角度。

可选的，在一实施例中，所述自移动机器人回充装置还包括：

第一故障判断模块406，用于判断所述自移动机器人当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则判断所述自移动机器人当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

第一故障检测模块407，用于若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人以当前检测到的正常对位传感器为参照，确定下一对位传感器的检测角度，并原地旋转所述检测角度后进行回充信号接收检测；若下一对位传感器接收到回充信号，则确定所述下一对位传感器正常，否则确定所述下一对位传感器发生故障，并继续以所述下一对位传感器为新的参照，依次循环检测剩余对位传感器。

可选的，在一实施例中，所述自移动机器人回充装置还包括：

第二故障判断模块408，用于判断所述自移动机器人当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；若满足所述故障检测条件，则判断所述自移动机器人当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

第二故障检测模块409，用于若当前存在正常对位传感器，则控制所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测；若所述自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在所述自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。

可选的，在一实施例中，所述自移动机器人回充装置还包括：

第三故障检测模块410，用于若当前不存在正常对位传感器，则控制所述自移动机器人朝充电座运动或原地旋转一个或多个预置测试角度，直至检测到可接收回充信号的正常对位传感器时，控制所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测。

本实施例中，当自移动机器人发生对位传感器故障时，自移动机器人先确定接收到回充信号的正常对位传感器，然后引导自移动机器人运动至该正常传感器对应的信号片区，再控制自移动机器人从信号片区运动至回充座的正前方并使正常传感器与回充座正前方对齐，然后再控制自移动机器人旋转以使自移动机器人的正前方与回充座正前方对齐，最后再控制自移动机器人运动至回充座进行上座充电。本发明即使在发生对位传感器故障的情况下，也能引导自移动机器人自动上座充电，从而间接排除了对位传感器故障，提升了产品使用率和用户使用体验。

上面图9和图10从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的自移动机器人回充装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中自移动机器人进行详细描述。

图11是本发明实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图，该自移动机器人500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对自移动机器人500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在自移动机器人500上执行存储介质530中的一系列指令操作。

自移动机器人500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图11示出的自移动机器人结构并不构成对自移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，还包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述自移动机器人回充方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述自移动机器人回充方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种自移动机器人回充方法，所述自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，其特征在于，所述自移动机器人回充方法包括：

自移动机器人实时判断是否接收到回充信号；

当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方包括：

所述自移动机器人以所述接收到回充信号的对位传感器收到的回充信号为指引，朝回充座运动；

所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置；

若到达预定位置，则所述自移动机器人以所述回充座为圆心进行绕弧运动，直至所述接收到回充信号的对位传感器与所述回充座的正前方对齐。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置包括：

所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；

若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器是否接收到所述回充座发出的近卫信号；

若接收到所述近卫信号，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述自移动机器人判断当前是否到达预定位置包括：

所述自移动机器人判断当前是否位于所述接收到回充信号的对位传感器所属方位对应的回充信号片区；

若所述自移动机器人位于所述回充信号片区，则判断所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度是否大于或等于预置信号强度阈值；

若所述接收到回充信号的对位传感器接收到的回充信号强度大于或等于所述信号强度阈值，则所述自移动机器人确定当前到达预定位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述自移动机器人旋转预设度数包括：

确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度，所述对位旋转角度与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

所述扫地机器人按所述对位旋转方向旋转所述对位旋转角度进行充电座对位。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述确定所述自移动机器人的对位旋转方向和对位旋转角度包括：

根据所述接收到回充信号的对位传感器的所属方位，确定所述自移动机器人的对位旋转方向，以及根据所述接收到回充信号的对位传感器的朝向与所述自移动机器人的正前方朝向之间的夹角，确定所述自移动机器人的对位旋转角度。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述自移动机器人回充方法还包括：

所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；

若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人以当前检测到的正常对位传感器为参照，确定下一对位传感器的检测角度，并原地旋转所述检测角度后进行回充信号接收检测；

若下一对位传感器接收到回充信号，则确定所述下一对位传感器正常，否则确定所述下一对位传感器发生故障，并继续以所述下一对位传感器为新的参照，依次循环检测剩余对位传感器。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，所述自移动机器人回充方法还包括：

所述自移动机器人判断当前是否满足预置对位传感器故障检测条件；

若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器；

若当前存在正常对位传感器，则所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测；

若所述自移动机器人旋转过程中接收到回充信号，则确定接收到回充信号的对位传感器正常，并在所述自移动机器人停止旋转时，确定未接收到回充信号的对位传感器发生故障。

9.根据权利要求7或8所述的自移动机器人回充方法，其特征在于，在所述若满足所述故障检测条件，则所述自移动机器人判断当前是否存在可接收回充信号的正常对位传感器之后，还包括：

若当前不存在正常对位传感器，则所述自移动机器人朝充电座运动或原地旋转一个或多个预置测试角度，直至检测到可接收回充信号的正常对位传感器时，所述自移动机器人原地旋转并进行回充信号接收检测。

10.一种自移动机器人回充装置，所述自移动机器人具有多个不同方位的对位传感器，其特征在于，所述自移动机器人回充装置包括：

判断模块，用于实时判断所述自移动机器人是否接收到回充信号；

确定模块，用于当所述自移动机器人接收到回充信号时，确定接收到所述回充信号的对位传感器；

引导模块，用于通过所述接收到回充信号的对位传感器，将所述自移动机器人引导至回充座的正前方；

旋转模块，用于控制所述自移动机器人旋转预设度数，所述预设度数与所述接收到回充信号的对位传感器相关联；

上座模块，用于控制所述自移动机器人运动至所述回充座，以进行充电。

11.一种自移动机器人，所述自移动机器人具有至少两个不同方位的对位传感器，其特征在于，所述自移动机器人还包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自移动机器人执行如权利要求1-9中任一项所述的自移动机器人回充方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的自移动机器人回充方法。

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