CN112627671B - 汽车尾门的脚踢控制方法、系统及可读存储介质 - Google Patents
汽车尾门的脚踢控制方法、系统及可读存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种汽车尾门的脚踢控制方法、系统及可读存储介质，该脚踢控制方法包括：判断预设的时间间隔内，是否获取到第一脚踢传感器和第二脚踢传感器检测的信号；若是，分别根据第一脚踢传感器和第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；确定第一波形和第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定第一波形和第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；计算第一峰值和第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算第一持续时间和第二持续时间的差值，得到第二计算值；当第一计算值在第一阈值范围内，且第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器以使车身控制器控制尾门开启。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种汽车尾门的脚踢控制方法、系统及可读存储介质。
背景技术
随着汽车行业的飞速发展的进步，汽车已成为人们生活中必不可少的一部分。人们对汽车的要求已不单单是简单的代步工具，而是更注重人车交互体验。具备脚踢感应功能的汽车尾门能在用户双手被占用时，通过脚踢动作来开启尾门，为用户带来了极大的便利和良好的用户体验。
脚踢系统由两个脚踢传感器，以及脚踢主机组成，一般脚踢传感器是电容感应类型，与地之间形成一个感应电容，当有脚踢动作时感应电容值会改变。因此，根据脚踢传感器感应的信号即可确定到是否有脚踢动作发送，继而控制尾门开启。现有的汽车脚踢系统并不完善，常常发生误判情况，导致尾门被误打开，给用户来了人身和财产上的安全隐患。
发明内容
鉴于上述状况，有必要针对现有技术中的汽车脚踢系统经常发生误判的问题，提供一种汽车尾门的脚踢控制方法、系统及可读存储介质。
一种汽车尾门的脚踢控制方法，应用于汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器，所述脚踢控制方法包括：
判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号；
若是，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；
确定所述第一波形和所述第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；
计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值；
当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
进一步的，上述脚踢控制方法，其中，所述计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤之前还包括：
确定所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量；
若是，则执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述脚踢控制方法，其中，所述计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤之前还包括：
判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内；
若是，执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述脚踢控制方法，其中，所述发送开门请求信号至车身控制器的步骤包括：
判断车速是否为零；
若是，发送所述开门请求信号至所述车身控制器。
进一步的，上述脚踢控制方法，其中，所述确定所述第一波形的第一持续时间和第一峰值，以及确定所述第二波形的第二持续时间和第二峰值的步骤之前还包括：
对所述第一波形和所述第二波形进行降噪以及归一化处理。
本发明技术方案还公开了一种汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括控制器，以及设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器，所述控制器包括：
第一判断模块，用于判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号；
波形生成模型，用于当预设的时间间隔内，获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号时，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；
确定模块，用于确定所述第一波形和所述第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；
计算模块，用于计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值；
控制模块，用于当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制器还包括：
第二判断模块，用于确定所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制器还包括：
第三判断模块，用于判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制模块用于：
判断车速是否为零；
若是，发送所述开门请求信号至所述车身控制器。
本发明技术方案还公开了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。
本发明中通过或预设时间间隔内，第一脚踢传感器和第二脚踢传感器检测的信号，并分别生成第一波形和第二波形，当确定到第一波形和第二波形的峰值的差值在第一阈值范围内，且第一波形的和第二波形的持续时间的差值在第二阈值范围内时，则发送开门请求信号至车身控制器，以进行尾门开启。本发明根据两个脚踢传感器获取信号的时间间隔，以及波形持续时间和峰值来区分有效脚踢动作和其它脚踢动作，大大提高了检测准确度。
附图说明
图1为本发明第一实施例中的汽车尾门的脚踢控制方法的流程图；
图2为效脚踢动作下，根据第一脚踢传感器和第二脚踢传感器感应的信号生成的波形图；
图3为本发明第二实施例中的汽车尾门的脚踢控制方法的流程图；
图4为本发明第三实施例中脚踢系统的结构框图；
图5为本发明第三实施例中的控制器的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
本发明实施例中的汽车尾门的脚踢控制方法，应用于汽车脚踢系统，该汽车脚踢系统包括设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器，一般来说该第一脚踢传感器和第二脚踢传感器设置在汽车的后保险杠出，且第一脚踢传感器和第二脚踢传感器设置高度有所差别。标准的脚踢动作会同时触发两根天线，两根天线触发时间持续1-2s，脚踢动作的快慢、角度和距离后保距离会影响曲线的峰值和持续时间，但是基本类似，波形持续时间和峰值，曲线波形，是正常脚踢动作区分其它脚踢动作的主要参数。
请参阅图1，为本发明第一实施例中的汽车尾门的脚踢控制方法，包括步骤S11～S15。
步骤S11，判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号，若是执行步骤S12。
当用户实施标准的脚踢动作时，第一脚踢传感器和第二脚踢传感器均能检测到信号，且两个脚踢传感器检测的信号的时间在一定时间间隔内，该时间间隔根据第一脚踢传感器和第二脚踢传感器设置的高度距离来确定，一般来说该时间间隔很短，例如可设置为0.02s。若两个脚踢传感器采集的信号时间间隔超过该预设时间间隔时，说明用户在尾门实施的脚踢动作无效或是其他非脚踢情况导致的感应信号。例如用户靠近后保站立时，只会触发一个脚踢传感器，当用户远离后再次靠近时，其第二次脚踢传感器检测的信号时间与第一的采集时间间隔超过了该预设的时间间隔。
即本实施例中只需要获取该预设的时间间隔内的两个脚踢传感器的信号，避免了不必要的数据处理，提高了数据处理效率。
步骤S12，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形。
如图2所示，有效脚踢动作下，第一脚踢传感器和第二脚踢传感器分别根据检测的信号生成信号强度随时间变化的曲线，以分别生成第一波形和第二波形。每个有效的脚踢动作均会对应产生一个波形。
步骤S13，确定所述第一波形和第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间。
具体实施时，可将得到该第一波形和第二波形后需要进行降噪和归一化处理。降噪和归一化处理后的波形强度统一，且波形较为流畅。确定降噪后的第一波形的峰值和持续时间，以得到第一峰值和第一持续时间，以及确定降噪后的第二波形的峰值和持续时间，以得到第二峰值和第二持续时间。
该波峰的峰值为波形的最高点的强度值，波形的持续时间为波形开始的时间点至波形结束的时间点之间的时长。
步骤S14，计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值。
步骤S15，当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制所述尾门开启。
完成一个有效的脚踢动作时，第一波形和第二波形的波峰峰值差值应当在一定的数值范围内。因此，该第一峰值和第二峰值之间的差值(即第一计算值)在第一阈值范围内，该第一阈值范围根据两个脚踢传感器的安装位置和自身器件的性能来确定。
在感应到不同的有效脚踢动作(如不同速度或角度的脚踢动作)时，第一脚踢传感器和第二脚踢传感器对应的波形变化趋势是基本保持一致的，也即是说不同的效脚踢动作下，第一波形和第二波形的持续时间差值基本保持一致，或者在较小的波动范围(第二阈值范围)内变化，例如为0.01～0.05s。
当第一波形和第二波形的峰值的差值在第一阈值范围内，且第一波形的和第二波形的持续时间的差值在第二阈值范围内时，则确定检测到有效的脚踢动作，则发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
本实施例中通过或预设时间间隔内，第一脚踢传感器和第二脚踢传感器检测的信号，并分别生成第一波形和第二波形，当确定到第一波形和第二波形的峰值的差值在第一阈值范围内，且第一波形的和第二波形的持续时间的差值在第二阈值范围内时，则发送开门请求信号至车身控制器，以进行尾门开启。本实施例，根据两个脚踢传感器获取信号的时间间隔，以及波形持续时间和峰值来区分有效脚踢动作和其它脚踢动作，大大提高了检测准确度。
请参阅图3，为本发明第二实施例中的汽车尾门的脚踢控制方法，应用于汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器。该脚踢控制方法包括步骤S21～S26。
步骤S21，判断预设的时间间隔内，是否获取到第一脚踢传感器和第二脚踢传感器检测的信号，若是执行步骤S22。
步骤S22，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形。
步骤S23，确定所述第一波形和第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间。
步骤S24，确定第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量。
人体是导电介质进行脚踢开门时，随着脚踢的靠近和远离，脚踢传感器感应到电容值变化，从而生成有的波形。一般用户在进行尾门开启时，一次仅实施一个脚踢动作，每个脚踢传感器检测到一个波形，有效的脚踢动作其脚踢传感器的波形中波峰数量一般为一个。而在段时间内同时有多个导电介质靠近时，其波形杂乱无章，且存在多个波峰。因此，当检测到第一波形和第二波形中的任意一个波峰数量超过阈值数量时，则确定是无效的脚踢动作。若，检测到第一波形和第二波形中的波峰数量均不超过阈值数量时，则执行下一步骤。
步骤S25，判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内，若是执行步骤S26。
人体是导电介质，不同的人体其导电率有所不同，但基本在一定的范围内，因此有效脚踢动作下产生的波形，其波峰的峰值也是在既定的数值范围内。并且，正常情况下完成一个有效的脚踢动作的时间是在一定范围内的。因此，当判断到第一峰值和第二峰值分别超过对应的峰值范围，以及第一持续时间和第二持续时间分别超过对应的阈值时间范围时，说明该脚踢动作无效。当第一峰值和第二峰值均在对应的峰值范围内，以及第一持续时间和第二持续时间均在对应的阈值时间范围时，执行下一步骤。
步骤S26，计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值。
步骤S27，当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，判断车速是否为零，若是执行步骤S28。
步骤S28，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制所述尾门开启。
为了防止汽车行驶过程中尾门开启造成安全事故的问题，本实施例中，还需要判断车速是否为零，若是则发送开门请求信号至车身控制器。
请参阅图4，为本发明第三实施例中的汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括控制器10，以及设置在汽车尾部的第一脚踢传感器20和第二脚踢传感器30，如图5所示，所述控制器10包括：
第一判断模块11，用于判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号；
波形生成模型12，用于当预设的时间间隔内，获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号时，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；
确定模块13，用于确定所述第一波形和所述第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；
计算模块14，用于计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值；
控制模块15，用于当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制器还包括：
第二判断模块，用于确定所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制器还包括：
第三判断模块，用于判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
进一步的，上述汽车脚踢系统，其中，所述控制模块用于：
判断车速是否为零；
若是，发送所述开门请求信号至所述车身控制器。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明实施例所提供的汽车脚踢系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种汽车尾门的脚踢控制方法，应用于汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器，其特征在于，所述脚踢控制方法包括：
判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号；
若是，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；
确定所述第一波形和所述第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；
计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值；
当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
2.如权利要求1所述的脚踢控制方法，其特征在于，所述计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤之前还包括：
确定所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量；
若是，则执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
3.如权利要求1所述的脚踢控制方法，其特征在于，所述计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤之前还包括：
判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内；
若是，执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
4.如权利要求1所述的脚踢控制方法，其特征在于，所述发送开门请求信号至车身控制器的步骤包括：
判断车速是否为零；
若是，发送所述开门请求信号至所述车身控制器。
5.如权利要求1所述的脚踢控制方法，其特征在于，所述确定所述第一波形的第一持续时间和第一峰值，以及确定所述第二波形的第二持续时间和第二峰值的步骤之前还包括：
对所述第一波形和所述第二波形进行降噪以及归一化处理。
6.一种汽车脚踢系统，所述汽车脚踢系统包括控制器，以及设置在汽车尾部的第一脚踢传感器和第二脚踢传感器，所述控制器包括：
第一判断模块，用于判断预设的时间间隔内，是否获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号；
波形生成模型，用于当预设的时间间隔内，获取到所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号时，分别根据所述第一脚踢传感器和所述第二脚踢传感器检测的信号生成第一波形和第二波形；
确定模块，用于确定所述第一波形和所述第二波形的波峰的峰值，以分别得到第一峰值和第二峰值，以及确定所述第一波形和所述第二波形的持续时间，以分别得到第一持续时间和第二持续时间；
计算模块，用于计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值；
控制模块，用于当所述第一计算值在第一阈值范围内，且所述第二计算值在第二阈值范围内时，发送开门请求信号至车身控制器，以使车身控制器控制汽车尾门开启。
7.如权利要求6所述的汽车脚踢系统，其特征在于，所述控制器还包括：
第二判断模块，用于确定所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量，并判断所述第一波形和所述第二波形中的波峰数量是否均小于阈值数量，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
8.如权利要求6所述的汽车脚踢系统，其特征在于，所述控制器还包括：
第三判断模块，用于判断所述第一峰值和所述第二峰值是否分别在对应的峰值范围内，以及判断所述第一持续时间和所述第二持续时间是否均在对应的阈值时间范围内，若是，则控制模块执行计算所述第一峰值和所述第二峰值之间的差值，得到第一计算值，以及计算所述第一持续时间和所述第二持续时间的差值，得到第二计算值的步骤。
9.如权利要求6所述的汽车脚踢系统，其特征在于，所述控制模块用于：
判断车速是否为零；
若是，发送所述开门请求信号至所述车身控制器。
10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的方法。
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