CN112623989A - Gis设备巡检机器人便携安装式提升机构 - Google Patents

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CN112623989A CN202011301403.1A CN202011301403A CN112623989A CN 112623989 A CN112623989 A CN 112623989A CN 202011301403 A CN202011301403 A CN 202011301403A CN 112623989 A CN112623989 A CN 112623989A
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CN202011301403.1A
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许海峰
倪宏宇
沈祥
黄苏
章立宗
毛航银
朱玛
蔡继东
卢强
徐程刚
徐洋超
齐斌
颜文旭
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State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
Jiangnan University
Shaoxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
Jiangnan University
Shaoxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。

Description

GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构
技术领域
本发明属于高压变电站巡检技术领域，具体涉及一种GIS设备巡检机器人。
背景技术
在国内市场的高压电力系统中，随着SF6气体封闭式绝缘组合电器的应用逐渐增多，GIS设备的应用越来越为广泛，但GIS设备也有其固有的缺点，由于SF6气体的泄漏、外部水分的渗入、导电杂质的存在、绝缘子老化等因素影响，都可能导致GIS内部闪络故障。由于工作量较大，工作人员的技术水平良莠不齐，变电站需要应用巡检机器人对GIS设备进行巡检，但GIS变电站往往环境复杂，GIS设备的检测位置有限，传统的巡检机器人只能在地面上的检测点对GIS设备进行巡检，巡检范围有限，巡检效率较低。为了解决此类问题，只能寻求新的巡检方式。
CN110104018A同步带驱动的正立式轨道巡检机器人，具有结构简单、与轨道固定稳固、稳定性高的优点，但CN110104018A同步带驱动的正立式轨道巡检机器人无法实现对巡检机器人的提升与下降，巡检过程中效率较低。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，使得巡检机器人升降稳定，增大了巡检范围。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：
升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；
巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；
升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。
优选的，所述升降轨道组件还包括门形框架，所述升降滑块轨道设有两条且安装于门形框架的左右两侧壁壁上。
优选的，所述升降驱动组件包括驱动电机、升降主轴和升降主动轮，一对升降主动轮安装在升降主轴的两端，所述升降主动轮的上方设有升降托臂，驱动电机驱动所述升降主轴带动所述升降主动轮转动，升降主动轮经所述升降托臂连动所述从动滑块在所述升降滑块轨道上进行升降。
优选的，所述升降传动板的上表面安装有检测巡检机器人位置的光电传感器，当巡检机器人行走至升降传动板上时，光电传感器检测到巡检机器人到达的信号。
优选的，所述巡检机器人升降传动座上安装有距离传感器，用于检测所述巡检机器人升降传动板的位置是否满足升降条件。
优选的，还包括抱闸制动器，所述抱闸制动器在意外断电时防止巡检机器人升降传动座下降。
本发明采用上述技术方案，具有如下有益效果：
提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
具体地，整体提升机构是由几个部分拼接组合而成，便于安装。巡检机器人升降传动座的升降传动板上安装有一小段，能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道，保证巡检机器人在升降过程中的稳定性。同时，升降传动板在满足升降条件时可以带动在其上面的巡检机器人完成升降，(相对于CN110104018A能在轨道上稳定巡检，但无法有效对巡检机器人进行升降)增加了巡检的范围，提高了巡检的效率。
此外，抱闸制动器能防止所述巡检机器人升降传动座在意外断电时失重下降，提高了系统的安全性。
本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1是本发明GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构与巡检机器人的整体结构示意图。
图2是本发明GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构的背面部分结构示意图。
图3是本发明GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构的侧面部分结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
参阅图1至图3所示，GIS设备巡检机器人100沿巡检轨道行进，当与前方巡检轨道存在高度差使，需要提升机构进行提升。
GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：
升降轨道组件300，所述升降轨道组件300包括竖直设置的升降滑块轨道301以及与升降滑块轨道301配合的从动滑块303；
巡检机器人升降传动座200，所述巡检机器人升降传动座200位于预设位置，这里预设位置是指两段具有高度差的巡检轨道相接位置，在该预设位置巡检机器人需要进行升降以变换轨道，所述巡检机器人升降传动座200包括升降传动板201，所述升降传动板201上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；
升降驱动组件200，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。
其中，所述升降轨道组件还包括门形框架，所述升降滑块轨道设有两条且安装于门形框架的左右两侧壁壁上。
具体的，所述升降驱动组件200包括驱动电机204、升降主轴203和升降主动轮202，一对升降主动轮202安装在升降主轴203的两端，所述升降主动轮202的上方设有升降托臂302，驱动电机204驱动所述升降主轴203带动所述升降主动轮202转动，升降主动轮202经所述升降托臂302连动所述从动滑块303在所述升降滑块轨道301上进行升降。由于这里所述升降主动轮的驱动为现有技术，故不再赘述。
为了对巡检机器人位置进行检测，所述升降传动板201的上表面安装有检测巡检机器人位置的光电传感器206，当巡检机器人行走至升降传动板201上时，光电传感器206检测到巡检机器人到达的信号。
为了检测升降传动板201的位置是否满足升降条件，所述巡检机器人升降传动座上安装有距离传感器205。上述的光电传感器和距离传感器均可以采用现有技术。当所述光电传感器与所述距离传感器均检测到满足所述巡检机器人升降板升降的条件时，所述驱动电机204运转。
进一步的，还包括抱闸制动器304，所述抱闸制动器304在意外断电时防止巡检机器人升降传动座200下降。保证系统安全与稳定。抱闸制动器可以采用多种形式，为成熟技术，具体参见现有技术。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (6)

1.GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于，包括：
升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；
巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；
升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。
2.根据权利要求1所述的GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于：所述升降轨道组件还包括门形框架，所述升降滑块轨道设有两条且安装于门形框架的左右两侧壁壁上。
3.根据权利要求1所述的GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于：所述升降驱动组件包括驱动电机、升降主轴和升降主动轮，一对升降主动轮安装在升降主轴的两端，所述升降主动轮的上方设有升降托臂，驱动电机驱动所述升降主轴带动所述升降主动轮转动，升降主动轮经所述升降托臂连动所述从动滑块在所述升降滑块轨道上进行升降。
4.根据权利要求1所述的GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于：所述升降传动板的上表面安装有检测巡检机器人位置的光电传感器，当巡检机器人行走至升降传动板上时，光电传感器检测到巡检机器人到达的信号。
5.根据权利要求4所述的GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于：所述巡检机器人升降传动座上安装有距离传感器，用于检测所述巡检机器人升降传动板的位置是否满足升降条件。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，其特征在于：还包括抱闸制动器，所述抱闸制动器在意外断电时防止巡检机器人升降传动座下降。
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